CN111103898A - 无人机保护方法及装置、无人机 - Google Patents

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卢明华
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Abstract

本发明实施例涉及一种无人机保护方法选取方法及无人机。所述方法包括：首先当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式，然后控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度，进而当获取到的地面环境信息满足预设降落条件，控制所述无人机安全着陆。上述方法可以在无人机定位传感器失效后，使无人机能够安全平稳的降落到地面上，降低了无人机炸机的概率，提高了无人机的飞行安全性。

Description

无人机保护方法及装置、无人机
【技术领域】
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机保护方法及装置、无人机。
【背景技术】
随着无人飞行器航拍技术的不断发展，越来越多的消费级无人飞行器也正在生产研制。无人飞行器也逐步日趋普及。操控无人飞行器的方式很较多，比如通过遥控器、手机、电脑等移动终端操控。
然而无人机在飞行过程中，在室外主要是依靠GPS提供的位置坐标来进行位置控制，在室内主要是依靠双目视觉算法提供的位置来进行位置控制，当GPS和双目视觉有效时能够保证飞机在任意空中的位置保持不变，即位置模式。但是无人机的工作环境比较复杂，在有干扰的区域，GPS信号会变的非常差甚至飞机会接收不到GPS信号，天气比较差时，双目视觉定位方式也会受到很大影响。GPS和双目视觉定位方式都失效时，无人机会通过状态控制器将飞行模式从位置模式切换到姿态模式，然而姿态模式具有四处随机飘动的特性，随时都有炸机的可能性，十分危险。
【发明内容】
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种无人机在定位传感器失效的情况下，降低了无人机炸机概率，提高飞行安全性的无人机保护方法及装置、无人机。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种无人机保护方法，应用于无人机，其特征在于，包括：
当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式；
控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度；
获取地面环境信息；
当所述地面环境信息满足预设降落条件，控制所述无人机安全着陆。
可选地，所述当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式，包括：
当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机的俯仰角和横滚角保持在预设角度范围。
可选地，所述预设角度范围为-2°-2°。
可选地，所述当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机的俯仰角和横滚角保持在预设角度范围之后，还包括；
控制所述无人机的航向角保持不变或控制所述无人机以预设偏航角速率进行转动。
可选地，所述控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度，包括：
保持所述无人机的航向角保持不变或控制所述无人机以预设偏航角速率进行转动的姿态模式下，降低所述无人机的高度。
可选地，所述当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式之后，还包括：
控制所述无人机升高预设高度；
判断是否获取到定位数据；
若否，控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度。
可选地，所述当所述地面环境信息满足预设降落条件，控制所述无人机安全着陆，包括：
根据所述地面环境信息，得到降落安全判断信息；
根据所述降落安全判断信息，控制所述无人机安全着陆。
可选地，所述降落安全判断信息包括安全降落信息和危险降落信息；
所述根据所述降落安全判断信息，控制所述无人机安全着陆，包括：
当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，控制所述无人机悬停保持不动；
获取手动控制指令，并根据所述手动控制指令控制所述无人机偏离当前位置；
继续控制所述无人机继续降落，以实现所述无人机安全着陆。
为解决上述技术问题，本发明实施例还提供以下技术方案：一种无人机保护装置。所述无人机保护装置机包括：模式切换模块，用于当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式；
高度降低模块，用于控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度；
地面环境信息获取模块，用于获取地面环境信息；
着陆控制模块，用于当所述地面环境信息满足预设降落条件，控制所述无人机安全着陆。
为解决上述技术问题，本发明实施例还提供以下技术方案：一种无人机。
所述无人机包括：机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂，用于给所述无人机提供飞行的动力；以及
飞行控制器，设于所述机身；
地面检测传感器，用于获取地面环境信息；
其中，所述飞行控制器包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够用于执行如上所述的无人机保护方法。
与现有技术相比较，本发明实施例的提供的无人机保护方法可以通过首先当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式，然后控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度，进而当获取到的地面环境信息满足预设降落条件，控制所述无人机安全着陆。上述方法可以在无人机定位传感器失效后，使无人机能够安全平稳的降落到地面上，降低了无人机炸机的概率，提高了无人机的飞行安全性。
【附图说明】
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1为本发明实施例的应用环境示意图；
图2为本发明其中一实施例提供的无人机保护方法的流程示意图；
图3为本发明另一实施例提供的无人机保护方法的流程示意图；
图4是图2中S40的流程示意图；
图5是图4中S42的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的无人机保护装置的结构框图；
图7为本发明实施例提供的无人机的结构框图。
【具体实施方式】
为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
本发明实施例提供了一种无人机保护方法和装置，所述方法和装置可以通过
以下举例说明所述无人机保护方法和装置的应用环境。
图1是本发明实施例提供的无人机保护系统的应用环境的示意图；如图1 所示，所述应用场景包括无人机10、无线网络20、智能终端30以及用户40。用户40可操作智能终端30通过无线网络20操控所述无人机10。
无人机10可以是以任何类型的动力驱动的无人飞行载具，包括但不限于旋翼无人机、固定翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机以及直升机模型等。在本实施例中以多旋翼无人机为例进行陈述。
该无人机10可以根据实际情况的需要，具备相应的体积或者动力，从而提供能够满足使用需要的载重能力、飞行速度以及飞行续航里程等。无人机 10上还可以添加有一种或者多种传感器，令无人机10能够采集相应的数据。
例如，在本实施例中，该无人机10设置有加速度计、陀螺仪、磁力计、 GPS导航仪和视觉传感器中的至少一种传感器。
无人机10还包括飞行控制器，作为无人机飞行和数据传输等的控制核心，整合一个或者多个模块，以执行相应的逻辑控制程序。例如，所述飞行控制器可以用于执行上述无人机保护方法。
智能终端30可以是任何类型，用以与无人机10建立通信连接的智能装置，例如手机、平板电脑或者智能遥控器等。该智能终端30可以装配有一种或者多种不同的用户40交互装置，用以采集用户40指令或者向用户40展示和反馈信息。
这些交互装置包括但不限于：按键、显示屏、触摸屏、扬声器以及遥控操作杆。例如，智能终端30可以装配有触控显示屏，通过该触控显示屏接收用户40对无人机10的遥控指令并通过触控显示屏向用户40展示航拍获得的图像信息，用户40还可以通过遥控触摸屏切换显示屏当前显示的图像信息。
在一些实施例中，无人机10与智能终端30之间还可以融合现有的图像视觉处理技术，进一步的提供更智能化的服务。例如无人机10可以通过双光相机采集图像的方式，由智能终端30对图像进行解析，从而实现用户40对于无人机10的手势控制。
无线网络20可以是基于任何类型的数据传输原理，用于建立两个节点之间的数据传输信道的无线通信网络，例如位于不同信号频段的蓝牙网络、WiFi 网络、无线蜂窝网络或者其结合。
图2为本发明实施例提供的无人机保护方法的实施例。如图2所示，该无人机保护方法可以由无人机的飞行控制器执行，包括如下步骤：
S10、当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式。
具体地，所述无人机的定位系统失效是指无人机的定位传感器包括GPS、双目视觉等装置不能够提供有效的位置数据，或者不能提供用来获取位置的间接数据。
无人机在飞行过程中，在室外主要是依靠GPS提供的位置坐标来进行位置控制，在室内主要是依靠双目视觉算法提供的位置来进行位置控制，当GPS 和双目视觉有效时能够保证飞机在任意空中的位置保持不变，即位置模式。但是无人机的工作环境比较复杂，在有干扰的区域，GPS信号会变的非常差甚至飞机会接收不到GPS信号，天气比较差时，双目视觉定位方式也会受到很大影响。GPS和双目视觉定位方式都失效时，无人机会通过状态控制器将飞行模式从位置模式切换到姿态模式。
所述姿态模式是飞机的基本控制模式之一，控制目标为使飞机的姿态角和高度收敛到期望值。没有打杆或没有其他控制命令输入的情况下，飞机会保持横滚角和俯仰角接近为零，即飞机保持接近水平，保持航向角为当前角度不变，保持飞机高度不变。在空中的表现为：飞机高度保持不变，飞机机身接近水平，飞机会因为风的干扰或者姿态角控制误差而四处随机飘动。姿态模式是无人机非正常的工作模式，具有四处随机飘动的特性，具有一定危险性。依赖的传感器有：陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计、超声。优选地，当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机的俯仰角和横滚角保持在预设角度范围。所述预设角度范围为-2°-2°。
S20、控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度。
具体地，保持无人机的俯仰角和横滚角保持在预设角度范围内，降低所述无人机的高度，在一些实施例中，保持无人机的俯仰角和横滚角保持在预设角度范围内的同时，保持控制所述无人机以预设偏航角速率进行转动的姿态模式下，降低所述无人机的高度，以避免所述所述无人机在姿态模式的下降过程中偏离当前位置过远。
S30、获取地面环境信息。
具体地，具体地，无人机装载有检测所述地面环境信息的地面检测传感器，其中所述地面检测传感器可为常用的单目或者双目摄像头，优先地，在本实施例中，所述地面检测传感器为分体式摄像头组件。
具体地，在本实施例中，无人机主体上设有多个安装有旋翼的支杆，每个所述支杆均与其余所述支杆连接形成连接处。所述分体式摄像头组件包括：主控板、连接线和摄像头，所述主控板设置在所述连接处，所述摄像头设置在所述无人机主机体相邻的两个所述支杆之间，所述连接线的一端连接所述主控板，所述连接线的另一端连接所述摄像头。通过连接线的一端连接主控板，连接线的另一端连接摄像头，以使摄像头获取图像数据能够通过连接线传输给主控板。又通过将主控板设置在无人机主机体的每个所述支杆均与其余所述支杆连接形成的连接处，并将摄像头设置在无人机主机体相邻的两个支杆之间。进而在保证摄像头所获取的图像数据能够正常传输的同时，通过将摄像头和主控板分别设置无人机主机体的不同位置，使得无人机主机体所承受的重量分别被不同的位置承担，并达到受力平衡。因此，实现了无人机体积小型化的同时，有效的防止无人机在飞行过程中出现抖动，更加有利于获取地面环境信息。
S40、当所述地面环境信息满足预设降落条件，控制所述无人机安全着陆。
具体地，首先根据所述地面环境信息，得到降落安全判断信息。其中，所述降落安全判断信息包括安全降落信息和危险降落信息。
当地面检测传感器检测到地面处于不适合降落的状态(如，水面、灌木丛、人等)时，无人机可能会落到水里，树上，或者行人上，极大可能会导致炸机或者伤人事故，则得到的降落安全判断信息为危险降落信息。
当地面检测传感器检测到地面处于适合降落的状态(如，地面等)则得到的降落安全判断信息为安全降落信息。
当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，首先控制所述无人机悬停保持不动，然后获取手动控制指令，并根据所述手动控制指令控制所述无人机偏离当前位置，进而继续控制所述无人机继续降落，以实现所述无人机安全着陆。
因此，在本实施例中，通过首先当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式，然后控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度，进而当获取到的地面环境信息满足预设降落条件，控制所述无人机安全着陆。上述方法可以在无人机定位传感器失效后，使无人机能够安全平稳的降落到地面上，降低了无人机炸机的概率，提高了无人机的飞行安全性。
为了更好的实现所述无人机安全着陆，在一些实施例中，请参阅图3，包括如下步骤：
S50、控制所述无人机升高预设高度。
具体地，采用气压检测装置来检测无人机10升高到预设高度，该气压检测装置包括气压计、传感器保护罩及导管，气压计密封设于传感器保护罩内，并连同传感器保护罩安装于无人机10上，导管的一端与传感器保护罩连通，另一端从传感器保护罩穿出后向上延伸。本发明通过设置传感器保护罩及导管，并将导管的顶端的管口位置设置成向上延伸，以能将气压计的所在外部环境与桨叶旋转产生的扰流进行有效隔离，进而避免气压计受不稳定气压环境的干扰，利于确保气压高度的精确检测。
S60、判断是否获取到定位数据。
具体地，无人机的高度升高到预设高度后，有利于远离有干扰的区域，使飞机会接收到GPS信号或减小双目视觉定位方式的影响，进而有可能重新获取所述定位数据。
S70、若否，控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度。
为了更好的当所述地面环境信息满足预设降落条件，控制所述无人机安全着陆，在一些实施例中，请参阅图4，S40包括如下步骤：
S41、根据所述地面环境信息，得到降落安全判断信息。
其中，所述降落安全判断信息包括安全降落信息和危险降落信息。
当地面检测传感器检测到地面处于不适合降落的状态(如，水面、灌木丛、人等)时，无人机可能会落到水里，树上，或者行人上，极大可能会导致炸机或者伤人事故，则得到的降落安全判断信息为危险降落信息。
当当地面检测传感器检测到地面处于适合降落的状态(如，地面等)则得到的降落安全判断信息为安全降落信息。
S42、根据所述降落安全判断信息，控制所述无人机安全着陆。
具体地，当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，首先控制所述无人机悬停保持不动，然后获取手动控制指令，并根据所述手动控制指令控制所述无人机偏离当前位置，进而继续控制所述无人机继续降落，以实现所述无人机安全着陆。
为了更好的当所述地面环境信息满足预设降落条件，控制所述无人机安全着陆，在一些实施例中，请参阅图5，S42包括如下步骤：
S421：当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，控制所述无人机悬停保持不动。
具体地，当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，控制所述无人机以使无人机的位置和高度保持不变。
S422：获取手动控制指令，并根据所述手动控制指令控制所述无人机偏离当前位置。
具体地，用户操作智能终端通过无线网络操控所述无人机，进而可使所述无人机获取到手动控制指令，并根据所述手动控制指令控制所述无人机偏离当前位置。即，根据所述手动控制指令控制所述无人机偏离当前不适合降落的区域上空，使无人机飞行至降落适合降落的区域上空。
S423：继续控制所述无人机继续降落，以实现所述无人机安全着陆。
具体地，当根据所述手动控制指令控制所述无人机偏离当前不适合降落的区域上空，并使无人机飞行至降落适合降落的区域上空后，控制所述无人机继续降落，以实现所述无人机安全着陆。
需要说明的是，在上述各个实施例中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本申请实施例的描述可以理解，不同实施例中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。
作为本申请实施例的另一方面，本申请实施例提供一种无人机保护装置 50。请参阅图6，该无人机保护装置50包括：模式切换模块51、高度降低模块52、地面环境信息获取模块53及着陆控制模块54。
所述模式切换模块51用于当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式；
所述高度降低模块52用于控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度；
所述地面环境信息获取模块53用于获取地面环境信息；
所述着陆控制模块54用于当所述地面环境信息满足预设降落条件，控制所述无人机安全着陆。
因此，在本实施例中，通过首先当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式，然后控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度，进而当获取到的地面环境信息满足预设降落条件，控制所述无人机安全着陆。上述方法可以在无人机定位传感器失效后，使无人机能够安全平稳的降落到地面上，降低了无人机炸机的概率，提高了无人机的飞行安全性。
需要说明的是，上述无人机保护装置可执行本发明实施例所提供的无人机保护方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在无人机保护装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的无人机保护方法。
图7为本发明实施例提供的无人机10的结构框图。如图7所示，该无人机10可以包括：机身、机臂、动力装置、磁力计、多种传感器、飞行控制器地面检测传感器以及通信模块130。其中，飞行控制器包括处理器110和存储器120。
所述机臂与所述机身相连；所述动力装置设于所述机臂，用于给所述无人机提供飞行的动力。
多种所述传感器用于分别采集相应的飞行数据，多种所述传感器可为加速度计、陀螺仪、磁力计、GPS导航仪和视觉传感器中的多种。其中，地面检测传感器用于获取地面环境信息。
所述处理器110、存储器120以及通信模块130之间通过总线的方式，建立任意两者之间的通信连接。
处理器110可以为任何类型，具备一个或者多个处理核心的处理器110。其可以执行单线程或者多线程的操作，用于解析指令以执行获取数据、执行逻辑运算功能以及下发运算处理结果等操作。
存储器120作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人机保护方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的模式切换模块51、高度降低模块52、地面环境信息获取模块53及着陆控制模块54)。处理器110 通过运行存储在存储器120中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行无人机保护装置50的各种功能应用以及数据处理，即实现上述任一方法实施例中无人机保护方法。
存储器120可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据无人机保护装置50的使用所创建的数据等。此外，存储器120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器120可选包括相对于处理器110远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至无人机10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述存储器120存储有可被所述至少一个处理器110执行的指令；所述至少一个处理器110用于执行所述指令，以实现上述任意方法实施例中无人机保护方法，例如，执行以上描述的方法步骤10、20、30、40等等，实现图 6中的模块51-54的功能。
通信模块130是用于建立通信连接，提供物理信道的功能模块。通信模块130以是任何类型的无线或者有线通信模块130，包括但不限于WiFi模块或者蓝牙模块等。
进一步地，本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器110执行，例如，被图7中的一个处理器110执行，可使得上述一个或多个处理器110执行上述任意方法实施例中无人机保护方法，例如，执行以上描述的方法步骤10、20、30、40等等，实现图6中的模块51-54的功能。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序产品中的计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非暂态计算机可读取存储介质中，该计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被相关设备执行时，可使相关设备执行上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM) 等。
上述产品可执行本发明实施例所提供的无人机保护方法，具备执行无人机保护方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的无人机保护方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种无人机保护方法，应用于无人机，其特征在于，包括：
当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式；
控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度；
获取地面环境信息；
当所述地面环境信息满足预设降落条件，控制所述无人机安全着陆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式，包括：
当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机的俯仰角和横滚角保持在预设角度范围。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述预设角度范围为-2°-2°。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机的俯仰角和横滚角保持在预设角度范围之后，还包括；
控制所述无人机的航向角保持不变或控制所述无人机以预设偏航角速率进行转动。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度，包括：
保持所述无人机的航向角保持不变或控制所述无人机以预设偏航角速率进行转动的姿态模式下，降低所述无人机的高度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式之后，还包括：
控制所述无人机升高预设高度；
判断是否获取到定位数据；
若否，控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当所述地面环境信息满足预设降落条件，控制所述无人机安全着陆，包括：
根据所述地面环境信息，得到降落安全判断信息；
根据所述降落安全判断信息，控制所述无人机安全着陆。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
所述降落安全判断信息包括安全降落信息和危险降落信息；
所述根据所述降落安全判断信息，控制所述无人机安全着陆，包括：
当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，控制所述无人机悬停保持不动；
获取手动控制指令，并根据所述手动控制指令控制所述无人机偏离当前位置；
继续控制所述无人机继续降落，以实现所述无人机安全着陆。
9.一种无人机保护装置，应用于无人机，其特征在于，包括：
模式切换模块，用于当所述无人机的定位系统失效后，将所述无人机切换到姿态模式；
高度降低模块，用于控制所述无人机在所述姿态模式下，降低所述无人机的高度；
地面环境信息获取模块，用于获取地面环境信息；
着陆控制模块，用于当所述地面环境信息满足预设降落条件，控制所述无人机安全着陆。
10.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂，用于给所述无人机提供飞行的动力；以及
飞行控制器，设于所述机身；
地面检测传感器，用于获取地面环境信息；
其中，所述飞行控制器包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够用于执行如权利要求1-8中任一项所述的无人机保护方法。
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