CN108365557A - 一种无人机精细化巡检输电线路的方法及系统 - Google Patents

一种无人机精细化巡检输电线路的方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108365557A
CN108365557A CN201810156755.9A CN201810156755A CN108365557A CN 108365557 A CN108365557 A CN 108365557A CN 201810156755 A CN201810156755 A CN 201810156755A CN 108365557 A CN108365557 A CN 108365557A
Authority
CN
China
Prior art keywords
defect
inspection
shaft tower
image data
coding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810156755.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108365557B (zh
Inventor
黄达文
胡峰
孙仝
梁维铿
黄浩
陈亮
何彧
邹盟军
梁智勇
陆勇生
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhaoqing Power Supply Bureau of Guangdong Power Grid Co Ltd
Original Assignee
Zhaoqing Power Supply Bureau of Guangdong Power Grid Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhaoqing Power Supply Bureau of Guangdong Power Grid Co Ltd filed Critical Zhaoqing Power Supply Bureau of Guangdong Power Grid Co Ltd
Priority to CN201810156755.9A priority Critical patent/CN108365557B/zh
Publication of CN108365557A publication Critical patent/CN108365557A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108365557B publication Critical patent/CN108365557B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/20—Administration of product repair or maintenance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G06T1/0007—Image acquisition
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G06T1/0014—Image feed-back for automatic industrial control, e.g. robot with camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection
    • G06T7/0008—Industrial image inspection checking presence/absence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T9/00—Image coding
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C1/00—Registering, indicating or recording the time of events or elapsed time, e.g. time-recorders for work people
    • G07C1/20—Checking timed patrols, e.g. of watchman
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

本发明涉及一种无人机精细化巡检输电线路的方法及系统，包括如下步骤：获取待巡检的杆塔的类型；根据待巡检的杆塔的类型，获取需要巡检的各部位信息；根据需要巡检的各部位信息，获取各部位的影像数据，并将该各部位信息与对应获取的影像数据关联存储；根据各部位的影像数据，对各对应部位进行缺陷分析，并获取缺陷分析报告。相比于现有技术，本发明根据杆塔类型，自动获取该杆塔类型所需要巡检的各部位的影像数据，有效防止了影像数据采集混乱或者缺少数据的问题，而且通过将采集的影像数据与各部位信息相关联，实现对采集的影像数据的自动分类，大大降低了工作量，提高了工作效率，提高了数据分类的准确性。

Description

一种无人机精细化巡检输电线路的方法及系统
技术领域
本发明涉及输电线路监测技术领域，特别是涉及一种无人机精细化巡检输电线路的方法及系统。
背景技术
随着科技的发展，电力已成为人们生活和工作不可或缺的能源，电力系统的建设也成为了城市规划的重要组成部分，输电线路是电力系统的重要组成部分，输电线路是否存在缺陷极大程度影响着电力系统的正常工作，因此，对输电线路的缺陷分析要求也越来越高。
杆塔是输电线路中的重要组成部分，其作用是支撑架空线路导线和架空地线，对杆塔各部位进行缺陷分析也成为了输电线路缺陷分析的重要工作。随着无人机技术的发展，电力行业也引进了无人机技术对输电线路进行日常巡检，而通过无人机对杆塔进行巡检的方式也越来越广泛。
目前，通过无人机对杆塔进行巡检的方式主要是由线路巡视专业人员在地面上手动操控无人机，使无人机飞行到杆塔附近，然后操控无人机近距离拍摄采集杆塔各部位的照片影像，再人工筛选杆塔各部位的照片影像，最后根据该照片影像进行缺陷分析，以获取缺陷分析报告。现有的杆塔巡检方式主要存在以下缺陷：(1)由人工自主操作无人机拍摄采集杆塔各部位的照片影像的方式，无采集标准，采集过程混乱，容易造成数据少采集的问题；(2)拍摄采集的照片数量多，重复劳动大，容易分错类别，而且需要人工筛选杆塔各部位的照片影像，容易出错。
发明内容
基于此，本发明的目的在于，提供一种无人机精细化巡检输电线路的方法，其具有可防止了影像数据采集混乱或者缺少数据的问题，可实现对数据的自动分类，降低工作量，提高工作效率，提高了数据分类的准确性的优点。
一种无人机精细化巡检输电线路的方法，包括如下步骤：
获取待巡检的杆塔的类型；
根据待巡检的杆塔的类型，获取需要巡检的各部位信息；
根据需要巡检的各部位信息，获取各部位的影像数据，并将该各部位信息与对应获取的影像数据关联存储；
根据各部位的影像数据，对各对应部位进行缺陷分析，并获取缺陷分析报告。
相比于现有技术，本发明根据杆塔类型，自动获取该杆塔类型所需要巡检的各部位的影像数据，有效防止了影像数据采集混乱或者缺少数据的问题，而且通过将采集的影像数据与各部位信息相关联，实现对采集的影像数据的自动分类，大大降低了工作量，提高了工作效率，提高了数据分类的准确性。
进一步地，所述待巡检的杆塔的类型的获取方式为：将每种杆塔类型唯一设置一个杆塔编码，通过识别待巡检的杆塔上的杆塔编码，获取该待巡检的杆塔的类型，方便了杆塔类型数据的分类和管理，实现了对数据的共享。
进一步地，所述需要巡检的各部位信息获取方式为：将杆塔的类型与需要巡检的部位关联，建立基于杆塔类型的巡检部位编码库，根据杆塔的类型，在巡检部位编码库中获取该杆塔类型对应需要巡检的各部位信息，以快速获取需要巡检的各部位信息，从而确保采集的数据的准确完整。
进一步地，所述需要巡检的各部位的影像数据的获取方式为：根据需要巡检的部位信息，控制无人机到达该部位进行拍摄，以获取该部位的影像数据，并对该影像数据编号，以获取各部位的影像数据，以实现对采集的影像数据的自动分类
进一步地，所述需要巡检的各部位与对应获取的影像数据关联存储的方式为：将需要巡检的各部位和对应获取的影像数据进行编码，以获取各部位的编码化的影像数据表，每个部位对应设有一个编码化的影像数据表，所述编码化的影像数据表包括该编码化的影像数据表的编码、影像数据编号、杆塔编码、杆塔类型编码和巡检部位编码。通过对各部位影像数据进行编码，方便了数据的管理，可实现对数据的共享。
进一步地，所述在对各对应部位进行缺陷分析前，还包括建立缺陷编码库，在该缺陷编码库中，杆塔的每个巡检部位均设置多个缺陷名称和对应的缺陷描述，每个缺陷名称设置有缺陷编码，每个缺陷描述设置有缺陷描述编码，以实现对缺陷数据的分析和管理。
进一步地，所述缺陷分析方式为：读取各部位的影像数据，并按照部位进行分类，且对不同部位分别进行缺陷分析，若某一部位存在缺陷，则根据该部位的缺陷编码库，筛选出所属的缺陷名称和缺陷描述，并对该部位进行截图，且设置截图的ID，以唯一识别该截图，同时根据该缺陷名称和缺陷描述生成缺陷情况表；该缺陷情况表包括该缺陷情况表的编码、缺陷编码、截图ID、缺陷描述编码、报告编码、缺陷等级、创建人和创建时间。
进一步地，所述缺陷分析报告获取方式为：通过将缺陷情况表和杆塔所在的输电线路数据导入到设置的缺陷报告模板中，以生成缺陷分析报告；所述缺陷分析报告包括缺陷编码、报告编码、缺陷情况表、输电线路名称、输电线路编码、创建人和创建时间。通过生成标准模板的缺陷报告，方便检修人员对缺陷进行快速定位，快速处理缺陷。
本发明还提供一种无人机精细化巡检输电线路的系统，包括无人机和设置在无人机上的摄像机、存储器和处理器；所述摄像机适用于接收处理器的指令并拍摄影像数据；所述存储器适用于存储多条指令和数据；所述处理器适用于实现各指令并执行：
获取待巡检的杆塔的类型；
根据待巡检的杆塔的类型，获取需要巡检的各部位信息；
根据需要巡检的各部位信息，获取各部位的影像数据，并将该各部位信息与对应获取的影像数据关联存储；
根据各部位的影像数据，对各对应部位进行缺陷分析，并获取缺陷分析报告。
相比于现有技术，本发明根据杆塔类型，自动获取该杆塔类型所需要巡检的各部位的影像数据，有效防止了影像数据采集混乱或者缺少数据的问题，而且通过将采集的影像数据与各部位信息相关联，实现对采集的影像数据的自动分类，大大降低了工作量，提高了工作效率，提高了数据分类的准确性。
为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。
附图说明
图1为本发明实施例中无人机精细化巡检输电线路的方法的流程图。
具体实施方式
请参阅图1，其为本发明实施例中无人机精细化巡检输电线路的方法的流程图。该无人机精细化巡检输电线路的方法，包括如下步骤：
步骤S1：获取待巡检的杆塔的类型。
在无人机内导入输电线路的杆塔说明文件，本发明中，该说明文件是后缀为XLS格式的文件。该杆塔说明文件包括输电线路名称、杆塔号和杆塔类型。到达待巡检的杆塔现场后，设置无人机的返航高度、限制高度以及任务完成动作，以使无人机后续可智能安全巡检。
巡检时，先勾选出待巡检的输电线路以及需要巡检的杆塔，待无人机到达杆塔附近后，利用无人机回传的图像，对预先设置的杆塔基本信息的正确性进行判断，该基本信息包括输电线路名称、杆塔号和杆塔类型。若该杆塔的基本信息不正确，则线路巡视专业人员手动修改该基本信息；若该杆塔的基本信息正确，则继续进行精细化巡检。之后，在检查到无人机满足起飞所需要的安全条件如电量、内部电子元件自检无问题时，再通过无人机获取该杆塔类型。
本发明对输电线路名称、杆塔号和杆塔类型均进行了编码，其中，针对标准杆塔类型建立了22个杆塔编码，每个杆塔编码唯一对应一种杆塔类型，通过识别杆塔上的杆塔编码，则可获取该杆塔的类型。
步骤S2：根据待巡检的杆塔的类型，获取需要巡检的各部位信息。
本发明中，将杆塔的各巡检部位进行编码，每个编码唯一对应一个巡检部位。同时，将杆塔的类型与需要巡检的各部位关联，建立基于杆塔类型的巡检部位编码库，根据杆塔的类型，在巡检部位编码库中获取该杆塔类型对应需要巡检的各部位信息。所述巡检部位编码库包括关联存储的杆塔类型编码、巡检部位名称和巡检部位编码，即根据杆塔类型编码，便可以确定需要巡检杆塔的哪些部位。
步骤S3：根据需要巡检的各部位信息，获取各部位的影像数据，并将该需要巡检的各部位信息与对应获取的影像数据关联存储。
根据需要巡检的部位信息，控制无人机到达该部位进行拍摄，以获取该部位的影像数据，并对该影像数据编号，且将该需要巡检的各部位与对应获取的影像数据关联存储。本发明中，所述关联存储方式为：将需要巡检的各部位和对应获取的影像数据进行编码，以获取各部位的编码化的影像数据表，每个部位对应设有一个编码化的影像数据表，所述编码化的影像数据表包括该编码化的影像数据表的编码、影像数据编号、杆塔编码、杆塔类型编码和巡检部位编码。
步骤S4：根据各部位的影像数据，对各对应部位进行缺陷分析，并获取缺陷分析报告。
本发明建立了缺陷编码库，在该缺陷编码库中，对杆塔的每个巡检部位均设置有多个缺陷名称和对应的缺陷描述，进而对各巡检部位的缺陷进行分类；通过将该多个缺陷名称和缺陷描述进行编码，获得多个缺陷编码和缺陷描述编码，以通过识别编码数据可实现后续的智能分类。
本发明还利用开发的缺陷智能分析软件，读取无人机内存卡上各部位的影像数据，并自动按照部位进行分类，且对不同部位分别进行缺陷分析，若某一部位存在缺陷，则根据该部位的缺陷编码库，筛选出所属的缺陷名称和缺陷描述，并对该部位进行截图，且设置该截图的ID，以唯一识别该截图；同时根据该缺陷名称和缺陷描述生成缺陷情况表。该缺陷情况表包括该缺陷情况表的编码、缺陷编码、截图ID、缺陷描述编码、报告编码、缺陷等级、创建人和创建时间。
本发明中，还设置了缺陷分析报告模板，通过将缺陷情况表和杆塔所在的输电线路数据导入到缺陷分析报告模板中，可自动生成缺陷分析报告，所述缺陷分析报告包括缺陷编码、报告编码、缺陷情况表、输电线路名称、输电线路编码、创建人和创建时间。通过将检修系统与无人机对接，实现对缺陷报告的接收，帮助检修人员快速定位，解决处理缺陷，保障输电线路的平稳运行。
本发明还提供一种无人机精细化巡检输电线路的系统，包括无人机和设置在无人机上的摄像机、存储器和处理器；所述摄像机适用于接收处理器的指令并拍摄影像数据；所述存储器适用于存储多条指令和数据；所述处理器适用于实现各指令并执行：
获取待巡检的杆塔的类型；
根据待巡检的杆塔的类型，获取需要巡检的各部位信息；
根据需要巡检的各部位信息，获取各部位的影像数据，并将该各部位信息与对应获取的影像数据关联存储；
根据各部位的影像数据，对各对应部位进行缺陷分析，并获取分析报告。
具体的，在无人机内导入输电线路的杆塔说明文件，本发明中，该说明文件是后缀为XLS格式的文件。该杆塔说明文件包括输电线路名称、杆塔号和杆塔类型。到达待巡检的杆塔现场后，通过处理器设置无人机的返航高度、限制高度以及任务完成动作，以使无人机后续可智能安全巡检。
巡检时，通过处理器先勾选出待巡检的输电线路以及需要巡检的杆塔，待无人机到达杆塔附近后，利用无人机回传的图像，对预先设置的杆塔基本信息的正确性进行判断，该基本信息包括输电线路名称、杆塔号和杆塔类型。若该杆塔的基本信息不正确，则线路巡视专业人员手动修改该基本信息；若该杆塔的基本信息正确，则继续进行精细化巡检。之后，在检查到无人机满足起飞所需要的安全条件如电量、内部电子元件自检无问题时，再通过无人机获取该杆塔类型。
本发明对输电线路名称、杆塔号和杆塔类型均进行了编码，其中，针对标准杆塔类型建立了22个杆塔编码，每个杆塔编码唯一对应一种杆塔类型，通过识别杆塔上的杆塔编码，则可获取该杆塔的类型。
本发明中，将杆塔的各巡检部位进行编码，每个编码唯一对应一个巡检部位。同时，将杆塔的类型与需要巡检的各部位关联，建立基于杆塔类型的巡检部位编码库并存储到存储器内，根据杆塔的类型，在巡检部位编码库中获取该杆塔类型对应需要巡检的各部位信息。所述巡检部位编码库包括关联存储的杆塔类型编码、巡检部位名称和巡检部位编码，即根据杆塔类型编码，便可以确定需要巡检杆塔的哪些部位。
根据需要巡检的部位信息，通过处理器控制无人机到达该部位，并通过处理器控制摄像机对该部位进行拍摄，以获取该部位的影像数据，并对该影像数据编号，且将该需要巡检的各部位与对应获取的影像数据关联存储。本发明中，所述关联存储方式为：将需要巡检的各部位和对应获取的影像数据进行编码，以获取各部位的编码化的影像数据表，每个部位对应设有一个编码化的影像数据表，所述编码化的影像数据表包括该编码化的影像数据表的编码、影像数据编号、杆塔编码、杆塔类型编码和巡检部位编码。
本发明还建立了缺陷编码库，在该缺陷编码库中，对杆塔的每个巡检部位均设置有多个缺陷名称和对应的缺陷描述，进而对各巡检部位的缺陷进行分类；通过将该多个缺陷名称和缺陷描述进行编码，获得多个缺陷编码和缺陷描述编码，以通过识别编码数据可实现后续的智能分类。
本发明还利用开发的缺陷智能分析软件，读取无人机内存卡上各部位的影像数据，并自动按照部位进行分类，且对不同部位分别进行缺陷分析，若该部位存在缺陷，则根据该部位的缺陷编码库，筛选出所属的缺陷名称和缺陷描述，并根据该缺陷名称和缺陷描述生成缺陷情况表；同时利用截图功能对缺陷的部位进行截图，并对该截图设置截图ID，以唯一识别该截图；该缺陷情况表包括该缺陷情况表的编码、缺陷编码、截图ID、缺陷描述编码、报告编码、缺陷等级、创建人和创建时间。
本发明中，还设置了缺陷分析报告模板，通过将缺陷情况表和杆塔所在的输电线路数据导入到缺陷分析报告模板中，可自动生成缺陷分析报告，所述缺陷分析报告包括缺陷编码、报告编码、缺陷情况表、输电线路名称、输电线路编码、创建人和创建时间。通过将检修系统与无人机对接，实现对缺陷报告的接收，帮助检修人员快速定位，解决处理缺陷，保障输电线路的平稳运行。
相比于现有技术，本发明根据杆塔类型，自动获取该杆塔类型所需要巡检的各部位的影像数据，有效防止了影像数据采集混乱或者缺少数据的问题，而且通过将采集的影像数据与各部位信息相关联，实现对采集的影像数据的自动分类；通过对杆塔类型和各部位影像数据进行编码，方便了数据的管理，可实现对数据的共享；通过设置缺陷编码库和对缺陷分析识别，实现了缺陷智能分类，大大降低了工作量，提高了工作效率，提高了数据分类的准确性。进一步地，通过生成标准模板的缺陷报告，方便检修人员对缺陷进行快速定位，快速处理缺陷。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人机精细化巡检输电线路的方法，其特征在于：包括如下步骤：
获取待巡检的杆塔的类型；
根据待巡检的杆塔的类型，获取需要巡检的各部位信息；
根据需要巡检的各部位信息，获取各部位的影像数据，并将该各部位信息与对应获取的影像数据关联存储；
根据各部位的影像数据，对各对应部位进行缺陷分析，并获取缺陷分析报告。
2.根据权利要求1所述的无人机精细化巡检输电线路的方法，其特征在于：所述待巡检的杆塔的类型的获取方式为：将每种杆塔类型唯一设置一个杆塔编码，通过识别待巡检的杆塔上的杆塔编码，获取该待巡检的杆塔的类型。
3.根据权利要求2所述的无人机精细化巡检输电线路的方法，其特征在于：所述需要巡检的各部位信息获取方式为：将杆塔的类型与需要巡检的部位关联，建立基于杆塔类型的巡检部位编码库，根据杆塔的类型，在巡检部位编码库中获取该杆塔类型对应需要巡检的各部位信息；所述巡检部位编码库包括关联存储的杆塔类型编码、巡检部位名称和巡检部位编码。
4.根据权利要求1所述的无人机精细化巡检输电线路的方法，其特征在于：所述需要巡检的各部位的影像数据的获取方式为：根据需要巡检的部位信息，控制无人机到达该部位进行拍摄，以获取该部位的影像数据，并对该影像数据编号，以获取各部位的影像数据。
5.根据权利要求4所述的无人机精细化巡检输电线路的方法，其特征在于：所述需要巡检的各部位与对应获取的影像数据关联存储的方式为：将需要巡检的各部位信息和对应获取的影像数据进行编码，以获取各部位的编码化的影像数据表，每个部位对应设有一个编码化的影像数据表，所述编码化的影像数据表包括该编码化的影像数据表的编码、影像数据编号、杆塔编码、杆塔类型编码和巡检部位编码。
6.根据权利要求5所述的无人机精细化巡检输电线路的方法，其特征在于：所述在对各对应部位进行缺陷分析前，还包括建立缺陷编码库，在该缺陷编码库中，杆塔的每个巡检部位均设置多个缺陷名称和对应的缺陷描述，每个缺陷名称设置有缺陷编码，每个缺陷描述设置有缺陷描述编码。
7.根据权利要求6所述的无人机精细化巡检输电线路的方法，其特征在于：所述缺陷分析方式为：读取各部位的影像数据，并按照部位进行分类，且对不同部位分别进行缺陷分析，若某一部位存在缺陷，则根据该部位的缺陷编码库，筛选出所属的缺陷名称和缺陷描述，并对该部位进行截图，且设置截图的ID，以唯一识别该截图，同时根据该缺陷名称和缺陷描述生成缺陷情况表；该缺陷情况表包括该缺陷情况表的编码、缺陷编码、截图ID、缺陷描述编码、报告编码、缺陷等级、创建人和创建时间。
8.根据权利要求7所述的无人机精细化巡检输电线路的方法，其特征在于：所述缺陷分析报告获取方式为：通过将缺陷情况表和杆塔所在的输电线路数据导入到设置的缺陷报告模板中，以生成缺陷分析报告；所述缺陷分析报告包括缺陷编码、报告编码、缺陷情况表、输电线路名称、输电线路编码、创建人和创建时间。
9.一种无人机精细化巡检输电线路的系统，其特征在于：包括无人机和设置在无人机上的摄像机、存储器和处理器；所述摄像机适用于接收处理器的指令并拍摄影像数据；所述存储器适用于存储多条指令和数据；所述处理器适用于实现各指令并执行：
获取待巡检的杆塔的类型；
根据待巡检的杆塔的类型，获取需要巡检的各部位信息；
根据需要巡检的各部位信息，获取各部位的影像数据，并将该各部位信息与对应获取的影像数据关联存储；
根据各部位的影像数据，对各对应部位进行缺陷分析，并获取缺陷分析报告。
10.根据权利要求9所述的无人机精细化巡检输电线路的系统，其特征在于：所述处理器获取需要巡检的各部位的影像数据时包括：所述处理器根据需要巡检的部位信息，控制无人机到达该部位进行拍摄，以获取该部位的影像数据，并对该影像数据编号，以获取各部位的影像数据。
CN201810156755.9A 2018-02-24 2018-02-24 一种无人机精细化巡检输电线路的方法及系统 Active CN108365557B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810156755.9A CN108365557B (zh) 2018-02-24 2018-02-24 一种无人机精细化巡检输电线路的方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810156755.9A CN108365557B (zh) 2018-02-24 2018-02-24 一种无人机精细化巡检输电线路的方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108365557A true CN108365557A (zh) 2018-08-03
CN108365557B CN108365557B (zh) 2021-06-08

Family

ID=63002429

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810156755.9A Active CN108365557B (zh) 2018-02-24 2018-02-24 一种无人机精细化巡检输电线路的方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108365557B (zh)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109358639A (zh) * 2018-09-21 2019-02-19 中国电力科学研究院有限公司 一种利用旋翼无人机巡检直线四回路杆塔的方法及系统
CN109542114A (zh) * 2018-10-23 2019-03-29 珠海模范智能科技有限公司 一种无人机输电线路巡检方法及系统
CN109670064A (zh) * 2018-12-27 2019-04-23 广东电网有限责任公司 照片归档方法、装置及电子设备
CN109671174A (zh) * 2018-12-20 2019-04-23 北京中飞艾维航空科技有限公司 一种电塔巡检方法及装置
CN109960736A (zh) * 2019-02-19 2019-07-02 广州中科云图智能科技有限公司 基于无人机的缺陷分析方法、系统、存储介质以及设备
CN110133440A (zh) * 2019-05-27 2019-08-16 国电南瑞科技股份有限公司 基于杆塔模型匹配及视觉导航的电力无人机及巡检方法
CN110597768A (zh) * 2019-08-13 2019-12-20 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司昆明局 无人机输电通道巡检数据处理方法、系统、存储介质及设备
CN110751745A (zh) * 2019-10-22 2020-02-04 国网辽宁省电力有限公司辽阳供电公司 一种电网调控一体化机房的巡检方法
CN110910525A (zh) * 2019-11-22 2020-03-24 深圳供电局有限公司 无人机巡检系统与巡检方法
CN111476304A (zh) * 2020-04-10 2020-07-31 国网冀北电力有限公司承德供电公司 一种影像数据处理方法及装置
CN111900663A (zh) * 2020-08-05 2020-11-06 广州市赛皓达智能科技有限公司 输电廊道巡检方法
CN111913495A (zh) * 2020-08-17 2020-11-10 国网浙江省电力有限公司 一种输电线路无人机自主巡检方法及装置
CN112013830A (zh) * 2020-08-20 2020-12-01 中国电建集团贵州电力设计研究院有限公司 一种输电线路无人机巡检影像检测缺陷的精确定位方法
CN112073681A (zh) * 2020-07-14 2020-12-11 中国电力科学研究院有限公司 一种架空电力线无人机巡检定位拍摄影像的处理方法及系统
CN112162565A (zh) * 2020-08-21 2021-01-01 云南电网有限责任公司昆明供电局 一种基于多机协同作业的不间断自主杆塔巡检方法
CN112229845A (zh) * 2020-10-12 2021-01-15 国网河南省电力公司濮阳供电公司 基于视觉导航技术的无人机高精度饶塔智能巡检方法
CN112418336A (zh) * 2020-11-27 2021-02-26 广东电网有限责任公司肇庆供电局 一种电力线巡检影像密集匹配方法
CN113273173A (zh) * 2020-06-16 2021-08-17 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台的巡检方法、装置、可移动平台及存储介质
CN113485433A (zh) * 2021-07-27 2021-10-08 国网青海省电力公司海西供电公司 输电线路的巡检方法与装置
CN114384937A (zh) * 2022-01-20 2022-04-22 成都奥伦达科技有限公司 杆塔及其关键点的自动标记方法
CN115981366A (zh) * 2022-12-30 2023-04-18 广东电网有限责任公司肇庆供电局 基于电力线点云目标实时识别的无人机仿线飞行控制方法
CN116091428A (zh) * 2022-12-29 2023-05-09 国网电力空间技术有限公司 一种输电线路巡检图像高精度智能分塔的方法及系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120250010A1 (en) * 2011-03-31 2012-10-04 Richard Charles Hannay Aerial Inspection System(s) and Method(s)
KR101344363B1 (ko) * 2012-05-14 2013-12-24 주식회사 신성일렉스 송전선로 행거형 항공장애물 표시등
CN103886189A (zh) * 2014-03-07 2014-06-25 国家电网公司 用于无人机巡检的巡检结果数据处理系统及方法
CN103941746A (zh) * 2014-03-29 2014-07-23 国家电网公司 无人机巡检图像处理系统及方法
CN105790155A (zh) * 2016-04-08 2016-07-20 四川桑莱特智能电气设备股份有限公司 一种基于差分gps的输电线路无人机自主巡检系统及方法
CN106547814A (zh) * 2016-09-23 2017-03-29 广西电网有限责任公司电力科学研究院 一种输电线路无人机巡检图像的结构化自动归档方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120250010A1 (en) * 2011-03-31 2012-10-04 Richard Charles Hannay Aerial Inspection System(s) and Method(s)
KR101344363B1 (ko) * 2012-05-14 2013-12-24 주식회사 신성일렉스 송전선로 행거형 항공장애물 표시등
CN103886189A (zh) * 2014-03-07 2014-06-25 国家电网公司 用于无人机巡检的巡检结果数据处理系统及方法
CN103941746A (zh) * 2014-03-29 2014-07-23 国家电网公司 无人机巡检图像处理系统及方法
CN105790155A (zh) * 2016-04-08 2016-07-20 四川桑莱特智能电气设备股份有限公司 一种基于差分gps的输电线路无人机自主巡检系统及方法
CN106547814A (zh) * 2016-09-23 2017-03-29 广西电网有限责任公司电力科学研究院 一种输电线路无人机巡检图像的结构化自动归档方法

Cited By (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109358639A (zh) * 2018-09-21 2019-02-19 中国电力科学研究院有限公司 一种利用旋翼无人机巡检直线四回路杆塔的方法及系统
CN109542114A (zh) * 2018-10-23 2019-03-29 珠海模范智能科技有限公司 一种无人机输电线路巡检方法及系统
CN109671174A (zh) * 2018-12-20 2019-04-23 北京中飞艾维航空科技有限公司 一种电塔巡检方法及装置
CN109670064A (zh) * 2018-12-27 2019-04-23 广东电网有限责任公司 照片归档方法、装置及电子设备
CN109960736A (zh) * 2019-02-19 2019-07-02 广州中科云图智能科技有限公司 基于无人机的缺陷分析方法、系统、存储介质以及设备
CN110133440B (zh) * 2019-05-27 2021-07-06 国电南瑞科技股份有限公司 基于杆塔模型匹配及视觉导航的电力无人机及巡检方法
CN110133440A (zh) * 2019-05-27 2019-08-16 国电南瑞科技股份有限公司 基于杆塔模型匹配及视觉导航的电力无人机及巡检方法
CN110597768A (zh) * 2019-08-13 2019-12-20 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司昆明局 无人机输电通道巡检数据处理方法、系统、存储介质及设备
CN110751745A (zh) * 2019-10-22 2020-02-04 国网辽宁省电力有限公司辽阳供电公司 一种电网调控一体化机房的巡检方法
CN110910525A (zh) * 2019-11-22 2020-03-24 深圳供电局有限公司 无人机巡检系统与巡检方法
CN111476304A (zh) * 2020-04-10 2020-07-31 国网冀北电力有限公司承德供电公司 一种影像数据处理方法及装置
CN111476304B (zh) * 2020-04-10 2023-09-05 国网冀北电力有限公司承德供电公司 一种影像数据处理方法及装置
WO2021253247A1 (zh) * 2020-06-16 2021-12-23 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台的巡检方法、装置、可移动平台及存储介质
CN113273173A (zh) * 2020-06-16 2021-08-17 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台的巡检方法、装置、可移动平台及存储介质
CN112073681A (zh) * 2020-07-14 2020-12-11 中国电力科学研究院有限公司 一种架空电力线无人机巡检定位拍摄影像的处理方法及系统
CN111900663B (zh) * 2020-08-05 2021-08-10 广州市赛皓达智能科技有限公司 输电廊道巡检方法
CN111900663A (zh) * 2020-08-05 2020-11-06 广州市赛皓达智能科技有限公司 输电廊道巡检方法
CN111913495A (zh) * 2020-08-17 2020-11-10 国网浙江省电力有限公司 一种输电线路无人机自主巡检方法及装置
CN112013830A (zh) * 2020-08-20 2020-12-01 中国电建集团贵州电力设计研究院有限公司 一种输电线路无人机巡检影像检测缺陷的精确定位方法
CN112013830B (zh) * 2020-08-20 2024-01-30 中国电建集团贵州电力设计研究院有限公司 一种输电线路无人机巡检影像检测缺陷的精确定位方法
CN112162565B (zh) * 2020-08-21 2023-05-30 云南电网有限责任公司昆明供电局 一种基于多机协同作业的不间断自主杆塔巡检方法
CN112162565A (zh) * 2020-08-21 2021-01-01 云南电网有限责任公司昆明供电局 一种基于多机协同作业的不间断自主杆塔巡检方法
CN112229845A (zh) * 2020-10-12 2021-01-15 国网河南省电力公司濮阳供电公司 基于视觉导航技术的无人机高精度饶塔智能巡检方法
CN112418336A (zh) * 2020-11-27 2021-02-26 广东电网有限责任公司肇庆供电局 一种电力线巡检影像密集匹配方法
CN112418336B (zh) * 2020-11-27 2024-01-23 广东电网有限责任公司肇庆供电局 一种电力线巡检影像密集匹配方法
CN113485433A (zh) * 2021-07-27 2021-10-08 国网青海省电力公司海西供电公司 输电线路的巡检方法与装置
CN114384937A (zh) * 2022-01-20 2022-04-22 成都奥伦达科技有限公司 杆塔及其关键点的自动标记方法
CN116091428A (zh) * 2022-12-29 2023-05-09 国网电力空间技术有限公司 一种输电线路巡检图像高精度智能分塔的方法及系统
CN116091428B (zh) * 2022-12-29 2023-09-01 国网电力空间技术有限公司 一种输电线路巡检图像高精度智能分塔的方法及系统
CN115981366A (zh) * 2022-12-30 2023-04-18 广东电网有限责任公司肇庆供电局 基于电力线点云目标实时识别的无人机仿线飞行控制方法
CN115981366B (zh) * 2022-12-30 2023-09-22 广东电网有限责任公司肇庆供电局 基于电力线点云目标实时识别的无人机仿线飞行控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108365557B (zh) 2021-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108365557A (zh) 一种无人机精细化巡检输电线路的方法及系统
CN110674861B (zh) 一种输变电巡检图像智能分析方法及装置
CN112633535A (zh) 一种基于无人机图像的光伏电站智能巡检方法及系统
CN111709361B (zh) 一种输电线路无人机巡检数据处理方法
CN107014827A (zh) 基于影像处理的输电线路缺陷分析方法、装置和系统
CN106547814A (zh) 一种输电线路无人机巡检图像的结构化自动归档方法
CN110472510A (zh) 基于红外及可见图像的电力设备故障检测方法及评估设备
CN110009530A (zh) 一种适用于便携式电力巡检的神经网络系统和方法
CN111832398B (zh) 一种无人机影像的配电线路杆塔导地线断股图像检测方法
CN111914813A (zh) 基于图像分类的输电线路巡检图像命名方法及系统
CN110580529A (zh) 一种输电通道无人机精细化巡检数据的自动分析管理方法、系统及存储介质
CN112327906A (zh) 一种基于无人机的智能自动巡检系统
CN207691309U (zh) 一种用于输电线路大型无人机进行巡检工作的装置
CN108960134A (zh) 一种巡线无人机影像标注及智能识别方法
CN111044149A (zh) 电压互感器的温度异常点检测方法、装置及可读存储介质
CN115689928B (zh) 一种可见光下的输电杆塔巡检图像去重方法及系统
CN111958595B (zh) 一种变电站巡检机器人多传感器异步信息融合系统及方法
CN112947519A (zh) 一种无人机的巡检方法、装置及边缘计算模块
CN113359829B (zh) 一种基于大数据的无人机电厂智能巡检方法
CN112802027A (zh) 一种目标对象的分析方法、存储介质及电子装置
CN111179458A (zh) 一种轨道交通设备的巡检方法及装置
CN115700753A (zh) 基于移动终端技术的无人机巡检影像缺陷识别系统
CN115753612A (zh) 一种智能岩芯盒、岩芯图像采集系统及岩芯智能编录方法
CN113052819A (zh) 一种电路缺陷图片采集分析系统及采集分析方法
CN112801432A (zh) 一种风机组叶片智能巡检系统及风机组叶片巡检方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant