CN113253752A - 一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、设备和存储介质，包括：根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值；根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型；根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。上述技术方案，以绝对巡检规划控制参数，控制无人机对待巡检杆塔进行巡检，降低了杆塔巡检的成本。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人机巡检技术，尤其涉及一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
随着中国电网用户的逐年增长，越来越多的高压线路投入运行，电力企业每年花费大量的人力物力对输电杆塔进行运行维护和检修。针对人工巡检方式劳动强度大、效率低以及受制于地形因素限制等问题，输电杆塔无人机巡检已然成为未来人工智能时代的发展方向。
现有技术中，主要通过人工手动飞行采集航迹复飞的模式和激光雷达点云扫描采集杆塔数据实现对杆塔巡检。但是，这两种方式不仅成本高、且效率低，所以，亟需一种杆塔的无人机巡检实现方法，降低杆塔巡检的成本。
发明内容
本发明提供一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、设备和存储介质，以降低杆塔巡检的成本。
第一方面，本发明实施例提供了一种杆塔的无人机巡检实现方法，包括：
根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值；
根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型；
根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；
根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；
根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。
进一步地，所述杆塔结构模型为头部结构模型，所述头部结构模型中的部件至少包括：塔杆、至少一层横担和挂线点；所述塔杆的参数包括：高度；所述横担的参数包括：所属层、相对所述塔杆的所在侧、横担长度、横担宽度；所述挂线点位于所述横担远离所述塔杆的末端。
进一步地，所述横担所属层的类别包括是实际层和虚拟层；所述实际层为横担沿塔杆中心由内向外的方向上、塔杆与首个挂线点之间的部分；所述虚拟层为横担沿塔杆中心由内向外的方向上、非首个挂线点与下一挂线点之间的部分；在同一物理横担上，横担所属实际层和虚拟层的层间距为零，且按照沿塔杆中心由内向外的顺序依次排序。
进一步地，根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型包括：
根据所述待巡检杆塔的相对结构参数的参数类型和参数值，调取匹配的杆塔结构模型。
进一步地，根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数包括：
根据杆塔基面中心点的相对参数值，以及各所述横担之间的距离，计算各所述横担与所述塔杆交点的相对参数值；
根据各所述横担之间的距离，确定各所述横担之间的层间距；
根据所述塔杆与各所述横担交点的相对参数值，以及各所述横担的长度和宽度，计算各所述横担的相对参数值；
根据各所述横担所包含挂线点的个数，计算各所述挂线点的相对参数值；
根据各所述横担与所述塔杆交点的相对参数值、各所述横担的层间距、各所述横担的相对参数值和各所述挂线点的相对参数值，确定所述相对巡检规划控制参数。
进一步地，根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数包括：
根据所述杆塔基面中心点的绝对坐标，计算各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标；
根据各所述横担之间的距离，确定各所述横担之间的层间距；
根据杆塔基面中心点的绝对坐标，以及各所述横担之间的距离，计算各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标；
根据所述塔杆与各所述横担交点的绝对坐标，以及各所述横担的长度和宽度，计算各所述横担的绝对坐标；
根据各所述横担所包含挂线点的个数，计算各所述挂线点的绝对坐标；
根据各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标、各所述横担的层间距、各所述横担的相对参数值和各所述挂线点的绝对坐标，确定所述绝对巡检规划控制参数。
进一步地，根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值和巡检目标包括：
基于所述杆塔结构模型的参数类型，展示待巡检杆塔任务的参数输入界面；
接收用户输入的待巡检杆塔的相对结构参数的参数值。
第二方面，本发明实施例还提供了一种杆塔的无人机巡检实现装置，包括：
确定模块，用于根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值；
调取模块，用于根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型；
计算模块，用于根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；
转换模块，用于根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；
巡检模块，用于根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。
可选的，所述杆塔结构模型为头部结构模型，所述头部结构模型中的部件至少包括：塔杆、至少一层横担和挂线点；所述塔杆的参数包括：高度；所述横担的参数包括：所属层、相对所述塔杆的所在侧、横担长度、横担宽度；所述挂线点位于所述横担远离所述塔杆的末端。
可选的，所述横担所属层的类别包括是实际层和虚拟层；所述实际层为横担沿塔杆中心由内向外的方向上、塔杆与首个挂线点之间的部分；所述虚拟层为横担沿塔杆中心由内向外的方向上、非首个挂线点与下一挂线点之间的部分；在同一物理横担上，横担所属实际层和虚拟层的层间距为零，且按照沿塔杆中心由内向外的顺序依次排序。
进一步地，调取模块，具体用于：
根据所述待巡检杆塔的相对结构参数的参数类型和参数值，调取匹配的杆塔结构模型。
进一步地，计算模块，具体用于：
根据杆塔基面中心点的相对参数值，以及各所述横担之间的距离，计算各所述横担与所述塔杆交点的相对参数值；
根据各所述横担之间的距离，确定各所述横担之间的层间距；
根据所述塔杆与各所述横担交点的相对参数值，以及各所述横担的长度和宽度，计算各所述横担的相对参数值；
根据各所述横担所包含挂线点的个数，计算各所述挂线点的相对参数值；
根据各所述横担与所述塔杆交点的相对参数值、各所述横担的层间距、各所述横担的相对参数值和各所述挂线点的相对参数值，确定所述相对巡检规划控制参数。
进一步地，转换模块，具体用于：
根据杆塔基面中心点的绝对坐标，计算各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标；
根据各所述横担之间的距离，确定各所述横担之间的层间距；
根据所述杆塔基面中心点绝对坐标，以及各所述横担之间的距离，计算各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标；
根据所述塔杆与各所述横担交点的绝对坐标，以及各所述横担的长度和宽度，计算各所述横担的绝对坐标；
根据各所述横担所包含挂线点的个数，计算各所述挂线点的绝对坐标；
根据各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标、各所述横担的层间距、各所述横担的相对参数值和各所述挂线点的绝对坐标，确定所述绝对巡检规划控制参数。
进一步地，确定模块，具体用于：
基于所述杆塔结构模型的参数类型，展示待巡检杆塔任务的参数输入界面；
接收用户输入的待巡检杆塔的相对结构参数的参数值。
第三方面，本发明实施例还提供了一种杆塔的无人机巡检实现设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的杆塔的无人机巡检实现方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面中任一所述的杆塔的无人机巡检实现方法。
本发明实施例提供一种杆塔的无人机巡检实现方法，根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值；根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型；根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。上述技术方案，通过杆塔结构模型中的相对结构关系和相对结构参数的参数值，确定相对巡检规划控制参数，进一步确定绝对巡检规划控制参数，并以绝对巡检规划控制参数，控制无人机对待巡检杆塔进行巡检，降低了杆塔巡检的成本。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种杆塔的无人机巡检实现方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种杆塔的无人机巡检实现方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种杆塔的无人机巡检实现装置的结构图；
图4为本发明实施例四提供的一种杆塔的无人机巡检实现设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
输电线路可以包括多个输电杆塔，为了保证正常供电，需要对输电线路上的输电杆塔进行巡检。在节省人力物力的需求下，无人机巡检已经成为巡检的主要方式，但是现有技术通过无人机对输电线路上的多个输电杆塔进行巡检时，需要基于激光雷达点云扫描采集每个输电杆塔的信息，再对信息进行分析，实现对输电杆塔的巡检。这种方法成本高且耗时大，所以本申请提出了一种杆塔的无人机巡检实现方法，可以基于下述实施例，实现对输电线路上输电杆塔的巡检，且降低成本和耗时。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种杆塔的无人机巡检实现方法的流程图，本实施例可适用于需要采用无人机对杆塔进行巡检的情况，该方法可以由计算机设备来执行，具体包括如下步骤：
步骤110、根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值。
其中，待巡检杆塔任务可以包括需要进行巡检的杆塔。相对结构参数的参数值可以包括：塔杆的高度、横担的所属层、横担相对塔杆的所在侧、横担长度、横担宽度、各层横担所包含挂线点的个数。
具体地，需要进行巡检的杆塔确定之后，可以从线路杆塔明细表中获取其对应的相对结构参数的参数值。
另外，输电线路上的所有类型的杆塔的相对结构参数均可以预先存储在线路杆塔明细表中，线路杆塔明细表可以包括杆塔的性质、各层横担的长度、档距和耐张转角角度等。
步骤120、根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型。
其中，杆塔结构模型为头部结构模型，头部结构模型不同的杆塔可以对应不同塔型的杆塔。
在电力线路基础信息台账中，杆塔明细表对每一基杆塔的塔型均有记录。实际应用中，二三十公里的电力线路中可以包括大约一百基杆塔，对应不超过十种塔型。二三百公里的电力线路塔中可以包括大约一千基杆塔，对应不超过二十种塔型。而且，全国电力塔型的总数量在千种左右。
所有的塔型对应的杆塔结构模型可以预先以预设表格的形式对应进行存储。在需要确定杆塔结构模型时，可以根据待巡检杆塔的相对结构参数从预设表格中调取匹配的杆塔结构模型
本发明实施例中，多种不同的相对结构参数可以对应相同的杆塔结构模型，可以大幅度减少杆塔结构模型的数量，将多种不同杆塔进行统一化建模。实现了对杆塔结构的建模。
步骤130、根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数。
其中，杆塔结构模型可以包括塔杆和横担，以及横担末端的挂线点，杆塔结构模型中的相对结构关系可以包括，横担与塔杆的相对位置关系以及各横担的相对位置关系。
另外，可以以杆塔基面中心点为原点，线路前进方向为Y坐标正方向，杆塔右侧为X坐标正方向，垂直地面向上为Z坐标正方向，建立三维坐标系，此坐标系，不是三维正交坐标系，X与Y方向不一定垂直，Z方向与XY面垂直。
具体地，可以将杆塔基面中心点确定为基准点，根据杆塔结构模型中横担与塔杆的相对结构关系、各横担之间的相对结构关系以及各横担所包含挂线点的个数，确定各横担以及各横担所包含挂线点相对于基准点的三维坐标。
本发明实施例中，基准点可以为杆塔结构模型中任一点，在确定基准点后，杆塔结构模型中其余各点的相对巡检规划控制参数可以相应地确定。
步骤140、根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数。
具体地，可以首先基于卫星定位系统确定上述基准点的绝对位置坐标，然后基于绝对位置坐标和相对巡检规划控制参数，将各相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数。
步骤150、根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。
具体地，在确定绝对巡检规划控制参数后，还可以根据所有待巡检杆塔的绝对巡检规划控制参数确定巡检线路，进而可以将巡检线路存储至无人机内，无人机在巡检线路的基础上进行飞行巡检，实现了对待巡检杆塔的巡检，且降低成本。
本发明实施例一提供的一种杆塔的无人机巡检实现方法，根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值；根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型；根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。上述技术方案，通过杆塔结构模型中的相对结构关系和相对结构参数的参数值，确定相对巡检规划控制参数，进一步确定绝对巡检规划控制参数，并以绝对巡检规划控制参数，控制无人机对待巡检杆塔进行巡检，降低了杆塔巡检的成本。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种杆塔的无人机巡检实现方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行具体化。在本实施例中，该方法还可以包括：
步骤210、根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值。
一种实施方式中，步骤210具体可以包括：
基于所述杆塔结构模型的参数类型，展示待巡检杆塔任务的参数输入界面；接收用户输入的待巡检杆塔的相对结构参数的参数值。
其中，参数类型可以包括实际层横担和模拟层横担，在横担包含多个挂线点时，可以将横担虚拟化为一层实际层横担和至少一层虚拟层横担。
具体地，在确定杆塔结构模型包括模拟层横担，以及其他相对结构参数后，可以在当前终端内打开待巡检杆塔任务的参数输入界面，并基于待巡检杆塔任务的参数输入界面接收用户输入的待巡检杆塔的相对结构参数的参数值。
步骤220、根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型。
一种实施方式中，步骤220具体可以包括：
根据所述待巡检杆塔的相对结构参数的参数类型和参数值，调取匹配的杆塔结构模型。
具体地，如前实施例一所述，可以预先将杆塔结构模型和杆塔的塔型进行对应存储。
可选的，所述杆塔结构模型为头部结构模型，所述头部结构模型中的部件至少包括：塔杆、至少一层横担和挂线点；所述塔杆的参数包括：高度；所述横担的参数包括：所属层、相对所述塔杆的所在侧、横担长度、横担宽度；所述挂线点位于所述横担远离所述塔杆的末端。
其中，杆塔的头部结构为杆塔中最复杂的结构，所以杆塔结构模型可以为头部结构模型。
头部结构模型中的部件可以包括基础部件和附属部件，其中，基础部件可以包括塔杆，附属部件可以包括至少一层横担和挂线点。
根据基础部件的相对巡检规划控制参数，可以确定附属部件的绝对巡检规划控制参数。
可选的，所述横担所属层的类别包括是实际层和虚拟层；所述实际层为横担沿塔杆中心由内向外的方向上、塔杆与首个挂线点之间的部分；所述虚拟层为横担沿塔杆中心由内向外的方向上、非首个挂线点与下一挂线点之间的部分；在同一物理横担上，横担所属实际层和虚拟层的层间距为零，且按照沿塔杆中心由内向外的顺序依次排序。
步骤230、根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数。
一种实施方式中，步骤230具体可以包括：
根据杆塔基面中心点的相对参数值，以及各所述横担之间的距离，计算各所述横担与所述塔杆交点的相对参数值；根据各所述横担之间的距离，确定各所述横担之间的层间距；根据所述塔杆与各所述横担交点的相对参数值，以及各所述横担的长度和宽度，计算各所述横担的相对参数值；根据各所述横担所包含挂线点的个数，计算各所述挂线点的相对参数值；根据各所述横担与所述塔杆交点的相对参数值、各所述横担的层间距、各所述横担的相对参数值和各所述挂线点的相对参数值，确定所述相对巡检规划控制参数。
步骤240、根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数。
一种实施方式中，步骤240具体可以包括：
根据所述塔杆的基面中心点的绝对坐标，计算最底层横担与所述塔杆交点的绝对坐标；根据各所述横担之间的距离，确定各所述横担之间的层间距；根据所述塔杆的基面中心点的绝对坐标，以及各所述横担之间的距离，计算各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标；根据所述塔杆与各所述横担交点的绝对坐标，以及各所述横担的长度和宽度，计算各所述横担的绝对坐标；根据各所述横担所包含挂线点的个数，计算各所述挂线点的绝对坐标；根据各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标、各所述横担的层间距、各所述横担的相对参数值和各所述挂线点的绝对坐标，确定所述绝对巡检规划控制参数。
步骤250、根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。
本发明实施例二提供一种杆塔的无人机巡检实现方法，根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值；根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型；根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。上述技术方案，通过杆塔结构模型中的相对结构关系和相对结构参数的参数值，确定相对巡检规划控制参数，进一步确定绝对巡检规划控制参数，并以绝对巡检规划控制参数，控制无人机对待巡检杆塔进行巡检，降低了杆塔巡检的成本。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种杆塔的无人机巡检实现装置的结构图，该装置可以适用于在需要采用无人机对杆塔进行巡检的情况，降低杆塔巡检的成本。该装置可以通过软件和/或硬件实现，并一般集成在计算机设备中。
如图3所示，该装置包括：
确定模块310，用于根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值；
调取模块320，用于根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型；
计算模块330，用于根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；
转换模块340，用于根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；
巡检模块350，用于根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。
本实施例提供的杆塔的无人机巡检实现装置，根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值；根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型；根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。上述技术方案，通过杆塔结构模型中的相对结构关系和相对结构参数的参数值，确定相对巡检规划控制参数，进一步确定绝对巡检规划控制参数，并以绝对巡检规划控制参数，控制无人机对待巡检杆塔进行巡检，降低了杆塔巡检的成本。
可选的，所述杆塔结构模型为头部结构模型，所述头部结构模型中的部件至少包括：塔杆、至少一层横担和挂线点；所述塔杆的参数包括：高度；所述横担的参数包括：所属层、相对所述塔杆的所在侧、横担长度、横担宽度；所述挂线点位于所述横担远离所述塔杆的末端。
可选的，所述横担所属层的类别包括是实际层和虚拟层；所述实际层为横担沿塔杆中心由内向外的方向上、塔杆与首个挂线点之间的部分；所述虚拟层为横担沿塔杆中心由内向外的方向上、非首个挂线点与下一挂线点之间的部分；在同一物理横担上，横担所属实际层和虚拟层的层间距为零，且按照沿塔杆中心由内向外的顺序依次排序。
在上述实施例的基础上，调取模块320，具体用于：
根据所述待巡检杆塔的相对结构参数的参数类型和参数值，调取匹配的杆塔结构模型。
在上述实施例的基础上，计算模块330，具体用于：
根据杆塔基面中心点的相对参数值，以及各所述横担之间的距离，计算各所述横担与所述塔杆交点的相对参数值；
根据各所述横担之间的距离，确定各所述横担之间的层间距；
根据所述塔杆与各所述横担交点的相对参数值，以及各所述横担的长度和宽度，计算各所述横担的相对参数值；
根据各所述横担所包含挂线点的个数，计算各所述挂线点的相对参数值；
根据各所述横担与所述塔杆交点的相对参数值、各所述横担的层间距、各所述横担的相对参数值和各所述挂线点的相对参数值，确定所述相对巡检规划控制参数。
在上述实施例的基础上，转换模块340，具体用于：
根据杆塔基面中心点的绝对坐标，计算各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标；
根据各所述横担之间的距离，确定各所述横担之间的层间距；
根据所述杆塔基面中心点绝对坐标，以及各所述横担之间的距离，计算各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标；
根据所述塔杆与各所述横担交点的绝对坐标，以及各所述横担的长度和宽度，计算各所述横担的绝对坐标；
根据各所述横担所包含挂线点的个数，计算各所述挂线点的绝对坐标；
根据各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标、各所述横担的层间距、各所述横担的相对参数值和各所述挂线点的绝对坐标，确定所述绝对巡检规划控制参数。
在上述实施例的基础上，确定模块310，具体用于：
基于所述杆塔结构模型的参数类型，展示待巡检杆塔任务的参数输入界面；
接收用户输入的待巡检杆塔的相对结构参数的参数值。
本发明实施例所提供的杆塔的无人机巡检实现装置可执行本发明任意实施例所提供的杆塔的无人机巡检实现方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种杆塔的无人机巡检实现设备的结构示意图，如图4所示，该杆塔的无人机巡检实现设备包括处理器410和存储器420；杆塔的无人机巡检实现设备中处理器410的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器410为例；杆塔的无人机巡检实现设备中的处理器410和存储器420 可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的杆塔的无人机巡检实现方法对应的程序指令/模块(例如，杆塔的无人机巡检实现装置中的确定模块310、调取模块320、计算模块330、转换模块340和巡检模块350)。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行杆塔的无人机巡检实现设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的杆塔的无人机巡检实现方法。
处理器410可以包括一个或多个中央处理器(central processing unit， CPU)，还可以包括多个处理器410。这些处理器410中的每一个CPU可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器410可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410 远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至杆塔的无人机巡检实现设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本发明实施例提供的杆塔的无人机巡检实现设备可以执行上述实施例提供的杆塔的无人机巡检实现方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种杆塔的无人机巡检实现方法，该方法包括：
根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值；
根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型；
根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；
根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；
根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。
其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(application specificintegrated circuit，ASIC)中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的杆塔的无人机巡检实现方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器 (Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述杆塔的无人机巡检实现装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种杆塔的无人机巡检实现方法，其特征在于，包括：
根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值；
根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型；
根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；
根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；
根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。
2.根据权利要求1所述的杆塔的无人机巡检实现方法，其特征在于，所述杆塔结构模型为头部结构模型，所述头部结构模型中的部件至少包括：塔杆、至少一层横担和挂线点；所述塔杆的参数包括：高度；所述横担的参数包括：所属层、相对所述塔杆的所在侧、横担长度、横担宽度；所述挂线点位于所述横担远离所述塔杆的末端。
3.根据权利要求2所述的杆塔的无人机巡检实现方法，其特征在于，所述横担所属层的类别包括是实际层和虚拟层；所述实际层为横担沿塔杆中心由内向外的方向上、塔杆与首个挂线点之间的部分；所述虚拟层为横担沿塔杆中心由内向外的方向上、非首个挂线点与下一挂线点之间的部分；在同一物理横担上，横担所属实际层和虚拟层的层间距为零，且按照沿塔杆中心由内向外的顺序依次排序。
4.根据权利要求3所述的杆塔的无人机巡检实现方法，其特征在于，根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型包括：
根据所述待巡检杆塔的相对结构参数的参数类型和参数值，调取匹配的杆塔结构模型。
5.根据权利要求3所述的杆塔的无人机巡检实现方法，其特征在于，根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算所述无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数，包括：
根据杆塔基面中心点的相对参数值，以及各所述横担之间的距离，计算各所述横担与所述塔杆交点的相对参数值；
根据各所述横担之间的距离，确定各所述横担之间的层间距；
根据所述塔杆与各所述横担交点的相对参数值，以及各所述横担的长度和宽度，计算各所述横担的相对参数值；
根据各所述横担所包含挂线点的个数，计算各所述挂线点的相对参数值；
根据各所述横担与所述塔杆交点的相对参数值、各所述横担的层间距、各所述横担的相对参数值和各所述挂线点的相对参数值，确定所述相对巡检规划控制参数。
6.根据权利要求3所述的杆塔的无人机巡检实现方法，其特征在于，根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数，包括：
根据杆塔基面中心点的绝对坐标，计算各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标；
根据各所述横担之间的距离，确定各所述横担之间的层间距；
根据所述杆塔基面中心点的绝对坐标，以及各所述横担之间的距离，计算各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标；
根据所述杆塔基面中心点的绝对坐标，以及各所述横担的长度和宽度，计算各所述横担的绝对坐标；
根据各所述横担所包含挂线点的个数，计算各所述挂线点的绝对坐标；
根据各所述横担与所述塔杆交点的绝对坐标、各所述横担的层间距、各所述横担的相对参数值和各所述挂线点的绝对坐标，确定所述绝对巡检规划控制参数。
7.根据权利要求1所述的杆塔的无人机巡检实现方法，其特征在于，根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值包括：
基于所述杆塔结构模型的参数类型，展示待巡检杆塔任务的参数输入界面；
接收用户输入的待巡检杆塔的相对结构参数的参数值。
8.一种杆塔的无人机巡检实现装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于根据待巡检杆塔任务，确定待巡检杆塔的相对结构参数的参数值；
调取模块，用于根据所述待巡检杆塔的相对结构参数调取匹配的杆塔结构模型；
计算模块，用于根据所述相对结构参数的参数值，基于所述杆塔结构模型中的相对结构关系，计算无人机对所述待巡检杆塔的相对巡检规划控制参数；
转换模块，用于根据所述待巡检杆塔的绝对位置数据，将所述相对巡检规划控制参数转换为绝对巡检规划控制参数；
巡检模块，用于根据所述绝对巡检规划控制参数，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。
9.一种杆塔的无人机巡检实现设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的杆塔的无人机巡检实现方法。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的杆塔的无人机巡检实现方法。
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