CN114677381B - 绝缘子分割方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种绝缘子分割方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，包括：获取待分割的绝缘子点云，并根据所述绝缘子点云确定至少一个绝缘子单体和每个所述绝缘子单体中包含的分割参考点；根据每个所述绝缘子单体的所述分割参考点，从所述绝缘子单体中确定目标绝缘子单体；基于所述目标绝缘子单体的分割参考点，对所述目标绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果。本发明可以显著提高分割绝缘子点云的可靠度和准确度，从而有效提高标注绝缘子点云的效率。

Description

绝缘子分割方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其是涉及一种绝缘子分割方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

高压输电线路是重要的基础设施，一旦发生故障会给人们的日常生活和经济带来巨大影响，因此对电力线进行管理和检测至关重要。随着科学技术的进步和发展，相关技术中提出可以利用雷达设备扫描电力设施并采集点云数据，通过对点云数据进行识别、分割、标注等处理，从而基于点云数据建立三维模型地图进行电力巡检。然而，由于绝缘子种类繁多、结构较为复杂，导致现有技术无法准确、可靠地对绝缘子类点云进行分割，进而影响后续标注绝缘子类点云的效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种绝缘子分割方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以显著提高分割绝缘子点云的可靠度和准确度，从而有效提高标注绝缘子点云的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种绝缘子分割方法，包括：获取待分割的绝缘子点云，并根据所述绝缘子点云确定至少一个绝缘子单体和每个所述绝缘子单体中包含的分割参考点；根据每个所述绝缘子单体的所述分割参考点，从所述绝缘子单体中确定目标绝缘子单体；基于所述目标绝缘子单体的分割参考点，对所述目标绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果。

在一种实施方式中，所述根据所述绝缘子点云确定至少一个绝缘子单体和每个所述绝缘子单体中包含的分割参考点，包括：对所述绝缘子点云进行聚类处理，确定至少一个绝缘子单体；将每个所述绝缘子单体中的最高点、最低点和中心点中的一种或多种作为分割参考点。

在一种实施方式中，所述根据每个所述绝缘子单体的所述分割参考点，从所述绝缘子单体中确定目标绝缘子单体，包括：对于每个所述绝缘子单体，根据该绝缘子单体的所述最高点、所述最低点和所述中心点计算第一距离值，以及根据该绝缘子单体的所述中心点计算第二距离值；如果该绝缘子单体对应的所述第一距离值大于或等于第一距离阈值，且所述第二距离值大于第二距离阈值，确定该绝缘子为目标绝缘子；其中，所述目标绝缘子包括V形绝缘子。

在一种实施方式中，所述根据该绝缘子单体的所述最高点、所述最低点和所述中心点计算第一距离值，包括：根据该绝缘子单体中所述最高点的坐标值与所述最低点的坐标值，计算所述最高点与所述最低点之间的平均坐标值；基于所述平均坐标值与所述中心点的坐标值计算第一距离值。

在一种实施方式中，所述根据该绝缘子单体的所述中心点计算第二距离值，包括：根据该绝缘子单体的所述中心点确定多边形点云区间；计算所述多边形点云区间中任意两点之间的点距离值，并根据所述点距离值由大到小的顺序从所述点距离值中确定第二距离值。

在一种实施方式中，所述基于所述目标绝缘子单体的分割参考点，对所述目标绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果，包括：在所述V形绝缘子的所述最低点位于预设三维坐标系的原点的情况下，确定所述最高点与所述最低点之间的连线；在所述预设三维坐标系中指定平面内，计算所述连线与所述预设三维坐标系的第一坐标轴之间的夹角值；其中，所述指定平面是由所述预设三维坐标系中所述第一坐标轴与第二坐标轴组成的；基于所述夹角值对所述V形绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果。

在一种实施方式中，所述基于所述夹角值对所述V形绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果，包括：如果所述夹角值小于或等于预设夹角阈值，根据所述V形绝缘子单体相对于所述第一坐标轴的坐标值，对所述V形绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果；或者，如果所述夹角值大于预设夹角阈值，根据所述V形绝缘子单体相对于所述第二坐标轴的坐标值，对所述V形绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果。

第二方面，本发明实施例还提供一种绝缘子分割装置，包括：获取模块，用于获取待分割的绝缘子点云，并根据所述绝缘子点云确定至少一个绝缘子单体和每个所述绝缘子单体中包含的分割参考点；单体确定模块，用于根据每个所述绝缘子单体的所述分割参考点，从所述绝缘子单体中确定目标绝缘子单体；分割模块，用于基于所述目标绝缘子单体的分割参考点，对所述目标绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现第一方面提供的任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现第一方面提供的任一项所述的方法。

本发明实施例提供的一种绝缘子分割方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，首先获取待分割的绝缘子点云，并根据绝缘子点云确定至少一个绝缘子单体和每个绝缘子单体中包含的分割参考点，然后根据每个绝缘子单体的分割参考点，从绝缘子单体中确定目标绝缘子单体，最后基于目标绝缘子单体的分割参考点，对目标绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果。上述方法利用分割参考点筛选出结构较为复杂的目标绝缘子单体，并根据分割参考点针对目标绝缘子单体进行分割处理，从而可以显著提高分割绝缘子点云的可靠度和准确度，从而有效提高标注绝缘子点云的效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种绝缘子分割方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种绝缘子单体的示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种绝缘子分割方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种绝缘子分割方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，对于点云数据，技术人员需要对点云数据中各点赋予类别，诸如导线点云、杆塔点云、绝缘子点云等类别，但在基于标注进行自动化电力线巡检的过程中，上述分类无法满足标注需求，因此需要对兴趣点进行标注并拾取兴趣点的坐标，而绝缘子挂点就是其中重要的兴趣点之一，如何快速准确的识别出绝缘子的挂点成为业内的难题之一，然而现有技术无法准确、可靠地对绝缘子类点云进行分割，进而影响后续标注绝缘子类点云的效率。基于此，本发明实施提供了一种绝缘子分割方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以显著提高分割绝缘子点云的可靠度和准确度，从而有效提高标注绝缘子点云的效率。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种绝缘子分割方法进行详细介绍，参见图1所示的一种绝缘子分割方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S102至步骤S106：

步骤S102，获取待分割的绝缘子点云，并根据绝缘子点云确定至少一个绝缘子单体和每个绝缘子单体中包含的分割参考点。其中，绝缘子单体也即对绝缘子点云进行聚类处理得到的点的聚类簇，在实际高压输电线路中，每个绝缘子均对应一个绝缘子单体。分割参考点可以为绝缘子单体的最高点、最低点、中心点中的一种或多种。在一种实施方式中，可以获取已分类的点云数据，该点云数据至少包括绝缘子点云，并从上述点云数据中抽取出待分割的绝缘子点云，对绝缘子点云进行聚类处理得到N个绝缘子单体，并将绝缘子单体中的最高点、最低点和中心点作为分割参考点。

步骤S104，根据每个绝缘子单体的分割参考点，从绝缘子单体中确定目标绝缘子单体。其中，目标绝缘子单体可以为V形绝缘子单体。在一种实施方式中，可以预先配置V形绝缘子单体的筛选条件，对于每个绝缘子单体，判断该绝缘子单体的分割参考点是否满足上述筛选条件，并将满足上述筛选条件的绝缘子单体确定为V形绝缘子单体。

步骤S106，基于目标绝缘子单体的分割参考点，对目标绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果。其中，绝缘子分割结果可以包括普通绝缘子单体。在一种实施方式中，可以基于分割参考点对V形绝缘子单体中各点进行划分，以将V形绝缘子单体切割为两个普通绝缘子单体，以便于后续点云标注过程中，依照普通绝缘子单体的标注方式，对绝缘子挂点进行标注。

本发明实施例提供的上述绝缘子分割方法，利用分割参考点筛选出结构较为复杂的目标绝缘子单体，并根据分割参考点针对目标绝缘子单体进行分割处理，从而可以显著提高分割绝缘子点云的可靠度和准确度，从而有效提高标注绝缘子点云的效率。

对于前述步骤S102，本发明实施例提供了一种根据绝缘子点云确定至少一个绝缘子单体和每个绝缘子单体中包含的分割参考点的实施方式，可以对绝缘子点云进行聚类处理，确定至少一个绝缘子单体，再将每个绝缘子单体中的最高点、最低点和中心点中的一种或多种作为分割参考点。为便于理解，本发明实施例示例性提供了如图2所示的一种绝缘子单体的示意图，图2中示意出了V形绝缘子和普通绝缘子，在聚类过程中，V形绝缘子会被聚类为一个绝缘子单体，另外，图2还标注了最高点pmax和最低点pmin。在实际应用中，对于每个绝缘子单体，可以将该绝缘子单体中包含的所有点的平均坐标值作为该绝缘子单体中心点的坐标值。

在前述实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种根据每个绝缘子单体的分割参考点，从绝缘子单体中确定目标绝缘子单体的实施方式，参见如下步骤1至步骤2：

步骤1，对于每个绝缘子单体，根据该绝缘子单体的最高点、最低点和中心点计算第一距离值，以及根据该绝缘子单体的中心点计算第二距离值。

（1）对于第一距离值D1：可以根据该绝缘子单体中最高点pmax的坐标值与最低点pmin的坐标值，计算最高点pmax与最低点pmin之间的平均坐标值，其中，平均坐标值表示为：（pmin+pmax）/2，再基于平均坐标值与中心点center的坐标值计算第一距离值D1。

（2）对于第二距离值D2，可以根据该绝缘子单体的中心点确定多边形点云区间，计算多边形点云区间中任意两点之间的点距离值，并根据点距离值由大到小的顺序从点距离值中确定第二距离值。在一种实施方式中，可以在竖直方向上分别确定出与中心点center距离指定距离的第一点和第二点，假设指定距离为0.1m，则第一点位于中心点center上方0.1m处，第二点位于中心点center下方0.1m处，连接第一点、中心点和第二点得到线段，并分别经第一点和第二点作该线段的垂线，两条垂线与绝缘子单体的边缘相交即可得到多边形点云区间，诸如图2所示。对于上述多边形点云区间内任意两个点，计算两点之间的点距离值，并将最远距离值确定为第二距离值D2。

步骤2，如果该绝缘子单体对应的第一距离值大于或等于第一距离阈值，且第二距离值大于第二距离阈值，确定该绝缘子为目标绝缘子；其中，目标绝缘子包括V形绝缘子。在一种实施方式中，上述筛选条件可以为第一距离值D1大于或等于第一距离阈值，且第二距离值D2大于第二距离阈值，示例性的，假设第一距离阈值为1.5m，第二距离阈值为3m，当D1>=1.5m且D2<3m时，则确定该绝缘子单体满足筛选条件，并将满足筛选条件的绝缘子单体确定为V形绝缘子单体，当D1<1.5m和/或D2>=3m时，则确定该绝缘子单体不满足筛选条件，并将不满足筛选条件的绝缘子单体确定为普通绝缘子单体。

在识别出V形绝缘子后，可以针对V形绝缘子进行分割处理，具体可按照如下步骤a至步骤c执行基于目标绝缘子单体的分割参考点，对目标绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果的步骤：

步骤a，在V形绝缘子的最低点位于预设三维坐标系的原点的情况下，确定最高点与最低点之间的连线。在实际应用中，若V形绝缘子的最低点未处于原点（0,0,0），则可以将V形绝缘子进行整体平移，以使其最低点位于原点（0,0,0）处，并再平移后确定最高点pmax和最低点pmin之间的连线。

步骤b，在预设三维坐标系中指定平面内，计算连线与预设三维坐标系的第一坐标轴之间的夹角值。其中，指定平面是由预设三维坐标系中第一坐标轴与第二坐标轴组成的，第一坐标轴可以为X轴，第二坐标轴可以为Y轴，则上述指定平面即为XOY平面，从而计算上述连线在XOY平面下与X轴之间的夹角值θ。

步骤c，基于夹角值对V形绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果。在具体实现时，可参见如下步骤c1至步骤c2：

步骤c1，如果夹角值小于或等于预设夹角阈值，根据V形绝缘子单体相对于第一坐标轴的坐标值，对V形绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果。示例性的，预设夹角阈值可以为45°，当夹角值θ<=45°时，可以将V形绝缘子单体中X坐标大于0的点划分为一组，将X坐标小于0的点划分为一组，以此完成该V形绝缘子单体的分割，得到两个普通绝缘子单体。

步骤c2，如果夹角值大于预设夹角阈值，根据V形绝缘子单体相对于第二坐标轴的坐标值，对V形绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果。示例性的，当夹角值θ>45°时，可以将V形绝缘子单体中Y坐标大于0的点划分为一组，将Y坐标小于0的点划分为一组，以此完成该V形绝缘子单体的分割，得到两个普通绝缘子单体。本发明实施例通过结合角度值和坐标值的判定，可以在一定程度上避免V形绝缘子单体中噪音点对分割结果的影响，从而有效提高了绝缘子分割结果的可靠性。

为便于对前述实施例提供的绝缘子分割方法进行理解，本发明实施例还提供了一种绝缘子分割方法的应用示例，参见图3所示的另一种绝缘子分割方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S302至步骤S334：

步骤S302，输入已分类的点云数据。

步骤S304，从点云数据中抽取绝缘子点云。

步骤S306，对绝缘子点云进行聚类处理，得到N个绝缘子单体。

步骤S308，i=0。其中，i表示第i个绝缘子单体。

步骤S310，取第i个绝缘子单体，并计算第i个绝缘子的最低点pmin、最高点pmax和中心点center的坐标值。

步骤S312，计算（pmin+pmax）/2到中心点center之间的第一距离值D1。

步骤S314，判断D1<1.5m。如果是，执行步骤S330；如果否，执行步骤S316。

步骤S316，根据高度抽取在中心点center上下0.1m的多边形点云区间，并计算点云区间中任意两点的距离值，将最远距离值作为第二距离值D2。

步骤S318，判断D1>3m。如果是，执行步骤S320；如果否，执行步骤S330。

步骤S320，将V形绝缘子单体的最低点平移至原点（0,0,0）处。

步骤S322，计算最高点pmax与最低点pmin在XOY平面与X轴之间的夹角值θ。

步骤S324，判断θ<=45°。如果是，执行步骤S326；如果否，执行步骤S328。

步骤S326，基于V形绝缘子单体中点云的X坐标是否小于0，将V形绝缘子单体分割为两组。

步骤S328，基于V形绝缘子单体中点云的Y坐标是否小于0，将V形绝缘子单体分割为两组。

步骤S330，完成第i个绝缘子单体的V形分割处理。

步骤S332，i=i+1。

步骤S334，判断i<N。如果是，执行步骤S310；如果否，结束。

综上所述，本发明实施例提供的绝缘子分割方法，可以有效减少分割绝缘子所需的计算量，而且可以显著提高分割效率、识别准确度和可靠程度，从而有效提高标注绝缘子点云的效率。

对于前述实施例提供的绝缘子分割方法，本发明实施例提供了一种绝缘子分割装置，参见图4所示的一种绝缘子分割装置的结构示意图，该装置主要包括以下部分：

获取模块402，用于获取待分割的绝缘子点云，并根据绝缘子点云确定至少一个绝缘子单体和每个绝缘子单体中包含的分割参考点；

单体确定模块406，用于根据每个绝缘子单体的分割参考点，从绝缘子单体中确定目标绝缘子单体；

分割模块408，用于基于目标绝缘子单体的分割参考点，对目标绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果。

对于本发明实施例提供的绝缘子分割装置，利用分割参考点筛选出结构较为复杂的目标绝缘子单体，并根据分割参考点针对目标绝缘子单体进行分割处理，从而可以显著提高分割绝缘子点云的可靠度和准确度，从而有效提高标注绝缘子点云的效率。

在一种实施方式中，获取模块402还用于：对绝缘子点云进行聚类处理，确定至少一个绝缘子单体；将每个绝缘子单体中的最高点、最低点和中心点中的一种或多种作为分割参考点。

在一种实施方式中，单体确定模块406还用于：对于每个绝缘子单体，根据该绝缘子单体的最高点、最低点和中心点计算第一距离值，以及根据该绝缘子单体的中心点计算第二距离值；如果该绝缘子单体对应的第一距离值大于或等于第一距离阈值，且第二距离值大于第二距离阈值，确定该绝缘子为目标绝缘子；其中，目标绝缘子包括V形绝缘子。

在一种实施方式中，单体确定模块406还用于：根据该绝缘子单体中最高点的坐标值与最低点的坐标值，计算最高点与最低点之间的平均坐标值；基于平均坐标值与中心点的坐标值计算第一距离值。

在一种实施方式中，单体确定模块406还用于：根据该绝缘子单体的中心点确定多边形点云区间；计算多边形点云区间中任意两点之间的点距离值，并根据点距离值由大到小的顺序从点距离值中确定第二距离值。

在一种实施方式中，分割模块408还用于：在V形绝缘子的最低点位于预设三维坐标系的原点的情况下，确定最高点与最低点之间的连线；在预设三维坐标系中指定平面内，计算连线与预设三维坐标系的第一坐标轴之间的夹角值；其中，指定平面是由预设三维坐标系中第一坐标轴与第二坐标轴组成的；基于夹角值对V形绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果。

在一种实施方式中，分割模块408还用于：如果夹角值小于或等于预设夹角阈值，根据V形绝缘子单体相对于第一坐标轴的坐标值，对V形绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果；或者，如果夹角值大于预设夹角阈值，根据V形绝缘子单体相对于第二坐标轴的坐标值，对V形绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本发明实施例提供了一种电子设备，具体的，该电子设备包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述实施方式的任一项所述的方法 。

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备100包括：处理器50，存储器51，总线52和通信接口53，所述处理器50、通信接口53和存储器51通过总线52连接；处理器50用于执行存储器51中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器51可能包含高速随机存取存储器（RAM，Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口53（可以是有线或者无线）实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线52可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器51用于存储程序，所述处理器50在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器50中，或者由处理器50实现。

处理器50可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器50中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器50可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器51，处理器50读取存储器51中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的可读存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种绝缘子分割方法，其特征在于，包括：

获取待分割的绝缘子点云，并根据所述绝缘子点云确定至少一个绝缘子单体和每个所述绝缘子单体中包含的分割参考点；

根据每个所述绝缘子单体的所述分割参考点，从所述绝缘子单体中确定目标绝缘子单体；其中，所述目标绝缘子包括V形绝缘子；

基于所述目标绝缘子单体的分割参考点，对所述目标绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果；

所述根据所述绝缘子点云确定至少一个绝缘子单体和每个所述绝缘子单体中包含的分割参考点，包括：对所述绝缘子点云进行聚类处理，确定至少一个绝缘子单体；将每个所述绝缘子单体中的最高点、最低点和中心点中的一种或多种作为分割参考点；

所述基于所述目标绝缘子单体的分割参考点，对所述目标绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果，包括：在所述V形绝缘子的所述最低点位于预设三维坐标系的原点的情况下，确定所述最高点与所述最低点之间的连线；在所述预设三维坐标系中指定平面内，计算所述连线与所述预设三维坐标系的第一坐标轴之间的夹角值；其中，所述指定平面是由所述预设三维坐标系中所述第一坐标轴与第二坐标轴组成的；基于所述夹角值对所述V形绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果；

所述基于所述夹角值对所述V形绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果，包括：如果所述夹角值小于或等于预设夹角阈值，根据所述V形绝缘子单体相对于所述第一坐标轴的坐标值，对所述V形绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果；或者，如果所述夹角值大于预设夹角阈值，根据所述V形绝缘子单体相对于所述第二坐标轴的坐标值，对所述V形绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述绝缘子单体的所述分割参考点，从所述绝缘子单体中确定目标绝缘子单体，包括：

对于每个所述绝缘子单体，根据该绝缘子单体的所述最高点、所述最低点和所述中心点计算第一距离值，以及根据该绝缘子单体的所述中心点计算第二距离值；

如果该绝缘子单体对应的所述第一距离值大于或等于第一距离阈值，且所述第二距离值大于第二距离阈值，确定该绝缘子为目标绝缘子。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据该绝缘子单体的所述最高点、所述最低点和所述中心点计算第一距离值，包括：

根据该绝缘子单体中所述最高点的坐标值与所述最低点的坐标值，计算所述最高点与所述最低点之间的平均坐标值；

基于所述平均坐标值与所述中心点的坐标值计算第一距离值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据该绝缘子单体的所述中心点计算第二距离值，包括：

根据该绝缘子单体的所述中心点确定多边形点云区间；

计算所述多边形点云区间中任意两点之间的点距离值，并根据所述点距离值由大到小的顺序从所述点距离值中确定第二距离值。

5.一种绝缘子分割装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待分割的绝缘子点云，并根据所述绝缘子点云确定至少一个绝缘子单体和每个所述绝缘子单体中包含的分割参考点；

单体确定模块，用于根据每个所述绝缘子单体的所述分割参考点，从所述绝缘子单体中确定目标绝缘子单体；其中，所述目标绝缘子包括V形绝缘子；

分割模块，用于基于所述目标绝缘子单体的分割参考点，对所述目标绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果；

所述获取模块还用于：对所述绝缘子点云进行聚类处理，确定至少一个绝缘子单体；将每个所述绝缘子单体中的最高点、最低点和中心点中的一种或多种作为分割参考点；

所述分割模块还用于：在所述V形绝缘子的所述最低点位于预设三维坐标系的原点的情况下，确定所述最高点与所述最低点之间的连线；在所述预设三维坐标系中指定平面内，计算所述连线与所述预设三维坐标系的第一坐标轴之间的夹角值；其中，所述指定平面是由所述预设三维坐标系中所述第一坐标轴与第二坐标轴组成的；基于所述夹角值对所述V形绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果；

所述分割模块还用于：如果所述夹角值小于或等于预设夹角阈值，根据所述V形绝缘子单体相对于所述第一坐标轴的坐标值，对所述V形绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果；或者，如果所述夹角值大于预设夹角阈值，根据所述V形绝缘子单体相对于所述第二坐标轴的坐标值，对所述V形绝缘子单体进行分割处理得到绝缘子分割结果。

6.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至4任一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至4任一项所述的方法。

Images