CN116594428A - 一种巡视航线的生成方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种巡视航线的生成方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过获取巡航区段的点云数据，识别点云数据中的杆塔点云数据、杆塔模型之间的传输线点云数据和临近碰撞点云数据，获取与杆塔点云数据关联的巡视点信息，并基于杆塔点云数据的巡视顺序和巡视点信息形成初始巡视航线，在初始巡视航线与传输线点云数据和临近碰撞点云数据不存在碰撞的情况下，将初始巡视航线确定为目标巡视航线。有效提升作业效率、减少基层巡视人员航线规划工作负担、降低人为因素导致的巡视效率低及炸机风险，规范化拍摄点位和角度，有效地提高了巡检的工作质量及效率。

Description

一种巡视航线的生成方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及航线规划技术领域，尤其涉及一种巡视航线的生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着当今社会科技、工业的发展以及无人机技术的兴起，成功的给寻求高效率、安全的通道巡视方式带来了曙光。由于无人机成本低、体积以及重量小，可以远距离操控、定点悬停等特点，通过将无人机全景拍摄结合到输电线路通道巡视当中，有希望实现高效安全的通道巡视方式。

然而，在实际无人机通道巡检拍摄当中，目前仍然以手动控制为主，手动控制无人机拍摄全景照片仍然存在许多不足之处。比如，若是在地理位置复杂的地方，难以携带设备近距离靠近电力杆塔，而人的视力范围有限，难以目测无人机和电力杆塔以及障碍物之间的距离，一旦操作不注意则很容易造成无人机撞毁等风险；并且手动控制无人机巡检时的航迹路线、拍摄点通常是杂乱、随机性比较强的，导致无人机巡检时的续航能力进一步降低，从而降低巡检的效率。

发明内容

本发明提供了一种巡视航线的生成方法、装置、电子设备及存储介质，以解决提高巡检设备巡检的效率。

根据本发明的一方面，提供了一种巡视航线的生成方法，包括：

获取巡航区段的点云数据，识别所述点云数据中的杆塔点云数据、所述杆塔模型之间的传输线点云数据和临近碰撞点云数据；

获取与所述杆塔点云数据关联的巡视点信息，并基于所述杆塔点云数据的巡视顺序和所述巡视点信息形成初始巡视航线；

在所述初始巡视航线与所述传输线点云数据和所述临近碰撞点云数据不存在碰撞的情况下，将所述初始巡视航线确定为目标巡视航线。

可选的，在识别所述点云数据中的杆塔点云数据之后，所述方法还包括：

根据所述杆塔点云数据的位置信息，设置所述杆塔点云数据的标识，基于所述杆塔点云数据的标识，确定所述杆塔点云数据的巡视顺序；

或者，根据所述杆塔点云数据的位置信息进行巡航路径规划，确定所述杆塔点云数据的巡视顺序。

可选的，在识别所述点云数据中的杆塔点云数据之后，所述方法还包括：

识别所述杆塔点云数据的中心最高点，将所述中心最高点作为所述杆塔点云数据的基准航点；

相应的，所述杆塔点云数据关联的巡视点信息包括：拍摄距离数据、相对于所述基准航点的高度数据、相对于所述基准航点的拍摄朝向、拍摄数量、拍摄角度等的一项或多项。

可选的，所述杆塔点云数据关联的巡视点，包括以基准航点为中心的多个巡视点、相邻杆塔点云数据之间的至少一个巡视点。

可选的，所述方法还包括：所述临近碰撞点云数据的识别方法，包括：

对于任意相邻杆塔点云数据，基于所述相邻杆塔点云数据中的中心最高点的连线确定缓冲区域；

在所述缓冲区域内，将除所述杆塔点云数据和所述传输线点云数据之外的点云数据确定为临近碰撞点云数据。

可选的，所述方法还包括：获取巡检设备的配置数据，所述配置数据中包括所述巡检设备的安全半径；

在形成初始巡视航线之后，还包括：

基于所述巡检设备的配置数据，沿所述初始巡视航线进行模拟巡检，确定在模拟巡检过程中，所述巡检设备是否与所述传输线点云数据或所述临近碰撞点云数据存在交集；

若存在交集，则更新所述初始巡视航线，直到更新后的巡视航线与所述传输线点云数据或所述临近碰撞点云数据不存在交集。

可选的，所述更新所述初始巡视航线，包括：

确定与所述传输线点云数据或所述临近碰撞点云数据存在交集的航线段；

调节所述航线段内的至少一个巡视点信息，以更新所述初始巡视航线。

根据本发明的另一方面，提供了一种巡视航线的生成装置，包括：

点云数据解析模块，用于获取巡航区段的点云数据，识别所述点云数据中的杆塔点云数据、所述杆塔模型之间的传输线点云数据和临近碰撞点云数据；

初始巡视航线形成模块，用于获取与所述杆塔点云数据关联的巡视点信息，并基于所述杆塔点云数据的巡视顺序和所述巡视点信息形成初始巡视航线；

目标巡视航线确定模块，用于在所述初始巡视航线与所述传输线点云数据和所述临近碰撞点云数据不存在碰撞的情况下，将所述初始巡视航线确定为目标巡视航线。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的巡视航线的生成方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的巡视航线的生成方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取巡航区段的点云数据，识别点云数据中的杆塔点云数据、杆塔模型之间的传输线点云数据和临近碰撞点云数据，获取与杆塔点云数据关联的巡视点信息，并基于杆塔点云数据的巡视顺序和巡视点信息形成初始巡视航线，在初始巡视航线与传输线点云数据和临近碰撞点云数据不存在碰撞的情况下，将初始巡视航线确定为目标巡视航线。有效提升作业效率、减少基层巡视人员航线规划工作负担、降低人为因素导致的巡视效率低及炸机风险，规范化拍摄点位和角度，有效地提高了巡检的工作质量及效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种巡视航线的生成方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的一种巡视航线的示意图；

图3是本发明实施例一提供的另一种巡视航线的生成方法的流程图；

图4是本发明实施例二提供的一种巡视航线的生成装置的结构示意图；

图5是本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种巡视航线的生成方法的流程图，本实施例可适用于巡视航线的生成情况，该方法可以由巡视航线的生成装置来执行，该巡视航线的生成装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该巡视航线的生成装置可配置于诸如计算机、服务器、移动终端等中。如图1所示，该方法包括：

S110、获取巡航区段的点云数据，识别点云数据中的杆塔点云数据、杆塔模型之间的传输线点云数据和临近碰撞点云数据。

其中，巡航区段可以是在系统中创建完成的航线任务中需要进行巡视的区段，相应的，航线任务的创建通过获取的线路航线信息实现，例如，线路航线信息包括但不限于电压等级、线路名称、杆塔区段、创建日期、航线类型等。

点云数据可以是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合，其还可能含有颜色信息或反射强度信息。巡航区段的点云数据可以是预先通过点云扫描设备对巡航区段进行点云扫描得到，其中，点云数据的扫描方式不作限定，示例性的，点云扫描设备可以是配置在诸如飞行器等的设备上，飞行器带动点云扫描设备在巡航区段内飞行，并在飞行过程中进行点云扫描。

杆塔可以是架空输电线路中用来支撑输电线的支撑物，可以是架空输电线路的主要支撑结构，多由钢材或钢筋混凝土制成，其中，巡航区段内可设置有多个杆塔，杆塔之间设置有传输线。杆塔模型可以是杆塔的三维点云模型。传输线可以是输电线路中最重要的元件，依靠导线输送电力至用户，依靠它形成电力网络，平衡各地电力供应。临近碰撞点云数据可以是杆塔周围障碍物的点云数据，例如，房屋、植物等。

在巡航区段的大量点云数据内，识别杆塔点云数据、传输线点云数据和临近碰撞点云数据，具体的，可以是根据杆塔和传输线的形态在巡航区段的点云数据内进行匹配，以确定杆塔点云数据和传输线点云数据。将巡航区段的点云数据内除杆塔点云数据和传输线点云数据之外的点云数据确定为临近碰撞点云数据。可选的，确定临近范围，将临近范围内除杆塔点云数据和传输线点云数据之外的点云数据确定为临近碰撞点云数据。其中，临近范围可以是距离杆塔和/或传输线预设距离的范围，该预设距离可以是根据安全需求确定。

可选的，在识别点云数据中的杆塔点云数据之后还可以根据杆塔点云数据的位置信息，设置杆塔点云数据的标识，基于杆塔点云数据的标识，确定杆塔点云数据的巡视顺序，或者，根据杆塔点云数据的位置信息进行巡航路径规划，确定杆塔点云数据的巡视顺序。

其中，杆塔点云数据的位置信息可以根据组成杆塔模型的点云数据的位置信息确定，示例性的，杆塔点云数据的位置信息可以是组成杆塔模型的点云数据的位置信息均值。杆塔点云数据的标识可以是杆塔的唯一编号标识，例如，通过提取杆塔点云数据特征，显示杆塔点云数据对应的每基杆塔的位置，通过设定杆塔区段起始杆塔编号对杆塔点云数据目标线路每基杆塔位置进行标记提取获取每基杆塔的对应编号即杆塔点云数据的标识，相应的，杆塔点云数据的标识可以由巡视人员根据实际情况进行设置，此处不做具体限定。巡视顺序可以表征巡航区段中所有杆塔在巡航路径中的先后顺序。在一些实施例中，可根据杆塔点云数据的标识顺序设置杆塔的巡视顺序，其中，标识顺序可以是从小打到或从大到小等。通过读取杆塔点云数据的位置信息并对其进行编号标识，从而基于标识确定杆塔点云数据的巡视顺序，有效地提升了作业效率。

在一些实施例中，根据杆塔点云数据的位置信息进行巡航路径规划可以是通过读取杆塔点云数据中的特征点信息确定杆塔的位置从而确定巡航区段中杆塔的巡视顺序，其中，可以是基于最短航线规则进行路径规划以得到巡视顺序，以减小巡航时长，提高巡航效率。

可选的，在识别点云数据中的杆塔点云数据之后还可以识别杆塔点云数据的中心最高点，将中心最高点作为杆塔点云数据的基准航点。

其中，杆塔点云数据的中心最高点可以是根据点云数据的位置信息确定，确定杆塔点云数据中的最高点云数据，并确定最高点云数据中的中心点云，得到中心最高点。基准航点可以是巡视时的标准航点，用于在巡航过程中提供位置参考。

通过将杆塔点云数据的中心最高点作为基准航点，降低人为因素导致的巡视效率低及炸机风险，规范化拍摄点位和角度，弥补地面巡视的不足，使巡视人员能够全面准确掌握杆塔上部部件及设备的情况，有效地提高了巡检的工作质量及效率。

可选的，临近碰撞点云数据的识别方法可以是对于任意相邻杆塔点云数据，基于相邻杆塔点云数据中的中心最高点的连线确定缓冲区域，在缓冲区域内，将除杆塔点云数据和传输线点云数据之外的点云数据确定为临近碰撞点云数据。

其中，相邻杆塔点云数据可以通过杆塔点云数据的标识确定。缓冲区域可以是巡检设备可靠近的最小范围阈值，例如，30米等，即巡检设备不可进入相邻杆塔点云数据中的中心最高点的连线的30米范围内，相应的，若巡检设备进入缓冲区域，则将无人机的点云数据确定为临近碰撞点云数据。杆塔点云数据可以是符合杆塔特征的点云数据。传输线点云数据可以是连续线状特征的点云数据。

通过确定缓冲区域，降低炸机风险，规范化拍摄点位和角度，进一步提高了巡检的工作质量及效率。

S120、获取与杆塔点云数据关联的巡视点信息，并基于杆塔点云数据的巡视顺序和巡视点信息形成初始巡视航线。

其中，杆塔点云数据关联的巡视点信息可以包括但不限于拍摄距离数据、相对于基准航点的高度数据、相对于基准航点的拍摄朝向、拍摄数量、拍摄角度等的一项或多项。巡视点可以是巡航区段中需要进行巡视的位置，可选的，巡视点可以包括位于相邻杆塔之间的中至少一个位置点和以任一杆塔的基准航点为中心的至少一个位置点。

巡视点可以是预先设置的，从配置文件中读取，针对于每一巡视点获取相应的巡视点信息。巡视点也可以是通过显示巡航区域内杆塔位置，响应于巡视点选择操作，确定巡航区域内的巡视点。同时，巡视点信息可以是通过在任一巡视点被选择的情况下，显示信息采集区域，通过信息采集区域获取外部输入的巡视点信息。该信息采集区域可以是通过弹窗、悬浮窗或者界面子区域的形式显示，此处不作限定。

可选的，杆塔点云数据关联的巡视点可以包括以基准航点为中心的多个巡视点、相邻杆塔点云数据之间的至少一个巡视点。

示例性的，具体参见图2，矩形为杆塔，在圆上的黑色圆点为杆塔巡视点(拍摄点)在直线上的黑色圆点为传输线巡视点(拍摄点)，黑色箭头所指方向即为初始巡视航线，此处仅为举例说明，并非具体限定。

杆塔点云数据的巡视顺序可以是N1塔、N2塔、N3塔，N1塔、N2塔、N3塔的任一杆塔分别对应多个(图2中为4个)以基准航点为中心的多个巡视点，以任一基准航点为中心的多个巡视点可设置巡视子顺序，将每一杆塔基准航点为中心的多个巡视点的巡视子顺序与杆塔点云数据的巡视顺序融合，得到初始巡视航线，如图2所示。

通过基于杆塔点云数据的巡视顺序并设置多个巡视点形成初始巡视航线，进一步规范化了拍摄点位和角度，有效地提高了巡检的工作质量及效率。

可选的，在形成初始巡视航线之后，还可以获取巡检设备的配置数据，基于巡检设备的配置数据，沿初始巡视航线进行模拟巡检，确定在模拟巡检过程中，巡检设备是否与传输线点云数据或临近碰撞点云数据存在交集，若存在交集，则更新初始巡视航线，直到更新后的巡视航线与传输线点云数据或临近碰撞点云数据不存在交集。

其中，巡检设备的配置数据中可以包括巡检设备的安全半径，例如，巡检无人机体积球半径默认0.5米和安全距离默认2米等，此处仅为举例说明。巡检设备是否与传输线点云数据或临近碰撞点云数据存在交集可以是指巡检设备的点云数据是否与传输线点云数据或临近碰撞点云数据存在位置信息的重合，或巡检设备的安全半径的体积球是否与缓冲区域存在交点。

可选的，更新初始巡视航线可以是通过确定与传输线点云数据或临近碰撞点云数据存在交集的航线段，调节航线段内的至少一个巡视点信息，以更新初始巡视航线。

示例性的，具体参见图2，例如，N1塔到N2塔之间的航线段中巡检设备与传输线点云数据或临近碰撞点云数据存在交集，则更新巡视点“d1”及“d2”的拍摄距离数据、相对于基准航点的高度数据、相对于基准航点的拍摄朝向、拍摄数量、拍摄角度等至少一个巡视点信息以更新初始巡视航线，直至，N1塔到N2塔之间的航线段中巡检设备与传输线点云数据或临近碰撞点云数据不存在交集。

通过判断巡检设备是否与传输线点云数据或临近碰撞点云数据存在交集，并在存在交集时进行更新直至其不存在交集，使杆塔、传输线及巡检设备在巡航过程中均能够满足自身需求的安全距离，从而大大的降低了炸机风险。

S130、在初始巡视航线与传输线点云数据和临近碰撞点云数据不存在碰撞的情况下，将初始巡视航线确定为目标巡视航线。

其中，目标巡视航线可以是巡检设备与传输线点云数据或临近碰撞点云数据不存在交集的巡检航线。

在一个优选实施例中，具体参见图3，首先航线任务创建，基于底层D3DEngine平台模型轻量可视化渲染技术，构建输电线路全景通道巡视航线规划，填写线路航线信息，包含电压等级，线路名称，杆塔区段，创建日期，航线类型完成航线任务创建，通过父子级管理模式实现线全景通道巡视航线归档创建管理。点云导入解析，选择导入LAS点云模型数据，轻量化快速解析，还原输电线路三维点云模型场景，关联航线任务开展三维航线规划。特征提取杆塔点云，显示点云每基杆塔位置，通过设定杆塔区段起始杆塔编号(杆塔点云数据的标识)对点云目标线路每基杆塔位置进行标记提取，实现任务杆塔点云入库管理。特征提取目标线路每一基杆塔点云中心最高点，按照标记编号放样形成塔顶基准航点入库管理，特征提取目标线路每一基杆塔点云中心最高点连线缓冲区域符合杆塔特征的点云形成杆塔点云，提取连续线状特征的点云形成导地线点云，标记分类为杆塔导地线碰撞点云，对杆塔导地线碰撞点云进行入库管理，用于后期的碰撞判断模拟。特征提取目标线路每一基杆塔点云中心最高点连线缓冲区域的点云，剔除符合杆塔特征的点云形成杆塔点云，剔除连续线状特征的点云形成导地线点云，标记分类为临近物体碰撞点云，对临近物体碰撞点云进行入库管理，用于后期的碰撞判断模拟。输入拍摄距离(拍摄距离数据)、拍摄相对基准航点高(相对于所述基准航点的高度数据)、拍摄机头朝向(相对于所述基准航点的拍摄朝向，默认朝向塔顶基准航点)、拍摄照片数量(拍摄数量)，拍摄基准角度(拍摄角度)生成杆塔拍摄点。输入两基杆塔之间拍摄点(巡检点)数量(至少一个)、拍摄机头朝向(默认朝向大号侧塔顶基准航点)，按照水平距离平均间距生成传输线拍摄点。依次将杆塔拍摄点、传输线拍摄点进行连线形成飞行航线(初始巡视航线)。输入飞机(巡航设备)体积球半径(默认0.5米)和安全距离(默认2米)，形成体积球体(如默体积半径0.5米+安全距离2米)根据航线在点云D3DEngine平台进行放样(模拟巡检)，计算与杆塔导地线碰撞点云、临近物体碰撞点云是否有交集，如有交际提示交际点为碰撞点，调节航线段内的至少一个巡视点信息，以更新初始巡视航线，如无交集判断航线安全。将安全航线保持到航线任务。

本实施例的技术方案，通过获取巡航区段的点云数据，识别点云数据中的杆塔点云数据、杆塔模型之间的传输线点云数据和临近碰撞点云数据，获取与杆塔点云数据关联的巡视点信息，并基于杆塔点云数据的巡视顺序和巡视点信息形成初始巡视航线，在初始巡视航线与传输线点云数据和临近碰撞点云数据不存在碰撞的情况下，将初始巡视航线确定为目标巡视航线。有效提升作业效率、减少基层巡视人员航线规划工作负担、降低人为因素导致的巡视效率低及炸机风险，规范化拍摄点位和角度，有效地提高了巡检的工作质量及效率。

实施例二

图4是本发明实施例二提供的一种巡视航线的生成装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：

点云数据解析模块410，用于获取巡航区段的点云数据，识别所述点云数据中的杆塔点云数据、所述杆塔模型之间的传输线点云数据和临近碰撞点云数据；

初始巡视航线形成模块420，用于获取与所述杆塔点云数据关联的巡视点信息，并基于所述杆塔点云数据的巡视顺序和所述巡视点信息形成初始巡视航线；

目标巡视航线确定模块430，用于在所述初始巡视航线与所述传输线点云数据和所述临近碰撞点云数据不存在碰撞的情况下，将所述初始巡视航线确定为目标巡视航线。

可选的，所述巡视航线的生成装置，还包括：

巡视顺序确定模块，用于在识别所述点云数据中的杆塔点云数据之后，根据所述杆塔点云数据的位置信息，设置所述杆塔点云数据的标识，基于所述杆塔点云数据的标识，确定所述杆塔点云数据的巡视顺序；

或者，根据所述杆塔点云数据的位置信息进行巡航路径规划，确定所述杆塔点云数据的巡视顺序。

可选的，所述巡视航线的生成装置，还包括：

基准航点确定模块，用于在识别所述点云数据中的杆塔点云数据之后，识别所述杆塔点云数据的中心最高点，将所述中心最高点作为所述杆塔点云数据的基准航点。

相应的，所述杆塔点云数据关联的巡视点信息包括：拍摄距离数据、相对于所述基准航点的高度数据、相对于所述基准航点的拍摄朝向、拍摄数量、拍摄角度等的一项或多项。

可选的，所述杆塔点云数据关联的巡视点，包括以基准航点为中心的多个巡视点、相邻杆塔点云数据之间的至少一个巡视点。

可选的，所述巡视航线的生成装置还包括临近碰撞点云数据识别模块，包括：

缓冲区域确地单元，用于对于任意相邻杆塔点云数据，基于所述相邻杆塔点云数据中的中心最高点的连线确定缓冲区域；

临近碰撞点云数据确定单元，用于在所述缓冲区域内，将除所述杆塔点云数据和所述传输线点云数据之外的点云数据确定为临近碰撞点云数据。

可选的，所述巡视航线的生成装置还包括巡检设备配置数据获取模块，用于配置巡检设备的安全半径。

可选的，所述巡视航线的生成装置还包括：

航线模拟模块，用于在形成初始巡视航线之后，基于所述巡检设备的配置数据，沿所述初始巡视航线进行模拟巡检，确定在模拟巡检过程中，所述巡检设备是否与所述传输线点云数据或所述临近碰撞点云数据存在交集；

航线更新模块，用于若存在交集，则更新所述初始巡视航线，直到更新后的巡视航线与所述传输线点云数据或所述临近碰撞点云数据不存在交集。

可选的，所述航线更新模块，包括：

航线交集确定单元，用于确定与所述传输线点云数据或所述临近碰撞点云数据存在交集的航线段；

调节单元，用于调节所述航线段内的至少一个巡视点信息，以更新所述初始巡视航线。

本发明实施例所提供的巡视航线的生成装置可执行本发明任意实施例所提供的巡视航线的生成方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图5是本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如巡视航线的生成方法。

在一些实施例中，巡视航线的生成方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的巡视航线的生成方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行巡视航线的生成方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的巡视航线的生成方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

实施例四

本发明实施例四还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行一种巡视航线的生成方法，该方法包括：

获取巡航区段的点云数据，识别所述点云数据中的杆塔点云数据、所述杆塔模型之间的传输线点云数据和临近碰撞点云数据；

获取与所述杆塔点云数据关联的巡视点信息，并基于所述杆塔点云数据的巡视顺序和所述巡视点信息形成初始巡视航线；

在所述初始巡视航线与所述传输线点云数据和所述临近碰撞点云数据不存在碰撞的情况下，将所述初始巡视航线确定为目标巡视航线。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种巡视航线的生成方法，其特征在于，包括：

获取巡航区段的点云数据，识别所述点云数据中的杆塔点云数据、所述杆塔模型之间的传输线点云数据和临近碰撞点云数据；

获取与所述杆塔点云数据关联的巡视点信息，并基于所述杆塔点云数据的巡视顺序和所述巡视点信息形成初始巡视航线；

在所述初始巡视航线与所述传输线点云数据和所述临近碰撞点云数据不存在碰撞的情况下，将所述初始巡视航线确定为目标巡视航线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别所述点云数据中的杆塔点云数据之后，所述方法还包括：

根据所述杆塔点云数据的位置信息，设置所述杆塔点云数据的标识，基于所述杆塔点云数据的标识，确定所述杆塔点云数据的巡视顺序；

或者，根据所述杆塔点云数据的位置信息进行巡航路径规划，确定所述杆塔点云数据的巡视顺序。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别所述点云数据中的杆塔点云数据之后，所述方法还包括：

识别所述杆塔点云数据的中心最高点，将所述中心最高点作为所述杆塔点云数据的基准航点；

相应的，所述杆塔点云数据关联的巡视点信息包括：拍摄距离数据、相对于所述基准航点的高度数据、相对于所述基准航点的拍摄朝向、拍摄数量、拍摄角度等的一项或多项。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述杆塔点云数据关联的巡视点，包括以基准航点为中心的多个巡视点、相邻杆塔点云数据之间的至少一个巡视点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述临近碰撞点云数据的识别方法，包括：

对于任意相邻杆塔点云数据，基于所述相邻杆塔点云数据中的中心最高点的连线确定缓冲区域；

在所述缓冲区域内，将除所述杆塔点云数据和所述传输线点云数据之外的点云数据确定为临近碰撞点云数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取巡检设备的配置数据，所述配置数据中包括所述巡检设备的安全半径；

在形成初始巡视航线之后，还包括：

基于所述巡检设备的配置数据，沿所述初始巡视航线进行模拟巡检，确定在模拟巡检过程中，所述巡检设备是否与所述传输线点云数据或所述临近碰撞点云数据存在交集；

若存在交集，则更新所述初始巡视航线，直到更新后的巡视航线与所述传输线点云数据或所述临近碰撞点云数据不存在交集。

7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，所述更新所述初始巡视航线，包括：

确定与所述传输线点云数据或所述临近碰撞点云数据存在交集的航线段；

调节所述航线段内的至少一个巡视点信息，以更新所述初始巡视航线。

8.一种巡视航线的生成装置，其特征在于，包括：

点云数据解析模块，用于获取巡航区段的点云数据，识别所述点云数据中的杆塔点云数据、所述杆塔模型之间的传输线点云数据和临近碰撞点云数据；

初始巡视航线形成模块，用于获取与所述杆塔点云数据关联的巡视点信息，并基于所述杆塔点云数据的巡视顺序和所述巡视点信息形成初始巡视航线；

目标巡视航线确定模块，用于在所述初始巡视航线与所述传输线点云数据和所述临近碰撞点云数据不存在碰撞的情况下，将所述初始巡视航线确定为目标巡视航线。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的巡视航线的生成方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的巡视航线的生成方法。