CN111240354B - 无人机严重低电保护方法及无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及一种无人机无人机严重低电保护方法及无人机。所述方法包括：首先当所述无人机处于严重低电保护状态下时，获取地面环境信息，然后根据所述地面环境信息，得到降落安全判断信息，进而根据所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机的安全着陆。上述方法使无人机在电池严重低电量情况下，降低了无人机炸机的概率，避免了伤人事故的发生，提高了无人机的飞行安全性。
Description
【技术领域】
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机严重低电保护方法及无人机。
【背景技术】
无人机电池是维持无人机运动的能量来源。以四旋翼无人机为例，无人机控制器通过发给电调控制命令，调整电池输出电压，控制电机达到期望的转速，从而实现控制目标。无人机在空中飞行的过程中，电池电量会不断减少。
无人机从当前飞行高度降落到地面需要消耗一定的电量，当无人机电池电量低于无人机降落需要消耗电量的时候会十分危险。因此大多数无人机针对这种情况会强行降落无人机高度，直到飞机落到地面，但是这种策略会使飞手失去控制权，由于地面状况未知，无人机可能会落到水里，树上，或者马路上，极大可能会导致炸机或者伤人事故。
【发明内容】
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种无人机在电池严重低电量情况下，降低了无人机炸机概率，提高飞行安全性的无人机严重低电保护方法及无人机。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种无人机严重低电保护方法，应用于无人机，所述无人机严重低电保护方法包括：
当所述无人机处于严重低电保护状态下时，获取地面环境信息；
根据所述地面环境信息，得到降落安全判断信息；
根据所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机的安全着陆。
可选地，所述降落安全判断信息包括安全降落信息和危险降落信息；
所述根据所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机安全着陆，包括：
当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，控制所述无人机悬停保持不动；
获取手动控制指令，并根据所述手动控制指令控制所述无人机偏离当前位置；
继续获取所述地面环境信息，并根据得到的所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机的安全着陆。
可选地，所述方法还包括：
所述当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，控制所述无人机悬停保持不动，包括：
当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，获取悬停控制命令和相应标志位；
根据所述悬停控制指令和所述标志位，控制所述无人机悬停保持不动。
可选地，所述继续控制所述无人机继续降落，以实现所述无人机安全着陆，包括：
当检测到所述无人机的速度变化后的预设间隔时间后，触发再次降落指令；
根据所述再次降落指令，控制所述无人机安全着陆。可选地，所述根据所述悬停控制指令和所述标志位，控制所述无人机悬停保持不动，包括：
根据所述悬停控制指令和所述标志位，控制所述无人机高度和位置保持不变。
可选地，当所述无人机处于严重低电保护状态下时，获取无人机的当前飞行高度；
判断所述当前飞行高度是否超过预设高度阈值；
若是，屏蔽向上飞行控制指令。
为解决上述技术问题，本发明实施例还提供以下技术方案：一种无人机。
所述无人机包括：机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂，用于给所述无人机提供飞行的动力；以及
飞行控制器，设于所述机身；
其中，所述飞行控制器包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够用于执行如上所述的无人机飞行控制方法。
与现有技术相比较，本发明实施例的提供无人机无人机严重低电保护方法可以通过首先当所述无人机处于严重低电保护状态下时，获取地面环境信息，然后根据所述地面环境信息，得到降落安全判断信息，进而根据所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机的安全着陆。上述方法使无人机在电池严重低电量情况下，降低了无人机炸机的概率，避免了伤人事故的发生，提高了无人机的飞行安全性。
【附图说明】
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1为本发明实施例的应用环境示意图；
图2为本发明实施例提供的无人机严重低电保护方法的流程示意图；
图3是图2中S30的流程示意图；
图4是图3中S31的流程示意图；
图5是图3中S33的流程示意图；
图6为本发明另一实施例提供的无人机严重低电保护方法的流程示意图；
图7为本发明实施例提供的无人机严重低电保护装置的结构框图；
图8为本发明实施例提供的无人机的结构框图。
【具体实施方式】
为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
以下举例说明所述无人机严重低电保护方法和装置的应用环境。
图1是本发明实施例提供的无人机严重低电保护系统的应用环境的示意图；如图1所示，所述应用场景包括无人机10、无线网络20、智能终端30以及用户40。用户40可操作智能终端30通过无线网络20操控所述无人机10。
无人机10可以是以任何类型的动力驱动的无人飞行载具，包括但不限于旋翼无人机、固定翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机以及直升机模型等。在本实施例中以多旋翼无人机为例进行陈述。
该无人机10可以根据实际情况的需要，具备相应的体积或者动力，从而提供能够满足使用需要的载重能力、飞行速度以及飞行续航里程等。无人机10上还可以添加有一种或者多种传感器，令无人机10能够采集相应的数据。
例如，在本实施例中，该无人机10设置有加速度计、陀螺仪、磁力计、GPS导航仪和视觉传感器中的至少一种传感器。
无人机10还包括飞行控制器，作为无人机飞行和数据传输等的控制核心，整合一个或者多个模块，以执行相应的逻辑控制程序。例如，所述飞行控制器可以用于执行上述无人机严重低电保护方法。
智能终端30可以是任何类型，用以与无人机10建立通信连接的智能装置，例如手机、平板电脑或者智能遥控器等。该智能终端30可以装配有一种或者多种不同的用户40交互装置，用以采集用户40指令或者向用户40展示和反馈信息。
这些交互装置包括但不限于：按键、显示屏、触摸屏、扬声器以及遥控操作杆。例如，智能终端30可以装配有触控显示屏，通过该触控显示屏接收用户40对无人机10的遥控指令并通过触控显示屏向用户40展示航拍获得的图像信息，用户40还可以通过遥控触摸屏切换显示屏当前显示的图像信息。
在一些实施例中，无人机10与智能终端30之间还可以融合现有的图像视觉处理技术，进一步的提供更智能化的服务。例如无人机10可以通过双光相机采集图像的方式，由智能终端30对图像进行解析，从而实现用户40对于无人机10的手势控制。
无线网络20可以是基于任何类型的数据传输原理，用于建立两个节点之间的数据传输信道的无线通信网络，例如位于不同信号频段的蓝牙网络、WiFi网络、无线蜂窝网络或者其结合。
图2为本发明实施例提供的无人机严重低电保护方法的实施例。如图2所示，该无人机严重低电保护方法可以由无人机的飞行控制器执行，包括如下步骤：
S10、当所述无人机处于严重低电保护状态下时，获取地面环境信息。
具体地，无人机装载有检测所述地面环境信息的地面检测传感器，其中所述地面检测传感器可为常用的单目或者双目摄像头，优先地，在本实施例中，所述地面检测传感器为分体式摄像头组件。
具体地，在本实施例中，无人机主体上设有多个安装有旋翼的支杆，每个所述支杆均与其余所述支杆连接形成连接处。所述分体式摄像头组件包括：主控板、连接线和摄像头，所述主控板设置在所述连接处，所述摄像头设置在所述无人机主机体相邻的两个所述支杆之间，所述连接线的一端连接所述主控板，所述连接线的另一端连接所述摄像头。通过连接线的一端连接主控板，连接线的另一端连接摄像头，以使摄像头获取图像数据能够通过连接线传输给主控板。又通过将主控板设置在无人机主机体的每个所述支杆均与其余所述支杆连接形成的连接处，并将摄像头设置在无人机主机体相邻的两个支杆之间。进而在保证摄像头所获取的图像数据能够正常传输的同时，通过将摄像头和主控板分别设置无人机主机体的不同位置，使得无人机主机体所承受的重量分别被不同的位置承担，并达到受力平衡。因此，实现了无人机体积小型化的同时，有效的防止无人机在飞行过程中出现抖动，更加有利于获取地面环境信息。
S20、根据所述地面环境信息，得到降落安全判断信息。
其中，所述降落安全判断信息包括安全降落信息和危险降落信息。
当地面检测传感器检测到地面处于不适合降落的状态(如，水面、灌木丛、人等)时，无人机可能会落到水里，树上，或者行人上，极大可能会导致炸机或者伤人事故，则得到的降落安全判断信息为危险降落信息。
当当地面检测传感器检测到地面处于适合降落的状态(如，地面等)则得到的降落安全判断信息为安全降落信息。
S30、根据所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机的安全着陆。
具体地，当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，首先控制所述无人机悬停保持不动，然后获取手动控制指令，并根据所述手动控制指令控制所述无人机偏离当前位置，进而继续控制所述无人机继续降落，以实现所述无人机安全着陆。
因此，在本实施例中，通过首先当所述无人机处于严重低电保护状态下时，获取地面环境信息，然后根据所述地面环境信息，得到降落安全判断信息，进而根据所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机的安全着陆。上述方法使无人机在电池严重低电量情况下，降低了无人机炸机的概率，避免了伤人事故的发生，提高了无人机的飞行安全性。
为了更好的根据所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机安全着陆，在一些实施例中，请参阅图3，S232包括如下步骤：
S31：当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，控制所述无人机悬停保持不动。
具体地，当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，控制所述无人机以使无人机的位置和高度保持不变。
S32：获取手动控制指令，并根据所述手动控制指令控制所述无人机偏离当前位置。
具体地，用户操作智能终端通过无线网络操控所述无人机，进而可使所述无人机获取到手动控制指令，并根据所述手动控制指令控制所述无人机偏离当前位置。即，根据所述手动控制指令控制所述无人机偏离当前不适合降落的区域上空，使无人机飞行至降落适合降落的区域上空。
S33：继续获取所述地面环境信息，并根据得到的所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机的安全着陆。
为了更好的当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，控制所述无人机悬停保持不动，在一些实施例中，请参阅图4，S31包括如下步骤：
S311:当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，获取悬停控制命令和相应标志位。
S312:根据所述悬停控制指令和所述标志位，控制所述无人机悬停保持不动。
具体地，采用悬停控制指令和标志位通过一定的算法计算出电机转速命令，使得飞机实现位置和姿态控制，即使得飞机的位置和姿态达到期望的状态，即根据所述悬停控制指令和所述标志位，控制所述无人机高度和位置保持不变。
为了实现所述无人机更好的安全着陆，在一些实施例中，请参阅图5，S33包括如下步骤：
S331:当检测到所述无人机的速度变化后的预设间隔时间后，触发再次降落指令。
具体地，当所述无人机获取到手动控制指令，并根据所述手动控制指令控制所述无人机偏离当前位置后，相应的所述无人机的速度发生变化，当检测到所述无人机的速度变化后的预设间隔时间后，触发再次降落指令。
S332:根据所述再次降落指令，控制所述无人机安全着陆。
为了更好的实现所述无人机的安全着陆，在一些实施例中，请参阅图6，所述方法还包括如下步骤：
S40:当所述无人机处于严重低电保护状态下时，获取无人机的当前飞行高度。
具体地，采用气压检测装置来检测无人机10的当前飞行高度，该气压检测装置包括气压计、传感器保护罩及导管，气压计密封设于传感器保护罩内，并连同传感器保护罩安装于无人机10上，导管的一端与传感器保护罩连通，另一端从传感器保护罩穿出后向上延伸。本发明通过设置传感器保护罩及导管，并将导管的顶端的管口位置设置成向上延伸，以能将气压计的所在外部环境与桨叶旋转产生的扰流进行有效隔离，进而避免气压计受不稳定气压环境的干扰，利于确保气压高度的精确检测。
S50:判断所述当前飞行高度是否超过预设高度阈值。
S60:若是，屏蔽向上飞行控制指令。
需要说明的是，在上述各个实施例中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本申请实施例的描述可以理解，不同实施例中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。
作为本申请实施例的另一方面，本申请实施例提供一种无人机严重低电保护装置50。请参阅图7，该无人机严重低电保护装置50包括：地面环境获取模块51、降落安全判断信息模块52及控制着陆模块53。
地面环境获取模块51用于当所述无人机处于严重低电保护状态下时，获取地面环境信息。
降落安全判断信息模块52用于根据所述地面环境信息，得到降落安全判断信息。
控制着陆模块53用于根据所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机的安全着陆。
因此，在本实施例中，通过首先首先当所述无人机处于严重低电保护状态下时，获取地面环境信息，然后根据所述地面环境信息，得到降落安全判断信息，进而根据所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机的安全着陆。上述方法使无人机在电池严重低电量情况下，降低了无人机炸机的概率，避免了伤人事故的发生，提高了无人机的飞行安全性。
其中，在一些实施例中，所述控制着陆模块53包括悬停控制单元、控制单元及安全着陆单元。
悬停控制单元用于当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，控制所述无人机悬停保持不动，所述降落安全判断信息包括安全降落信息和危险降落信息。悬停控制单元具体用于当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，获取悬停控制命令和相应标志位；根据所述悬停控制指令和所述标志位，控制所述无人机悬停保持不动。
控制单元用于获取手动控制指令，并根据所述手动控制指令控制所述无人机偏离当前位置。
安全着陆单元用于继续获取所述地面环境信息，并根据得到的所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机的安全着陆。
其中，在一些实施例中，所述悬停控制单元包括降落指令触发子单元及安全着落子单元。
降落指令触发子单元用于当检测到所述无人机的速度变化后的预设间隔时间后，触发再次降落指令。
安全着陆子单元用于根据所述再次降落指令，控制所述无人机安全着陆。
在一些实施例中，无人机严重低电保护装置50还包括飞行高度获取模块、判断模块及屏蔽模块；
所述飞行高度获取模块用于当所述无人机处于严重低电保护状态下时，获取无人机的当前飞行高度。
所述判断模块用于判断所述当前飞行高度是否超过预设高度阈值。
所述屏蔽模块用于若是，屏蔽向上飞行控制指令。
需要说明的是，上述无人机严重低电保护装置可执行本发明实施例所提供的无人机严重低电保护方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在无人机严重低电保护装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的无人机严重低电保护方法。
图8为本发明实施例提供的无人机10的结构框图。如图8所示，该无人机10可以包括：机身、机臂、动力装置、磁力计、多种传感器、飞行控制器以及通信模块130。其中，飞行控制器包括处理器110和存储器120。
所述机臂与所述机身相连；所述动力装置设于所述机臂，用于给所述无人机提供飞行的动力。
多种所述传感器用于分别采集相应的飞行数据，多种所述传感器可为加速度计、陀螺仪、磁力计、GPS导航仪和视觉传感器中的多种。
所述处理器110、存储器120以及通信模块130之间通过总线的方式，建立任意两者之间的通信连接。
处理器110可以为任何类型，具备一个或者多个处理核心的处理器110。其可以执行单线程或者多线程的操作，用于解析指令以执行获取数据、执行逻辑运算功能以及下发运算处理结果等操作。
存储器120作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人机严重低电保护方法对应的程序指令/模块(例如，附图7所示的地面环境获取模块51、降落安全判断信息模块52及控制着陆模块53)。处理器110通过运行存储在存储器120中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行无人机严重低电保护装置50的各种功能应用以及数据处理，即实现上述任一方法实施例中无人机严重低电保护方法。
存储器120可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据无人机严重低电保护装置50的使用所创建的数据等。此外，存储器120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器120可选包括相对于处理器110远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至无人机10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述存储器120存储有可被所述至少一个处理器110执行的指令；所述至少一个处理器110用于执行所述指令，以实现上述任意方法实施例中无人机严重低电保护方法，例如，执行以上描述的方法步骤10、20、30等等，实现图7中的模块51-53的功能。
通信模块130是用于建立通信连接，提供物理信道的功能模块。通信模块130以是任何类型的无线或者有线通信模块130，包括但不限于WiFi模块或者蓝牙模块等。
进一步地，本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器110执行，例如，被图8中的一个处理器110执行，可使得上述一个或多个处理器110执行上述任意方法实施例中无人机严重低电保护方法，例如，执行以上描述的方法步骤10、20、30等等，实现图7中的模块51-53的功能。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序产品中的计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非暂态计算机可读取存储介质中，该计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被相关设备执行时，可使相关设备执行上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。
上述产品可执行本发明实施例所提供的无人机严重低电保护方法，具备执行无人机严重低电保护方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的无人机严重低电保护方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (6)
1.一种无人机严重低电保护方法，应用于无人机，其特征在于，包括：
当所述无人机处于严重低电保护状态下时，获取地面环境信息；
获取无人机的当前飞行高度；
判断所述当前飞行高度是否超过预设高度阈值；
若是，屏蔽向上飞行控制指令；
根据所述地面环境信息，得到降落安全判断信息；
根据所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机的安全着陆；
其中，所述降落安全判断信息包括安全降落信息和危险降落信息；
所述根据所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机安全着陆，包括：
当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，控制所述无人机悬停保持不动；
获取手动控制指令，并根据所述手动控制指令控制所述无人机偏离当前位置；
继续获取所述地面环境信息，并根据得到的所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机的安全着陆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，控制所述无人机悬停保持不动，包括：
当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，获取悬停控制指 令和相应标志位；
根据所述悬停控制指令和所述标志位，控制所述无人机悬停保持不动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述悬停控制指令和所述标志位，控制所述无人机悬停保持不动，包括：
根据所述悬停控制指令和所述标志位，控制所述无人机高度和位置保持不变。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述继续获取所述地面环境信息，并根据得到的所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机的安全着陆之前，包括：
当检测到所述无人机的速度变化后的预设间隔时间后，触发再次降落指令；
根据所述再次降落指令，控制所述无人机安全着陆。
5.一种无人机严重低电保护装置，应用于无人机，其特征在于，包括：
地面环境获取模块，用于当所述无人机处于严重低电保护状态下时，获取地面环境信息；
飞行高度获取模块，用于获取无人机的当前飞行高度；
判断模块，用于判断所述当前飞行高度是否超过预设高度阈值；
屏蔽模块，用于若是，屏蔽向上飞行控制指令；
降落安全判断信息模块，用于根据所述地面环境信息，得到降落安全判断信息；
控制着陆模块，用于根据所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机的安全着陆；
其中，所述控制着陆模块包括悬停控制单元、控制单元及安全着陆单元；所述降落安全判断信息包括安全降落信息和危险降落信息；所述悬停控制单元用于当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，控制所述无人机悬停保持不动；
所述控制单元用于获取手动控制指令，并根据所述手动控制指令控制所述无人机偏离当前位置；
所述安全着陆单元用于继续获取所述地面环境信息，并根据得到的所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机的安全着陆。
6.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂，用于给所述无人机提供飞行的动力；以及
飞行控制器，设于所述机身；
地面检测传感器，用于获取地面环境信息；
其中，所述飞行控制器包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够用于执行如权利要求1-4中任一项所述的无人机严重低电保护方法。
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