CN110208478A - 一种搭载水域环境监测系统的太阳能无人艇 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种搭载水域环境监测系统的太阳能无人艇，包括通过无线通讯相互连接的远程控制中心和无人艇，所述无人艇包括主控制器以及与所述主控制器连接的数据采集模块、水域环境监测模块、导航模块、自动避障模块、信息交互模块和太阳能转换模块。本发明根据无人船基站、无线通信和水面无人船体系进行数据传输和监测，实时对水域环境进行监测。
Description
技术领域
本发明属于无人艇技术领域，具体涉及一种搭载水域环境监测系统的太阳能无人艇。
背景技术
伴随着国内外工农业的快速发展，水质污染问题也日益严重，这在一定程度上提高了对水质检测处理技术的应用要求。我国水资源相对匮乏，人均水资源占有量极低，随着工业污水和生活用水排量的逐渐增高，我国地下水和地表水的污染问题日益严重。因此，如何对水资源进行保护和治理是当今社会经济发展的一个十分重要的现实问题。目前，国内一些河流水域面积广，水域状况极为复杂，还有多处暗流，人类不宜通过进行水域的勘测与水质的检测。无人艇的发展极为迅速，已被应用到很多方面如智能巡航，水下动物识别等，但水域环境监测方面应用较少。而且一般无人艇的动力并不足能设备进行长久监测，所以，如何能够在未知水域中进行环境勘测，并具备便利性、实用性以及动力长久性是无人艇所要探究的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种搭载水域环境监测系统的太阳能无人艇，根据无人船基站、无线通信和水面无人船体系进行数据传输和监测，实时对水域环境进行监测。
本发明提供了如下的技术方案：
一种搭载水域环境监测系统的太阳能无人艇，包括通过无线通讯相互连接的远程控制中心和无人艇，所述无人艇包括主控制器以及与所述主控制器连接的数据采集模块、水域环境监测模块、导航模块、自动避障模块、信息交互模块和太阳能转换模块；
所述数据采集模块，对指定区域的水样进行采集；
所述水域环境监测模块，利用传感器对采集水样的溶解氧、PH值、氨氮值、温度、浊度等参数进行检测分析；
所述导航模块，通过GPS定位确定水质采样地点并且到达指定采样位置；
所述自动避障模块，根据无人艇设有的激光雷达和摄像头进行避障判断，通过对激光雷达返回的数据和图像处理的结果进行融合来控制无人艇避障；
所述信息交互模块，通过通信模块将检测数据传递给上位机，实现远程实时监控水质环境；
所述太阳能转换模块，将设在无人艇上的太阳能电池板采集的电能转换为稳定的电压供电给无人艇使用；
所述主控制器，通过对相关连接模块的数据分析结果集中控制无人艇进行相应监测工作。
优选的，所述水域环境监测模块包括与所述主控制器传感器监测模块，所述传感器监测模块包括对采集水样的溶解氧、PH值、氨氮值、温度、浊度等参数进行检测。
优选的，所述导航模块包括与所述主控制器连接的GPS定位模块，远程控制中心对比任务规划中的路径坐标和GPS定位坐标，通过最短路径优先算法进行运动控制，使无人艇达到指定位置。
优选的，所述自动避障模块包括与所述主控制器连接的图像识别模块和方向传感器模块，图像识别模块包括摄像头和激光雷达，所述主控制器根据无人艇的激光雷达和摄像头进行判断，通过对激光雷达返回的数据和图像处理的结果进行融合来控制无人艇避障。
优选的，所述信息交互模块包括与所述主控制器连接的无线通讯模块，进行相应数据传输且完成远程控制中心对无人艇的相关指令控制。
优选的，所述远程控制中心设有上位机显示模块，通过所述无线通讯模块连接，所述上位机显示模块用于显示无人艇的方向控制界面、各传感器历史曲线数据界面、GPS定位信息、场环境监控界面及激光雷达扫描区域界面等。
优选的，所述主控制器还连接控制有数据传输模块，用于各模块及控制器之间的各种数据传输。
优选的，所述主控制器还连接有蓄电池、电机驱动模块、抽水模块和水位传感器模块，所述蓄电池为主控制器提供电源，所述电机驱动模块根据所述主控制器指令驱动螺旋桨进行相应推进转向；所述抽水模块控制驱动抽水泵，无人艇通过抽水泵进行水样采集，利用水位传感模块控制采集水样的量。
本发明的有益效果是：本发明采用激光雷达和图像识别进行避障监测，很好地实现了无人船全方位避障的功能；通过无人船的自动巡航和无线通信技术，采用无人船上搭载的水质传感器对内河的水质情况进行实时监测；由远程上位机对指定区域进行水质监督和检测，为内河的水质检测和保护提供科学依据。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明整体结构示意图；
图2是本发明无人艇硬件结构示意图；
图3是本发明无人艇结构示意图；
图4是本发明自动巡航和自动避障框图；
图5是本发明工作流程图；
图6是本发明GPS定位流程图。
具体实施方式
如图1所示，一种搭载水域环境监测系统的太阳能无人艇，包括远程控制中心和无人艇；远程控制中心通过无线通讯方式与无人艇进行信息交互；无人艇包括控制中心、数据传输模块、水域环境监测模块、数据采集模块、导航模块、自动避障模块和信息交互模块，该系统根据无人船基站、无线通信和水面无人船体系进行数据传输和监测。
如图1和图2所示，水域环境监测模块包括与主控制器传感器监测模块，传感器监测模块包括对采集水样的溶解氧、PH值、氨氮值、温度、浊度等参数进行检测；导航模块包括与主控制器连接的GPS定位模块，远程控制中心对比任务规划中的路径坐标和GPS定位坐标，通过最短路径优先算法进行运动控制，使无人艇达到指定位置；自动避障模块包括与主控制器连接的图像识别模块和方向传感器模块，图像识别模块包括摄像头和激光雷达，主控制器根据无人艇的激光雷达和摄像头进行判断，通过对激光雷达返回的数据和图像处理的结果进行融合来控制无人艇避障；信息交互模块包括与主控制器连接的无线通讯模块，进行相应数据传输且完成远程控制中心对无人艇的相关指令控制；远程控制中心设有上位机显示模块，通过无线通讯模块连接，上位机显示模块用于显示无人艇的方向控制界面、各传感器历史曲线数据界面、GPS定位信息、场环境监控界面及激光雷达扫描区域界面等；主控制器还连接控制有数据传输模块，用于各模块及控制器之间的各种数据传输；主控制器还连接有蓄电池、电机驱动模块、抽水模块和水位传感器模块，蓄电池为主控制器提供电源，电机驱动模块根据主控制器指令驱动螺旋桨进行相应推进转向；抽水模块控制驱动抽水泵，无人艇通过抽水泵进行水样采集，利用水位传感模块控制采集水样的量。
如图1、图2及图5所示，太阳能无人艇具体工作流程如下：
步骤一：启动太阳能无人艇；
步骤二：通过GPS定位模块，确定水质采样地点；
步骤三：通过智能航行模块，到达指定位置；
步骤四：到达指定水域后，检测阳光强度是否达到无人艇太阳能需求，若不满足要求，继续移动至其他位置，直到阳光满足要求为止；
步骤五：对指定区域的水样进行采集；
步骤六：对采集的水样进行检测分析；
步骤七：通过通信模块将检测数据传递给上位机；
步骤八：若无人艇继续采样，则重复以上步骤无人艇前往下一水域继续工作，否则，无人艇返回基地。
如图3对于无人船城市大水域环境监测系统，将实现基站与无人船之间的通信。具体实施步骤如下：
步骤一：使用无线WIFI(4G)与基站进行通信；
步骤二：通信基站B(D)将无人船状态信息和传感器信息上传至云服务器E，用以存储数据信息；
步骤三：用户使用一体化操控平台C，通过通信链路与通信基站B连通，以此实现对无人船的控制和对数据信息的读取。
如图1-图4所示，运动控制到达指定区域，自动航行模式时，包括以下步骤：
步骤一：根据人工设定的任务规划，无人船主控系统对比任务规划中的路径坐标和GPS定位坐标，通过最短路径优先算法进行运动控制；
步骤二：根据系统控制要求，由电机驱动电路控制螺旋桨的转动，通过GPS的导航定位和图像识别及方向传感器和激光雷达的扫描进行精确航行，从而准确到达目标区域；
步骤三：遇到障碍物时，根据无人船的激光雷达和摄像头进行判断，通过对激光雷达返回的数据和图像处理的结果进行融合来控制无人船避障，如图4为无人船自动巡航和自动避障框图；
步骤四：航向发生变化时，无人船会通过方向传感器来调整和控制电机，重新找到指定的方位，从而确保无人船航行路线的准确性；
步骤五：工作状况通过无线通信模块传递给远程的上位机和基站，并在PC端显示面板上显示出周围障碍物、环境、定位坐标和船舶航行方位等信息。
进一步的，具体调整无人艇运动操作，可采用姿态传感器实现数据传输采集，姿态传感器相关功能的实现包括以下步骤：
步骤一：将MRU安装在太阳能无人艇上；
步骤二：采用无线传输模块进行数据传输，电脑或手机等无线接收数据，软件部分对数据的进行解析输出；
步骤三：输出结构可由人员实时反馈给操作人员，亦可集成到操作室操作平台进行屏幕显示；
步骤四：操作人员根据反馈数据做出实时响应。
如图6所示，无人船装置由上位机装置通过GPS芯片获取坐标，具体实施包括以下步骤：
步骤一：GPS定位芯片获取真实坐标值，实现无人船定位；
步骤二：GPS获取的真实坐标值发送到上位机装置(上位机装置带百度地图API接口)进行加密处理为和地图坐标一致的伪坐标；
步骤三：上位机装置将加密处理后的伪坐标发回无人船STM32主控系统；
步骤四：无人船主控系统对比任务规划中的路径坐标和真实加密处理后的坐标，通过最短路径优先算法进行运动控制。
如图1-图6所示，本发明无人艇水样采集以及水质监控，包括以下步骤：
步骤一：无人船通过抽水泵进行水样采集，利用水位传感器控制采集水样的量；
步骤二：利用传感器对采集水样的溶解氧、PH值、氨氮值、温度、浊度等参数进行检测；
步骤三：运用无人船传感器将数据参数传给上位机，达到远程监控水质环境的目的。
具体的，自动太阳跟踪器模块相关功能的实现包括以下步骤：
步骤一：考虑到光伏发电只有在太阳能满足一定强度时才能发电，我们采用光敏二极管来检测光强，当光强不足时，发出故障信号给控制人员；
步骤二：阳光足够时，启动采光系统，并将电池板上两个光敏电阻采得的A/D值进行比较。
(1)如果电池板前面的光敏电阻采得的A/D值大于后面的，电池板将小角度(旋转角度小于180°)旋转至①的A/D的值在规定的误差范围内时步进电机停止旋转，如果外界条件突然变化导致①的A/D值不在误差之内，则步进电机将会旋转直至找到最合适点。
(2)如果电池板前面的光敏电阻采值小于后面的光敏电阻采得的值，电池板将大角度的旋转至①的采值大于②的采值后在精确定位。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种搭载水域环境监测系统的太阳能无人艇，其特征在于，包括通过无线通讯相互连接的远程控制中心和无人艇，所述无人艇包括主控制器以及与所述主控制器连接的数据采集模块、水域环境监测模块、导航模块、自动避障模块、信息交互模块和太阳能转换模块；
所述数据采集模块，对指定区域的水样进行采集；
所述水域环境监测模块，利用传感器对采集水样的溶解氧、PH值、氨氮值、温度、浊度等参数进行检测分析；
所述导航模块，通过GPS定位确定水质采样地点并且到达指定采样位置；
所述自动避障模块，根据无人艇设有的激光雷达和摄像头进行避障判断，通过对激光雷达返回的数据和图像处理的结果进行融合来控制无人艇避障；
所述信息交互模块，通过通信模块将检测数据传递给上位机，实现远程实时监控水质环境；
所述太阳能转换模块，将设在无人艇上的太阳能电池板采集的电能转换为稳定的电压供电给无人艇使用；
所述主控制器，通过对相关连接模块的数据分析结果集中控制无人艇进行相应监测工作。
2.根据权利要求1所述的一种搭载水域环境监测系统的太阳能无人艇，其特征在于，所述水域环境监测模块包括与所述主控制器传感器监测模块，所述传感器监测模块包括对采集水样的溶解氧、PH值、氨氮值、温度、浊度等参数进行检测。
3.根据权利要求1所述的一种搭载水域环境监测系统的太阳能无人艇，其特征在于，所述导航模块包括与所述主控制器连接的GPS定位模块，远程控制中心对比任务规划中的路径坐标和GPS定位坐标，通过最短路径优先算法进行运动控制，使无人艇达到指定位置。
4.根据权利要求1所述的一种搭载水域环境监测系统的太阳能无人艇，其特征在于，所述自动避障模块包括与所述主控制器连接的图像识别模块和方向传感器模块，图像识别模块包括摄像头和激光雷达，所述主控制器根据无人艇的激光雷达和摄像头进行判断，通过对激光雷达返回的数据和图像处理的结果进行融合来控制无人艇避障。
5.根据权利要求1所述的一种搭载水域环境监测系统的太阳能无人艇，其特征在于，所述信息交互模块包括与所述主控制器连接的无线通讯模块，进行相应数据传输且完成远程控制中心对无人艇的相关指令控制。
6.根据权利要求5所述的一种搭载水域环境监测系统的太阳能无人艇，其特征在于，所述远程控制中心设有上位机显示模块，通过所述无线通讯模块连接，所述上位机显示模块用于显示无人艇的方向控制界面、各传感器历史曲线数据界面、GPS定位信息、场环境监控界面及激光雷达扫描区域界面等。
7.根据权利要求1所述的一种搭载水域环境监测系统的太阳能无人艇，其特征在于，所述主控制器还连接控制有数据传输模块，用于各模块及控制器之间的各种数据传输。
8.根据权利要求1所述的一种搭载水域环境监测系统的太阳能无人艇，其特征在于，所述主控制器还连接有蓄电池、电机驱动模块、抽水模块和水位传感器模块，所述蓄电池为主控制器提供电源，所述电机驱动模块根据所述主控制器指令驱动螺旋桨进行相应推进转向；所述抽水模块控制驱动抽水泵，无人艇通过抽水泵进行水样采集，利用水位传感模块控制采集水样的量。
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