CN108257087B - 一种双目相机拼接效果的检验方法、检验装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于视觉处理技术领域，提供了一种双目相机拼接效果的检验方法、检验装置及终端设备，包括：通过所述双目相机拍摄目标物体获得所述目标物体的照片，所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上；基于预设的检测标准，对所述目标物体的照片进行检验，获得所述双目相机的检验等级；通过上述方法可以有效地对双目相机的拼接效果进行检验。

Description

一种双目相机拼接效果的检验方法、检验装置及终端设备

技术领域

本发明属于视觉处理技术领域，尤其涉及一种双目相机拼接效果的检验方法、检验装置及终端设备。

背景技术

双目相机，是由两个视场角超过180°的鱼眼镜头背对组合而成，使得一次拍摄可以摄取360°方位角中的全部景物。由于双目的原因，往往需要对两个鱼眼镜头拍摄的照片进行拼接得到全景照片。

因此，需要对拼接得到的全景照片进行效果检验，以判定其拼接效果是否符合标准。而现有技术中恰恰缺少这种对双目相机的拼接效果检验的方法。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种双目相机拼接效果的检验方法、检验装置及终端设备，以解决如何有效地对双目相机的拼接效果进行检验的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种双目相机拼接效果的检验方法，包括：

通过所述双目相机拍摄目标物体获得所述目标物体的照片，所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上；

基于预设的检测标准，对所述目标物体的照片进行检验，获得所述双目相机的检验等级。

本发明实施例的第二方面提供了一种双目相机拼接效果的检验装置，包括：

获取单元，用于通过所述双目相机拍摄目标物体获得所述目标物体的照片，所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上；

检验单元，用于基于预设的检测标准，对所述目标物体的照片进行检验，获得所述双目相机的检验等级。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本发明通过所述双目相机拍摄目标物体获得所述目标物体的照片，所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上；基于预设的检测标准，对所述目标物体的照片进行检验，获得所述双目相机的检验等级；通过上述方法可以有效地对双目相机的拼接效果进行检验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的双目相机拼接效果的检验方法的实现流程示意图；

图2是本发明实施例提供的双目相机拼接效果的检验装置的示意图；

图3是本发明实施例提供的装置的示意图；

图4是本发明实施例提供的检验板的示意图；

图5是本实施例提供的检验装置的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1是本发明实施例提供的双目相机拼接效果的检验方法的实现流程示意图，如图所示，所述方法可以包括以下步骤：

步骤S101，通过所述双目相机拍摄目标物体获得所述目标物体的照片，所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上。

其中，所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上包括：

所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上的预设位置上，每个预设位置对应一个检验等级，且所述预设位置与所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直距离越近，检验等级越高。

在实际应用中，需要设置检验装置，检验装置可以是一个方台，方台的中心可放置一个圆盘，该圆盘用于固定双目相机；在方台上，以方台中心为原点，沿方台长轴方向分别在预设位置处设置检验卡槽，该检验卡槽用于固定目标物体，目标物体可以是检验板；检验板可以是长方形木板，沿该长方形木板的对称轴画有一条黑色的宽线。

参见图4，图4是本实施例提供的检验板的示意图，如图所示，假设，检验卡槽的长度为0.4m，检验板的长度为0.4m，高度为0.2m，则检验板恰好可以插入检验卡槽中；黑色宽线的长为0.4m，宽为0.05m，且黑色宽线的中心与检验板的中心重合(图中O点处)，黑色宽线的长边与检验板的长边平行。图中仅示出了检验板的一种示例，并不对检验板的形式作具体限定。

示例性的，参加图5，图5示出了本实施例提供的检验装置的示意图。如图所示。将双目相机固定于方台51的中心52，且双目相机两个摄像头中心连线的中点与方台中心重合。预设位置可以是距离方台中心±0.5m、±1m、±1.5m、±2m、±2.5m处，共有10个预设位置，即共设有10个检验卡槽53，这10个检验卡槽53的中心的连线与双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线平行，即双目相机两个摄像头的相交区域对准检验卡槽53。将1对检验板分别置于±0.5m处，微调双目相机朝向，使得双目相机两个摄像头的相交区域对准检验板的黑色宽线，拍摄照片，该拍摄照片对应的等级为P1；同样的，将1对检验板分别置于±1m处，微调双目相机朝向，使得双目相机两个摄像头的相交区域对准检验板的黑色宽线，拍摄照片，该拍摄照片对应的等级为P2；将1对检验板分别置于±1.5m处，微调双目相机朝向，使得双目相机两个摄像头的相交区域对准检验板的黑色宽线，拍摄照片，该拍摄照片对应的等级为P3；将1对检验板分别置于±2m处，微调双目相机朝向，使得双目相机两个摄像头的相交区域对准检验板的黑色宽线，拍摄照片，该拍摄照片对应的等级为P4；将1对检验板分别置于±2.5m处，微调双目相机朝向，使得双目相机两个摄像头的相交区域对准检验板的黑色宽线，拍摄照片，该拍摄照片对应的等级为P5。其中，P1等级最高，P5等级最低，即P1>P2>P3>P4>P5。需要说明的是，上述只是给出了预设位置及预设位置对应等级的一个示例，示例中的数值和标号只是便于说明，并不对预设位置距方台中心的距离以及预设位置对应的等级的名称作具体限定。

步骤S102，基于预设的检测标准，对所述目标物体的照片进行检验，获得所述双目相机的检验等级。

在实际应用中，预设的检验标准为拼接照片的拼接处的黑色长条应保持平滑连接，且无断裂、无错位。

可选的，所述基于预设的检测标准，对所述目标物体的照片进行检验，获得所述双目相机的检验等级包括：

基于预设的检验标准，并按照预设位置到所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直距离由近到远的顺序，依次对所述预设位置对应的目标物体的照片进行检验；

确定第一个符合预设的检验标准的所述目标物体的照片，并将该目标物体的照片对应的预设位置的检验等级作为所述双目相机的检验等级。

示例性的，得到P1-P5对应的照片后，按照从P1-P5的顺序对照片按照预设的检验标准进行检验。如果符合检验标准的照片对应的等级有P3、P4、P5，按照从P1到P5的顺序，第一个符合检验标准的照片对应的等级为P3，所以双目相机的检验等级为P3。

进一步的，在基于预设的检验标准，并按照预设位置与所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直距离由近到远的顺序，依次对所述预设位置对应的目标物体的照片进行检验之后，还包括：

如果所述目标物体的照片均不符合所述预设的检验标准，则将所述双目相机的检验等级标记为预设的最低等级。

示例性的，如果P1-P5对应的照片全不符合预设的检验标准，则将双目相机的检验等级标记为P6，P6等级低于P5等级，即P6为最低等级。

可选的，在获得所述双目相机的检验等级之后，还包括：

获取所述双目相机的标定等级，并判断所述双目相机的检验等级是否低于所述双目相机的标定等级；

若所述双目相机的检验等级高于或等于所述双目相机的标定等级，则判定所述双目相机拼接效果合格；

若所述双目相机的检验等级低于所述双目相机的标定等级，则判定所述双目相机拼接效果不合格，并将所述检验等级作为所述双目相机的标定等级。

示例性的，假设双目相机的标定等级为P3。如果经过检验，确定双目相机的检验等级为P4，P3>P4，即检验等级低于标定等级，则双目相机拼接效果不合格，且将P4作为该双目相机的标定等级；如果检验等级为P2，P2>P3，即检验等级高于标定等级，则双目相机拼接效果合格；如果检验等级为P3，即检验等级等于标定等级，则双目相机拼接效果合格。

本实施例通过所述双目相机拍摄目标物体获得所述目标物体的照片，所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上；基于预设的检测标准，对所述目标物体的照片进行检验，获得所述双目相机的检验等级；通过上述方法可以有效地对双目相机的拼接效果进行检验。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图2是本发明实施例提供的双目相机拼接效果的检验装置的示意图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分。

所述双目相机拼接效果的检验装置2包括：

获取单元21，用于通过所述双目相机拍摄目标物体获得所述目标物体的照片，所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上。

检验单元22，用于基于预设的检测标准，对所述目标物体的照片进行检验，获得所述双目相机的检验等级。

可选的，所述装置2还包括：

判断单元23，用于在获得所述双目相机的检验等级之后，获取所述双目相机的标定等级，并判断所述双目相机的检验等级是否低于所述双目相机的标定等级。

第一判定单元24，用于若所述双目相机的检验等级高于或等于所述双目相机的标定等级，则判定所述双目相机拼接效果合格。

第二判定单元25，用于若所述双目相机的检验等级低于所述双目相机的标定等级，则判定所述双目相机拼接效果不合格，并将所述检验等级作为所述双目相机的标定等级。

其中，所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上包括：

所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上的预设位置上，每个预设位置对应一个检验等级，且所述预设位置与所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直距离越近，检验等级越高。

可选的，所述检验单元22包括：

检验模块，用于基于预设的检验标准，并按照预设位置到所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直距离由近到远的顺序，依次对所述预设位置对应的目标物体的照片进行检验。

确定模块，用于确定第一个符合预设的检验标准的所述目标物体的照片，并将该目标物体的照片对应的预设位置的检验等级作为所述双目相机的检验等级。

可选的，所述检验单元22还包括：

标记模块，用于在基于预设的检验标准，并按照预设位置与所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直距离由近到远的顺序，依次对所述预设位置对应的目标物体的照片进行检验之后，如果所述目标物体的照片均不符合所述预设的检验标准，则将所述双目相机的检验等级标记为预设的最低等级。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图3是本发明实施例提供的终端设备的示意图。如图3所示，该实施例的终端设备3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个双目相机拼接效果的检验方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S102。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块21至25的功能。

示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述终端设备3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成获取单元、检验单元，各单元具体功能如下：

获取单元，用于通过所述双目相机拍摄目标物体获得所述目标物体的照片，所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上。

检验单元，用于基于预设的检测标准，对所述目标物体的照片进行检验，获得所述双目相机的检验等级。

可选的，所述装置还包括：

判断单元，用于在获得所述双目相机的检验等级之后，获取所述双目相机的标定等级，并判断所述双目相机的检验等级是否低于所述双目相机的标定等级。

第一判定单元，用于若所述双目相机的检验等级高于或等于所述双目相机的标定等级，则判定所述双目相机拼接效果合格。

第二判定单元，用于若所述双目相机的检验等级低于所述双目相机的标定等级，则判定所述双目相机拼接效果不合格，并将所述检验等级作为所述双目相机的标定等级。

其中，所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上包括：

所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上的预设位置上，每个预设位置对应一个检验等级，且所述预设位置与所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直距离越近，检验等级越高。

可选的，所述检验单元包括：

检验模块，用于基于预设的检验标准，并按照预设位置到所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直距离由近到远的顺序，依次对所述预设位置对应的目标物体的照片进行检验。

确定模块，用于确定第一个符合预设的检验标准的所述目标物体的照片，并将该目标物体的照片对应的预设位置的检验等级作为所述双目相机的检验等级。

可选的，所述检验单元还包括：

标记模块，用于在基于预设的检验标准，并按照预设位置与所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直距离由近到远的顺序，依次对所述预设位置对应的目标物体的照片进行检验之后，如果所述目标物体的照片均不符合所述预设的检验标准，则将所述双目相机的检验等级标记为预设的最低等级。

所述终端设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端设备3的示例，并不构成对终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述终端设备3的内部存储单元，例如终端设备3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述终端设备3的外部存储设备，例如所述终端设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述终端设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种双目相机拼接效果的检验方法，其特征在于，包括：

通过所述双目相机拍摄目标物体获得所述目标物体的照片，所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上；

基于预设的检测标准，对所述目标物体的照片进行检验，获得所述双目相机的检验等级；

所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上包括：

所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上的预设位置上，每个预设位置对应一个检验等级，且所述预设位置与所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直距离越近，检验等级越高；

所述基于预设的检测标准，对所述目标物体的照片进行检验，获得所述双目相机的检验等级包括：

基于预设的检验标准，并按照预设位置到所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直距离由近到远的顺序，依次对所述预设位置对应的目标物体的照片进行检验；

确定第一个符合预设的检验标准的所述目标物体的照片，并将该目标物体的照片对应的预设位置的检验等级作为所述双目相机的检验等级。

2.如权利要求1所述的双目相机拼接效果的检验方法，其特征在于，在获得所述双目相机的检验等级之后，还包括：

获取所述双目相机的标定等级，并判断所述双目相机的检验等级是否低于所述双目相机的标定等级；

若所述双目相机的检验等级高于或等于所述双目相机的标定等级，则判定所述双目相机拼接效果合格；

若所述双目相机的检验等级低于所述双目相机的标定等级，则判定所述双目相机拼接效果不合格，并将所述检验等级作为所述双目相机的标定等级。

3.如权利要求1所述的双目相机拼接效果的检验方法，其特征在于，在基于预设的检验标准，并按照预设位置与所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直距离由近到远的顺序，依次对所述预设位置对应的目标物体的照片进行检验之后，还包括：

如果所述目标物体的照片均不符合所述预设的检验标准，则将所述双目相机的检验等级标记为预设的最低等级。

4.一种双目相机拼接效果的检验装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于通过所述双目相机拍摄目标物体获得所述目标物体的照片，所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上；

检验单元，用于基于预设的检测标准，对所述目标物体的照片进行检验，获得所述双目相机的检验等级；

所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上包括：

所述目标物体位于所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直平分线上的预设位置上，每个预设位置对应一个检验等级，且所述预设位置与所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直距离越近，检验等级越高；

所述检验单元包括：

检验模块，用于基于预设的检验标准，并按照预设位置到所述双目相机两个摄像头中心连线的垂直距离由近到远的顺序，依次对所述预设位置对应的目标物体的照片进行检验；

确定模块，用于确定第一个符合预设的检验标准的所述目标物体的照片，并将该目标物体的照片对应的预设位置的检验等级作为所述双目相机的检验等级。

5.如权利要求4所述的双目相机拼接效果的检验装置，其特征在于，所述装置还包括：

判断单元，用于在获得所述双目相机的检验等级之后，获取所述双目相机的标定等级，并判断所述双目相机的检验等级是否低于所述双目相机的标定等级；

第一判定单元，用于若所述双目相机的检验等级高于或等于所述双目相机的标定等级，则判定所述双目相机拼接效果合格；

第二判定单元，用于若所述双目相机的检验等级低于所述双目相机的标定等级，则判定所述双目相机拼接效果不合格，并将所述检验等级作为所述双目相机的标定等级。

6.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述方法的步骤。

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