CN113641187B - 一种输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法 - Google Patents
一种输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113641187B CN113641187B CN202110986442.8A CN202110986442A CN113641187B CN 113641187 B CN113641187 B CN 113641187B CN 202110986442 A CN202110986442 A CN 202110986442A CN 113641187 B CN113641187 B CN 113641187B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- tower
- point
- line
- wires
- transmission line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 57
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 48
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 239000012212 insulator Substances 0.000 claims abstract description 28
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 15
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 9
- 239000004744 fabric Substances 0.000 claims description 7
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 7
- 238000007726 management method Methods 0.000 claims description 7
- 239000000178 monomer Substances 0.000 claims description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 5
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 11
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 2
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Supply And Distribution Of Alternating Current (AREA)
Abstract
本发明公开了一种输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法，涉及无人机电力巡检技术领域。该航迹规划自动命名方法通过无人机拍摄运行航线确定线路名称和杆塔号，通过建立输电线路设备模型实现对杆塔、杆塔绝缘子、导线、地线的分类，通过导线数量特征实现空间位置中相位的自动命名，通过杆塔绝缘子实现拍摄部位的自动命名，通过无人机拍摄所述运行线路杆塔固定点位进行自动命名，最终得到航迹规划目标点的命名包括：线路名称、杆塔号、拍摄部位名称、空间位置相位、固定点拍摄部位名称。本发明航迹规划自动命名方法实现航迹拍摄目标点的自动命名，可迅速了解巡检成果的拍摄部位。
Description
技术领域
本发明涉及无人机电力巡检技术领域，具体地涉及一种输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法。
背景技术
随着电网行业无人机自主巡检的不断发展，输电线路精细化的自主巡检的效率也逐渐提高了，这对内业人员处理巡检成果的效率有了较高的要求。目前，基于点云数据规划航线，实现了对航迹的自动规划，但是拍摄目标点的点位名称并没有和实际拍摄部位名称做对应，内业人员在处理巡检成果时，依然需要花费大量时间去人工判断照片位置，这不仅不能高效完成缺陷的识别工作，同时，无法满足对缺陷的及时消缺，不利于电网线路的安全运行。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明提出了一种输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法。该输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法可实现航迹规划的自动命名，可迅速了解巡检成果的拍摄部位，若发现缺陷，可快速定位缺陷位置，运维部门及时消缺，提高整体工作效率，保障输电线路安全运行。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法，具体包括如下步骤：
(1)确定无人机拍摄运行线路杆塔所属的线路名称和杆塔号，利用杆塔模型属性中的电压等级、物理线路名称和物理杆塔号从设备运维精益管理系统中获取输电线路的运行线路杆塔信息，并根据运行线路台账，确定杆塔运行线路为交流线路或是直流线路；所述运行线路杆塔信息包括：线路名称、运行杆塔ID、杆塔号、回路位置；
(2)利用无人机搭载激光雷达设备，在输电线路通道上方飞行进行点云采集，获得输电线路通道点云数据，对输电线路通道点云数据中的地表植物点云数据进行分离，得到输电杆塔点云；通过FCOS算法对输电杆塔点云进行特征提取，通过meanshift聚类算法对点云数据特征进行聚类，得到包括杆塔、绝缘子、导线、地线的部件单体；
(3)根据步骤(2)单体化的导线，计算导线数量，自小号侧通道面向大号侧通道前提下，根据导线数量特征以及从设备运维精益管理系统中获取的运行线路回路位置的信息，结合导线空间位置，利用关联规则方法，自动将输电线路设备模型中的导线与运行线路进行绑定，将导线自动归到所属的运行线路下，再根据每条运行线路的导线数量以及每根导线的空间位置自动命名相位；
(4)对步骤(2)单体化的杆塔绝缘子的拍摄部位进行命名，所述杆塔绝缘子分为I串和V串，所述I串上的拍摄部位为：横担侧挂点、导线侧挂点、绝缘子整串；所述V串上的拍摄部位为：连接横担的横担侧挂点、连接导线的导线侧挂点、两串绝缘子串；
(5)对无人机拍摄所述运行线路杆塔固定点位进行命名，包括：杆塔全貌、塔头、塔身、塔基，最终得到航迹规划目标点的命名包括：线路名称、杆塔号、拍摄部位名称、空间位置相位、固定点拍摄部位名称。
进一步地，步骤(2)中输电杆塔点云的获取方法具体为：结合先验知识，采用随机采样一致性算法对输电线路通道点云数据进行分割，分割出架空输电线路杆塔和线路有效点集；通过“布料”滤波算法，拟合地面，剔除地面及地表植物点云数据，得到输电杆塔点云。
进一步地，步骤(2)中特征识别的方法具体为：通过FCOS算法，将输电线路设备模型中的每一个点云映射成一个32维的特征向量；再通过meanshift聚类算法，对所述特征向量进行聚类，将聚类结果中同属于一簇的点云视作同一个部件单体，得到单体化的杆塔、杆塔绝缘子、导线、地线。
进一步地，通过小号侧通道面向大号侧通道的方法来区分左右侧，具体过程为：计算大号侧标记到小号侧标记的向量转到正北单位向量(0,1,0)所需角度θ，通过矩阵转化算法将转换矩阵/>乘以导线目标点坐标(x，y，z，1)，转换导线目标点坐标(x，y，z，1)，具体为：/>当cosθ·x-sinθ·y<0时，该导线目标点为左侧点；当sinθ·x+cosθ·y>0时，该导线目标点为右侧点。
进一步地，所述导线目标点坐标(x，y，z，1)中通过z值来确定导线的上相、中相、下相，按照导线的高度由高到低排序，其中导线高度最大的导线命名为上相，导线高度中等的导线命名为中相，导线高度最低的导线命名为下相。
进一步地，步骤(4)中对杆塔绝缘子的拍摄部位进行命名的过程具体为：
(4.1)根据矩阵转换算法和高维算法将导线按左右侧分组并按高度从小到大排序；
(4.2)根据OBB算法计算出导线的OBB包围盒，将距离导线OBB近塔面中心点最近的同串绝缘子上的点命名为导线侧挂点，最远的点命名为横担侧挂点。
进一步地，步骤(5)中运行线路杆塔固定点位的获取方法具体为：遍历运行线路杆塔点云数据，计算UTM坐标系下杆塔所有点云坐标的均值，将其作为杆塔中心坐标(X，Y)，记录运行线路杆塔点云数据中的最高点MaxZ和最低点MinZ，最高点MaxZ表示运行线路杆塔的塔顶高度，最低点MinZ表示运行线路杆塔的塔底高度，杆塔全貌的坐标为(X，Y，(MaxZ-MinZ)/2)，塔身的坐标为(X，Y，(MaxZ-MinZ)/3)，塔头的坐标为(X，Y，MaxZ-(MaxZ-MinZ)/4)，塔基的坐标为(X，Y，MinZ)。
与现有技术相比，本法具有如下有益效果：本发明输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法通过建立输电线路设备模型实现对杆塔、杆塔绝缘子、导线、地线的分类，通过导线数量特征实现空间位置中相位的自动命名，通过杆塔绝缘子实现拍摄部位的自动命名，通过无人机拍摄所述运行线路杆塔固定点位进行自动命名，最终得到航迹规划目标点的命名包括：线路名称、杆塔号、拍摄部位名称、空间位置相位、固定点拍摄部位名称。该航迹规划自动命名方法有助于作业人员对巡检成果有序管理，对缺陷位置进行准确描述，有助于巡检班主准确定位缺陷位置，及时消缺，提高整体工作效率，保障电网线路安全运行。
附图说明
图1为本发明输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案作进一步地解释说明。
如图1为本发明输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法的流程图，本发明的航迹规划自动命名方法基于点云数据，通过提取巡检目标点的拍摄位点，实现航迹拍摄目标点的自动命名。该航迹规划自动命名方法具体包括如下步骤：
(1)确定无人机拍摄运行线路杆塔所属的线路名称和杆塔号，利用杆塔模型属性中的电压等级、物理线路名称和物理杆塔号从设备运维精益管理系统中获取输电线路的运行线路杆塔信息，并根据运行线路台账，确定杆塔运行线路为交流线路或是直流线路；运行线路杆塔信息包括：线路名称、运行杆塔ID、杆塔号、回路位置。
(2)利用无人机搭载激光雷达设备，在输电线路通道上方飞行进行点云采集，获得输电线路通道点云数据，对输电线路通道点云数据中的地表植物点云数据进行分离，得到输电杆塔点云；具体地，结合先验知识，采用随机采样一致性算法对输电线路通道点云数据进行分割，分割出架空输电线路杆塔和线路有效点集；通过“布料”滤波算法，拟合地面，剔除地面及地表植物点云数据，得到输电杆塔点云；通过“布料”滤波算法，对地面点云进行拟合，首先将点云数据翻转，使地面倒置，然后假设有一块布料受到重量从上方落下，则最终落下的布料就可以代表当前地面，将地面点云与地面植被剔除，得到杆塔点云数据。相比使用高程、坡度等方式进行地面区分的方法，“布料”滤波算法，速度更快，拟合的地面更加平滑。
通过FCOS算法对输电杆塔点云进行特征提取，通过meanshift聚类算法对点云数据特征进行聚类，得到包括杆塔、绝缘子、导线、地线的部件单体；具体地，通过FCOS算法，将输电线路设备模型中的每一个点云映射成一个32维的特征向量；再通过meanshift聚类算法，对所述特征向量进行聚类，将聚类结果中同属于一簇的点云视作同一个部件单体，得到单体化的杆塔、杆塔绝缘子、导线、地线。本发明中通过FCOS算法与meanshift聚类算法相融合实现部件单体化，可以不受点云数据原始坐标的影响，相比于dbscan聚类算法的单体化，对于存在连接的部件，单体化效果较好。
(3)根据步骤(2)单体化的导线，计算导线数量，自小号侧通道面向大号侧通道前提下，根据导线数量特征以及从设备运维精益管理系统中获取的运行线路回路位置的信息，结合导线空间位置，利用关联规则方法，自动将输电线路设备模型中的导线与运行线路进行绑定，将导线自动归到所属的运行线路下，再根据每条运行线路的导线数量以及每根导线的空间位置自动命名相位；本发明中通过小号侧通道面向大号侧通道的方法来区分左右侧，具体过程为：计算大号侧标记到小号侧标记的向量转到正北单位向量(0,1,0)所需角度θ，通过矩阵转化算法将转换矩阵/>乘以导线目标点坐标(x，y，z，1)，转换导线目标点坐标(x，y，z，1)，具体为：/>当cosθ·x-sinθ·y<0时，该导线目标点为左侧点；当sinθ·x+cosθ·y>0时，该导线目标点为右侧点。本领域技术人员通过导线目标点坐标(x，y，z，1)中通过z值来确定导线的上相、中相、下相，按照导线的高度由高到低排序，其中导线高度最大的导线命名为上相，导线高度中等的导线命名为中相，导线高度最低的导线命名为下相。通过上述方法命名相位，既可满足国家电网的命名规范中对各个部位的命名要求，也可更清晰的对各个拍摄部位按照不同运行线路进行命名，最终实现拍摄的照片可以按照不同运行线路不同部位进行自动归类，实现数据的规范化归档。
(4)对步骤(2)单体化的杆塔绝缘子的拍摄部位进行命名，杆塔绝缘子分为I串和V串，I串为水平耐张串或直线串，I串上的拍摄部位为：横担侧挂点、导线侧挂点、绝缘子整串；V串上的拍摄部位为：连接横担的横担侧挂点、连接导线的导线侧挂点、两串绝缘子串；具体包括如下子步骤：
(4.1)根据矩阵转换算法和高维算法将导线按左右侧分组并按高度从小到大排序；
(4.2)根据OBB算法计算出导线的OBB包围盒，具体为：将导线视为一个长方体包围盒，长方形长轴方向的两个面，一个面连接绝缘子的导线侧，另一个面即为导线的另一侧，距离杆塔距离比较远，因此用这两个面的中心点和杆塔距离的对比，来判断导线侧挂点的位置，即将距离导线OBB近塔面中心点最近的同串绝缘子上的点作为导线侧挂点，最远的点为横担侧挂点。由于点云数据是一堆散点，在空间中分布不连续且较为分散，如果直接以这些散点判断导线侧挂点，必然存在偏差，使用OBB算法，可以结合这些散点在空间中的分布计算得到部件的具体位置，从而得出的导线侧挂点位置会更加精准。
(5)对无人机拍摄所述运行线路杆塔固定点位进行命名，包括：杆塔全貌、塔头、塔身、塔基，具体过程为：遍历运行线路杆塔点云数据，计算UTM坐标系下杆塔所有点云坐标的均值，将其作为杆塔中心坐标(X，Y)，记录运行线路杆塔点云数据中的最高点MaxZ和最低点MinZ，最高点MaxZ表示运行线路杆塔的塔顶高度，最低点MinZ表示运行线路杆塔的塔底高度，杆塔全貌的坐标为(X，Y，(MaxZ-MinZ)/2)，塔身的坐标为(X，Y，(MaxZ-MinZ)/3)，塔头的坐标为(X，Y，MaxZ-(MaxZ-MinZ)/4)，塔基的坐标为(X，Y，MinZ)。最终得到航迹规划目标点的命名包括：线路名称、杆塔号、拍摄部位名称、空间位置相位、固定点拍摄部位名称。
将杆塔上每一个拍摄目标点位置确定后，根据命名规范，生成航迹，实现对提取出的拍摄目标点的自动命名。依据无人机作业规范的拍摄顺序、拍摄部件名称、运行线路信息和航迹规划格式规范进行组合和拆分最终导出单基或者连续多基杆塔的无人机自主巡检航线文件。当拍摄的照片中出现缺陷或者隐患时规范化的命名规则，可达到快速定位隐患缺陷部位的目的，有效提高内业人员的作业效率，同时也为基于图像识别的缺陷隐患自动分析效能提升提供有力的支撑，最终为保证电网的稳定运行提供保障。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施方式，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法，其特征在于，具体包括如下步骤：
(1)确定无人机拍摄运行线路杆塔所属的线路名称和杆塔号，利用杆塔模型属性中的电压等级、物理线路名称和物理杆塔号从设备运维精益管理系统中获取输电线路的运行线路杆塔信息，并根据运行线路台账，确定杆塔运行线路为交流线路或是直流线路；所述运行线路杆塔信息包括：线路名称、运行杆塔ID、杆塔号、回路位置；
(2)利用无人机搭载激光雷达设备，在输电线路通道上方飞行进行点云采集，获得输电线路通道点云数据，对输电线路通道点云数据中的地表植物点云数据进行分离，得到输电杆塔点云；通过FCOS算法对输电杆塔点云进行特征提取，通过meanshift聚类算法对点云数据特征进行聚类，得到包括杆塔、绝缘子、导线、地线的部件单体；
(3)根据步骤(2)单体化的导线，计算导线数量，自小号侧通道面向大号侧通道前提下，根据导线数量特征以及从设备运维精益管理系统中获取的运行线路回路位置的信息，结合导线空间位置，利用关联规则方法，自动将输电线路设备模型中的导线与运行线路进行绑定，将导线自动归到所属的运行线路下，再根据每条运行线路的导线数量以及每根导线的空间位置自动命名相位；
(4)对步骤(2)单体化的杆塔绝缘子的拍摄部位进行命名，所述杆塔绝缘子分为I串和V串，所述I串上的拍摄部位为：横担侧挂点、导线侧挂点、绝缘子整串；所述V串上的拍摄部位为：连接横担的横担侧挂点、连接导线的导线侧挂点、两串绝缘子串；
(5)对无人机拍摄所述运行线路杆塔固定点位进行命名，包括：杆塔全貌、塔头、塔身、塔基，最终得到航迹规划目标点的命名包括：线路名称、杆塔号、拍摄部位名称、空间位置相位、固定点拍摄部位名称。
2.根据权利要求1所述输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法，其特征在于，步骤(2)中输电杆塔点云的获取方法具体为：结合先验知识，采用随机采样一致性算法对输电线路通道点云数据进行分割，分割出架空输电线路杆塔和线路有效点集；通过“布料”滤波算法，拟合地面，剔除地面及地表植物点云数据，得到输电杆塔点云。
3.根据权利要求1所述输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法，其特征在于，步骤(2)中特征识别的方法具体为：通过FCOS算法，将输电线路设备模型中的每一个点云映射成一个32维的特征向量；再通过meanshift聚类算法，对所述特征向量进行聚类，将聚类结果中同属于一簇的点云视作同一个部件单体，得到单体化的杆塔、杆塔绝缘子、导线、地线。
4.根据权利要求3所述输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法，其特征在于，通过小号侧通道面向大号侧通道的方法来区分左右侧，具体过程为：计算大号侧标记到小号侧标记的向量转到正北单位向量（0,1,0）所需角度θ，通过矩阵转化算法将转换矩阵乘以导线目标点坐标(x，y，z，1)，转换导线目标点坐标(x，y，z，1)，具体为：/>当cosθ·x-sinθ·y<0时，该导线目标点为左侧点；当sinθ·x+cosθ·y>0时，该导线目标点为右侧点。
5.根据权利要求3所述输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法，其特征在于，所述导线目标点坐标(x，y，z，1)中通过z值来确定导线的上相、中相、下相，按照导线的高度由高到低排序，其中导线高度最大的导线命名为上相，导线高度中等的导线命名为中相，导线高度最低的导线命名为下相。
6.根据权利要求1所述输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法，其特征在于，步骤(4)中对杆塔绝缘子的拍摄部位进行命名的过程具体为：
(4.1)根据矩阵转换算法和高维算法将导线按左右侧分组并按高度从小到大排序；
(4.2)根据OBB算法计算出导线的OBB包围盒，将距离导线OBB近塔面中心点最近的同串绝缘子上的点命名为导线侧挂点，最远的点命名为横担侧挂点。
7.根据权利要求1所述输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法，其特征在于，步骤(5)中运行线路杆塔固定点位的获取方法具体为：遍历运行线路杆塔点云数据，计算UTM坐标系下杆塔所有点云坐标的均值，将其作为杆塔中心坐标(X，Y)，记录运行线路杆塔点云数据中的最高点MaxZ和最低点MinZ，最高点MaxZ表示运行线路杆塔的塔顶高度，最低点MinZ表示运行线路杆塔的塔底高度，杆塔全貌的坐标为(X，Y，(MaxZ-MinZ)/2)，塔身的坐标为(X，Y，(MaxZ-MinZ)/3)，塔头的坐标为(X，Y，MaxZ-(MaxZ-MinZ)/4)，塔基的坐标为(X，Y，MinZ)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110986442.8A CN113641187B (zh) | 2021-08-26 | 2021-08-26 | 一种输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110986442.8A CN113641187B (zh) | 2021-08-26 | 2021-08-26 | 一种输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113641187A CN113641187A (zh) | 2021-11-12 |
| CN113641187B true CN113641187B (zh) | 2023-09-22 |
Family
ID=78424014
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110986442.8A Active CN113641187B (zh) | 2021-08-26 | 2021-08-26 | 一种输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113641187B (zh) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114281093B (zh) * | 2021-12-27 | 2023-06-02 | 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 | 一种基于无人机电力巡检的缺陷检测系统及方法 |
| CN114625166B (zh) * | 2022-03-03 | 2024-04-30 | 江苏方天电力技术有限公司 | 一种无人机拍摄位置的智能定位方法 |
| CN114332848B (zh) * | 2022-03-10 | 2022-06-07 | 北京云圣智能科技有限责任公司 | 点云标注方法、装置及服务器 |
| CN114677381B (zh) * | 2022-05-30 | 2022-10-11 | 天津云圣智能科技有限责任公司 | 绝缘子分割方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
| CN116740289B (zh) * | 2023-08-14 | 2023-12-19 | 长沙能川信息科技有限公司 | 输电线路模型的生成方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN117687427B (zh) * | 2024-02-01 | 2024-04-23 | 国网安徽省电力有限公司巢湖市供电公司 | 一种基于无人机的高压线路智能巡检系统 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015131462A1 (zh) * | 2014-03-07 | 2015-09-11 | 国家电网公司 | 一种用于无人机输电线路巡检的集中监控系统及监控方法 |
| WO2016184308A1 (zh) * | 2015-05-15 | 2016-11-24 | 国网福建省电力有限公司 | 基于电场强度变化率的高压同塔双回输电线路无人机巡检避障方法 |
| CN109085850A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-12-25 | 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 | 基于输电通道三维雷扫数据的无人机自主巡检方法 |
| CN113205116A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-08-03 | 江苏方天电力技术有限公司 | 输电线路无人机巡检拍摄目标点自动提取及航迹规划方法 |
| CN113238578A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-08-10 | 上海电力大学 | 一种电力杆塔无人机巡检路线规划方法及系统 |
| CN113253752A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-08-13 | 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 | 一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、设备和存储介质 |
| CN113298035A (zh) * | 2021-06-17 | 2021-08-24 | 上海红檀智能科技有限公司 | 基于图像识别的无人机电力杆塔检测及自主巡航方法 |
-
2021
- 2021-08-26 CN CN202110986442.8A patent/CN113641187B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015131462A1 (zh) * | 2014-03-07 | 2015-09-11 | 国家电网公司 | 一种用于无人机输电线路巡检的集中监控系统及监控方法 |
| WO2016184308A1 (zh) * | 2015-05-15 | 2016-11-24 | 国网福建省电力有限公司 | 基于电场强度变化率的高压同塔双回输电线路无人机巡检避障方法 |
| CN109085850A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-12-25 | 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 | 基于输电通道三维雷扫数据的无人机自主巡检方法 |
| CN113253752A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-08-13 | 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 | 一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、设备和存储介质 |
| CN113205116A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-08-03 | 江苏方天电力技术有限公司 | 输电线路无人机巡检拍摄目标点自动提取及航迹规划方法 |
| CN113238578A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-08-10 | 上海电力大学 | 一种电力杆塔无人机巡检路线规划方法及系统 |
| CN113298035A (zh) * | 2021-06-17 | 2021-08-24 | 上海红檀智能科技有限公司 | 基于图像识别的无人机电力杆塔检测及自主巡航方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 输电线路多旋翼无人机精细化自主巡检航迹优化方法;梁文勇;吴大伟;谷山强;王海涛;严碧武;刘辉;;高电压技术(第09期);全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113641187A (zh) | 2021-11-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113641187B (zh) | 一种输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法 | |
| CN110780681B (zh) | 一种基于激光点云的无人机自主巡检绝缘子路径规划方法 | |
| CN106371456B (zh) | 一种无人机巡线方法及系统 | |
| CN108733755B (zh) | 一种基于输电线路三维信息的智能巡检方法及系统 | |
| Sohn et al. | Automatic powerline scene classification and reconstruction using airborne lidar data | |
| CN108109437A (zh) | 一种基于地图特征的无人机自主航线提取生成方法 | |
| CN107767389A (zh) | 一种基于机载激光点云数据的输电线自动提取方法 | |
| CN113050696B (zh) | 输电线路的巡检路线确定方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN113205116B (zh) | 输电线路无人机巡检拍摄目标点自动提取及航迹规划方法 | |
| CN112767352B (zh) | 面向机载LiDAR电力巡检的高压线塔自动精细化提取方法 | |
| CN114114314A (zh) | 基于激光点云的输电线路巡检检测系统及检测方法 | |
| CN114187297A (zh) | 一种输电线路风偏校核方法及校核系统 | |
| CN102879788A (zh) | 一种基于机载LiDAR数据的输电线路的电力线提取方法 | |
| CN207691309U (zh) | 一种用于输电线路大型无人机进行巡检工作的装置 | |
| CN113239764B (zh) | 输电线路无人机巡检图像预处理方法 | |
| CN115629617A (zh) | 一种无人机塔杆巡检航线自动规划方法 | |
| CN209044060U (zh) | 基于激光雷达技术的车型识别装置 | |
| CN111490489A (zh) | 一种用于输电线路巡检的无人机轨迹规划方法及装置 | |
| CN112464881A (zh) | 一种输电线路无人机光学遥感自主巡检方法 | |
| CN116149355A (zh) | 一种输电运维无人机巡视航线规划方法 | |
| CN113674355A (zh) | 一种基于相机与激光雷达的目标识别与定位方法 | |
| CN113345094A (zh) | 基于三维点云的电力走廊安全距离分析方法及系统 | |
| CN115435791A (zh) | 一种输电线路导地线点云矢量化分析的巡检航线规划方法 | |
| CN113885573A (zh) | 基于三维模型和北斗cors差分定位的无人机自主巡检方法 | |
| CN109145905A (zh) | 一种基于视觉显著性的输电线路配件检测方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |