CN110597296A - 一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质 - Google Patents
一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110597296A CN110597296A CN201911001436.1A CN201911001436A CN110597296A CN 110597296 A CN110597296 A CN 110597296A CN 201911001436 A CN201911001436 A CN 201911001436A CN 110597296 A CN110597296 A CN 110597296A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- speed
- flight
- remote control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 52
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims abstract description 42
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims abstract description 62
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 13
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 17
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 16
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000010009 beating Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03K—PULSE TECHNIQUE
- H03K7/00—Modulating pulses with a continuously-variable modulating signal
- H03K7/08—Duration or width modulation ; Duty cycle modulation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/04—Control of altitude or depth
- G05D1/06—Rate of change of altitude or depth
- G05D1/0607—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft
- G05D1/0653—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing
- G05D1/0661—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing specially adapted for take-off
- G05D1/0669—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing specially adapted for take-off specially adapted for vertical take-off
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明实施例公开了一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质。其中，该方法包括：确定无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式；如果飞行模式为绝对悬停模式，则根据无人机的当前飞行速度、当前飞行高度、第一预设悬停高度和遥控设备为无人机设定的遥控速度，确定无人机的目标速度；如果飞行模式为相对静止悬停模式，则根据无人机在非静止状态下的相对飞行速度、当前飞行高度、第二预设切换悬停高度和遥控设备为无人机设定的遥控速度，确定无人机的目标速度；根据目标速度控制无人机飞行。本发明实施例提供的技术方案，保证在非静止状态下控制无人机对于绝对悬停模式和想对悬停模式下的成功飞行，提高无人机飞行的安全性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质。
背景技术
随着无人机技术的快速发展，通过无人机进行安全监控或航拍等功能也快速普及到人们的日常生活中。
目前，控制无人机起飞之前首先需要对无人机的姿态角以及速度等各项参数进行初始化；而由于无人机导航控制系统上一般设置陀螺仪传感器和加速度传感器等惯性导航器件来控制初始化和飞行，此时惯性导航器件要求在静止的平面上才能实现无人机的初始化。
但是随着海上游玩活动的普遍，对于无人机在轮船或游艇等海上交通工具上进行初始化和起飞，以监控海上安全等任务的需要也越来越强，而在海上航行时，由于水流作用会一直处于晃动或前进的状态，从而无法在完全静止的平面上控制无人机初始化，使得无人机在海上难以起飞。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质，控制无人机在非静止状态下成功飞行，提高无人机飞行的安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的飞行控制方法，该方法包括：
确定无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式；
如果所述飞行模式为绝对悬停模式，则根据所述无人机的当前飞行速度、当前飞行高度、第一预设悬停高度和遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度；
如果所述飞行模式为相对悬停模式，则根据所述无人机在非静止状态下的相对飞行速度、当前飞行高度、第二预设悬停高度和所述遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度；
根据所述目标速度控制所述无人机飞行。
第二方面，本发明实施例提供了一种无人机的飞行控制装置，该装置包括：
飞行模式确定模块，用于确定无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式；
第一模式操作模块，用于如果所述飞行模式为绝对悬停模式，则根据所述无人机的当前飞行速度、当前飞行高度、第一预设悬停高度和遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度；
第二模式操作模块，用于如果所述飞行模式为相对悬停模式，则根据所述无人机在非静止状态下的相对飞行速度、当前飞行高度、第二预设悬停高度和所述遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度；
飞行控制模块，用于根据所述目标速度控制所述无人机飞行。
第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，该无人机包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的无人机的飞行控制方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的无人机的飞行控制方法。
本发明实施例提供了一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质，如果无人机当前在非静止状态下采用绝对悬停模式，则根据无人机的当前飞行速度、当前飞行高度、第一预设悬停高度和遥控设备为无人机设定的遥控速度，确定下一时刻的目标速度，根据该目标速度控制无人机飞行，以保证无人机能够悬停在空中；如果无人机当前在非静止状态下采用相对悬停模式，则根据无人机在非静止状态下的相对飞行速度、当前飞行高度、第二预设悬停高度和遥控设备为无人机设定的遥控速度，确定下一时刻的目标速度，根据该目标速度控制无人机飞行，以保证无人机能够跟随非静止的参照物进行同步飞行，实现无人机在非静止状态下的相对飞行，从而保证在非静止状态下控制无人机对于上述两种飞行模式的成功飞行，提高无人机飞行的安全性。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明实施例一提供的一种无人机的飞行控制方法的流程图；
图2A为本发明实施例二提供的一种无人机的飞行控制方法的流程图；
图2B为本发明实施例二提供的在绝对悬停模式下控制无人机在水平方向上飞行的原理示意图；
图2C为本发明实施例二提供的在绝对悬停模式下控制无人机在垂直方向上飞行的原理示意图；
图3A为本发明实施例三提供的一种无人机的飞行控制方法的流程图；
图3B为本发明实施例三提供的在相对悬停模式下控制无人机在水平方向上飞行的原理示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种无人机的飞行控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的一种无人机的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种无人机的飞行控制方法的流程图，本实施例可适用于任一种在非静止状态下控制无人机飞行的情况中。本实施例提供的一种无人机的飞行控制方法可以由本发明实施例提供的无人机的飞行控制装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式来实现，并集成在执行本方法的无人机中。
具体的，参考图1，该方法可以包括如下步骤：
S110，确定无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式。
具体的，目前，越来越多的安全监控系统是通过无人机对人们在陆地或者海上的游玩活动进行航拍，以实时监控用户在游玩过程中的安全，而在海上控制无人机飞行时，监控人员首先会乘坐轮船或游艇等海上交通工具在海上航行，并在航行过程中对无人机的姿态角和速度等各项参数进行初始化，并在初始化成功后控制无人机起飞，此时由于水流作用，轮船或游艇等海上交通工具会一直晃动或者在海上航行，因此控制无人机起飞时，无人机会随着轮船或游艇等海上交通工具进行晃动或者航行，处于非静止状态。
同时，监控人员控制无人机在非静止状态下起飞，如在轮船或者游艇等海上交通工具上起飞时，存在两种飞行状态：绝对悬停模式和相对悬停模式；其中，绝对悬停模式是指无人机在非静止状态下起飞后，能够逐步稳定悬停在空中的某一固定位置处不再飞行；相对悬停模式是指无人机在非静止状态下起飞后，能够逐步稳定在空中的某一高度并跟随非静止的参照物进行同步航行，例如无人机在空中跟随轮船或游艇等海上交通工具同步移动。
可选的，监控人员控制无人机在非静止状态下起飞前，首先会选择无人机本次飞行采用的飞行模式，具体的，监控人员拥有能够遥控无人机实现多种飞行功能配置的遥控设备，此时监控人员可以在该遥控设备的显示界面中选中无人机本次飞行所采用的飞行模式，并将该飞行模式遥控发送给无人机，以便无人机后续采用与该飞行模式匹配的飞行方式进行飞行。
此外，在控制无人机起飞前，还需要对该无人机进行初始化，此时本实施例还可以包括：根据无人机在预设起飞标准下的状态参数，初始化无人机。
具体的，预设起飞标准是指无人机处于非静止状态时，某一时刻下获取的各项状态参数最接近静止状态下的参数，进而将无人机在该时刻所处的状态作为相对的静止状态；本实施例中可以通过无人机上配置的陀螺仪传感器和加速度计，实时采集无人机当前时刻下的状态数据，包括无人机在当前时刻的加速度值以及在陀螺仪三轴下的角速度值，此时判断加速度值是否小于或等于预设加速度阈值，以及螺仪三轴下的角速度值是否均小于或等于预设角速度阈值，该预设加速度阈值和预设角速度阈值为本实施例中无人机在预设起飞标准下的临界值；如果当前的加速度值或者角速度值中有一个大于预设加速度阈值或者预设角速度阈值，则认为当前时刻无人机晃动程度较大，不处于静止状态；只有当前的加速度值小于或等于预设加速度阈值，且在陀螺仪三轴下的角速度值均小于或等于预设角速度阈值，此时满足本实施例中的预设起飞标准，并根据当前时刻下无人机的各项状态参数，初始化该无人机的姿态角，同时在姿态角初始化完成后，获取对应的卫星导航数据，判断无人机配置的卫星导航是否准备就绪；如果未准备就绪，则继续获取对应的加速度和角速度，再次进行初始化；如果准备就绪，则初始化无人机的速度值；并控制无人机进入允许解锁起飞等待模式；监控人员通过在遥控设备上执行对应的解锁操作，进而解锁无人机，从而使监控人员选择当前的飞行模式，并控制无人机起飞。
S120，如果飞行模式为绝对悬停模式，则根据无人机的当前飞行速度、当前飞行高度、第一预设悬停高度和遥控设备为无人机设定的遥控速度，确定无人机的目标速度。
其中，无人机的当前飞行速度是指无人机在当前时刻下的实际飞行速度，可以通过无人机上预先配置的卫星导航模块和加速度计实时监测确定，该卫星导航模块可以是GPS定位模块或者北斗定位模块等；当前飞行高度是指无人机在当前时刻下相对于地平面所处的高度，可以通过无人机上预先配置的卫星导航模块、气压计和超声波测距模块实时监测确定；第一预设悬停高度是指在绝对悬停模式下无人机起飞后最终在空中保持稳定悬停的高度，可以根据监控人员和无人机对于参与海上游玩的用户安全监控的实际需求设定，本实施中对此不作限定；遥控速度是指监控人员根据无人机当前的飞行情况与处于绝对悬停模式时存在的差距，通过该无人机的遥控设备为该无人机设定的在下一时刻的飞行速度，本实施例中的遥控设备上可以配置有对应的遥杆，监控人员可以通过操作摇杆运动，得到对应的打杆信息，并将该打杆信息发送给与该遥控设备匹配的无人机，由无人机根据该打杆信息确定监控人员为无人机在下一时刻设定的遥控速度。
具体的，如果无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式为绝对悬停模式，则通过自身配置的卫星导航模块和加速度计获取无人机在极短的相邻时间间隔的位置差，以及当前时刻的加速度，对卫星导航模块输出的速度数据和加速度计输出的加速度数据进行融合，确定无人机的当前飞行速度；同时对通过卫星导航模块、气压计和超声测距模块分别输出的无人机高度进行融合，得到无人机的当前飞行高度；进而通过预先配置的高度控制器对监控人员预先设定的在绝对悬停模式下的第一预设悬停高度和当前飞行高度进行比对分析，判断无人机达到第一预设悬停高度时还需要上升的飞行高度，并采用相应的调节方式确定在该待上升的飞行高度下无人机在垂直方向上的上升速度；同时通过预先设定的杆量映射模块对遥控设备发送的打杆信息进行分析，根据杆量映射模块中预先制定的映射规则，将该打杆信息转换为对应的遥控速度；由于绝对悬停模式下，无人机的实际飞行速度中仅包括垂直方向上的速度，以使无人机能够克服自身重力的影响停留在空中，因此根据无人机的当前飞行速度、无人机在垂直方向上的上升速度以及遥控设备为无人机设定的遥控速度，确定无人机在下一时刻的目标速度，使无人机能够逐步稳定悬停在空中，满足绝对悬停模式的速度要求，也就是使无人机最终在空中的固定位置处保持不动，实现无人机的在空中绝对悬停。
S130，如果飞行模式为相对悬停模式，则根据无人机在非静止状态下的相对飞行速度、当前飞行高度、第二预设悬停高度和遥控设备为无人机设定的遥控速度，确定无人机的目标速度。
其中，无人机在非静止状态下的相对飞行速度是指无人机当前相对于非静止的参照物的飞行速度，例如监控人员在轮船或游艇等海上交通工具的航行过程中控制无人机飞行时，无人机当前相对于轮船或游艇等海上交通工具的航行速度的飞行速度，可以由无人机的当前飞行速度和非静止参照物的当前航行速度共同确定；第二预设悬停高度是指在相对悬停模式下无人机起飞后最终在空中保持稳定，并跟随非静止参照物进行同步移动的高度，可以根据监控人员和无人机对于参与海上游玩的用户安全监控的实际需求设定，本实施中对此不作限定。
可选的，如果无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式为相对悬停模式，则首先通过无人机上的卫星导航模块和加速度计的输出速度确定无人机的当前飞行速度，并预先在非静止参照物上也配置对应的卫星导航模块，以此确定非静止参照物的当前航行速度，进而根据无人机的当前飞行速度和非静止参照物的当前航行速度确定无人机相对于非静止参照物在非静止状态下的相对飞行速度；同时对通过卫星导航模块、气压计和超声测距模块分别输出的无人机高度进行融合，得到无人机的当前飞行高度；进而通过预先配置的高度控制器对监控人员预先设定的在相对悬停模式下的第二预设悬停高度和当前飞行高度进行比对分析，判断无人机达到第二预设悬停高度时还需要上升的飞行高度，并采用相应的调节方式确定在该待上升的飞行高度下无人机在垂直方向上的上升速度；同时通过预先设定的杆量映射模块对遥控设备发送的打杆信息进行分析，根据杆量映射模块中预先制定的映射规则，将该打杆信息转换为对应的遥控速度；由于相对悬停模式下，无人机与非静止参照物在水平方向上的实际速度相同，也就是无人机的相对飞行速度中仅包括垂直方向上的速度，以使无人机能够克服自身重力的影响停留在空中，因此根据无人机在非静止状态下的相对飞行速度、无人机在垂直方向上的上升速度以及遥控设备为无人机设定的遥控速度，确定无人机在下一时刻的目标速度，使无人机能够逐步跟随非静止参照物进行移动，满足相对悬停模式的速度要求，也就是使无人机最终稳定在空中的某一固定高度并跟随非静止参照物进行同步航行，实现无人机在空中相对于非静止参照物处于悬停状态。
S140，根据该目标速度控制无人机飞行。
具体的，在绝对悬停模式和相对悬停模式下，获取到无人机在下一时刻的目标速度时，可以根据该目标速度控制无人机继续飞行，后续继续采用绝对悬停模式或相对悬停模式下对应的飞行控制方法再次确定下一时刻的目标速度，依次循环，控制无人机飞行。
可选的，本实施例中根据目标速度控制无人机飞行，具体可以包括：根据目标速度生成对应的脉冲宽度调制信号；根据脉冲宽度调制信号控制无人机飞行。具体的，在得到无人机的目标速度后，可以将该目标速度输入到对应的控制器中，由控制器根据无人机的目标速度生成对应的脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)信号，该PWM信号用于控制无人机中的电机进行相应的转动，以驱动无人机在下一时刻采用该目标速度进行飞行。
本实施例提供的技术方案，如果无人机当前在非静止状态下采用绝对悬停模式，则根据无人机的当前飞行速度、当前飞行高度、第一预设悬停高度和遥控设备为无人机设定的遥控速度，确定下一时刻的目标速度，根据该目标速度控制无人机飞行，以保证无人机能够悬停在空中；如果无人机当前在非静止状态下采用相对悬停模式，则根据无人机在非静止状态下的相对飞行速度、当前飞行高度、第二预设悬停高度和遥控设备为无人机设定的遥控速度，确定下一时刻的目标速度，根据该目标速度控制无人机飞行，以保证无人机能够跟随非静止的参照物进行同步飞行，实现无人机在非静止状态下的相对飞行，从而保证在非静止状态下控制无人机对于上述两种飞行模式的成功飞行，提高无人机飞行的安全性。
实施例二
图2A为本发明实施例二提供的一种无人机的飞行控制方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上进行优化。可选的，控制无人机飞行时，可以将无人机的飞行分解为水平方向上的飞行和垂直方向上的飞行；在本实施例中主要对绝对悬停模式下，控制无人机分别在水平方向和垂直方向上的具体飞行过程进行详细的解释说明。
可选的，如图2A所示，本实施例具体可以包括如下步骤：
S210，根据无人机在预设起飞标准下的状态参数，初始化无人机。
S220，确定无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式为绝对悬停模式。
S230，获取无人机的当前水平飞行速度和当前垂直飞行速度。
具体的，无人机在飞行过程中的速度可以分解为水平方向上的水平速度和在垂直方向上的垂直速度，本实施例可以根据无人机自身配置的卫星导航模块获取相邻时间间隔内无人机在三维空间下的相邻位置坐标，如无人机在飞行过程中的经纬度和高度，进而根据无人机在水平面上经纬度的坐标差，以及加速度计测量得到的无人机在水平方向上的加速度分量，融合计算出无人机的当前水平飞行速度；同时根据无人机在飞行过程中的高度差，以及加速度计测量得到的无人机在垂直方向上的加速度分量，融合计算出无人机的当前垂直飞行速度，后续对无人机在水平方向和垂直方向上的飞行速度分别进行确定。
S240，根据当前水平飞行速度和遥控设备为无人机设定的水平遥控速度，确定无人机的目标水平速度。
可选的，在确定无人机在下一时刻下的目标速度中的目标水平速度时，首先根据监控人员通过操作遥控设备上的遥杆获取对应的打杆信息，如图2B所示，并通过预先设定的杆量映射模块对该打杆信息进行分析，根据该杆量映射模块中预先制定的映射规则，将打杆信息转换为对应的遥控速度，进而确定出该遥控速度中包含的水平遥控速度，同时由于在绝对悬停模式下，无人机最终在水平方向上的水平速度为零，因此需要在遥控设备为无人机设定的水平遥控速度的基础上，减去无人机的当前水平飞行速度，得到下一时刻下无人机的目标水平速度，以使无人机的水平飞行速度逐步趋近于零，从而使无人机在水平方向上悬停。
S250，根据当前飞行高度和第一预设悬停高度，基于预设的高度调节规则确定对应的垂直调节速度。
可选的，在确定无人机在下一时刻的目标速度中的目标垂直速度时，首先需要通过无人机上预先配置的卫星导航模块、气压计和超声测距模块分别输出对应的无人机高度，如图2C所示，根据预先为各个模块设置的权重，采用加权平均的算法融合计算出无人机的当前飞行高度，同时根据当前飞行高度和监控人员为绝对悬停模式所设置的第一预设悬停高度，计算出两者的高度差，也就是无人机达到第一预设悬停高度时还需要上升的高度差，进而将该高度差输入对应的高度控制器中，根据该高度控制器中预设的高度调节规则对该高度差进行转换，得到无人机为了尽快上升至第一预设悬停高度时还需要增加的垂直调节速度，后续根据该垂直调节速度对无人机在垂直方向上的速度进行调节，以便无人机能够尽快在第一预设悬停高度处悬停。
S260，根据当前垂直飞行速度、垂直调节速度和遥控设备为无人机设定的垂直遥控速度，确定无人机的目标垂直速度。
可选的，在得到对应的垂直调节速度后，如图2C所示，由于绝对悬停模式下无人机在垂直方向上仅包括一个向上的加速度，以保证无人机能够克服自身的重力影响停留在空中，因此本实施例可以在垂直调节速度和遥控设备为无人机设定的垂直遥控速度的基础上，减去无人机的当前垂直飞行速度，得到下一时刻下无人机的目标垂直速度，以使无人机的垂直飞行速度逐步支持无人机克服自身重力的影响，也就是使目标垂直速度带来的垂直加速度与无人机自身的重力加速度一致，从而使无人机在垂直方向上悬停。
S270，根据目标水平速度和目标垂直速度控制无人机飞行。
可选的，根据无人机的目标水平速度和目标垂直速度，可以分别确定出用于指示电机控制无人机水平飞行和垂直飞行的第一PWM信号和第二PWM信号，进而分别根据第一PWM信号和第二PWM信号驱动无人机在在下一时刻采用对应的目标水平速度和目标垂直速度分别在水平方向和垂直方向上飞行。
本实施例提供的技术方案，如果无人机当前在非静止状态下采用绝对悬停模式，则分别对无人机在水平方向和垂直方向上的速度进行分析，根据当前水平飞行速度和水平遥控速度，确定无人机在下一时刻的目标水平速度，根据当前飞行高度和第一预设悬停高度确定无人机的飞行高度差，进而确定出垂直调节速度，并根据当前垂直飞行速度、垂直遥控速度和垂直调节速度，确定无人机在下一时刻的目标垂直速度，以控制无人机分别在水平方向和垂直方向上飞行，使无人机最终能够悬停在空中，保证在非静止状态下控制无人机在绝对悬停模式下的成功飞行，提高无人机飞行的安全性。
实施例三
图3A为本发明实施例三提供的一种无人机的飞行控制方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上进行优化。可选的，控制无人机飞行时，可以将无人机的飞行分解为水平方向上的飞行和垂直方向上的飞行；在本实施例中主要对相对悬停模式下，控制无人机分别在水平方向和垂直方向上的具体飞行过程进行详细的解释说明。
可选的，如图3A所示，本实施例具体可以包括如下步骤：
S310，根据无人机在预设起飞标准下的状态参数，初始化无人机。
S320，确定无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式为相对悬停模式。
S330，获取无人机的当前水平飞行速度和当前垂直飞行速度。
S340，根据无人机的相对水平飞行速度和遥控设备为无人机设定的水平遥控速度，确定无人机的目标水平速度。
可选的，由于非静止参照物仅在水平方向上航行，在垂直方向上的速度始终为零，因此无人机在非静止状态下的相对飞行速度由无人机在水平方向上相对于非静止参照物的相对水平飞行速度和无人机的当前垂直飞行速度组成，此时相对水平飞行速度可以通过执行下述步骤确定：根据当前水平飞行速度和遥控设备的当前速度，确定无人机的第一水平相对速度；根据无人机飞行过程中所采集的至少两幅图像的差异，确定无人机的第二水平相对速度；对第一水平相对速度和第二水平相对速度进行融合，得到无人机在非静止状态下的相对水平飞行速度。
具体的，由于无人机的遥控设备配置于非静止参照物上，因此遥控设备的当前速度则为非静止参照物的当前速度，此时该当前速度仅为水平方向上的速度；因此如图3B所示，根据无人机通过卫星导航模块和加速度计融合得到的当前水平飞行速度和遥控设备的当前速度的差值，可以得到无人机相对于非静止参照物的第一水平相对速度；同时无人机上可以预先配置对应的视觉模块，用于在极短的间隔时间段内依次拍摄无人机在飞行过程中非静止参照物的图像，此时可以根据无人机在飞行过程中所采集的至少两幅图像中非静止参照物的差异，计算出第二水平相对速度；后续根据预先设定的第一水平相对速度和第二水平相对速度的权重，进行加权求和实现对第一水平相对速度和第二水平相对速度的融合，进而得到无人机在非静止状态下的相对水平飞行速度。
可选的，在确定无人机相对于非静止参照物的相对水平飞行速度后，首先根据监控人员通过操作遥控设备上的遥杆获取对应的打杆信息，如图3B所示，并通过预先设定的杆量映射模块对该打杆信息进行分析，根据该杆量映射模块中预先制定的映射规则，将打杆信息转换为对应的遥控速度，进而确定出该遥控速度中包含的水平遥控速度，同时由于在相对悬停模式下，无人机最终在水平方向上的相对水平速度为零，因此需要在遥控设备为无人机设定的水平遥控速度的基础上，减去无人机的相对水平飞行速度，得到下一时刻下无人机的目标水平速度，以使无人机的相对水平飞行速度逐步趋近于零，从而使无人机在水平方向上悬停。
S350，根据当前飞行高度和第二预设悬停高度，基于预设的高度调节规则确定对应的垂直调节速度。
S360，根据无人机的当前垂直飞行速度、垂直调节速度和遥控设备为无人机设定的垂直遥控速度，确定无人机的目标垂直速度。
具体的，由于绝对悬停模式和相对悬停模式在垂直方向上最终的悬停状态一致，因此本实施例中无人机在相对悬停模式下的目标垂直速度的确定方式与在绝对悬停模式相同，仅是将绝对悬停模式中的第一预设悬停高度替换为相对悬停模式中的第二预设悬停高度，对此不作具体说明。
进一步的，本实施例在采用相对悬停模式时，为了使无人机在上升到一定高度后，不在随着非静止参照物同步移动，可以对无人机的飞行模式进行自动切换，此时本实施例还可以包括：若无人机的当前飞行高度大于或等于预设切换高度，则控制无人机的飞行模式切换为绝对悬停模式。
具体的，预设切换高度是由监控人员预先设置的，本实施例中实时监测相对悬停模式下无人机的当前飞行高度，如果无人机的当前飞行高度大于或者等于预设切换高度，则直接控制无人机的飞行模式从相对悬停模式切换为绝对悬停模式，切换后采用绝对悬停模式对应的飞行控制方式控制无人机飞行，使无人机最终绝对悬停在空中。
S370，根据目标水平速度和目标垂直速度控制无人机飞行。
本实施例提供的技术方案，如果无人机当前在非静止状态下采用相对悬停模式，则分别对无人机在水平方向和垂直方向上的速度进行分析，根据相对水平飞行速度和水平遥控速度，确定无人机在下一时刻的目标水平速度，根据绝对悬停模式中垂直方向上的速度确定方式，确定无人机在下一时刻的目标垂直速度，以分别控制无人机在水平方向和垂直方向上飞行，使无人机最终能够在空中跟随非静止参照物同步移动，保证在非静止状态下控制无人机在相对悬停模式下的成功飞行，提高无人机飞行的安全性。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种无人机的飞行控制装置的结构示意图，如图4所示，该装置可以包括：
飞行模式确定模块410，用于确定无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式；
第一模式操作模块420，用于如果飞行模式为绝对悬停模式，则根据无人机的当前飞行速度、当前飞行高度、第一预设悬停高度和遥控设备为无人机设定的遥控速度，确定无人机的目标速度；
第二模式操作模块430，用于如果飞行模式为相对悬停模式，则根据无人机在非静止状态下的相对飞行速度、当前飞行高度、第二预设悬停高度和遥控设备为无人机设定的遥控速度，确定无人机的目标速度；
飞行控制模块440，用于根据目标速度控制无人机飞行。
本实施例提供的技术方案，如果无人机当前在非静止状态下采用绝对悬停模式，则根据无人机的当前飞行速度、当前飞行高度、第一预设悬停高度和遥控设备为无人机设定的遥控速度，确定下一时刻的目标速度，根据该目标速度控制无人机飞行，以保证无人机能够悬停在空中；如果无人机当前在非静止状态下采用相对悬停模式，则根据无人机在非静止状态下的相对飞行速度、当前飞行高度、第二预设悬停高度和遥控设备为无人机设定的遥控速度，确定下一时刻的目标速度，根据该目标速度控制无人机飞行，以保证无人机能够跟随非静止的参照物进行同步飞行，实现无人机在非静止状态下的相对飞行，从而保证在非静止状态下控制无人机对于上述两种飞行模式的成功飞行，提高无人机飞行的安全性。
进一步的，上述第一模式操作模块420，可以具体用于：
获取无人机的当前水平飞行速度和当前垂直飞行速度；
根据当前水平飞行速度和遥控设备为无人机设定的水平遥控速度，确定无人机的目标水平速度；
根据当前飞行高度和第一预设悬停高度，基于预设的高度调节规则确定对应的垂直调节速度；
根据当前垂直飞行速度、垂直调节速度和遥控设备为无人机设定的垂直遥控速度，确定无人机的目标垂直速度。
进一步的，上述无人机在非静止状态下的相对飞行速度包括相对水平飞行速度和当前垂直飞行速度，上述相对水平飞行速度可以通过执行下述步骤确定：
获取无人机的当前水平飞行速度；
根据当前水平飞行速度和遥控设备的当前速度，确定无人机的第一水平相对速度；
根据无人机飞行过程中所采集的至少两幅图像的差异，确定无人机的第二水平相对速度；
对第一水平相对速度和第二水平相对速度进行融合，得到无人机在非静止状态下的相对水平飞行速度。
进一步的，上述第二模式操作模块430，可以具体用于：
根据相对水平飞行速度和遥控设备为无人机设定的水平遥控速度，确定无人机的目标水平速度；
根据当前飞行高度和第二预设悬停高度，基于预设的高度调节规则确定对应的垂直调节速度；
根据无人机的当前垂直飞行速度、垂直调节速度和遥控设备为无人机设定的垂直遥控速度，确定无人机的目标垂直速度。
进一步的，上述无人机的飞行控制装置，还可以包括：
模式切换模块，用于若无人机的当前飞行高度大于或等于预设切换高度，则控制无人机的飞行模式切换为绝对悬停模式。
进一步的，上述飞行控制模块440，具体可以用于：
根据目标速度生成对应的脉冲宽度调制信号；
根据脉冲宽度调制信号控制无人机飞行。
进一步的，上述无人机的飞行控制装置，还可以包括：
初始化模块，用于根据无人机在预设起飞标准下的状态参数，初始化无人机。
本实施例提供的无人机的飞行控制装置可适用于上述任意实施例提供的无人机的飞行控制方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种无人机的结构示意图。如图5所示，该无人机包括处理器50、存储装置51和通信装置52；无人机中处理器50的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器50为例；无人机的处理器50、存储装置51和通信装置52可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储装置51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人机的飞行控制方法对应的模块。处理器50通过运行存储在存储装置51中的软件程序、指令以及模块，从而执行无人机的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人机的飞行控制方法。
存储装置51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置51可进一步包括相对于处理器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至无人机。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信装置52可用于实现无人机与遥控设备间网络连接或者移动数据连接。
本实施例提供的一种无人机可用于执行上述任意实施例提供的无人机的飞行控制方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例六
本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可实现上述任意实施例中的无人机的飞行控制方法。
该方法具体可以包括：
确定无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式；
如果飞行模式为绝对悬停模式，则根据无人机的当前飞行速度、当前飞行高度、第一预设悬停高度和遥控设备为无人机设定的遥控速度，确定无人机的目标速度；
如果飞行模式为相对悬停模式，则根据无人机在非静止状态下的相对飞行速度、当前飞行高度、第二预设悬停高度和遥控设备为无人机设定的遥控速度，确定无人机的目标速度；
根据目标速度控制无人机飞行。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的无人机的飞行控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述无人机的飞行控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：
确定无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式；
如果所述飞行模式为绝对悬停模式，则根据所述无人机的当前飞行速度、当前飞行高度、第一预设悬停高度和遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度；
如果所述飞行模式为相对悬停模式，则根据所述无人机在非静止状态下的相对飞行速度、当前飞行高度、第二预设悬停高度和所述遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度；
根据所述目标速度控制所述无人机飞行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述无人机的当前飞行速度、当前飞行高度、第一预设悬停高度和遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度，包括：
获取所述无人机的当前水平飞行速度和当前垂直飞行速度；
根据所述当前水平飞行速度和所述遥控设备为所述无人机设定的水平遥控速度，确定所述无人机的目标水平速度；
根据所述当前飞行高度和所述第一预设悬停高度，基于预设的高度调节规则确定对应的垂直调节速度；
根据所述当前垂直飞行速度、所述垂直调节速度和所述遥控设备为所述无人机设定的垂直遥控速度，确定所述无人机的目标垂直速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机在非静止状态下的相对飞行速度包括相对水平飞行速度和当前垂直飞行速度，所述相对水平飞行速度通过执行下述步骤确定：
获取所述无人机的当前水平飞行速度；
根据所述当前水平飞行速度和所述遥控设备的当前速度，确定所述无人机的第一水平相对速度；
根据所述无人机飞行过程中所采集的至少两幅图像的差异，确定所述无人机的第二水平相对速度；
对所述第一水平相对速度和所述第二水平相对速度进行融合，得到所述无人机在非静止状态下的相对水平飞行速度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述无人机在非静止状态下的相对飞行速度、当前飞行高度、第二预设悬停高度和所述遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度，包括：
根据所述相对水平飞行速度和所述遥控设备为所述无人机设定的水平遥控速度，确定所述无人机的目标水平速度；
根据所述当前飞行高度和所述第二预设悬停高度，基于预设的高度调节规则确定对应的垂直调节速度；
根据所述无人机的当前垂直飞行速度、所述垂直调节速度和所述遥控设备为所述无人机设定的垂直遥控速度，确定所述无人机的目标垂直速度。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述无人机的当前飞行高度大于或等于预设切换高度，则控制所述无人机的飞行模式切换为绝对悬停模式。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，根据所述目标速度控制所述无人机飞行，包括：
根据所述目标速度生成对应的脉冲宽度调制信号；
根据所述脉冲宽度调制信号控制所述无人机飞行。
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在确定无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式之前，还包括：
根据所述无人机在预设起飞标准下的状态参数，初始化所述无人机。
8.一种无人机的飞行控制装置，其特征在于，包括：
飞行模式确定模块，用于确定无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式；
第一模式操作模块，用于如果所述飞行模式为绝对悬停模式，则根据所述无人机的当前飞行速度、当前飞行高度、第一预设悬停高度和遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度；
第二模式操作模块，用于如果所述飞行模式为相对悬停模式，则根据所述无人机在非静止状态下的相对飞行速度、当前飞行高度、第二预设悬停高度和所述遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度；
飞行控制模块，用于根据所述目标速度控制所述无人机飞行。
9.一种无人机，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的无人机的飞行控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的无人机的飞行控制方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911001436.1A CN110597296A (zh) | 2019-10-21 | 2019-10-21 | 一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质 |
| PCT/CN2020/122542 WO2021078165A1 (zh) | 2019-10-21 | 2020-10-21 | 一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质 |
| US17/659,694 US20220244746A1 (en) | 2019-10-21 | 2022-04-19 | Method of controlling an aircraft, flight control device for an aircraft, and aircraft with such flight control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911001436.1A CN110597296A (zh) | 2019-10-21 | 2019-10-21 | 一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110597296A true CN110597296A (zh) | 2019-12-20 |
Family
ID=68851501
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911001436.1A Pending CN110597296A (zh) | 2019-10-21 | 2019-10-21 | 一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20220244746A1 (zh) |
| CN (1) | CN110597296A (zh) |
| WO (1) | WO2021078165A1 (zh) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111552307A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-08-18 | 航迅信息技术有限公司 | 一种无人机快速悬停方法 |
| CN111708379A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-09-25 | 王冠林 | 无人机控制系统、方法和控制器 |
| CN111811472A (zh) * | 2020-07-01 | 2020-10-23 | 亿航智能设备（广州）有限公司 | 一种气压计高度动态补偿方法、装置、计算机存储介质 |
| CN112000118A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-11-27 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种无人机保护方法及无人机 |
| CN112650297A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-04-13 | 广州极飞科技有限公司 | 用于无人机的控制方法、控制装置、无人机及存储介质 |
| WO2021078165A1 (zh) * | 2019-10-21 | 2021-04-29 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质 |
| WO2021129351A1 (zh) * | 2019-12-25 | 2021-07-01 | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 | 无人机保护方法及装置、无人机 |
| CN113961020A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-01-21 | 普宙科技(深圳)有限公司 | 一种无人机三维空间运动控制方法及系统 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114455051B (zh) * | 2022-01-06 | 2023-07-25 | 珠海云洲智能科技股份有限公司 | 一种无人驾驶设备的控制方法、控制装置及无人驾驶设备 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104714557A (zh) * | 2015-03-26 | 2015-06-17 | 清华大学 | 无人机定点环绕飞行的控制方法 |
| CN104812671A (zh) * | 2014-03-27 | 2015-07-29 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 起飞辅助 |
| CN107003678A (zh) * | 2016-12-15 | 2017-08-01 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 控制方法、装置、设备及可移动平台 |
| CN107037819A (zh) * | 2016-11-24 | 2017-08-11 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种飞行器的起飞控制方法和起飞控制装置 |
| CN108466567A (zh) * | 2018-04-08 | 2018-08-31 | 武汉理工大学 | 多功能无人机泊稳充电平台及方法 |
| CN108780325A (zh) * | 2016-02-26 | 2018-11-09 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于调整无人飞行器轨迹的系统和方法 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4300010B2 (ja) * | 2002-10-08 | 2009-07-22 | 富士重工業株式会社 | 無人ヘリコプタ、無人ヘリコプタの離陸方法及び無人ヘリコプタの着陸方法 |
| CN104808674A (zh) * | 2015-03-03 | 2015-07-29 | 广州亿航智能技术有限公司 | 多旋翼飞行器的控制系统、终端及机载飞控系统 |
| CN107291095B (zh) * | 2016-04-11 | 2021-06-18 | 河北雄安远度科技有限公司 | 无人机起飞控制方法、装置、系统以及无人机 |
| CN106054926A (zh) * | 2016-07-18 | 2016-10-26 | 南京奇蛙智能科技有限公司 | 一种无人机跟随系统及跟随飞行的控制方法 |
| CN108873930B (zh) * | 2018-05-31 | 2021-09-10 | 苏州市启献智能科技有限公司 | 基于移动平台的无人机起降方法及系统 |
| CN110262539A (zh) * | 2019-07-05 | 2019-09-20 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 无人机起降控制方法、飞行控制器及无人机 |
| CN110597296A (zh) * | 2019-10-21 | 2019-12-20 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质 |
-
2019
- 2019-10-21 CN CN201911001436.1A patent/CN110597296A/zh active Pending
-
2020
- 2020-10-21 WO PCT/CN2020/122542 patent/WO2021078165A1/zh active Application Filing
-
2022
- 2022-04-19 US US17/659,694 patent/US20220244746A1/en active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104812671A (zh) * | 2014-03-27 | 2015-07-29 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 起飞辅助 |
| CN104714557A (zh) * | 2015-03-26 | 2015-06-17 | 清华大学 | 无人机定点环绕飞行的控制方法 |
| CN108780325A (zh) * | 2016-02-26 | 2018-11-09 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于调整无人飞行器轨迹的系统和方法 |
| CN107037819A (zh) * | 2016-11-24 | 2017-08-11 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种飞行器的起飞控制方法和起飞控制装置 |
| CN107003678A (zh) * | 2016-12-15 | 2017-08-01 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 控制方法、装置、设备及可移动平台 |
| CN108466567A (zh) * | 2018-04-08 | 2018-08-31 | 武汉理工大学 | 多功能无人机泊稳充电平台及方法 |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021078165A1 (zh) * | 2019-10-21 | 2021-04-29 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质 |
| WO2021129351A1 (zh) * | 2019-12-25 | 2021-07-01 | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 | 无人机保护方法及装置、无人机 |
| CN111552307A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-08-18 | 航迅信息技术有限公司 | 一种无人机快速悬停方法 |
| CN111708379A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-09-25 | 王冠林 | 无人机控制系统、方法和控制器 |
| CN111708379B (zh) * | 2020-06-24 | 2024-04-05 | 王冠林 | 无人机控制系统、方法和控制器 |
| CN111811472B (zh) * | 2020-07-01 | 2022-03-29 | 亿航智能设备（广州）有限公司 | 一种气压计高度动态补偿方法、装置、计算机存储介质 |
| CN111811472A (zh) * | 2020-07-01 | 2020-10-23 | 亿航智能设备（广州）有限公司 | 一种气压计高度动态补偿方法、装置、计算机存储介质 |
| WO2022037376A1 (zh) * | 2020-08-21 | 2022-02-24 | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 | 一种无人机保护方法及无人机 |
| CN112000118A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-11-27 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种无人机保护方法及无人机 |
| CN112650297A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-04-13 | 广州极飞科技有限公司 | 用于无人机的控制方法、控制装置、无人机及存储介质 |
| CN112650297B (zh) * | 2020-12-31 | 2023-11-21 | 广州极飞科技股份有限公司 | 用于无人机的控制方法、控制装置、无人机及存储介质 |
| CN113961020A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-01-21 | 普宙科技(深圳)有限公司 | 一种无人机三维空间运动控制方法及系统 |
| CN113961020B (zh) * | 2021-12-22 | 2022-04-08 | 普宙科技(深圳)有限公司 | 一种无人机三维空间运动控制方法及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2021078165A1 (zh) | 2021-04-29 |
| US20220244746A1 (en) | 2022-08-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110597296A (zh) | 一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质 | |
| US11861892B2 (en) | Object tracking by an unmanned aerial vehicle using visual sensors | |
| US11755041B2 (en) | Objective-based control of an autonomous unmanned aerial vehicle | |
| EP3308233B1 (en) | Drone controlling device and method | |
| US10884433B2 (en) | Aerial drone utilizing pose estimation | |
| US20200346753A1 (en) | Uav control method, device and uav | |
| EP3128386B1 (en) | Method and device for tracking a moving target from an air vehicle | |
| US11119510B2 (en) | Systems and methods for generating flight paths for navigating an aircraft | |
| EP3213158B1 (en) | Space partitioning for motion planning | |
| WO2019082301A1 (ja) | 無人航空機制御システム、無人航空機制御方法、及びプログラム | |
| US10739792B2 (en) | Trajectory control of a vehicle | |
| JP6829513B1 (ja) | 位置算出方法及び情報処理システム | |
| CN112596071A (zh) | 无人机自主定位方法、装置及无人机 | |
| CN113614670A (zh) | 无人机的返航控制方法和设备 | |
| CN112379681A (zh) | 无人机避障飞行方法、装置及无人机 | |
| CN112378397A (zh) | 无人机跟踪目标的方法、装置及无人机 | |
| US20230095700A1 (en) | Vehicle flight control method and apparatus for unmanned aerial vehicle, and unmanned aerial vehicle | |
| JP6469492B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
| CN111615677B (zh) | 一种无人机的安全降落方法、装置、无人机及介质 | |
| US20210181769A1 (en) | Movable platform control method, movable platform, terminal device, and system | |
| CN111913493A (zh) | 无人机降落装置及方法 | |
| US20210311505A1 (en) | Assisted movement method and device, and movable platform | |
| CN112380933A (zh) | 无人机识别目标的方法、装置及无人机 | |
| JP6778067B2 (ja) | 雲位置推定装置、雲位置推定方法及び雲位置推定プログラム | |
| CN110799922A (zh) | 拍摄控制方法和无人机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 518055 Shenzhen, Guangdong, Nanshan District Xili street, No. 1001, Zhiyuan Road, B1 9. Applicant after: Shenzhen daotong intelligent Aviation Technology Co.,Ltd. Address before: 518055 Shenzhen, Guangdong, Nanshan District Xili street, No. 1001, Zhiyuan Road, B1 9. Applicant before: AUTEL ROBOTICS Co.,Ltd. |