CN104615133A - 一种打扫卫生机器人的远程遥控方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及远程遥控技术，公开了一种打扫卫生机器人的远程遥控方法及系统。本发明中，打扫卫生机器人通过无线方式接收远程终端发送的扫描指令，并将扫描指令输出至内置的控制器，扫描指令用于控制内置的摄像头扫描室内卫生情况；控制器根据接收的扫描指令控制摄像头采集室内卫生情况的数据，并将室内卫生情况的数据通过无线方式输出至远程终端；远程终端根据接收的所述室内卫生情况的数据发送相应的打扫指令至所述控制器，控制器根据接收到的所述打扫指令控制所述打扫卫生机器人执行相应的打扫操作。使得用户不在家时可远程遥控打扫卫生机器人打扫室内卫生，节约了用户打扫卫生的时间。

Description

一种打扫卫生机器人的远程遥控方法及系统

技术领域

本发明涉及远程遥控技术，特别涉及一种打扫卫生机器人的远程遥控方法。

背景技术

随着我国经济的高速发展，老百姓的房子越来越大，生活节奏也越来越快，一般人每天上、下班朝九晚五，时间非常紧张，回家还要打扫卫生，很花费精力，如果家里有一个机器人，能够自动打扫卫生，则将大大提高人们的生活质量，因此用于打扫卫生的机器人在市场上也应运而生。

然而，目前的用于打扫卫生的机器人，只是一个代替人力劳动的清洁装置，需要在用户近距离的操作或监控下完成清洁工作，无法实现远程控制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种打扫卫生机器人的远程遥控方法及系统，使得用户不在家时可远程遥控打扫卫生机器人打扫室内卫生，节约了用户打扫卫生的时间。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种打扫卫生机器人的远程遥控方法，包含以下步骤：

所述打扫卫生机器人通过无线方式接收远程终端发送的扫描指令，并将所述扫描指令输出至内置的控制器，所述扫描指令用于控制内置的摄像头扫描室内卫生情况；

所述控制器根据接收的所述扫描指令控制所述摄像头采集室内卫生情况的数据，并将所述室内卫生情况的数据通过所述无线方式输出至所述远程终端；

所述远程终端根据接收的所述室内卫生情况的数据发送相应的打扫指令至所述控制器，所述控制器根据接收到的所述打扫指令控制所述打扫卫生机器人执行相应的打扫操作。

本发明还提供了一种打扫卫生机器人的远程遥控系统，包含：打扫卫生机器人与远程终端；所述打扫卫生机器人中内置有无线通信模块、控制器和摄像头；

所述无线通信模块用于收发无线信号，所述打扫卫生机器人通过所述无线通信模块接收所述远程终端发送的扫描指令，并将所述扫描指令输出至所述控制器，所述扫描指令用于控制所述摄像头扫描室内卫生情况；

所述无线通信模块用于收发信号；

所述摄像头用于根据接收的所述扫描指令采集室内卫生情况的数据，并将所述室内卫生情况的数据经所述无线通信模块输出至所述远程终端；

所述远程终端用于根据接收的所述室内卫生情况的数据发送相应的打扫指令至所述控制器，所述打扫指令用于控制所述打扫卫生机器人执行相应的打扫操作；

所述控制器用于根据接收到的指令控制所述打扫卫生机器人执行相应的操作。

本发明实施方式相对于现有技术而言，打扫卫生机器人是通过无线方式接收远程终端发送的扫描指令，并将该扫描指令输出至内置的控制器；控制器根据接收到的扫描指令控制内置的摄像头采集室内卫生情况的数据，并将室内卫生情况的数据也通过无线方式输出至远程终端；远程终端根据接收的室内卫生情况的数据发送相应的打扫指令至控制器，控制器根据接收到的打扫指令控制打扫卫生机器人执行相应的打扫操作。由于使用无线通信方式，使得用户不在家时可远程遥控打扫卫生机器人打扫室内卫生，节约了用户打扫卫生的时间。

另外，无线方式为宽带码分多址WCDMA或演进型高速分组接入HSPA+制式，使得可以高速、实时地传输图像数据、视频流与彩信，实现远程遥控。

另外，室内卫生情况的数据的传输方式为彩信、图像数据、视频流之一或其任意组合，使得用户可以直观地了解室内卫生情况。

另外，扫描指令的传输方式为短信或TCP（Transmission Control Protocol，传输控制协议）/IP（Internet Protocol，因特网互联协议）数据传输。采用短信或TCP/IP数据传输方式传输指令是现有的成熟技术，保证了本发明实施方式的可行性。

另外，扫描指令包含控制摄像头的转动方向和/或转动幅度的信息。这样，远程终端就可以根据实际需求通过控制器按照扫描指令控制摄像头采集室内卫生情况的数据。

另外，打扫指令包含控制两个手臂的移动方向和/或移动幅度的信息。这样，远程终端就可以根据实际需求通过控制器按照打扫指令控制两个手臂打扫室内卫生。

另外，在控制器根据接收到的打扫指令控制打扫卫生机器人执行相应的打扫操作的步骤之后，远程终端发送休眠指令至控制器，控制器根据休眠指令控制打扫卫生机器人处于休眠状态。这样，使得达到节能的效果。

附图说明

图1是根据本发明第一实施方式的打扫卫生机器人的远程遥控方法的流程图；

图2是根据本发明第四实施方式的打扫卫生机器人的电路构架示意图；

图3是根据本发明第四实施方式的打扫卫生机器人的立体示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种打扫卫生机器人的远程遥控方法。具体流程如图1所示。

在步骤101中，远程终端发送唤醒指令至打扫卫生机器人内置的控制器，控制器根据唤醒指令唤醒处于休眠状态的打扫卫生机器人。打扫卫生机器人在没有执行任何操作的状态下，电源是开启的，并处于休眠状态。当用户需要打扫卫生机器人打扫室内卫生时，可通过远程终端发送唤醒指令至打扫卫生机器人内置的控制器，控制器根据唤醒指令唤醒处于休眠状态的打扫卫生机器人。

具体地说，唤醒指令用于唤醒处于休眠状态的打扫卫生机器人；控制器内预先设有唤醒打扫卫生机器人的软件程序；控制器接收到唤醒指令时，根据唤醒指令调用唤醒打扫卫生机器人的软件程序，唤醒处于休眠状态的打扫卫生机器人。

接着，进入步骤102，打扫卫生机器人通过无线方式接收远程终端发送的扫描指令，并将扫描指令输出至内置的控制器，扫描指令用于控制内置的摄像头扫描室内卫生情况。在本实施方式中，远程终端为手机，打扫卫生机器人内置有SIM卡，用于和用户手机通过无线方式相互传输信息。内置的控制器是到扫卫生机器人的重要组成部分，接收各种指令。

接着，在步骤103中，控制器根据接收的扫描指令控制摄像头采集室内卫生情况的数据，并将室内卫生情况的数据通过无线方式输出至远程终端。

具体地说，控制器内预先设有控制摄像头执行扫描指令的软件程序，控制器接收到扫描指令时，根据扫描指令调用控制摄像头执行扫描指令的软件程序，控制摄像头采集室内卫生情况的数据。其中，扫描指令包含控制摄像头的转动方向和/或转动幅度的信息，这样，远程终端就可以根据实际需求通过控制器按照扫描指令控制摄像头采集室内卫生情况的数据。在本实施方式中，室内卫生情况的数据为图像数据，即为照片。摄像头将采集的室内卫生情况的数据输出至控制器，控制器再将接收到的室内卫生情况的数据通过无线方式输出至远程终端，为用户远程遥控打扫卫生机器人打扫室内卫生提供参考信息。室内卫生情况的数据传输方式为图像数据。

在本实施方式中，无线方式为宽带码分多址WCDMA制式，使得可以高速、实时地传输图像数据、视频流与彩信，实现远程遥控。

接着，在步骤104中，远程终端根据接收的室内卫生情况的数据发送相应的打扫指令至控制器，控制器根据接收到的打扫指令控制打扫卫生机器人执行相应的打扫操作。

具体地说，控制器内预先设有控制打扫卫生机器人执行打扫指令的软件程序，控制器接收到打扫指令时，根据打扫指令调用控制打扫卫生机器人执行打扫指令的软件程序，控制打扫卫生机器人执行打扫操作。在本实施方式中，打扫卫生机器人包含两个手臂、塑料筐和可移动吸尘器底盘。两个手臂分别为机械手和软吸尘器，机械手负责抓取物品到塑料筐内，软吸尘器负责清洁。两个手臂的移动由控制器根据打扫指令控制。打扫指令包含控制两个手臂的打扫顺序、移动方向和移动幅度的信息。这样，远程终端就可以根据实际需求通过控制器按照打扫指令控制两个手臂打扫室内卫生。一般情况下，先由机械手将茶几、书桌、沙发等上的杂物抓取到塑料筐内，再由软吸尘器对这些地方进行吸尘。可移动吸尘器底盘用于吸尘，清洁地板。可移动吸尘器底盘的移动也由控制器根据打扫指令控制。打扫指令包含控制可移动吸尘器底盘的移动方向和/或移动速率大小的信息。这样，远程终端就可以根据实际需求通过控制器按照打扫指令控制可移动吸尘器底盘打扫地板。

在打扫操作结束时，控制器控制摄像头采集打扫后的室内卫生情况的数据，并将打扫后的室内卫生情况的数据输出至远程终端。在本实施方式中，打扫后的室内卫生情况的数据为图像数据，即为照片。打扫后的室内卫生情况的数据传输方式为图像数据。

接着，在步骤105中，远程终端发送休眠指令至控制器，控制器根据休眠指令控制打扫卫生机器人处于休眠状态。

具体地说，休眠指令用于控制打扫卫生机器人处于休眠状态。当室内卫生打扫结束时，用户通过远程终端发送休眠指令至控制器，控制打扫卫生机器人处于休眠状态。控制器内预先设有控制打扫卫生机器人休眠的软件程序，控制器接收到休眠指令时，根据休眠指令调用控制打扫卫生机器人休眠的软件程序，控制打扫卫生机器人处于休眠状态。这样，控制打扫卫生机器人在不工作时处于休眠状态，达到节能的效果。

在本实施方式中，打扫卫生机器人是通过无线方式接收远程终端发送的扫描指令，并将该扫描指令输出至内置的控制器；控制器根据接收到的扫描指令控制内置的摄像头采集室内卫生情况的数据，并将室内卫生情况的数据也通过无线方式输出至远程终端；远程终端根据接收的室内卫生情况的数据发送相应的打扫指令至控制器，控制器根据接收到的打扫指令控制打扫卫生机器人执行相应的打扫操作。由于使用无线通信方式，使得用户不在家时可远程遥控打扫卫生机器人打扫室内卫生，节约了用户打扫卫生的时间。同时，用户可以通过扫描指令控制摄像头的转动方向和或转动幅度，以便用户了解室内各个方位的卫生情况，并根据了解的室内卫生情况制定清洁计划。而且，在打扫结束时，可以通过扫描指令控制摄像头，检查打扫卫生机器人打扫卫生的效果。

本发明的第二实施方式涉及一种打扫卫生机器人的远程遥控方法。第二实施方式与第一实施方式大致相同，主要区别之处在于：在第一实施方式中，无线方式为宽带码分多址WCDMA制式；扫描指令与打扫指令的传输方式为短信；室内卫生情况的数据与打扫后的室内卫生情况的数据均为图片数据；室内卫生情况的数据、打扫后的室内卫生情况的数据的传输方式均为图像数据传输。而在本发明第二实施方式中，无线方式为演进型高速分组接入HSPA+制式；扫描指令与打扫指令的传输方式均为TCP/IP数据传输；室内卫生情况的数据与打扫后的室内卫生情况的数据均为视频数据；室内卫生情况的数据、打扫后的室内卫生情况的数据的传输方式为视频流。

在本实施方式中，无线方式为演进型高速分组接入HSPA+制式，也可以高速、实时地传输图像数据、视频流与彩信，实现远程遥控。

另外，扫描指令与打扫指令的传输方式均为TCP/IP数据传输。TCP/IP数据传输是现有成熟技术，保证了本实施方式的可行性。

本发明的第三实施方式涉及一种打扫卫生机器人的远程遥控方法。第三实施方式与第二实施方式大致相同，主要区别之处在于：在第二实施方式中，室内卫生情况的数据、打扫后的室内卫生情况的数据的传输方式为视频流；而在第三实施方式中，室内卫生情况的数据、打扫后的室内卫生情况的数据的传输方式为彩信。

室内卫生情况的数据、打扫后的室内卫生情况的数据的传输方式均为彩信，使得用户可以直观地了解室内卫生情况。同时，彩信是现有成熟的技术，保证了本实施方式的可行性。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包含相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第四实施方式涉及一种打扫卫生机器人的远程遥控系统，包含：打扫卫生机器人与远程终端；打扫卫生机器人中内置有无线通信模块、控制器和摄像头。

无线通信模块用于收发无线信号；打扫卫生机器人通过无线通信模块接收远程终端发送的扫描指令，并将所述扫描指令输出至控制器，扫描指令用于控制摄像头扫描室内卫生情况；摄像头用于根据接收的扫描指令采集室内卫生情况的数据，并将室内卫生情况的数据经无线通信模块输出至远程终端；远程终端用于根据接收的室内卫生情况的数据发送相应的打扫指令至控制器，打扫指令用于控制打扫卫生机器人执行相应的打扫操作；控制器用于根据接收到的指令控制打扫卫生机器人执行相应的操作。

其中，打扫卫生机器人的电路构架如图2所示，包含：无线通信模块、摄像头、机械手、软吸尘器、可移动吸尘器底盘与两个天线；其中，无线通信模块包含控制器与SIM卡。无线通信模块、摄像头、控制器与两个天线均包含在该打扫卫生机器人的头部，如图3所示。

本领域技术人员可以理解，无线通信模块可以做成各种各样的通信设备，用户通过它可以打电话，发短信、车载导航、远程监控及数据传输等。使用有嵌入无线通信模块的设备就具有了无线通信能力，可以和周围的手机或其他通讯设备进行互动，而高速的WCDMA（Wide band Code DivisionMultiple Access，宽带码分多址）模块能够高速、实时地传递图像，使室内监控、远程控制成为现实。而在本实施方式中，通过在打扫卫生机器人的内部，设置一个无线通信模块，使得该打扫卫生机器人具备了无线通信功能。该打扫卫生机器人的工作过程如下：

远程终端发送唤醒指令至打扫卫生机器人，打扫卫生机器人通过天线接收远程终端发送的指令，并将接收的指令输出至无线通信模块内置的控制器。其中，天线包含主天线和分集接收天线。分集接收天线可减小信号深衰落的概率，提高接收灵敏度，以辅佐主天线。

控制器根据唤醒指令唤醒处于休眠状态的打扫卫生机器人。打扫卫生机器人在没有执行任何操作的状态下，电源是开启的，并处于休眠状态。当用户需要打扫卫生机器人打扫室内卫生时，可通过远程终端发送唤醒指令至打扫卫生机器人内置的控制器，控制器根据唤醒指令唤醒处于休眠状态的打扫卫生机器人。

具体地说，唤醒指令用于唤醒处于休眠状态的打扫卫生机器人；控制器内预先设有唤醒打扫卫生机器人的软件程序；控制器接收到唤醒指令时，根据唤醒指令调用唤醒打扫卫生机器人的软件程序，唤醒处于休眠状态的打扫卫生机器人。

打扫卫生机器人在开启状态下，通过天线接收远程终端发送的扫描指令，并将扫描指令输出至控制器，扫描指令用于控制内置的摄像头扫描室内卫生情况。在本实施方式中，远程终端为手机，打扫卫生机器人内置有SIM卡，用于和用户手机通过无线通信模块相互传输信息。

控制器根据接收的扫描指令控制摄像头采集室内卫生情况的数据，并将室内卫生情况的数据通过无线通信模块输出至远程终端。

具体地说，控制器内预先设有控制摄像头执行扫描指令的软件程序，控制器接收到扫描指令时，根据扫描指令调用控制摄像头执行扫描指令的软件程序，控制摄像头采集室内卫生情况的数据。其中，扫描指令包含控制摄像头的转动方向和/或转动幅度的信息，这样，远程终端就可以根据实际需求通过控制器按照扫描指令控制摄像头采集室内卫生情况的数据。在本实施方式中，室内卫生情况的数据为图像数据，即为照片。摄像头将采集的室内卫生情况的数据输出至控制器，控制器再将接收到的室内卫生情况的数据通过无线通信模块输出至远程终端，为用户远程遥控打扫卫生机器人打扫室内卫生提供参考信息。室内卫生情况的数据传输方式为图像数据。

在本实施方式中，无线通信模块为宽带码分多址WCDMA模块，使得可以高速、实时地传输图像数据、视频流与彩信，实现远程遥控。

远程终端根据接收的室内卫生情况的数据发送相应的打扫指令至控制器，控制器根据接收到的打扫指令控制打扫卫生机器人执行相应的打扫操作。

具体地说，控制器内预先设有控制打扫卫生机器人执行打扫指令的软件程序，控制器接收到打扫指令时，根据打扫指令调用控制打扫卫生机器人执行打扫指令的软件程序，控制打扫卫生机器人执行打扫操作。在本实施方式中，打扫卫生机器人的两个手臂分别为机械手和软吸尘器，机械手负责抓取物品到塑料筐内，软吸尘器负责清洁。两个手臂的移动由控制器根据打扫指令控制。打扫指令包含控制两个手臂的打扫顺序、移动方向和移动幅度的信息。这样，远程终端就可以根据实际需求通过控制器按照打扫指令控制两个手臂打扫室内卫生。一般情况下，先由机械手将茶几、书桌、沙发等上的杂物抓取到塑料筐内，再由软吸尘器对这些地方进行吸尘。可移动吸尘器底盘用于吸尘，清洁地板。可移动吸尘器底盘的移动也由控制器根据打扫指令控制。打扫指令包含控制可移动吸尘器底盘的移动方向和/或移动速率大小的信息。这样，远程终端就可以根据实际需求通过控制器按照打扫指令控制可移动吸尘器底盘打扫地板。

在打扫操作结束时，控制器控制摄像头采集打扫后的室内卫生情况的数据，并将打扫后的室内卫生情况的数据输出至远程终端。在本实施方式中，打扫后的室内卫生情况的数据为图像数据，即为照片。打扫后的室内卫生情况的数据传输方式为图像数据。

室内卫生打扫结束时，远程终端发送休眠指令至控制器，控制器根据休眠指令控制打扫卫生机器人处于休眠状态。

具体地说，休眠指令用于控制打扫卫生机器人处于休眠状态。当室内卫生打扫结束时，用户通过远程终端发送休眠指令至控制器，控制打扫卫生机器人处于休眠状态。控制器内预先设有控制打扫卫生机器人休眠的软件程序，控制器接收到休眠指令时，根据休眠指令调用控制打扫卫生机器人休眠的软件程序，控制打扫卫生机器人处于休眠状态。

在本实施方式中，打扫卫生机器人是通过无线通信模块接收远程终端发送的扫描指令，并将该扫描指令输出至内置的控制器；控制器根据接收到的扫描指令控制内置的摄像头采集室内卫生情况的数据，并将室内卫生情况的数据也通过无线通信模块输出至远程终端；远程终端根据接收的室内卫生情况的数据发送相应的打扫指令至控制器，控制器根据接收到的打扫指令控制打扫卫生机器人执行相应的打扫操作。由于使用无线通信模块，使得用户不在家时可远程遥控打扫卫生机器人打扫室内卫生，节约了用户打扫卫生的时间。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的系统实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本发明第五实施方式涉及一种打扫卫生机器人的远程遥控系统。第五实施方式与第四实施方式大致相同，主要区别之处在于：在第四实施方式中，无线通信模块为宽带码分多址WCDMA模块；扫描指令与打扫指令的传输方式为短信；室内卫生情况的数据与打扫后的室内卫生情况的数据均为图片数据；室内卫生情况的数据、打扫后的室内卫生情况的数据的传输方式均为图像数据传输。而在本发明第五实施方式中，无线通信模块为演进型高速分组接入HSPA+模块；扫描指令与打扫指令的传输方式均为TCP/IP数据传输；室内卫生情况的数据与打扫后的室内卫生情况的数据均为视频数据；室内卫生情况的数据、打扫后的室内卫生情况的数据的传输方式为视频流。

在本实施方式中，无线通信模块为演进型高速分组接入HSPA+模块，也可以高速、实时地传输图像数据、视频流与彩信，实现远程遥控。

另外，扫描指令与打扫指令的传输方式均为TCP/IP数据传输。TCP/IP数据传输是现有成熟技术，保证了本实施方式的可行性。

由于第二实施方式与本实施方式相互对应，因此本实施方式可与第二实施方式互相配合实施。第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，在第二实施方式中所能达到的技术效果在本实施方式中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第二实施方式中。

本发明第六实施方式涉及一种打扫卫生机器人的远程遥控系统。第六实施方式与第五实施方式大致相同，主要区别之处在于：在第五实施方式中，室内卫生情况的数据、打扫后的室内卫生情况的数据的传输方式为视频流；而在第六实施方式中，室内卫生情况的数据、打扫后的室内卫生情况的数据的传输方式为彩信。

室内卫生情况的数据、打扫后的室内卫生情况的数据的传输方式均为彩信，使得用户可以直观地了解室内卫生情况。同时，彩信是现有成熟的技术，保证了本实施方式的可行性。

由于第三实施方式与本实施方式相互对应，因此本实施方式可与第三实施方式互相配合实施。第三实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，在第三实施方式中所能达到的技术效果在本实施方式中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第三实施方式中。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (17)

1.一种打扫卫生机器人的远程遥控方法，其特征在于，包含以下步骤：

所述打扫卫生机器人通过无线方式接收远程终端发送的扫描指令，并将所述扫描指令输出至内置的控制器，所述扫描指令用于控制内置的摄像头扫描室内卫生情况；

所述控制器根据接收的所述扫描指令控制所述摄像头采集室内卫生情况的数据，并将所述室内卫生情况的数据通过所述无线方式输出至所述远程终端；

所述远程终端根据接收的所述室内卫生情况的数据发送相应的打扫指令至所述控制器，所述控制器根据接收到的所述打扫指令控制所述打扫卫生机器人执行相应的打扫操作。

2.根据权利要求1所述的打扫卫生机器人的远程遥控方法，其特征在于，在所述打扫卫生机器人通过无线方式接收远程终端发送的扫描指令的步骤之前，还包含以下步骤：

远程终端发送唤醒指令至所述控制器，所述唤醒指令用于唤醒处于休眠状态的所述打扫卫生机器人；

所述控制器根据所述唤醒指令唤醒处于休眠状态的所述打扫卫生机器人。

3.根据权利要求1所述的打扫卫生机器人的远程遥控方法，其特征在于，在所述控制器根据接收到的所述打扫指令控制所述打扫卫生机器人执行相应的打扫操作的步骤之后，还包含以下步骤：

远程终端发送休眠指令至所述控制器，所述休眠指令用于控制所述打扫卫生机器人处于休眠状态；

所述控制器根据休眠指令控制所述打扫卫生机器人处于休眠状态。

4.根据权利要求1所述的打扫卫生机器人的远程遥控方法，其特征在于，在所述控制器根据接收到的所述打扫指令控制所述打扫卫生机器人执行相应的打扫操作的步骤中，还包含以下子步骤：

在打扫操作结束时，所述控制器控制所述摄像头采集打扫后的室内卫生情况的数据，并将所述打扫后的室内卫生情况的数据输出至所述远程终端。

5.根据权利要求1所述的打扫卫生机器人的远程遥控方法，其特征在于，所述无线方式为宽带码分多址WCDMA或演进型高速分组接入HSPA+制式。

6.根据权利要求1所述的打扫卫生机器人的远程遥控方法，其特征在于，所述扫描指令包含控制所述摄像头的转动方向和/或转动幅度的信息。

7.根据权利要求1所述的打扫卫生机器人的远程遥控方法，其特征在于，所述打扫卫生机器人包含两个手臂，分别为机械手和软吸尘器；

所述打扫指令包含控制所述两个手臂的移动方向和/或移动幅度的信息。

8.根据权利要求1所述的打扫卫生机器人的远程遥控方法，其特征在于，所述打扫卫生机器人包含可移动吸尘器底盘；

所述打扫指令包含控制所述可移动吸尘器底盘的移动方向和/或移动速率大小的信息。

9.根据权利要求1所述的打扫卫生机器人的远程遥控方法，其特征在于，所述扫描指令的传输方式为短信或TCP/IP数据传输；

所述打扫指令的传输方式为短信或TCP/IP数据传输。

10.根据权利要求1所述的打扫卫生机器人的远程遥控方法，其特征在于，所述室内卫生情况的数据的传输方式为以下之一或其任意组合：

彩信、图像数据、视频流；

所述打扫后的室内卫生情况的数据的传输方式为以下之一或其任意组合：

彩信、图像数据、视频流。

11.一种打扫卫生机器人的远程遥控系统，其特征在于，包含：打扫卫生机器人与远程终端；所述打扫卫生机器人中内置有无线通信模块、控制器和摄像头；

所述无线通信模块用于收发无线信号，所述打扫卫生机器人通过所述无线通信模块接收所述远程终端发送的扫描指令，并将所述扫描指令输出至所述控制器，所述扫描指令用于控制内置的摄像头扫描室内卫生情况；

所述摄像头用于根据接收的所述扫描指令采集室内卫生情况的数据，并将所述室内卫生情况的数据经所述无线通信模块输出至所述远程终端；

所述远程终端用于根据接收的所述室内卫生情况的数据发送相应的打扫指令至所述控制器，所述打扫指令用于控制所述打扫卫生机器人执行相应的打扫操作；

所述控制器用于根据接收到的指令控制所述打扫卫生机器人执行相应的操作。

12.根据权利要求11所述的打扫卫生机器人的远程遥控系统，其特征在于，所述无线通信模块为宽带码分多址WCDMA模块或演进型高速分组接入HSPA+模块。

13.根据权利要求11所述的打扫卫生机器人的远程遥控系统，其特征在于，所述扫描指令包含控制所述摄像头的转动方向和/或转动幅度的信息。

14.根据权利要求11所述的打扫卫生机器人的远程遥控系统，其特征在于，所述打扫卫生机器人包含两个手臂，分别为机械手和软吸尘器；

所述打扫指令包含控制所述两个手臂的移动方向和/或移动幅度的信息。

15.根据权利要求11所述的打扫卫生机器人的远程遥控系统，其特征在于，所述打扫卫生机器人包含可移动吸尘器底盘；

所述打扫指令包含控制所述可移动吸尘器底盘的移动方向和/或移动速率大小的信息。

16.根据权利要求11所述的打扫卫生机器人的远程遥控系统，其特征在于，所述扫描指令的传输方式为短信或TCP/IP数据传输；

所述打扫指令的传输方式为短信或TCP/IP数据传输。

17.根据权利要求11所述的打扫卫生机器人的远程遥控系统，其特征在于，所述室内卫生情况的数据的传输方式为以下之一或其任意组合：

彩信、图像数据、视频流。