CN107544534A - 一种基于bds、ins的植保无人机自动精细作业及避障方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于BDS、INS的植保无人机,包括无人机、飞行控制器、机载控制器和动力装置,飞行控制器和机载控制器均安装在无人机上,飞行控制器包括BDS接收器、IMU和电源模块,BDS接收器、IMU和电源模块将信息与机载控制器实时传输,机载控制器接收BDS数据,测量无人机空间位置与地面基站进行差分解算,使无人机精确按照飞行轨迹运动,IMU测定实际运动轨迹,获取飞行参数并通过动力装置调整无人机飞行姿态,无人机还包括作业航迹规划软件、返航处理模块和激光测距仪,同时还公开了基于该无人机的自动精细作业及避障方法;本发明的优点是:利用北斗导航系统和惯导装置精确控制飞行轨迹,能够精细作业;利用内置的避障算法,防止碰撞障碍物。
Description
技术领域
本发明属于无人机技术领域,涉及一种植保无人机的高精度定位方法及避障方法,具体涉及一种基于BDS、INS的植保无人机自动精细作业及避障方法。
背景技术
在现有技术中,植保无人机通常都是单台无人机由操作员控制进行作业。这种方式完全依靠操作员的观察来控制作业路径,而在较大的作业区域内误差很大,使得作业质量大幅降低,并且作业路径极不规则,这会导致部分区域漏喷,部分区域被重复喷洒,而且进行植保作业的效率很低。且现有技术中,避障技术主要还是采用激光雷达,图形摄像头,传感器等来识别障碍物,采用简单的反射信号来确定障碍物,但无法确定最佳路径来有效规避障碍物。
发明内容
本发明的目的,在于克服上述局限,从而提供一种利用北斗导航系统和惯导装置精确控制飞行轨迹,控制飞行姿态的植保无人机,以及提供一种精细作业及避障方法。
本发明的目的通过以下技术方案来实现:一种基于BDS、INS的植保无人机,包括无人机、飞行控制器、机载控制器和动力装置,飞行控制器和机载控制器均安装在无人机上,飞行控制器包括BDS接收器、IMU和电源模块,BDS接收器、IMU和电源模块将信息与机载控制器实时传输,机载控制器接收BDS数据,测量无人机空间位置与地面基站进行差分解算,使无人机精确按照飞行轨迹运动,IMU测定实际运动轨迹,获取飞行参数并通过动力装置调整无人机飞行姿态,无人机还包括作业航迹规划软件、返航处理模块和激光测距仪,激光测距仪安装在无人机顶部,并位于无人机中心位置,飞行控制器与地面控制系统进行数据传输,通过设置在地面控制系统上的无线传感器接收数据,显示飞行信息,地面控制系统为自动或手动控制系统。
一种基于BDS、INS的植保无人机的自动精细作业方法,包括以下步骤:
步骤1:在农田附近开阔地架设BDS基站,再架设多个移动站于农田范围边界点或角点,将移动站CGCS2000当前坐标强制设置成BDS基站坐标,并记录坐标值,以便后续作业使用,开启RTK基站的网络工作模式,即移动站与BDS基站进行差分解算得到移动站的精确坐标;
步骤2:将移动站测定的范围边界点高精度CGCS2000坐标,确定农田范围,将范围导入植保无人机作业航迹规划软件,对植保的区域进行精确规划,对无人机航线进行自动规划,并实时记录飞行轨迹并存储;
步骤3:植保无人机接收BDS基站信号进行差分解算,利用IMU测定实际运动轨迹,实现厘米级的实时定位和测姿,并利用避障技术进行安全精细作业。
优选的是,植保无人机作业航迹规划软件是由无人机上的BDS接收器将接收到的BDS数据经过处理,获得飞行运动轨迹。
优选的是,步骤3中实时定位是通过无人机上的BDS接收机、IMU和电源模块通过接收BDS数据,实时精确地测量出无人机的空间位置,再通过导航算法处理技术与地面BDS基站进行差分解算,使无人机精确按照飞行轨迹运动。
优选的是,步骤3中IMU还测定位置、速度参数。
优选的是,返航处理模块通过BDS得到精确标记点坐标并标记,返到起始点加药后再返回标记点继续作业,位于无人机中心位置的激光测距仪,360度旋转实时检测激光测距仪到障碍物的距离。
一种基于BDS、INS的植保无人机的避障方法,利用内置的避障算法,结合IMU调整姿态,实现自动避障,包括以下步骤:
步骤1:无人机激光测距仪检测到前方轨迹上有障碍物,结合内置坐标系,以无人机中心为圆点,测量距离并在障碍物上实时标注多个点,得到障碍物的轮廓,找到与障碍物的最大距离点;
步骤2:判断无人机到障碍物边界距离的最短距离,规划飞行路线,信息反馈到无人机飞行控制器,对无人机进行姿态的改变;
步骤3:当障碍物在无人机的前方时,即障碍物上标注的点与无人机中心的角度小于90度,设无人机机身的最大半径为R,在障碍物上标注多个点,以这些点为圆心,半径为1.5R做圆,做这些圆的圆心与航线的平行线,与圆交于一点,这些连续点的连线即为避障路径;
步骤4:当障碍物在无人机的左侧或右侧时,即障碍物上标注的点与无人机中心的角度左侧大于270度、小于360度,右侧大于0度、小于90度,在障碍物边部标注多个点,以这些点为圆心,半径为1.5R做圆,做这些圆的圆心与航线的垂线,与圆交于一点,这些连续点的连线即为避障路径;
步骤5:当障碍物在无人机的左右后侧时,即障碍物上标注的点与无人机中心的角度左后侧大于180度、小于270度,右后侧大于90度、小于180度,在障碍物边部标注多个点,以这些点为圆心,半径为1.5R做圆,做这些圆的圆心与航线的平行线,与圆交于一点,这些连续点的连线即为避障路径。
优选的是,在避障过程中停止喷药,回到无人机飞行原轨迹时再开始喷药,避免农药的重喷和漏喷。
综上所述,本发明具有以下优点:利用北斗导航系统和惯导装置精确控制飞行轨迹,能够精细作业;利用内置的避障算法,防止碰撞障碍物。能够实现对多种形状例如圆形、方形或不规则图形障碍物的避障,能够有效避免农药的重喷和漏喷。
附图说明
图1是本发明的飞控系统结构图;
图2是本发明的返航处理过程结构图;
图3是障碍物在无人机前方时避障原理图;
图4是障碍物在无人机左侧时避障原理图;
图5是障碍物在无人机后方时避障原理图。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解,下面将结合实施例和附图对本发明作进一步详述,该实施例仅用于解释本发明,并不构成对本发明保护范围的限定。
如图1-5所示,本发明提供一种基于BDS、INS的植保无人机,包括无人机、飞行控制器、机载控制器和动力装置,飞行控制器和机载控制器均安装在无人机上,飞行控制器包括BDS接收器、IMU(惯性测量单元)和电源模块,BDS接收器、IMU和电源模块将信息与机载控制器实时传输,机载控制器接收BDS数据,测量无人机空间位置与地面基站进行差分解算,使无人机精确按照飞行轨迹运动,IMU测定实际运动轨迹,获取飞行参数并通过动力装置调整无人机飞行姿态,无人机还包括作业航迹规划软件、返航处理模块和激光测距仪,激光测距仪安装在无人机顶部,并位于无人机中心位置,飞行控制器与地面控制系统进行数据传输,通过设置在地面控制系统上的无线传感器接收数据,显示飞行信息,地面控制系统为自动或手动控制系统。
以上无人机自动精细作业方法,包括以下步骤:
在农田附近开阔地架设BDS基站,再架设多个移动站于农田范围边界点或角点,将移动站CGCS2000当前坐标强制设置成BDS基站坐标,并记录坐标值,以便后续作业使用,开启RTK基站的网络工作模式,即移动站与BDS基站进行差分解算得到移动站的精确坐标;将移动站测定的范围边界点高精度CGCS2000坐标,确定农田范围,将范围导入植保无人机作业航迹规划软件,对植保的区域进行精确规划,对无人机航线进行自动规划,植保无人机作业航迹规划软件是由无人机上的BDS接收器将接收到的BDS数据经过处理,获得飞行运动轨迹。并实时记录飞行轨迹并存储;植保无人机接收BDS基站信号进行差分解算,实时精确地测量出无人机的空间位置,使无人机精确按照飞行轨迹运动,利用IMU测定实际运动轨迹、位置、速度参数,实现厘米级的实时定位和测姿,并利用避障技术进行安全精细作业。
返航处理模块通过BDS得到精确标记点坐标并标记,返到起始点加药后再返回标记点继续作业,位于无人机中心位置的激光测距仪,360度旋转实时检测激光测距仪到障碍物的距离。
以上无人机的避障方法,利用内置的避障算法,结合IMU调整姿态,实现自动避障,包括以下步骤:
无人机激光测距仪检测到前方轨迹上有障碍物,结合内置坐标系,以无人机中心为圆点,测量距离并在障碍物上实时标注多个点,得到障碍物的轮廓,找到与障碍物的最大距离点;判断无人机到障碍物边界距离的最短距离,规划飞行路线,信息反馈到无人机飞行控制器,对无人机进行姿态的改变;当障碍物在无人机的前方时,即障碍物上标注的点与无人机中心的角度小于90度,设无人机机身的最大半径为R,在障碍物上标注多个点,以这些点为圆心,半径为1.5R做圆,做这些圆的圆心与航线的平行线,与圆交于一点,这些连续点的连线即为避障路径;当障碍物在无人机的左侧或右侧时,即障碍物上标注的点与无人机中心的角度左侧大于270度、小于360度,右侧大于0度、小于90度,在障碍物边部标注多个点,以这些点为圆心,半径为1.5R做圆,做这些圆的圆心与航线的垂线,与圆交于一点,这些连续点的连线即为避障路径;当障碍物在无人机的左右后侧时,即障碍物上标注的点与无人机中心的角度左后侧大于180度、小于270度,右后侧大于90度、小于180度,在障碍物边部标注多个点,以这些点为圆心,半径为1.5R做圆,做这些圆的圆心与航线的平行线,与圆交于一点,这些连续点的连线即为避障路径。在避障过程中停止喷药,回到无人机飞行原轨迹时再开始喷药,避免农药的重喷和漏喷。
Claims (8)
1.一种基于BDS、INS的植保无人机,包括无人机、飞行控制器、机载控制器和动力装置,其特征在于:所述飞行控制器和机载控制器均安装在无人机上,所述飞行控制器包括BDS接收器、IMU和电源模块,所述BDS接收器、IMU和电源模块将信息与机载控制器实时传输,所述机载控制器接收BDS数据,测量无人机空间位置与地面基站进行差分解算,使无人机精确按照飞行轨迹运动,所述IMU测定实际运动轨迹,获取飞行参数并通过动力装置调整无人机飞行姿态,所述无人机还包括作业航迹规划软件、返航处理模块和激光测距仪,所述激光测距仪安装在无人机顶部,并位于无人机中心位置,所述飞行控制器与地面控制系统进行数据传输,通过设置在地面控制系统上的无线传感器接收数据,显示飞行信息,所述地面控制系统为自动或手动控制系统。
2.一种如权利要求1所述的基于BDS、INS的植保无人机的自动精细作业方法,其特征在于:包括以下步骤:
步骤1:在农田附近开阔地架设BDS基站,再架设多个移动站于农田范围边界点或角点,将移动站CGCS2000当前坐标强制设置成BDS基站坐标,并记录坐标值,以便后续作业使用,开启RTK基站的网络工作模式,即移动站与BDS基站进行差分解算得到移动站的精确坐标;
步骤2:将移动站测定的范围边界点高精度CGCS2000坐标,确定农田范围,将范围导入植保无人机作业航迹规划软件,对植保的区域进行精确规划,对无人机航线进行自动规划,并实时记录飞行轨迹并存储;
步骤3:植保无人机接收BDS基站信号进行差分解算,利用IMU测定实际运动轨迹,实现厘米级的实时定位和测姿,并利用避障技术进行安全精细作业。
3.根据权利要求2所述的一种基于BDS、INS的植保无人机自动精细作业方法,其特征在于:所述植保无人机作业航迹规划软件是由无人机上的BDS接收器将接收到的BDS数据经过处理,获得飞行运动轨迹。
4.根据权利要求2所述的一种基于BDS、INS的植保无人机自动精细作业方法,其特征在于:所述步骤3中实时定位是通过无人机上的BDS接收机、IMU和电源模块通过接收BDS数据,实时精确地测量出无人机的空间位置,再通过导航算法处理技术与地面BDS基站进行差分解算,使无人机精确按照飞行轨迹运动。
5.根据权利要求2所述的一种基于BDS、INS的植保无人机自动精细作业方法,其特征在于:所述步骤3中IMU还测定位置、速度参数。
6.根据权利要求2所述的一种基于BDS、INS的植保无人机自动精细作业方法,其特征在于:所述返航处理模块通过BDS得到精确标记点坐标并标记,返到起始点加药后再返回标记点继续作业,位于无人机中心位置的激光测距仪,360度旋转实时检测激光测距仪到障碍物的距离。
7.一种如权利要求1所述的基于BDS、INS的植保无人机的避障方法,其特征在于:利用内置的避障算法,结合IMU调整姿态,实现自动避障,包括以下步骤:
步骤1:无人机激光测距仪检测到前方轨迹上有障碍物,结合内置坐标系,以无人机中心为圆点,测量距离并在障碍物上实时标注多个点,得到障碍物的轮廓,找到与障碍物的最大距离点;
步骤2:判断无人机到障碍物边界距离的最短距离,规划飞行路线,信息反馈到无人机飞行控制器,对无人机进行姿态的改变;
步骤3:当障碍物在无人机的前方时,即障碍物上标注的点与无人机中心的角度小于90度,设无人机机身的最大半径为R,在障碍物上标注多个点,以这些点为圆心,半径为1.5R做圆,做这些圆的圆心与航线的平行线,与圆交于一点,这些连续点的连线即为避障路径;
步骤4:当障碍物在无人机的左侧或右侧时,即障碍物上标注的点与无人机中心的角度左侧大于270度、小于360度,右侧大于0度、小于90度,在障碍物边部标注多个点,以这些点为圆心,半径为1.5R做圆,做这些圆的圆心与航线的垂线,与圆交于一点,这些连续点的连线即为避障路径;
步骤5:当障碍物在无人机的左右后侧时,即障碍物上标注的点与无人机中心的角度左后侧大于180度、小于270度,右后侧大于90度、小于180度,在障碍物边部标注多个点,以这些点为圆心,半径为1.5R做圆,做这些圆的圆心与航线的平行线,与圆交于一点,这些连续点的连线即为避障路径。
8.根据权利要求7所述的一种基于BDS、INS的植保无人机避障方法,其特征在于:在避障过程中停止喷药,回到无人机飞行原轨迹时再开始喷药,避免农药的重喷和漏喷。
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