CN114419075B - 点云切割方法、装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种点云切割方法、装置及终端设备，包括：获取待处理的源点云文件；根据所述源点云文件中目标点云的坐标值，确定所述源点云文件对应的多个点云切割区间；对每个所述点云切割区间与所述源点云文件进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；根据所述碰撞检测结果，将所述源点云文件切割为多个目标点云子文件。本发明可以显著改善点云处理和传输难度较大的问题。

Description

点云切割方法、装置及终端设备

技术领域

本发明涉及点云处理技术领域，尤其是涉及一种点云切割方法、装置及终端设备。

背景技术

随着激光技术的发展以及电网数字化、智能化要求越来越紧迫，输电线路的激光点云采集的点云密度和数据量越来越大，点云文件通常达到几十GB（Gigabyte，吉字节），甚至上百GB，给点云文件的处理过程和传输过程带来了极大的困难。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种点云切割方法、装置及终端设备，可以显著改善点云处理和传输难度较大的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种点云切割方法，所述方法应用于终端设备，所述方法包括：获取待处理的源点云文件；根据所述源点云文件中目标点云的坐标值，确定所述源点云文件对应的多个点云切割区间；对每个所述点云切割区间与所述源点云文件进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；根据所述碰撞检测结果，将所述源点云文件切割为多个目标点云子文件。

在一种实施方式中，所述根据所述源点云文件中目标点云的坐标值，确定所述源点云文件对应的多个点云切割区间的步骤，包括：按照点云抽取比例将所述源点云文件划分为多个第一点云集；其中，所述点云抽取比例与所述终端设备的运行内存呈正相关；对于每个所述第一点云集，将该第一点云集中杆塔对应的点云确定为目标点云，并根据所述目标点云的坐标值和预设切割参数，确定该第一点云集对应的多个点云切割区间；其中，所述预设切割参数包括区间宽度参数和扩边参数，每个所述点云切割区间均包括至少两个杆塔。

在一种实施方式中，所述根据所述目标点云的坐标值和预设切割参数，确定该第一点云集对应的多个点云切割区间的步骤，包括：根据当前杆塔对应的目标点云的坐标值、所述当前杆塔的下一级杆塔对应的目标点云的坐标值、所述区间宽度参数和所述扩边参数，拟合所述当前杆塔和所述下一级杆塔之间的第一多边形；基于所述第一多边形中边缘点的坐标值，确定所述当前杆塔和所述下一级杆塔之间的点云切割区间。

在一种实施方式中，所述对每个所述点云切割区间与所述源点云文件进行碰撞检测，得到碰撞检测结果的步骤，包括：按照预设点云数量将所述源点云文件划分为多个第二点云集；其中，所述预设点云数量与所述终端设备的运行内存呈正相关；对于每个所述第二点云集，将每个所述点云切割区间分别与该第二点云集进行碰撞检测，得到该第二点云集的碰撞检测结果；其中，所述碰撞检测结果用于表征该第二点云集与至少一个点云切割区间之间的碰撞区。

在一种实施方式中，所述将每个所述点云切割区间分别与该第二点云集进行碰撞检测，得到该第二点云集的碰撞检测结果的步骤，包括：计算该第二点云集对应的第二多边形；判断当前点云切割区间与该第二点云集是否碰撞；如果是，根据所述当前点云切割区间对应的第一多边形中边缘点的坐标值，和该第二点云集对应的所述第二多边形中边缘点的坐标值，确定所述当前点云切割区间与该第二点云集之间的碰撞区；如果否，判断所述当前点云切割区间对应的下一点云切割区间与该第二点云集是否碰撞，并在判断结果为是时确定所述下一点云切割区间与该第二点云集之间的碰撞区。

在一种实施方式中，所述根据所述碰撞检测结果，将所述源点云文件切割为多个目标点云子文件的步骤，包括：从该第二点云集中，抽取位于所述当前点云切割区间与该第二点云集之间的碰撞区内的目标点；将所述目标点写入所述当前点云切割区间对应的初始点云子文件，得到所述当前点云切割区间对应的目标点云子文件。

在一种实施方式中，所述将该第一点云集中杆塔对应的点云确定为目标点云的步骤，包括：对该第一点云集进行分类处理，确定该第一点云集中杆塔对应的点云，并将所述杆塔对应的点云确定为目标点云；或，通过所述终端设备的图形用户界面显示该第一点云集，并响应针对于所述第一点云集的点云选择操作，确定目标点云。

第二方面，本发明实施例还提供一种点云切割装置，所述装置应用于终端设备，所述装置包括：文件获取模块，用于获取待处理的源点云文件；区间确定模块，用于根据所述源点云文件中目标点云的坐标值，确定所述源点云文件对应的多个点云切割区间；碰撞模块，用于对每个所述点云切割区间与所述源点云文件进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；切割模块，用于根据所述碰撞检测结果，将所述源点云文件切割为多个目标点云子文件。

第三方面，本发明实施例还提供一种终端设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现第一方面提供的任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现第一方面提供的任一项所述的方法。

本发明实施例提供的一种点云切割方法、装置及终端设备，首先获取待处理的源点云文件，然后根据源点云文件中目标点云的坐标值，确定源点云文件对应的多个点云切割区间，再对每个点云切割区间与源点云文件进行碰撞检测得到碰撞检测结果，最后根据碰撞检测结果，将源点云文件切割为多个目标点云子文件。上述方法可以根据源点云文件中目标点云的坐标值得到多个点云切割区间，再利用点云切割区间与源点云文件的碰撞检测结果，将源点云文件切割为多个目标点云子文件，从而可以对每个目标点云子文件分别进行处理和传输，进而可以显著缓解因源点云文件体积较大而导致的点云处理和传输难度较大的问题。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种点云切割方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种点云切割区间的示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种点云切割区间的示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种点云切割方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种点云切割装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，由于点云文件体积较大，给点云文件的处理过程和传输过程带来了极大的困难，基于此，本发明实施提供了一种点云切割方法、装置及终端设备，可以显著改善点云处理和传输难度较大的问题。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种点云切割方法进行详细介绍，应用于终端设备，参见图1所示的一种点云切割方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S102至步骤S108：

步骤S102，获取待处理的源点云文件。其中，源点云文件可以包括输电线路的点云。在一种实施方式中，源点云文件可以存储在终端设备的指定存储区域，从而可以从该指定存储区域直接读取源点云文件。

步骤S104，根据源点云文件中目标点云的坐标值，确定源点云文件对应的多个点云切割区间。其中，目标点云可以为杆塔对应的点云，目标点云的坐标值可以为杆塔质心的坐标值，点云切割区间限定了源点云文件的切割范围。在一种实施方式中，可以从源点云文件中识别出杆塔点云，根据杆塔点云计算相应杆塔质心的坐标值，按照杆塔顺序和预设间隔数确定点云切割区间的起始杆塔和终止杆塔，根据起始杆塔质心的坐标值和终止杆塔质心的坐标值确定点云切割区间的坐标范围。

在一示例中，假设源点云文件包括5个杆塔对应的点云，预设间隔数为0，则以杆塔1为起始杆塔和以杆塔2为终止杆塔，并基于杆塔1质心的坐标值和杆塔2质心的坐标值确定点云切割区间p1的坐标范围；以此类推，以杆塔2为起始杆塔和以杆塔3为终止杆塔，并基于杆塔2质心的坐标值和杆塔3质心的坐标值确定点云切割区间p2的坐标范围。在另一示例中，假设源点云文件包括5个杆塔对应的点云，预设间隔数为1，则以杆塔1为起始杆塔和以杆塔3为终止杆塔；以此类推，以杆塔3为起始杆塔和以杆塔5为终止杆塔。

步骤S106，每个点云切割区间与源点云文件进行碰撞检测，得到碰撞检测结果。其中，碰撞检测结果用于表征源点云文件与各个点云切割区间之间的碰撞区，碰撞区也即源点云文件与点云切割区间之间的重叠区域。在一种实施方式中，可以将源点云文件划分为多个第二点云集，对于每个第二点云集，将各个点云切割区间依次与该第二点云集进行碰撞检测，确定该第二点云集相对于各个点云切割区间之间的碰撞区。

步骤S108，根据碰撞检测结果，将源点云文件切割为多个目标点云子文件。在一种实施方式中，可以将位于碰撞区内的点云写入相应点云切割区间对应的初始点云子文件，即可得到每个点云切割区间对应的目标点云子文件，实现源点云文件的切割。

本发明实施例提供的点云切割方法，可以根据源点云文件中目标点云的坐标值得到多个点云切割区间，再利用点云切割区间与源点云文件的碰撞检测结果，将源点云文件切割为多个目标点云子文件，从而可以对每个目标点云子文件分别进行处理和传输，进而可以显著缓解因源点云文件体积较大而导致的点云处理和传输难度较大的问题。

对于前述步骤S104，本发明实施例提供了一种根据源点云文件中目标点云的坐标值，确定源点云文件对应的多个点云切割区间的实施方式，参见如下步骤1至步骤2：

步骤1，按照点云抽取比例将源点云文件划分为多个第一点云集。其中，点云抽取比例与终端设备的运行内存呈正相关，也即运行内存越大，点云抽取比例越大，示例性的，点云抽取比例可以设置为50%。考虑到实际应用中，源点云文件体积较大，终端设备无法同时识别出源点云文件中所有的杆塔点云，因此本发明实施例按照点云抽取比例将源点云文件划分为多个第一点云集，并依次确定每个第一点云集中的杆塔点云及其坐标值。

步骤2，对于每个第一点云集，将该第一点云集中杆塔对应的点云确定为目标点云，并根据目标点云的坐标值和预设切割参数，确定该第一点云集对应的多个点云切割区间。其中，点云切割区间也可称之为档间多边形，预设切割参数包括区间宽度参数和扩边参数，区间宽度参数也可称之为档间带宽，用于表征点云切割区间的宽度，扩变参数可以理解为向起始杆塔和/或终止杆塔外围扩展的距离。另外，每个点云切割区间均包括至少两个杆塔。

在一种实施方式中，在执行将该第一点云集中杆塔对应的点云确定为目标点云的步骤时，可以参见如下方式：（1）对该第一点云集进行分类处理，确定该第一点云集中杆塔对应的点云，并将杆塔对应的点云确定为目标点云。可选的，输电线路的源点云文件中通常包含杆塔点云、电力线点云、绝缘子点云等，本发明实施例对源点云文件中所包含的点云进行分类处理，并将杆塔点云作为目标点云。（2）通过终端设备的图形用户界面显示该第一点云集，并响应针对于第一点云集的点云选择操作，确定目标点云。其中，点云选择操作可以包括点击操作、框选操作等。可选的，通过图形用户界面现实第一点云集，用户可利用鼠标等输入设备在图形用户界面进行点云选择操作，从而确定出目标点云。

在一种实施方式中，在执行根据目标点云的坐标值和预设切割参数，确定该第一点云集对应的多个点云切割区间的步骤时，可以参见如下步骤2.1至步骤2.2：

步骤2.1，根据当前杆塔对应的目标点云的坐标值、当前杆塔的下一级杆塔对应的目标点云的坐标值、区间宽度参数和扩边参数，拟合当前杆塔和下一级杆塔之间的第一多边形。为便于理解，参见图2所示的一种点云切割区间的示意图，示例性的，以第一多边形是矩形为例，连接当前杆塔和下一级杆塔之间的连接线，经当前杆塔或下一级杆塔作垂直连接线的垂线段，垂线段长度等于区间宽度参数，矩形的长度等于当前杆塔与下一级杆塔之间的距离、向当前杆塔外围扩展的距离、向下一级杆塔外围扩展的距离的和值，其中，当前杆塔与矩形的第一宽边之间的垂直距离即为向当前杆塔外围扩展的距离，同理，下一级杆塔与矩形的第二宽边之间的垂直距离即为向下一级杆塔外围扩展的距离。

在实际应用中，两级杆塔之间可能出现拐角的情况，因此第一多边形可以由多个矩形拼接而成。

步骤2.2，基于第一多边形中边缘点的坐标值，确定当前杆塔和下一级杆塔之间的点云切割区间。在一种实施方式中，假设第一多边形是矩形，则可以将矩形四个角点确定为边缘点，将边缘点的坐标值作为点云切割区间的坐标范围。例如，边缘点q1的坐标（x1、y1，z1）、边缘点q2的坐标（x2、y2，z2）、边缘点q3的坐标（x3、y3，z3）、边缘点q4的坐标（x4、y4，z4），即可得到点云切割区间的坐标范围。

对于前述步骤S106，本发明实施例还提供了一种对每个点云切割区间与源点云文件进行碰撞检测，得到碰撞检测结果的实施方式，参见如下步骤a至步骤b：

步骤a，按照预设点云数量将源点云文件划分为多个第二点云集；其中，预设点云数量与终端设备的运行内存呈正相关，也即运行内存越大，预设点云数量越大。考虑到实际应用中，源点云文件体积较大，终端设备无法支持对整个源点云文件进行碰撞检测，因此本发明实施例按照预设点云数量将源点云文件划分为多个第二点云集，并依次对每个第二点云集进行碰撞检测。

步骤b，对于每个第二点云集，将每个点云切割区间分别与该第二点云集进行碰撞检测，得到该第二点云集的碰撞检测结果。其中，碰撞检测结果用于表征该第二点云集与至少一个点云切割区间之间的碰撞区。在一种实施方式中，在执行将每个点云切割区间分别与该第二点云集进行碰撞检测，得到该第二点云集的碰撞检测结果的步骤时，可以参见如下步骤b1至步骤b4：

步骤b1，计算该第二点云集对应的第二多边形。在一种实施方式中，可以计算第二点云集的最小矩形，该最小矩形即为第二多边形。

步骤b2，判断当前点云切割区间与该第二点云集是否碰撞。如果是，执行步骤b3；如果否，执行步骤b4。在一种实施方式中，如果该第二点云集对应的第二多边形与当前点云切割区间对应的第一多边形之间存在重叠部分，则确定当前点云切割区间与该第二点云集碰撞。

步骤b3，根据当前点云切割区间对应的第一多边形中边缘点的坐标值，和该第二点云集对应的第二多边形中边缘点的坐标值，确定当前点云切割区间与该第二点云集之间的碰撞区，并判断当前点云切割区间对应的狭义点云切割区间与该第二点云是否碰撞。在具体实现时，当第一多边形完全位于第二多边形内，则可以将第一多边形所在区域确定为碰撞区，并将第一多边形中边缘点的坐标值确定为碰撞区的坐标范围；当第一多边形部分位于第二多边形内时，则将重叠部分作为碰撞区，并根据第一多边形中边缘点的坐标值和第二多边形中边缘点的坐标值确定出碰撞区的坐标范围。在实际应用中，当确定出当前点云切割区间与该第二点云集之间的碰撞区之后，可以继续判断下一点云切割区间与该第二点云集是否碰撞，直至判断完所有点云切割区间。

步骤b4，判断当前点云切割区间对应的下一点云切割区间与该第二点云集是否碰撞，并在判断结果为是时确定下一点云切割区间与该第二点云集之间的碰撞区。在具体实现时，若当前点云切割区间与该第二点云集合未碰撞，则直接判断下一点云切割区间与该第二点云集合之间是否碰撞，直至判断完所有点云切割区间。

在前述实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种将源点云文件切割为多个目标点云子文件的实施方式，可以从该第二点云集中，抽取位于当前点云切割区间与该第二点云集之间的碰撞区内的目标点，并将目标点写入当前点云切割区间对应的初始点云子文件，得到所述当前点云切割区间对应的目标点云子文件。例如，第二点云集与点云切割区间p1碰撞，则将碰撞区内的点云写入点云切割区间p1对应的初始点云子文件，当对所有第二点云集进行碰撞检测之后，点云切割区间p1对应的初始点云子文件中，将写入了点云切割区间p1对应的所有碰撞区内的点云，同理，其余点云切割区间内也写入了所有与其碰撞的点云，因此实现了对源点云文件的切割。

在实际应用中，参见图3所示的另一种点云切割区间的示意图，图3示意出相邻两个点云切割区间之间存在重叠部分，对于重叠部分的点云，可将其分别写入两个点云切割区间各自对应的初始点云子文件中，从而避免出现遗漏点云的情况。

为便于对前述实施例进行理解，本发明实施例还提供了一种点云切割方法的应用实例，参见图4所示的另一种点云切割方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S402至步骤S426：

步骤S402，根据终端设备的运行内存确定点云抽取比例。

步骤S404，按照点云抽取比例从源点云文件中抽取第一点云集，并通过终端设备的图形用户界面展示第一点云集。

步骤S406，拾取每个第一点云集中的杆塔位置。在实际应用中，对每个第一点云集中的杆塔位置进行拾取，可以确定源点云文件包含N个杆塔。

步骤S408，确定档间宽度和扩边参数。

步骤S410，拟合每档点云切割区间的第一多边形。其中，点云切割区间的数量为N-1。

步骤S412，根据终端设备的运行内存确定点云数量M。

步骤S414，按照点云数量从源点云文件中读取第二点云集。其中，第二点云集包含M个点。

步骤S416，计算第二点云集的最小矩形边界。

步骤S418，判断第二点云集与第i档点云切割区间是否碰撞。如果是，执行步骤S420；如果否，执行步骤S422。

步骤S420，抽取碰撞区点云写入第i档点云切割文件对应的初始点云子文件，并执行步骤S422。

步骤S422，i=i+1。

步骤S424，i>N-1。如果是，执行步骤S426；如果否，执行步骤S418。

步骤S426，判断是否读取到最后一个第二点云集。如果是，结束；如果否，执行步骤S414。

本发明实施例提供的上述点云切割方法，可以快速有效的对大数据量的源点云文件进行切档，而且对终端设备（诸如，电脑）的内存要求较低，而且显著缓解因源点云文件体积较大而导致的点云处理和传输难度较大的问题。

对于前述实施例提供的点云切割方法，本发明实施例了一种点云切割装置，该装置应用于终端设备，参见图5所示的一种点云切割装置的结构示意图，该装置主要包括以下部分：

文件获取模块502，用于获取待处理的源点云文件；

区间确定模块504，用于根据源点云文件中目标点云的坐标值，确定源点云文件对应的多个点云切割区间；

碰撞模块506，用于对每个点云切割区间与源点云文件进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；

切割模块508，用于根据碰撞检测结果，将源点云文件切割为多个目标点云子文件。

本发明实施例提供的上述点云切割装置，可以根据源点云文件中目标点云的坐标值得到多个点云切割区间，再利用点云切割区间与源点云文件的碰撞检测结果，将源点云文件切割为多个目标点云子文件，从而可以对每个目标点云子文件分别进行处理和传输，进而可以显著缓解因源点云文件体积较大而导致的点云处理和传输难度较大的问题。

在一种实施方式中，区间确定模块504还用于：按照点云抽取比例将源点云文件划分为多个第一点云集；其中，点云抽取比例与终端设备的运行内存呈正相关；对于每个第一点云集，将该第一点云集中杆塔对应的点云确定为目标点云，并根据目标点云的坐标值和预设切割参数，确定该第一点云集对应的多个点云切割区间；其中，预设切割参数包括区间宽度参数和扩边参数，每个点云切割区间均包括至少两个杆塔。

在一种实施方式中，区间确定模块504还用于：根据当前杆塔对应的目标点云的坐标值、当前杆塔的下一级杆塔对应的目标点云的坐标值、区间宽度参数和扩边参数，拟合当前杆塔和下一级杆塔之间的第一多边形；基于第一多边形中边缘点的坐标值，确定当前杆塔和下一级杆塔之间的点云切割区间。

在一种实施方式中，碰撞模块506还用于：按照预设点云数量将源点云文件划分为多个第二点云集；其中，预设点云数量与终端设备的运行内存呈正相关；对于每个第二点云集，将每个点云切割区间分别与该第二点云集进行碰撞检测，得到该第二点云集的碰撞检测结果；其中，碰撞检测结果用于表征该第二点云集与至少一个点云切割区间之间的碰撞区。

在一种实施方式中，碰撞模块506还用于：计算该第二点云集对应的第二多边形；判断当前点云切割区间与该第二点云集是否碰撞；如果是，根据当前点云切割区间对应的第一多边形中边缘点的坐标值，和该第二点云集对应的第二多边形中边缘点的坐标值，确定当前点云切割区间与该第二点云集之间的碰撞区；如果否，判断当前点云切割区间对应的下一点云切割区间与该第二点云集是否碰撞，并在判断结果为是时确定下一点云切割区间与该第二点云集之间的碰撞区。

在一种实施方式中，切割模块508还用于：从该第二点云集中，抽取位于当前点云切割区间与该第二点云集之间的碰撞区内的目标点；将目标点写入当前点云切割区间对应的初始点云子文件，得到所述当前点云切割区间对应的目标点云子文件。

在一种实施方式中，碰撞模块506还用于：对该第一点云集进行分类处理，确定该第一点云集中杆塔对应的点云，并将杆塔对应的点云确定为目标点云；或，通过终端设备的图形用户界面显示该第一点云集，并响应针对于第一点云集的点云选择操作，确定目标点云。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本发明实施例提供了一种终端设备，具体的，该终端设备包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述实施方式的任一项所述的方法 。

图6为本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图，该终端设备100包括：处理器60，存储器61，总线62和通信接口63，所述处理器60、通信接口63和存储器61通过总线62连接；处理器60用于执行存储器61中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器61可能包含高速随机存取存储器（RAM，Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口63（可以是有线或者无线）实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线62可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器61用于存储程序，所述处理器60在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器60中，或者由处理器60实现。

处理器60可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器60中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器60可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器61，处理器60读取存储器61中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的可读存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种点云切割方法，其特征在于，所述方法应用于终端设备，所述方法包括：

获取待处理的源点云文件；

根据所述源点云文件中目标点云的坐标值，确定所述源点云文件对应的多个点云切割区间；其中，所述点云切割区间用于限定所述源点云文件的切割范围；

对每个所述点云切割区间与所述源点云文件进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；

根据所述碰撞检测结果，将所述源点云文件切割为多个目标点云子文件；

所述对每个所述点云切割区间与所述源点云文件进行碰撞检测，得到碰撞检测结果的步骤，包括：

按照预设点云数量将所述源点云文件划分为多个第二点云集；其中，所述预设点云数量与所述终端设备的运行内存呈正相关；

对于每个所述第二点云集，将每个所述点云切割区间分别与该第二点云集进行碰撞检测，得到该第二点云集的碰撞检测结果；其中，所述碰撞检测结果用于表征该第二点云集与至少一个点云切割区间之间的碰撞区；

所述将每个所述点云切割区间分别与该第二点云集进行碰撞检测，得到该第二点云集的碰撞检测结果的步骤，包括：

计算该第二点云集对应的第二多边形；

判断当前点云切割区间与该第二点云集是否碰撞；

如果是，根据所述当前点云切割区间对应的第一多边形中边缘点的坐标值，和该第二点云集对应的所述第二多边形中边缘点的坐标值，确定所述当前点云切割区间与该第二点云集之间的碰撞区；其中，所述第一多边形是根据当前杆塔对应的目标点云的坐标值、所述当前杆塔的下一级杆塔对应的目标点云的坐标值、区间宽度参数和扩边参数，拟合得到的所述当前杆塔和所述下一级杆塔之间的多边形；

如果否，判断所述当前点云切割区间对应的下一点云切割区间与该第二点云集是否碰撞，并在判断结果为是时确定所述下一点云切割区间与该第二点云集之间的碰撞区；

所述根据所述碰撞检测结果，将所述源点云文件切割为多个目标点云子文件的步骤，包括：

从该第二点云集中，抽取位于所述当前点云切割区间与该第二点云集之间的碰撞区内的目标点；

将所述目标点写入所述当前点云切割区间对应的初始点云子文件，得到所述当前点云切割区间对应的目标点云子文件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述源点云文件中目标点云的坐标值，确定所述源点云文件对应的多个点云切割区间的步骤，包括：

按照点云抽取比例将所述源点云文件划分为多个第一点云集；其中，所述点云抽取比例与所述终端设备的运行内存呈正相关；

对于每个所述第一点云集，将该第一点云集中杆塔对应的点云确定为目标点云，并根据所述目标点云的坐标值和预设切割参数，确定该第一点云集对应的多个点云切割区间；其中，所述预设切割参数包括区间宽度参数和扩边参数，每个所述点云切割区间均包括至少两个杆塔。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点云的坐标值和预设切割参数，确定该第一点云集对应的多个点云切割区间的步骤，包括：

根据当前杆塔对应的目标点云的坐标值、所述当前杆塔的下一级杆塔对应的目标点云的坐标值、所述区间宽度参数和所述扩边参数，拟合所述当前杆塔和所述下一级杆塔之间的第一多边形；

基于所述第一多边形中边缘点的坐标值，确定所述当前杆塔和所述下一级杆塔之间的点云切割区间。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将该第一点云集中杆塔对应的点云确定为目标点云的步骤，包括：

对该第一点云集进行分类处理，确定该第一点云集中杆塔对应的点云，并将所述杆塔对应的点云确定为目标点云；或，

通过所述终端设备的图形用户界面显示该第一点云集，并响应针对于所述第一点云集的点云选择操作，确定目标点云。

5.一种点云切割装置，其特征在于，所述装置应用于终端设备，所述装置包括：

文件获取模块，用于获取待处理的源点云文件；

区间确定模块，用于根据所述源点云文件中目标点云的坐标值，确定所述源点云文件对应的多个点云切割区间；其中，所述点云切割区间用于限定所述源点云文件的切割范围；

碰撞模块，用于对每个所述点云切割区间与所述源点云文件进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；

切割模块，用于根据所述碰撞检测结果，将所述源点云文件切割为多个目标点云子文件；

所述碰撞模块还用于：

按照预设点云数量将所述源点云文件划分为多个第二点云集；其中，所述预设点云数量与所述终端设备的运行内存呈正相关；

对于每个所述第二点云集，将每个所述点云切割区间分别与该第二点云集进行碰撞检测，得到该第二点云集的碰撞检测结果；其中，所述碰撞检测结果用于表征该第二点云集与至少一个点云切割区间之间的碰撞区；

所述碰撞模块还用于：

计算该第二点云集对应的第二多边形；

判断当前点云切割区间与该第二点云集是否碰撞；

如果是，根据所述当前点云切割区间对应的第一多边形中边缘点的坐标值，和该第二点云集对应的所述第二多边形中边缘点的坐标值，确定所述当前点云切割区间与该第二点云集之间的碰撞区；其中，所述第一多边形是根据当前杆塔对应的目标点云的坐标值、所述当前杆塔的下一级杆塔对应的目标点云的坐标值、区间宽度参数和扩边参数，拟合得到的所述当前杆塔和所述下一级杆塔之间的多边形；

如果否，判断所述当前点云切割区间对应的下一点云切割区间与该第二点云集是否碰撞，并在判断结果为是时确定所述下一点云切割区间与该第二点云集之间的碰撞区；

所述切割模块还用于：

从该第二点云集中，抽取位于所述当前点云切割区间与该第二点云集之间的碰撞区内的目标点；

将所述目标点写入所述当前点云切割区间对应的初始点云子文件，得到所述当前点云切割区间对应的目标点云子文件。

6.一种终端设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至4任一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至4任一项所述的方法。

Images