CN111787489A

CN111787489A - 实采兴趣点的位置确定方法、装置、设备和可读存储介质

Info

Publication number: CN111787489A
Application number: CN202010694671.8A
Authority: CN
Inventors: 赵光辉; 吴云鹏
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2020-07-17
Filing date: 2020-07-17
Publication date: 2020-10-16
Anticipated expiration: 2040-07-17
Also published as: CN111787489B

Abstract

本申请实施例公开了一种实采兴趣点的位置确定方法、装置、设备和可读存储介质，涉及人工智能技术，尤其涉及计算机视觉和电子地图技术领域。具体实现方案为：对实采图像进行兴趣点检测，得到目标兴趣点和所述目标兴趣点相对于图像拍摄地点的目标方向；基于从所述图像拍摄地点起沿着所述目标方向经过的地面区域，确定所述目标兴趣点的地理位置。本实施例可以提高实采兴趣点位置确定的准确性和智能化程度。

Description

实采兴趣点的位置确定方法、装置、设备和可读存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术，尤其涉及计算机视觉和电子地图技术领域。

背景技术

坐标作为POI(Point of Information，兴趣点)最关键的属性之一，其准确度直接影响地图用户的使用体验，同时POI坐标的准确度也是衡量一个地图产品好坏的直观判断因素。当前地图POI数据大规模更新主要依赖于实采手段，包括全景、行车记录仪、路淘等车行采集，以及淘金等人行采集。

现有技术中，在采集完POI图像后，需要人工标注出图像内的POI对应的坐标，直接用作POI上线坐标。人工标注的准确率完全依赖作业人员的素质，容易造成质量参差不齐的问题；即使通过作业规范等确保人工作业的质量，作业效率和成本等问题也会严重制约数据的大规模生产。

发明内容

本申请实施例提供了一种实采兴趣点的位置确定方法、装置、设备和可读存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种实采兴趣点的位置确定方法，包括：

对实采图像进行兴趣点检测，得到目标兴趣点和所述目标兴趣点相对于图像拍摄地点的目标方向；

基于从所述图像拍摄地点起沿着所述目标方向经过的地面区域，确定所述目标兴趣点的地理位置。

第二方面，本申请实施例还提供了一种实采兴趣点的位置确定装置，包括：

检测模块，用于对实采图像进行兴趣点检测，得到目标兴趣点和所述目标兴趣点相对于图像拍摄地点的目标方向；

确定模块，用于基于从所述图像拍摄地点起沿着所述目标方向经过的地面区域，确定所述目标兴趣点的地理位置。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行任一实施例所提供的一种实采兴趣点的位置确定方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行任一实施例所提供的一种实采兴趣点的位置确定方法。

根据本申请的技术可以提高实采兴趣点位置确定的准确性和智能化程度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1a是本申请实施例中的第一种实采兴趣点的位置确定方法的流程图；

图1b是本申请实施例提供的从实采图像中检测兴趣点招牌的示意图；

图1c是本申请实施例提供的实采终端与服务器的交互示意图；

图2a是本申请实施例中的第二种实采兴趣点的位置确定方法的流程图；

图2b是本申请实施例提供的实采图像的图像坐标系和图像位置的示意图；

图2c是本申请实施例中拍摄方向的示意图；

图2d是本申请实施例中拍摄方向和目标方向的示意图；

图3是本申请实施例中的第三种实采兴趣点的位置确定方法的流程图；

图4a是本申请实施例中的第四种实采兴趣点的位置确定方法的流程图；

图4b是本申请实施例提供的视线模型的生成效果图；

图5是本申请实施例中的实采兴趣点的位置确定装置的结构图；

图6是本申请实施例中的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

根据本申请的实施例，图1a是本申请实施例中的第一种实采兴趣点的位置确定方法的流程图，本申请实施例适用于实际采集场景中进行兴趣点定位的情况。该方法通过实采兴趣点的位置确定装置执行，该装置采用软件和/或硬件实现，并具体配置于具备一定数据运算能力的电子设备中。

如图1a所示的实采兴趣点的位置确定方法，包括：

S110、对实采图像进行兴趣点检测，得到目标兴趣点和目标兴趣点相对于图像拍摄地点的目标方向。

本实施例中，实采图像是通过实采手段采集拍摄得到的图像，实采手段包括但不限于全景、行车记录仪、路淘等车行采集，以及淘金、等人行采集。实采图像包括人行横道、高架桥等各种类型的路面以及路面周边的建筑物、水系等地物。

采用图像识别技术，基于兴趣点的图像特征对实采图像进行兴趣点检测。其中，图像特征包括兴趣点的招牌。图1b是本申请实施例提供的从实采图像中检测兴趣点招牌的示意图。在图1b中检测出“xx银行”招牌的包围框，相应的检测出目标兴趣点“xx银行”。

实采图像将现实(三维空间)中的目标兴趣点投射到二维平面中，损失了目标兴趣点相对于图像拍摄地点的距离特征，但保留了目标兴趣点相对于图像拍摄地点的方向特征。为了方便描述和区分，将目标兴趣点相对于图像拍摄地面的方向称为目标方向。当目标兴趣点位于图像拍摄地点的不同方向时，其投射到实采图像中的图像位置不同。因此，基于图像位置可以区分目标兴趣点的目标方向。如图1b所示，“xx银行”招牌位于图像左侧，则三维空间中的“xx银行”可能也位于图像拍摄地点的左侧。

需要说明的是，实采图像中可能包括多个招牌，则基于兴趣点的招牌对实采图像进行兴趣点检测，可得到各个招牌对应的兴趣点相对于图像拍摄地点的目标方向，进而针对每个目标兴趣点均能确定确切的地理位置。

S120、基于从图像拍摄地点起沿着目标方向经过的地面区域，确定目标兴趣点的地理位置。

正是由于实采图像损失了目标兴趣点相对于图像拍摄地点的距离特征，但保留了目标兴趣点相对于图像拍摄地点的方向特征。因此，在已知图像拍摄地点并检测到目标方向的情况下，可以反向推倒出三维空间中，目标兴趣点的地理位置。

可选的，已知图像拍摄地点周围的地图数据，例如水系、路网、行政界线、建筑物和居住地等。从图像拍摄地点起沿着目标方向经过的地图数据(称为地面区域)中可以任选一点作为目标兴趣点的地理位置。

可选的，电子设备为服务器，图1c是本申请实施例提供的实采终端与服务器的交互示意图。实采终端(如配置摄像头的手机、平板电脑和智能手表等)对兴趣点进行拍摄得到实采图像，并发送至服务器。同时，实采终端还发送自身的定位信息(即图像拍摄地点)。服务器存储有地图数据，则对实采图像进行兴趣点检测，并基于地图数据确定从图像拍摄地点起沿着目标方向经过的地面区域，进而确定目标兴趣点的地理位置。

本实施例中，从二维的实采图像反映出三维空间中目标兴趣点相对于图像拍摄地点的目标方向，进而通过对实采图像进行兴趣点检测，可以得到目标兴趣点相对于图像拍摄地点的目标方向；通过基于从图像拍摄地点起沿着目标方向经过的地面区域，确定目标兴趣点的地理位置，将目标兴趣点的位置定位到目标方向处的地面区域上，提高了定位精准度和自动化程度，无需人工介入。

本实施例提供的方法提取出影响兴趣点定位的关键特征：相对于图像拍摄地点的目标方向，适用于所有实采场景的位置确定方法。

根据本申请的实施例，图2a是本申请实施例中的第二种实采兴趣点的位置确定方法的流程图，本申请实施例在上述各实施例的技术方案的基础上对目标方向的检测过程进行优化。

图2a所示的实采兴趣点的位置确定方法，具体包括以下操作：

S210、对实采图像进行兴趣点检测，得到目标兴趣点以及目标兴趣点的图像位置。

目标兴趣点的图像位置指在实采图像的图像坐标系下，目标兴趣点的中心坐标或者角点坐标。由于目标兴趣点的体积往往比较大且形状不确定，则基于目前图像识别技术会检测目标兴趣点(或目标兴趣点招牌)的包围框，则将包围框的中心坐标或者角点坐标作为图像位置。图2b是本申请实施例提供的实采图像的图像坐标系和图像位置的示意图。如图2b所示，图像坐标系的原点O位于实采图像的左上角，X轴水平向右，Y轴竖直向下。将图1b中的实采图像和招牌的包围框放在图2b的图像坐标系中，B1(x₁,y₁)代表招牌的包围框的左上角坐标，B2(x₂,y₂)代表招牌的包围框的右下角坐标，P(x₀,y₀)代表整图的右下角坐标。

可选的，目前很多电子地图是俯视视角下绘制的，不体现兴趣点的高度，只体现兴趣点的横截面，则图像位置可以仅包括目标兴趣点(或目标兴趣点招牌)的包围框的中心横坐标或角点横坐标。

结合图2b，招牌的包围框的中心横坐标board_mid采用式(1)计算得到，作为目标兴趣点的图像位置。

S220、基于实采图像的拍摄方向和图像位置，计算目标方向。

实采图像的拍摄方向为实采终端上配置的摄像头的朝向，其中，实采终端配置有方向角传感器，用于在拍摄图像时采集拍摄方向并发送至服务器。因此，本实施例中，实采终端需要向服务器发送实采图像、图像拍摄地点和实采图像的拍摄方向。图2c是本申请实施例中拍摄方向的示意图，如图2c所示，用户手持实采终端站在路网上拍摄图像，拍摄方向指向路网前方。图像拍摄地点为实采终端的定位，具体的，在实采终端的拍摄时刻，根据GPS(Global Positioning System，全球定位系统)计算得到经纬度数据，比如116.02,39.77，并将经纬度数据发送至服务器。

可选的，S220包括以下任一种操作。

第一种操作：如果拍摄方向为默认拍摄方向，根据图像位置计算目标兴趣点在实采图像中的偏移方向，并根据偏移方向确定目标方向。

其中，默认拍摄方向可以是指定的任一方向。可选的，方向角一般用0～359表示，0代表正北方向，顺时针增加，则默认拍摄方向可以是固定数值的方向角。在实际应用场景中，采集终端的摄像头一直朝向默认拍摄方向进行拍摄，则目标方向仅与图像位置相关。

可选的，首先，根据实采图像的拍摄设备焦距，确定实采图像的拍摄角度范围；其中，焦距与拍摄角度范围具有一一对应关系，例如焦距为35mm对应水平拍摄角度范围为62度。由于电子地图不体现兴趣点的高度，则这里只考虑水平拍摄角度范围，相应的，偏移程度和偏移方向也是水平维度上的。然后，根据图像位置，计算目标兴趣点在实采图像中的偏移程度；根据偏移程度和拍摄角度范围，计算偏移方向。本实施例中，通过图像位置相对于实采图像的水平维度的偏移程度，可以计算水平偏移方向。式(2)是水平维度的偏移程度offsite的计算公式：

其中，

为采集图像中心横坐标。

可见，该偏移程度具体是目标兴趣点招牌的包围框的中心横坐标相对于采集图像的中心横坐标的偏移程度。

式(3)是水平维度的偏移方向offsite_angel的计算公式：

其中，range为拍摄角度范围。

示例性的，假设图2b中目标兴趣点的偏移程度为-0.6，拍摄角度范围为62度，可以得到偏移方向为

度。

第二种操作：如果图像位置位于实采图像的中间区域，根据拍摄方向确定目标方向。

其中，实采图像的中间区域指水平维度上的中间区域，竖直维度上不进行区域限定。中间区域以实采图像中心横坐标向两侧等量延伸所覆盖的区域，中间区域的面积不作限定，可以是实采图像的四分之一。在实际应用场景中，采集终端通过调整摄像头的拍摄方向，将目标兴趣点的招牌置于镜头的中间区域，从而目标兴趣点的招牌出现在实采图像的中间区域。这种情况下，目标方向仅与拍摄方向相关，可以直接将拍摄方向作为目标方向。拍摄方向的获取方向详见上述记载，此处不再赘述。

第三种操作：根据图像位置计算目标兴趣点在实采图像中的偏移方向，叠加偏移方向和拍摄方向得到目标方向。

目标方向与拍摄方向和图像位置这两个因素均相关。在一应用场景中，通过实采终端的方向角传感器获取的方向只是整张图像的拍摄方向，但是一张实采图像内可能包含多个招牌且图像位置不同。基于此，通过每个招牌的图像位置和拍摄方向计算得到每个招牌真实的目标方向。

其中，偏移方向的计算方法详见上述记载，此处不再赘述。将偏移方向与摄像头本身的拍摄方向相加可得到目标兴趣点的目标方向。图2d是本申请实施例中拍摄方向和目标方向的示意图，假设拍摄方向为10度(正北为0，顺时针增加)，偏移方向为-18.6度，那么目标方向为-8.6度，即351.4度。

S230、基于从图像拍摄地点起沿着目标方向经过的地面区域，确定目标兴趣点的地理位置。

本实施例采用图像位置和拍摄方向这两个因素确定目标兴趣点相对于图像拍摄地点的目标方向，提高了目标方向的精准程度；同时，方便实采终端灵活调整拍摄方向和图像位置。

进一步的，本实施例提供了三种目标方向的计算方法，适用于不同的应用场景。本实施例可以根据不同的应用场景灵活选择合适的拍摄方法，并采用对应的方法计算目标方向。

进一步的，本实施例根据图像位置计算目标兴趣点在实采图像中的偏移程度，并结合拍摄角度范围，得到角度维度下的目标方向，提高了目标方向的精度。

根据本申请的实施例，图3是本申请实施例中的第三种实采兴趣点的位置确定方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，对目标兴趣点地理位置的确定过程进行优化。

可选的，将“基于从图像拍摄地点起沿着目标方向经过的地面区域，确定目标兴趣点的地理位置”细化为“从地面区域中筛选具有目标兴趣点的承载能力的目标地面区域；基于目标地面区域，确定目标兴趣点的地理位置”。

可选的，在操作“基于从图像拍摄地点起沿着目标方向经过的地面区域，确定目标兴趣点的地理位置”之前，追加“绘制从图像拍摄地点起沿着目标方向延伸设定长度的有向线段；从地图数据中提取有向线段经过的地面区域”。

如图3所示的实采兴趣点的位置确定方法，包括：

S310、对实采图像进行兴趣点检测，得到目标兴趣点和目标兴趣点相对于图像拍摄地点的目标方向。

S320、绘制从图像拍摄地点起沿着目标方向延伸设定长度的有向线段。

本实施例中在地图数据中绘制有向线段。设定长度可以根据采集类型确定，车行采集对应的设定长度大于人行采集的设定长度，例如，车行采集对应的设定长度为200米或者300米，人行采集对应的设定长度为100米。

S330、从地图数据中提取有向线段经过的地面区域。

地面区域的类型包括建筑物类型、裸露地面类型和隔断地面类型。其中，建筑物类型的地面区域包括现实中楼栋、商厦等稳定的建筑物，在数据层面一般使用一个多边形表示。隔断地面类型的地面区域包括起到隔断作用的路网、水系、行政边界和绿化带等；其中，路网代表现实中的道路位置及形状，在数据层面可以由若干个多边形拼接表示。裸露地面类型的地面区域用空白表示。

例如，有向线段经过的地图区域包括路网和基础地物。以路网为例，如果有向线段穿过代表路网的多边形，则有向线段经过的地面区域包括路网；以建筑物为例，如果有向线段穿过代表建筑物的多边形，则有向线段经过的地面区域包括建筑物。

本实施例中，通过绘制从图像拍摄地点起沿着目标方向延伸设定长度的有向线段，并从地图数据中提取有向线段经过的地面区域，从而提取出目标兴趣点位于的所有可能的地面区域，避免遗漏而导致兴趣点定位不准确的情况。

S340、从地面区域中筛选具有目标兴趣点的承载能力的目标地面区域。

具有目标兴趣点的承载能力指的是能够容纳目标兴趣点。具体的，建筑物类型的地面区域和裸露地面类型的地面区域具有目标兴趣点的承载能力；隔断地面类型的地面区域一般不具有目标兴趣点的承载能力。因此，从有向线段经过的所有地面区域中筛选建筑物类型的地面区域或者裸露地面类型的地面区域，作为目标地面区域。

本实施例考虑到地图数据中几乎所有的地面区域类型，并按照是否具有目标兴趣点的承载能力筛选出目标地面区域，从而考虑到现实情况中兴趣点应位于具有承载能力的地面区域，合理地筛选出目标兴趣点所位于的目标地面区域。

S350、基于目标地面区域，确定目标兴趣点的地理位置。

可选的，将目标地面区域的任一位置确定为目标兴趣点的地理位置。

根据本申请的实施例，图4a是本申请实施例中的第四种实采兴趣点的位置确定方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，对目标地面区域的筛选过程进行优化。

可选的，将操作“从地面区域中筛选具有目标兴趣点的承载能力的目标地面区域”细化为“按照距离图像拍摄地点由近及远的顺序，遍历各地面区域；筛选优先遍历到的、具有目标兴趣点的承载能力的目标地面区域”。

将操作“基于目标地面区域，确定目标兴趣点的地理位置”细化为以下任一种操作“如果目标地面区域为建筑物类型，将目标地面区域的边缘位置，确定为目标兴趣点的地理位置；如果目标地面区域为裸露地面类型且目标地面区域的尺寸超过设定阈值，将目标地面区域中的设定位置，确定为目标兴趣点的地理位置，其中，设定位置为与相邻隔断地面类型的地面区域相距设定阈值的位置”。

如图4a所示的实采兴趣点的位置确定方法，包括：

S410、对实采图像进行兴趣点检测，得到目标兴趣点和目标兴趣点相对于图像拍摄地点的目标方向。

S420、按照距离图像拍摄地点由近及远的顺序，遍历各地面区域。

考虑到建筑物等地物会对拍摄视线进行遮挡，则拍摄到的目标兴趣点极大可能位于距离图像拍摄地点较近的位置。基于此，按照距离图像拍摄地点由近及远的顺序，对各地面区域进行遍历。

可选的，如果地面区域是从地图数据中提取的、有向线段经过的区域，则使用隔断地面类型的地面区域的边缘切割该有向线段，得到切割后的多条子线段。确定各子线段的属性，包括：是否位于隔断地面类型的地面区域上，是否位于裸露地面类型的地面区域上以及是否位于建筑物类型的地面区域上(即是否与建筑物交叉)。将多条子线段和各子线段的属性进行组装，生成视线模型。

图4b是本申请实施例提供的视线模型的生成效果图。图4b中，L为从图像拍摄地点起沿着目标方向延伸的设定长度的有向线段。有向线段L依次经过裸露地面类型的地面区域、纵向路网、建筑物类型的地面区域和横向路网。通过横向路网边缘和纵向路网边缘，将有向线段切割为多条子线段：L1、L2、L3和L4，切割点用深色圆圈表示。为方便描述，以表格的形式表示多条子线段和各子线段的属性，如表1所示。

表1多条子线段和各子线段的属性

属性	L1	L2	L3	L4
					是否位于隔断地面类型的地面区域上	否	是	否	是
是否位于裸露地面类型的地面区域上	是	否	否	否
					是否与建筑物交叉	否	否	是	否

S430、筛选优先遍历到的、具有目标兴趣点的承载能力的目标地面区域。

根据上述描述，具有目标兴趣点的承载能力的目标地面区域为建筑物类型或者裸露地面类型。

S440、判断目标地面区域为建筑物类型、裸露地面类型或隔断地面类型。如果目标地面区域为建筑物类型，则跳转到S450；如果目标地面区域为裸露地面类型，则跳转到S460；如果目标地面区域为隔断地面类型，跳转到S420。

S450、将目标地面区域的边缘位置，确定为目标兴趣点的地理位置。结束本次操作。

如果目标地面区域为建筑物类型，考虑到建筑物有多面，只有一面适合作为目标兴趣点的地理位置。基于此，将有向线段与目标地面区域相交部分的边缘位置作为目标兴趣点的地理位置。可选的，结合图4b，将目标地面区域中建筑物面向目标方向的边缘A点，确定为目标兴趣点的地理位置。

S460、判断目标地面区域的尺寸是否超过设定阈值，如果判断结果为是，即目标地面区域的尺寸超过设定阈值，跳转到S470；如果判断结果为否，即目标地面区域的尺寸未超过设定阈值，跳转到S420。

如果目标地面区域为裸露地面类型，考虑到承载目标兴趣点需要一定的面积，则判断目标地面区域的尺寸是否超过设定阈值。设定阈值可以根据一般兴趣点的占地尺寸确定，例如100平方米。

可选的，如果地面区域是从地图数据中提取的、有向线段经过的，则判断经过目标地面区域的子线段长度是否超过设定阈值，如10米。如果超过未设定阈值，例如L1，不足以承载目标兴趣点，则继续遍历下一地面区域。

S470、将目标地面区域中的设定位置，确定为目标兴趣点的地理位置。

如果目标地面区域的尺寸超过设定阈值，如经过目标地面区域的子线段长度超过设定阈值，则有能力承载目标兴趣点。如图4b所示，裸露地面类型的地面区域与隔断地面类型的地面区域相邻，则考虑到目标兴趣点一般邻路而建，将目标地面区域中与相邻隔断地面类型的地面区域相距设定阈值的位置，确定为目标兴趣点的地理位置。其中，设定距离根据一般兴趣点与路网边缘的距离统计得出。

在一些情况下，目标地面区域可能有至少两个相邻隔断地面类型的地面区域，则考虑到摄像机的会优先捕捉到近处的兴趣点，则从至少两个相邻隔断地面类型的地面区域中选择距离图像拍摄地点最近的隔断地面类型的地面区域，并确定与选择的地面区域相距设定阈值的位置为目标兴趣点的地理位置。

本实施例提供的目标兴趣点的地理位置，根据地面区域类型细化到目标地面的边缘或与相邻隔断地面类型的地面区域相距设定阈值的位置，与现实情况相符，地理位置的确定更加合理，精确度更高。

根据本申请的实施例，图5是本申请实施例中的实采兴趣点的位置确定装置的结构图，本申请实施例适用于实际采集场景中进行兴趣点定位的情况，该装置采用软件和/或硬件实现，并具体配置于具备一定数据运算能力的电子设备中。

如图5所示的一种实采兴趣点的位置确定装置500，包括：检测模块501和确定模块502；其中，

检测模块501，用于对实采图像进行兴趣点检测，得到目标兴趣点和目标兴趣点相对于图像拍摄地点的目标方向；

确定模块502，用于基于从图像拍摄地点起沿着目标方向经过的地面区域，确定目标兴趣点的地理位置。

进一步的，检测模块501包括：检测单元，用于对实采图像进行兴趣点检测，得到目标兴趣点以及目标兴趣点的图像位置；计算单元，用于基于实采图像的拍摄方向和图像位置，计算目标方向。

进一步的，计算单元包括以下任一种子单元：第一计算子单元，用于如果拍摄方向为默认拍摄方向，根据图像位置计算目标兴趣点在实采图像中的偏移方向，并根据偏移方向确定目标方向；第二计算子单元，用于如果图像位置位于实采图像的中间区域，根据拍摄方向确定目标方向；第三计算子单元，用于根据图像位置计算目标兴趣点在实采图像中的偏移方向，叠加偏移方向和拍摄方向得到目标方向。

进一步的，第一计算子单元在根据图像位置计算目标兴趣点在实采图像中的偏移方向时，具体用于：根据实采图像的拍摄设备焦距，确定实采图像的拍摄角度范围；根据图像位置，计算目标兴趣点在实采图像中的偏移程度；根据偏移程度和拍摄角度范围，计算偏移方向。

进一步的，第三计算子单元在根据图像位置计算目标兴趣点在实采图像中的偏移方向时，具体用于：根据实采图像的拍摄设备焦距，确定实采图像的拍摄角度范围；根据图像位置，计算目标兴趣点在实采图像中的偏移程度；根据偏移程度和拍摄角度范围，计算偏移方向。

进一步的，确定模块502包括：筛选单元，用于从地面区域中筛选具有目标兴趣点的承载能力的目标地面区域；确定单元，用于基于目标地面区域，确定目标兴趣点的地理位置。

进一步的，装置500还包括：绘制模块，用于在基于从图像拍摄地点起沿着目标方向经过的地面区域，确定目标兴趣点的地理位置之前，绘制从图像拍摄地点起沿着目标方向延伸设定长度的有向线段；从地图数据中提取有向线段经过的地面区域。

进一步的，筛选单元包括：遍历子单元，用于按照距离图像拍摄地点由近及远的顺序，遍历各地面区域；筛选子单元，用于筛选优先遍历到的、具有目标兴趣点的承载能力的目标地面区域。

进一步的，地面区域的类型包括建筑物类型、裸露地面类型和隔断地面类型；建筑物类型的地面区域和裸露地面类型的地面区域具有目标兴趣点的承载能力。

进一步的，确定单元，具体用于执行以下任一种操作：如果目标地面区域为建筑物类型，将目标地面区域的边缘位置，确定为目标兴趣点的地理位置；如果目标地面区域为裸露地面类型且目标地面区域的尺寸超过设定阈值，将目标地面区域中的设定位置，确定为目标兴趣点的地理位置，设定位置为与相邻隔断地面类型的地面区域相距设定阈值的位置。

上述实采兴趣点的位置确定装置可执行本申请任意实施例所提供的实采兴趣点的位置确定方法，具备执行实采兴趣点的位置确定方法相应的功能模块和有益效果。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图6所示，是实现本申请实施例的实采兴趣点的位置确定方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个终端提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请所提供的实采兴趣点的位置确定方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的实采兴趣点的位置确定方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的实采兴趣点的位置确定方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的包括检测模块501和确定模块502)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的实采兴趣点的位置确定方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储实现实采兴趣点的位置确定方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行实采兴趣点的位置确定方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

执行实采兴趣点的位置确定方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与执行实采兴趣点的位置确定方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims

1.一种实采兴趣点的位置确定方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对实采图像进行兴趣点检测，得到目标兴趣点和所述目标兴趣点相对于图像拍摄地点的目标方向，包括：

对实采图像进行兴趣点检测，得到目标兴趣点以及所述目标兴趣点的图像位置；

基于所述实采图像的拍摄方向和所述图像位置，计算所述目标方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述实采图像的拍摄方向和所述图像位置，计算所述目标方向，包括以下任一种操作：

如果所述拍摄方向为默认拍摄方向，根据所述图像位置计算所述目标兴趣点在所述实采图像中的偏移方向，并根据所述偏移方向确定所述目标方向；

如果所述图像位置位于所述实采图像的中间区域，根据所述拍摄方向确定所述目标方向；

根据所述图像位置计算所述目标兴趣点在所述实采图像中的偏移方向，叠加所述偏移方向和所述拍摄方向得到所述目标方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述图像位置计算所述目标兴趣点在所述实采图像中的偏移方向，包括：

根据所述实采图像的拍摄设备焦距，确定所述实采图像的拍摄角度范围；

根据所述图像位置，计算所述目标兴趣点在所述实采图像中的偏移程度；

根据所述偏移程度和所述拍摄角度范围，计算所述偏移方向。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述基于从所述图像拍摄地点起沿着所述目标方向经过的地面区域，确定所述目标兴趣点的地理位置，包括：

从所述地面区域中筛选具有所述目标兴趣点的承载能力的目标地面区域；

基于所述目标地面区域，确定所述目标兴趣点的地理位置。

6.根据权利要求5所述的方法，在所述基于从所述图像拍摄地点起沿着所述目标方向经过的地面区域，确定所述目标兴趣点的地理位置之前，还包括：

绘制从所述图像拍摄地点起沿着所述目标方向延伸设定长度的有向线段；

从地图数据中提取所述有向线段经过的地面区域。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述从所述地面区域中筛选具有所述目标兴趣点的承载能力的目标地面区域，包括：

按照距离所述图像拍摄地点由近及远的顺序，遍历各所述地面区域；

筛选优先遍历到的、具有所述目标兴趣点的承载能力的目标地面区域。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，

所述地面区域的类型包括建筑物类型、裸露地面类型和隔断地面类型；

所述建筑物类型的地面区域和所述裸露地面类型的地面区域具有所述目标兴趣点的承载能力。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述目标地面区域，确定所述目标兴趣点的地理位置，包括以下任一种操作：

如果所述目标地面区域为建筑物类型，将所述目标地面区域的边缘位置，确定为所述目标兴趣点的地理位置；

如果所述目标地面区域为裸露地面类型且所述目标地面区域的尺寸超过设定阈值，将所述目标地面区域中的设定位置，确定为所述目标兴趣点的地理位置，其中，所述设定位置为与相邻隔断地面类型的地面区域相距设定阈值的位置。

10.一种实采兴趣点的位置确定装置，包括：

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述检测模块，包括：

检测单元，用于对实采图像进行兴趣点检测，得到目标兴趣点以及所述目标兴趣点的图像位置；

计算单元，用于基于所述实采图像的拍摄方向和所述图像位置，计算所述目标方向。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述计算单元包括以下任一种子单元：

第一计算子单元，用于如果所述拍摄方向为默认拍摄方向，根据所述图像位置计算所述目标兴趣点在所述实采图像中的偏移方向，并根据所述偏移方向确定所述目标方向；

第二计算子单元，用于如果所述图像位置位于所述实采图像的中间区域，根据所述拍摄方向确定所述目标方向；

第三计算子单元，用于根据所述图像位置计算所述目标兴趣点在所述实采图像中的偏移方向，叠加所述偏移方向和所述拍摄方向得到所述目标方向。

13.根据权利要求12所述装置，其中，所述第一计算子单元在根据所述图像位置计算所述目标兴趣点在所述实采图像中的偏移方向时，具体用于：

根据所述偏移程度和所述拍摄角度范围，计算所述偏移方向；

所述第三计算子单元在根据所述图像位置计算所述目标兴趣点在所述实采图像中的偏移方向时，具体用于：

根据所述图像位置和所述实采图像的尺寸，计算所述目标兴趣点在所述实采图像中的偏移程度；

14.根据权利要求10-13任一项所述的装置，其中，所述确定模块，包括：

筛选单元，用于从所述地面区域中筛选具有所述目标兴趣点的承载能力的目标地面区域；

确定单元，用于基于所述目标地面区域，确定所述目标兴趣点的地理位置。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述装置还包括：

绘制模块，用于在所述基于从所述图像拍摄地点起沿着所述目标方向经过的地面区域，确定所述目标兴趣点的地理位置之前，绘制从所述图像拍摄地点起沿着所述目标方向延伸设定长度的有向线段；从地图数据中提取所述有向线段经过的地面区域。

16.根据权利要求14所述的装置，其中，所述筛选单元，包括：

遍历子单元，用于按照距离所述图像拍摄地点由近及远的顺序，遍历各所述地面区域；

筛选子单元，用于筛选优先遍历到的、具有所述目标兴趣点的承载能力的目标地面区域。

17.根据权利要求15或16所述的装置，其中，

18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述确定单元，具体用于执行以下任一种操作：

19.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的一种实采兴趣点的位置确定方法。

20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-9中任一项所述的一种实采兴趣点的位置确定方法。