CN111208501B - 基于雷达探测的多目标聚合方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

基于雷达探测的多目标聚合方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种基于雷达探测的多目标聚合方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：S101：将雷达探测的地面目标数据转换为二维坐标图；S102：确定第一坐标；S103：若第一坐标上设置有目标标识，执行S105；S104：将第一坐标中的坐标值按预设步长进行更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，执行S103；S105：在第一坐标未被记录到任何目标群时，建立新目标群，并将第一坐标记录到新目标群中，执行S106；S106：在第一坐标周边的坐标中设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到新目标群中，执行S104；S107：根据各个目标群记录的第一坐标，确定各个目标群对应的地面目标集合。本发明提供了简单快捷地将雷达探测的小目标自动聚合为大目标的方法。

Description

基于雷达探测的多目标聚合方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及雷达对地面目标探测领域，特别是涉及基于雷达探测的多目标聚合方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
雷达作为一种目标探测装置，其利用电磁波来发现目标而不受雾、云和雨的阻挡，具有全天候、全天时的特点。而毫米波雷达因其能分别识别很小的目标，并且能识别出多个目标，因此广泛应用于地面移动目标的监测。毫米波雷达对地面移动目标识别是继毫米波雷达目标检测以后，对单个目标或目标群进行聚合、参数计算、特征分析、属性识别等处理，从而确定目标的种类和属性。
发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术中存在如下问题：传统的雷达目标识别技术主要考虑的是空中目标的属性识别，而如何对各个小目标进行聚合，以使占据多个单元的目标进行聚合或合并成为大目标，以方便后续对聚合后的大目标的监测和统计，成为了研究的课题。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种基于雷达探测的多目标聚合方法、装置、设备以及介质，其具有可将雷达探测的小目标自动聚合为大目标聚合方法、简单快捷的优点。
根据本发明实施例的第一方面，提供一种基于雷达探测的多目标聚合方法，包括如下步骤：
步骤S101：将雷达探测的地面目标数据转换为二维坐标图；其中，所述二维坐标图是以方位为横坐标、距离为纵坐标的坐标图，且所述二维坐标图的坐标上设置有与雷达探测的地面目标对应的目标标识；
步骤S102：在所述二维坐标图中选择起始坐标作为第一坐标；
步骤S103：在所述第一坐标为最后一个坐标时，执行步骤S107；在所述第一坐标横纵坐标不是最后一个坐标时，若所述第一坐标上没有设置目标标识，执行步骤S104；若所述第一坐标上设置有目标标识，执行步骤S105；
步骤S104：将所述第一坐标中的坐标值按预设步长进行更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，执行步骤S103；
步骤S105：在所述第一坐标已经被记录到其中一个目标群时，执行步骤S104；在所述第一坐标未被记录到任何目标群时，建立新目标群，并将所述第一坐标记录到所述新目标群中，执行步骤S106；其中，所述目标群用于记录聚合的目标的坐标；
步骤S106：在所述第一坐标周边的坐标中均没有设置目标标识时，执行步骤S104；在所述第一坐标周边的坐标中设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，执行步骤S104；
步骤S107：根据各个目标群记录的第一坐标，确定各个目标群对应的地面目标集合。
根据本发明实施例的第二方面，提供一种基于雷达探测的多目标聚合装置，包括：
数据转换模块，用于将雷达探测的地面目标数据转换为二维坐标图；其中，所述二维坐标图是以方位为横坐标、距离为纵坐标的坐标图，且所述二维坐标图的坐标上设置有与雷达探测的地面目标对应的目标标识；
第一坐标确定模块，用于在所述二维坐标图中选择起始坐标作为第一坐标；
第一判断模块，在所述第一坐标为最后一个坐标时，根据各个目标群记录的第一坐标，确定各个目标群对应的目标集合；在所述第一坐标横纵坐标不是最后一个坐标时，若所述第一坐标上没有设置目标标识，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长进行更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；若所述第一坐标上设置有目标标识，判断第一坐标是否被记录到目标群中；
第一坐标更新模块，用于将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；
第二判断模块，用于在所述第一坐标已经被记录到其中一个目标群时，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；在所述第一坐标未被记录到任何目标群时，建立新目标群，并将所述第一坐标记录到所述新目标群中，判断所述第一坐标周边的坐标中是否设置有目标标识；其中，所述目标群用于记录聚合的目标的坐标；
第三判断模块，用于在所述第一坐标周边的坐标中均没有设置目标标识时，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；在所述第一坐标周边的坐标中设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；
目标群确定模块，用于根据各个目标群记录的第一坐标，确定各个目标群对应的目标集合。
根据本发明实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述任意一项所述的基于雷达探测的多目标聚合方法。
根据本发明实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述的基于雷达探测的多目标聚合方法。
本发明实施例中通过将雷达探测的地面目标数据转换为以方位为横坐标、距离为纵坐标的二维坐标图，且在所述二维坐标图的坐标上设置有与雷达探测的地面目标对应的目标标识，进而通过再遍历所述二维坐标图的坐标，从而将雷达探测到的多个相关的目标进行聚合，实现了小目标自动聚合为大目标的方法，为以后对大目标的分析奠定了基础，而且这种聚合方法、简单快捷，提高了多目标聚合的效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例示出的基于雷达探测的多目标聚合方法的流程图；
图2为本发明实施例示出的更新第一坐标的方法的流程图；
图3为本发明实施例示出的判断记录第一坐标周边的坐标的方法的流程图；
图4为本发明实施例示出的基于雷达探测的多目标聚合装置的结构示意框图；
图5为本发明实施例示出的第一坐标更新模块的结构示意框图；
图6为本发明实施例示出的第三判断模块的结构示意框图；
图7为本发明实施例示出的电子设备的结构示意框图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例方式作进一步地详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。在此所使用的词语“如果”/“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
所述基于雷达探测的多目标聚合方法的应用环境包括雷达和电子设备。所述雷达用于在地面区域探测和分辨目标，且将探测和分辨到的目标的距离数据和方位数据传送到所述电子设备，所述电子设备用于所述雷达传送到的目标的距离数据和方位数据，并接收执行本申请基于雷达探测的多目标聚合方法。
所述雷达可为超视距雷达、微波雷达、毫米波雷达以及激光雷达等，在本发明实施例中，所述雷达为毫米波雷达。所述电子设备可以具体为计算机、手机、平板电脑、交互式智能平板等；所述电子设备可运行有用于执行基于雷达探测的多目标聚合方法的应用程序，所述应用程序可以是以适应所述电子设备的形式呈现，例如可以是APP应用程序，在一些例子中，还可以是以例如系统插件、网页插件等形式呈现。
实施例1
本发明实施例公开了一种基于雷达探测的多目标聚合方法，该方法应用在电子设备。
下面将结合附图1，对本发明实施例提供的一种基于雷达探测的多目标聚合方法进行详细介绍。
请参阅图1，所述基于雷达探测的多目标聚合方法，包括如下步骤：
步骤S101：将雷达探测的地面目标数据转换为二维坐标图；其中，所述二维坐标图是以方位为横坐标、距离为纵坐标的坐标图，且所述二维坐标图的坐标上设置有与雷达探测的地面目标对应的目标标识。
其中，雷达探测的地面目标数据包括目标所在的方位和目标所在的距离；为方便对地面目标进行识别，因此，将所述地面目标数据转换为以方位作为横坐标，以距离作为纵坐标的二维网格坐标图，并在与雷达探测的地面目标对应的坐标上设置目标标识。其中，所述目标标识为电子设备可以识别的符号数据，具体在本实施例中，以符号1表示目标标识，以符号0表示无目标标识。
在本申请的一个示例性实施例中，为快捷识别目标标识以及有序遍历所述二维坐标图中的坐标，通过二维矩阵Qt(m，j)表示所述二维坐标图的坐标以及设置的目标标识，其中，
Figure BDA0002346627150000051
m表示所述二维坐标图的坐标中的方位坐标值，j表示所述二维坐标图的坐标中的距离坐标值。
步骤S102：在所述二维坐标图中选择起始坐标作为第一坐标。
通过选择起始坐标作为第一坐标可实现有序地遍历所述二维坐标图的所有坐标。
步骤S103：在所述第一坐标为最后一个坐标时，执行步骤S107；在所述第一坐标横纵坐标不是最后一个坐标时，若所述第一坐标上没有设置目标标识，执行步骤S104；若所述第一坐标上设置有目标标识，执行步骤S105。
步骤S104：将所述第一坐标中的坐标值按预设步长进行更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，执行步骤S103。
步骤S105：在所述第一坐标已经被记录到其中一个目标群时，执行步骤S104；在所述第一坐标未被记录到任何目标群时，建立新目标群，并将所述第一坐标记录到所述新目标群中，执行步骤S106；其中，所述目标群用于记录聚合的目标的坐标。
在本申请的一个示例性实施例中，通过二维矩阵Pt(MJ，DK)表示各目标群记录的目标的数量和位置，其中，MJ表示第MJ个群目标；DP表示第MJ个群目标中的第DP个目标；Pt值表示第DK目标所在的坐标。具体的，假定距离坐标最大值不超过10000个，方位坐标值也不超过360个，则Pt(MJ，DK)＝m*10000+j，其中，m表示所述二维坐标图的坐标中的方位坐标值，j表示所述二维坐标图的坐标中的距离坐标值，而且m＝INT[Pt(MJ，DK)/10000]；j＝Pt(MJ，DK)-mk*10000。
通过二维矩阵Pt(MJ，DK)可以方便地计算和记录记录目标群以及目标群中的各个目标的数量和位置，对聚合处理简单算法实现奠定了基础。
步骤S106：在所述第一坐标周边的坐标中均没有设置目标标识时，执行步骤S104；在所述第一坐标周边的坐标中设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，执行步骤S104；
步骤S107：根据各个目标群记录的第一坐标，确定各个目标群对应的地面目标集合。
本发明实施例中通过将雷达探测的地面目标数据转换为以方位为横坐标、距离为纵坐标的二维坐标图，且在所述二维坐标图的坐标上设置有与雷达探测的地面目标对应的目标标识，进而通过再遍历所述二维坐标图的坐标，从而将雷达探测到的多个相关的目标进行聚合，实现了小目标自动聚合为大目标的方法，为以后对大目标的分析奠定了基础，而且这种聚合方法、简单快捷，提高了多目标聚合的效率。
请参阅图2，在本申请的一个示例性实施例中，步骤S104中，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长进行更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标的步骤，包括：
步骤S1041：在所述第一坐标中的纵坐标值不是最大坐标值时，保持所述第一坐标中的横坐标值不变，将所述第一坐标中的纵坐标值增加1，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，执行步骤S103；
步骤S1042：在所述第一坐标中的纵坐标值是最大坐标值而所述第一坐标中的横坐标值不是最大坐标值时，将所述第一坐标中的纵坐标值更改为0，将所述第一坐标中的横坐标值增加1，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，执行步骤S103。
通过按预设步长更新所述第一坐标中的坐标值，进而有序完整地遍历所述二维坐标图的所有坐标。
在本申请的一个示例性实施例中，在步骤S106中，所述第一坐标周边的坐标中均没有设置目标标识包括：与所述第一坐标相邻的坐标中均没有设置目标标识。与所述第一坐标相邻的坐标中均未设置有目标标识，说明第一坐标为独立的目标，其并没有与其相关的目标可以相互聚合形成大目标。
请参阅图3，在本申请的一个示例性实施例中，在步骤S106中，在所述第一坐标周边的坐标中设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中的步骤，包括：
步骤S1061：在与所述第一坐标相邻的坐标中设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，并将设置有目标标识的坐标依序作为第二坐标，执行步骤S1062。
具体的，在与所述第一坐标相邻的坐标中设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，并将设置有目标标识的坐标依序作为第二坐标，包括：在与所述第一坐标相邻的多个坐标中都设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，并先取其中一个与所述第一坐标相邻且设置有目标标识的坐标作为第二坐标，执行步骤S1062和步骤S1063，直至所述第二坐标周边的坐标均未设置有目标标识，此时，再取下一个与所述第一坐标相邻且设置有目标标识的坐标作为第二坐标，执行步骤S1062和步骤S1063，直至所述第二坐标的周边的坐标均未设置有目标标识，与此类推，直至与所述第一坐标相邻且设置有目标标识的所有坐标均判断完毕为止。
步骤S1062：在与所述第二坐标相邻的坐标均没有设置目标标识时，执行步骤S104。
步骤S1063：在与所述第二坐标相邻的坐标设置有目标标识时，判断设置有目标标识的坐标是否均已经被记录到所述新目标群中，若设置有目标标识的坐标均已经被记录到所述新目标群中，则执行步骤S104，若置有目标标识的坐标未记录到所述新目标群中，则将未记录的且设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，并将设置有目标标识的坐标依序作为第二坐标，执行步骤S1062。
具体的，为方便区分说明，在此，将与所述第一坐标相邻的坐标且设置有目标标识的坐标作为未更新的第二坐标，则在与未更新的所述第二坐标的相邻的多个坐标中都设置有目标标识时，对于未更新的第二坐标而言，第一坐标实际又变为与未更新的第二坐标相邻的坐标，因此，为了防止陷入死循环，需要在第二坐标相邻的坐标中排除已经记录到所述新目标群中的坐标即排除第一坐标，因此，需要先判断设置有目标标识的坐标是否均已经被记录到所述新目标群中，若设置有目标标识的坐标均已经被记录到所述新目标群中，则执行步骤S104，若设置有目标标识的坐标未被记录到所述新目标群中，则将未记录的且设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，并先取其中一个与未更新的所述第二坐标相邻且且设置有目标标识的但是未被记录到所述新目标群的坐标更新为第二坐标，重复执行步骤S1062和步骤S1063；直至更新的所述第二坐标周边的坐标均未设置有目标标识；此时，再取下一个与未更新的所述第二坐标相邻的且设置有目标标识的坐标更新为第二坐标，执行步骤S1062和步骤S1063，直至更新的所述第二坐标周边的坐标均未设置有目标标识；与此类推，直至与未更新的所述第二坐标相邻且设置有目标标识的所有坐标均判断完毕为止。
对于更新后的所述第二坐标，也同样按照未更新的第二坐标的判断方式进行判断，直至更新后的所述第二坐标相邻且设置有目标标识的所有坐标均判断完毕为止。
通过将第一坐标周边设置有目标标识的坐标即与所述第一坐标相邻的设置有目标标识的坐标以及与所述相邻的坐标相邻的设置有目标标识坐标记录在新目标群中，从而实现了对第一坐标周边的目标进行聚合。
实施例2
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
请参阅图4，其示出了本发明实施例示出的基于雷达探测的多目标聚合装置的结构示意框图。所述基于雷达探测的多目标聚合装置200可以通过软件、硬件或者两者的结合实现基于雷达探测的多目标聚合方法的一部分或者全部分内容。具体的，所述基于雷达探测的多目标聚合装置200包括：
数据转换模块201，用于将雷达探测的地面目标数据转换为二维坐标图；其中，所述二维坐标图是以方位为横坐标、距离为纵坐标的坐标图，且所述二维坐标图的坐标上设置有与雷达探测的地面目标对应的目标标识；
第一坐标确定模块202，用于在所述二维坐标图中选择起始坐标作为第一坐标；
第一判断模块203，用于在所述第一坐标为最后一个坐标时，根据各个目标群记录的第一坐标，确定各个目标群对应的目标集合；在所述第一坐标横纵坐标不是最后一个坐标时，若所述第一坐标上没有设置目标标识，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长进行更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；若所述第一坐标上设置有目标标识，判断第一坐标是否被记录到目标群中；
第一坐标更新模块204，用于将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；
第二判断模块205，用于在所述第一坐标已经被记录到其中一个目标群时，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；在所述第一坐标未被记录到任何目标群时，建立新目标群，并将所述第一坐标记录到所述新目标群中，判断所述第一坐标周边的坐标中是否设置有目标标识；其中，所述目标群用于记录聚合的目标的坐标；
第三判断模块206，用于在所述第一坐标周边的坐标中均没有设置目标标识时，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；在所述第一坐标周边的坐标中设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；
目标群确定模块207，用于根据各个目标群记录的第一坐标，确定各个目标群对应的雷达目标集合。
本发明实施例中通过将雷达探测的地面目标数据转换为以方位为横坐标、距离为纵坐标的二维坐标图，且在所述二维坐标图的坐标上设置有与雷达探测的地面目标对应的目标标识，进而通过再遍历所述二维坐标图的坐标，从而将雷达探测到的多个相关的目标进行聚合，实现了小目标自动聚合为大目标的方法，为以后对大目标的分析奠定了基础，而且这种聚合方法、简单快捷，提高了多目标聚合的效率。
在本申请的一个示例性实施例中，为快捷识别目标标识以及有序遍历所述二维坐标图中的坐标，通过二维矩阵Qt(m，j)表示所述二维坐标图的坐标以及设置的目标标识，其中，
Figure BDA0002346627150000091
m表示所述二维坐标图的坐标中的方位坐标值，j表示所述二维坐标图的坐标中的距离坐标值。
在本申请的一个示例性实施例中，通过二维矩阵Pt(MJ，DK)表示各目标群记录的目标的数量和位置，其中，MJ表示第MJ个群目标；DP表示第MJ个群目标中的第DP个目标；Pt值表示第DK目标所在的坐标。具体的，假定距离坐标最大值不超过10000个，方位坐标值也不超过360个，则Pt(MJ，DK)＝m*10000+j，其中，m表示所述二维坐标图的坐标中的方位坐标值，j表示所述二维坐标图的坐标中的距离坐标值，而且m＝INT[Pt(MJ，DK)/10000]；j＝Pt(MJ，DK)-mk*10000。
通过二维矩阵Pt(MJ，DK)可以方便地计算和记录记录目标群以及目标群中的各个目标的数量和位置，对聚合处理简单算法实现奠定了基础。
请参阅图5，在本申请的一个示例性实施例中，第一坐标更新模块204，包括：
纵坐标值更新模块2041，用于在所述第一坐标中的纵坐标值不是最大坐标值时，保持所述第一坐标中的横坐标值不变，将所述第一坐标中的纵坐标值增加1，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；
横坐标值更新模块2042，用于在所述第一坐标中的纵坐标值是最大坐标值而所述第一坐标中的横坐标值不是最大坐标值时，将所述第一坐标中的纵坐标值更改为0，将所述第一坐标中的横坐标值增加1，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，判断所述第一坐标是否为最后一个坐标。
通过按预设步长更新所述第一坐标中的坐标值，进而有序完整地遍历所述二维坐标图的所有坐标。
在本申请的一个示例性实施例中，所述第一坐标周边的坐标中均没有设置目标标识包括：与所述第一坐标相邻的坐标中均没有设置目标标识。与所述第一坐标相邻的坐标中均未设置有目标标识，说明第一坐标为独立的目标，其并没有与其相关的目标可以相互聚合形成大目标。
请参阅图6，在本申请的一个示例性实施例中，第三判断模块206，包括：
第二坐标确定模块2061，用于在与所述第一坐标相邻的坐标中设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，并将设置有目标标识的坐标依序作为第二坐标，判断与所述第二坐标相邻的坐标是否存在目标标识；
目标标识判断模块2062，用于在与所述第二坐标相邻的坐标均没有设置目标标识时，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；
第二坐标更新模块2063，用于在与所述第二坐标相邻的坐标设置有目标标识时，判断设置有目标标识的坐标是否均已经被记录到所述新目标群中，若设置有目标标识的坐标均已经被记录到所述新目标群中，则将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；若设置有目标标识的坐标未被记录到所述新目标群中，则将未记录的且设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，并将设置有目标标识的坐标依序作为第二坐标，判断与所述第二坐标相邻的坐标是否存在目标标识。
通过将第一坐标周边设置有目标标识的坐标即与所述第一坐标相邻的设置有目标标识的坐标以及与所述相邻的坐标相邻的设置有目标标识坐标记录在新目标群中，从而实现了对第一坐标周边的目标进行聚合。
实施例3
下述为本申请设备实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请设备实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
请参阅图7，本申请还提供一种电子设备300，所述电子设备300可可以为任何包括触摸显示屏的任何智能端，例如，可以具体为计算机、手机、平板电脑、交互式智能平板等，所述电子设备300可以包括：至少一个处理器301、至少一个存储器302，至少一个网络接口303，用户接口304以及至少一个通信总线305。
其中，所述用户接口304主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据，其可以包括显示端，所述显示端用于显示经过处理器处理后的数据；可选的，所述用户接口304还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，所述网络接口303可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
其中，所述通信总线305用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，所述处理器301可以包括一个或者多个处理核心。处理器301利用各种接口和线路连接整个电子设备300内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器302内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器302内的数据，执行电子设备300的各种功能和处理数据。可选的，处理器301可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器301可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器301中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器302可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器302包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器302可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器302可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器302可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器301的存储装置。如图7所示，作为一种计算机存储介质的存储器302中可以包括操作系统、网络通信模块、用户。
所述处理器301可以用于调用存储器302中存储的基于雷达探测的多目标聚合方法的应用程序，并具体执行以下操作：将雷达探测的地面目标数据转换为二维坐标图；其中，所述二维坐标图是以方位为横坐标、距离为纵坐标的坐标图，且所述二维坐标图的坐标上设置有与雷达探测的地面目标对应的目标标识；在所述二维坐标图中选择起始坐标作为第一坐标；在所述第一坐标为最后一个坐标时，根据各个目标群记录的第一坐标，确定各个目标群对应的目标集合；在所述第一坐标横纵坐标不是最后一个坐标时，若所述第一坐标上没有设置目标标识，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长进行更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；若所述第一坐标上设置有目标标识，判断第一坐标是否被记录到目标群中；将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；在所述第一坐标已经被记录到其中一个目标群时，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；在所述第一坐标未被记录到任何目标群时，建立新目标群，并将所述第一坐标记录到所述新目标群中，判断所述第一坐标周边的坐标中是否设置有目标标识；其中，所述目标群用于记录聚合的目标的坐标；在所述第一坐标周边的坐标中均没有设置目标标识时，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；在所述第一坐标周边的坐标中设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；根据各个目标群记录的第一坐标，确定各个目标群对应的地面目标集合。
本发明实施例中通过将雷达探测的地面目标数据转换为以方位为横坐标、距离为纵坐标的坐标图的二维坐标图，且在所述二维坐标图的坐标上设置有与地面目标对应的目标标识，进而通过再遍历所述二维坐标图的坐标，从而将雷达探测到的多个相关的目标进行聚合，实现了小目标自动聚合为大目标的方法，为以后对大目标的分析奠定了基础，而且这种聚合方法、简单快捷，提高了多目标聚合的效率。
在本申请的一个示例性实施例中，为快捷识别目标标识以及有序遍历所述二维坐标图中的坐标，通过二维矩阵Qt(m，j)表示所述二维坐标图的坐标以及设置的目标标识，其中，
Figure BDA0002346627150000121
m表示所述二维坐标图的坐标中的方位坐标值，j表示所述二维坐标图的坐标中的距离坐标值。
在本申请的一个示例性实施例中，通过二维矩阵Pt(MJ，DK)表示各目标群记录的目标的数量和位置，其中，MJ表示第MJ个群目标；DP表示第MJ个群目标中的第DP个目标；Pt值表示第DK目标所在的坐标。具体的，假定距离坐标最大值不超过10000个，方位坐标值也不超过360个，则Pt(MJ，DK)＝m*10000+j，其中，m表示所述二维坐标图的坐标中的方位坐标值，j表示所述二维坐标图的坐标中的距离坐标值，而且m＝INT[Pt(MJ，DK)/10000]；j＝Pt(MJ，DK)-mk*10000。
通过二维矩阵Pt(MJ，DK)可以方便地计算和记录记录目标群以及目标群中的各个目标的数量和位置，对聚合处理简单算法实现奠定了基础。
在本申请的一个示例性实施例中，所述处理器301还包括执行如下操作：在所述第一坐标中的纵坐标值不是最大坐标值时，保持所述第一坐标中的横坐标值不变，将所述第一坐标中的纵坐标值增加1，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；在所述第一坐标中的纵坐标值是最大坐标值而所述第一坐标中的横坐标值不是最大坐标值时，将所述第一坐标中的纵坐标值更改为0，将所述第一坐标中的横坐标值增加1，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，判断所述第一坐标是否为最后一个坐标。
通过按预设步长更新所述第一坐标中的坐标值，进而有序完整地遍历所述二维坐标图的所有坐标。
在本申请的一个示例性实施例中，所述第一坐标周边的坐标中均没有设置目标标识包括：与所述第一坐标相邻的坐标中均没有设置目标标识。与所述第一坐标相邻的坐标中均未设置有目标标识，说明第一坐标为独立的目标，其并没有与其相关的目标可以相互聚合形成大目标。
在本申请的一个示例性实施例中，在本申请的一个示例性实施例中，所述处理器301还包括执行如下操作：在与所述第一坐标相邻的坐标中设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，并将设置有目标标识的坐标依序作为第二坐标，判断与所述第二坐标相邻的坐标是否存在目标标识；在与所述第二坐标相邻的坐标均没有设置目标标识时，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；在与所述第二坐标相邻的坐标设置有目标标识时，判断设置有目标标识的坐标是否均已经被记录到所述新目标群中，若设置有目标标识的坐标均已经被记录到所述新目标群中，则将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；若设置有目标标识的坐标未被记录到所述新目标群中，则将未记录的且设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，并将设置有目标标识的坐标依序作为第二坐标，判断与所述第二坐标相邻的坐标是否存在目标标识。
通过将第一坐标周边设置有目标标识的坐标即与所述第一坐标相邻的设置有目标标识的坐标以及与所述相邻的坐标相邻的设置有目标标识坐标记录在新目标群中，从而实现了对第一坐标周边的目标进行聚合。
实施例4
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，所述指令适于由处理器加载并执行上述所示实施例的方法步骤，具体执行过程可以参见实施例1所示的具体说明，在此不进行赘述。所述存储介质所在设备可以是个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑等电子设备。
对于设备实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的组件可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中选定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中选定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中选定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种基于雷达探测的多目标聚合方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S101：将雷达探测的地面目标数据转换为二维坐标图；其中，所述二维坐标图是以方位为横坐标、距离为纵坐标的坐标图，且所述二维坐标图的坐标上设置有与雷达探测的地面目标对应的目标标识；
步骤S102：在所述二维坐标图中选择起始坐标作为第一坐标；
步骤S103：在所述第一坐标为最后一个坐标时，执行步骤S107；在所述第一坐标横纵坐标不是最后一个坐标时，若所述第一坐标上没有设置目标标识，执行步骤S104；若所述第一坐标上设置有目标标识，执行步骤S105；
步骤S104：将所述第一坐标中的坐标值按预设步长进行更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，执行步骤S103；
步骤S105：在所述第一坐标已经被记录到其中一个目标群时，执行步骤S104；在所述第一坐标未被记录到任何目标群时，建立新目标群，并将所述第一坐标记录到所述新目标群中，执行步骤S106；其中，所述目标群用于记录聚合的目标的坐标；
步骤S106：在所述第一坐标周边的坐标中均没有设置目标标识时，执行步骤S104；在所述第一坐标周边的坐标中设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，执行步骤S104；
步骤S107：根据各个目标群记录的第一坐标，确定各个目标群对应的地面目标集合。
2.根据权利要求1所述的基于雷达探测的多目标聚合方法，其特征在于，步骤S106中，在所述第一坐标周边的坐标中设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中的步骤，包括：
步骤S1061：在与所述第一坐标相邻的坐标中设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，并将设置有目标标识的坐标依序作为第二坐标，执行步骤S1062；
步骤S1062：在与所述第二坐标相邻的坐标均没有设置目标标识时，执行步骤S104；
步骤S1063：在与所述第二坐标相邻的坐标设置有目标标识时，判断设置有目标标识的坐标是否均已经被记录到所述新目标群中，若设置有目标标识的坐标均已经被记录到所述新目标群中，则执行步骤S104；若设置有目标标识的坐标未被记录到所述新目标群中，则将未记录的且设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，并将设置有目标标识的坐标依序作为第二坐标，执行步骤S1062。
3.根据权利要求1所述的基于雷达探测的多目标聚合方法，其特征在于，步骤S106中，所述第一坐标周边的坐标中均没有设置目标标识包括：与所述第一坐标相邻的坐标中均没有设置目标标识。
4.根据权利要求2所述的基于雷达探测的多目标聚合方法，其特征在于，步骤S103中，所述最后一个坐标为所述第一坐标的横纵坐标值均为最大坐标值时对应的坐标。
5.根据权利要求4所述的基于雷达探测的多目标聚合方法，其特征在于，步骤S104中，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长进行更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标的步骤，包括：
步骤S1041：在所述第一坐标中的纵坐标值不是最大坐标值时，保持所述第一坐标中的横坐标值不变，将所述第一坐标中的纵坐标值增加1，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，执行步骤S103；
步骤S1042：在所述第一坐标中的纵坐标值是最大坐标值而所述第一坐标中的横坐标值不是最大坐标值时，将所述第一坐标中的纵坐标值更改为0，将所述第一坐标中的横坐标值增加1，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，执行步骤S103。
6.根据权利要求1所述的基于雷达探测的多目标聚合方法，其特征在于，步骤S101中，通过二维矩阵Qt(m，j)表示所述二维坐标图的坐标以及设置的目标标识，其中，
Figure FDA0003310893790000021
m表示所述二维坐标图的坐标中的方位坐标值，j表示所述二维坐标图的坐标中的距离坐标值。
7.根据权利要求1所述的基于雷达探测的多目标聚合方法，其特征在于，步骤S105中，通过二维矩阵Pt(MJ，DK)表示各目标群记录的目标的数量和位置；其中，MJ表示第MJ个群目标；Pt值表示第DK个目标所在的坐标。
8.一种基于雷达探测的多目标聚合装置，其特征在于，包括：
数据转换模块，用于将雷达探测的地面目标数据转换为二维坐标图；其中，所述二维坐标图是以方位为横坐标、距离为纵坐标的坐标图，且所述二维坐标图的坐标上设置有与雷达探测的地面目标对应的目标标识；
第一坐标确定模块，用于在所述二维坐标图中选择起始坐标作为第一坐标；
第一判断模块，在所述第一坐标为最后一个坐标时，根据各个目标群记录的第一坐标，确定各个目标群对应的目标集合；在所述第一坐标横纵坐标不是最后一个坐标时，若所述第一坐标上没有设置目标标识，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长进行更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；若所述第一坐标上设置有目标标识，判断第一坐标是否被记录到目标群中；
第一坐标更新模块，用于将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；
第二判断模块，用于在所述第一坐标已经被记录到其中一个目标群时，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；在所述第一坐标未被记录到任何目标群时，建立新目标群，并将所述第一坐标记录到所述新目标群中，判断所述第一坐标周边的坐标中是否设置有目标标识；其中，所述目标群用于记录聚合的目标的坐标；
第三判断模块，用于在所述第一坐标周边的坐标中均没有设置目标标识时，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；在所述第一坐标周边的坐标中设置有目标标识时，将设置有目标标识的坐标依序记录到所述新目标群中，将所述第一坐标中的坐标值按预设步长更新，并将坐标值更新后形成的新坐标作为第一坐标，继续判断所述第一坐标是否为最后一个坐标；
目标群确定模块，用于根据各个目标群记录的第一坐标，确定各个目标群对应的目标集合。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述权利要求1-7中任一项权利要求所述的基于雷达探测的多目标聚合方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述权利要求1-7中任一项权利要求所述的基于雷达探测的多目标聚合方法。
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