CN112438665A - 一种扫地机的离家模式清扫方法及扫地机 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种扫地机的离家模式清扫方法及扫地机，涉及机器人领域，能够解决扫地机工作干扰用户工作、休息的技术问题。该方法应用于一种扫地机，扫地机包括通信模块和用户检测模块，扫地机工作于室内。该方法包括：响应于通信模块接收到的离家模式工作指令，控制扫地机启动离家模式；在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机通过用户检测模块进行用户检测；若待清扫区域中不存在用户，则控制扫地机对待清扫区域进行清扫。本申请适用于扫地机执行清扫任务的过程。

Description

一种扫地机的离家模式清扫方法及扫地机

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种扫地机的离家模式清扫方法及扫地机。

背景技术

随着机器人领域的发展，扫地机应运而生并逐步走入各家各户，扫地机可以代替用户完成室内或是室外环境的清扫。在扫地机工作过程中，通常会产生较大的噪音，从而干扰到用户的工作、休息等。

因此，目前亟需一种扫地机的离家模式清扫方案，以解决扫地机工作干扰用户工作、休息的技术问题。

发明内容

本申请提供一种扫地机的离家模式清扫方法及扫地机，以解决扫地机工作干扰用户工作、休息的技术问题。

为解决上述问题，本申请提供的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种扫地机的离家模式清扫方法。该方法应用于一种扫地机，扫地机包括通信模块和用户检测模块，扫地机工作于室内。该方法包括：响应于通信模块接收到的离家模式工作指令，控制扫地机启动离家模式；在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机通过用户检测模块进行用户检测；若待清扫区域中不存在用户，则控制扫地机对待清扫区域进行清扫。

在一种实现方式中，在扫地机对待清扫区域进行清扫的过程中，若待清扫区域中不存在用户，则控制扫地机继续进行清扫，直至经用户检测确定待清扫区域中存在用户而中断本次清扫任务，或是，控制扫地机继续进行清扫，直至根据相应指令结束本次清扫任务。

在一种实现方式中，在再次进行用户检测之后，若待清扫区域中存在用户，则控制扫地机停止清扫，并将扫地机的当前位置记录为工作断点。

在一种实现方式中，控制扫地机对待清扫区域进行清扫，可以实现为：若扫地机存在未完成的清扫任务，则控制扫地机行进至未完成的清扫任务对应的工作断点，并以工作断点为起始点继续执行清扫任务。

在一种实现方式中，用户检测模块包括热释电红外传感器。控制扫地机通过用户检测模块进行用户检测，可以实现为：通过热释电红外传感器对生命体发出的红外线信号进行检测，并将红外线信号转换为电信号，以根据电信号确定待清扫区域中是否存在用户。

在一种实现方式中，扫地机还包括设置于热释电红外传感器外部的菲涅尔透镜。根据电信号确定待清扫区域中是否存在用户，可以实现为：若检测到电信号呈高电平、低电平交错变化，则确定待清扫区域中存在用户。

在一种实现方式中，扫地机包括无线保真Wi-Fi通信模块，扫地机通过Wi-Fi通信模块与路由设备通信连接。控制扫地机通过用户检测模块进行用户检测，可以实现为：控制扫地机通过Wi-Fi通信模块，向路由设备发送请求消息，以使路由设备确定移动终端是否与路由设备通信连接；接收路由设备响应于请求消息反馈的响应消息，以根据响应消息确定待清扫区域中是否存在用户。其中，若响应消息表示移动终端断开与路由设备之间的通信连接，则确定待清扫区域中不存在用户。

在一种实现方式中，扫地机包括采集模块，采集模块用于采集音频信号和/或图像信号。控制扫地机通过用户检测模块进行用户检测，可以实现为：控制扫地机通过采集模块采集音频信号，并根据音频信号得到音频特征，以根据音频特征与预设音频特征之间的匹配关系，确定待清扫区域中是否存在用户；和/或，控制扫地机通过采集模块采集图像信号，并根据图像信号得到图像特征，以根据图像特征与预设图像特征之间的匹配关系，确定待清扫区域中是否存在用户。

在一种实现方式中，在控制扫地机启动离家模式之后，确定在离家模式指示的工作周期中是否未完成清扫。那么，在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机进行用户检测，可以实现为：若未完成清扫，则在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机进行用户检测。

第二方面，本申请实施例提供一种扫地机。扫地机包括通信模块、用户检测模块和控制模块，扫地机工作于室内。其中，用户检测模块包括热释电红外传感器、无线保真Wi-Fi通信模块和采集模块中的至少一项。

控制模块，用于响应于通信模块接收到的离家模式工作指令，控制扫地机启动离家模式；在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机通过用户检测模块进行用户检测；若待清扫区域中不存在用户，则控制扫地机对待清扫区域进行清扫。

在一种实现方式中，控制模块，还用于在扫地机对待清扫区域进行清扫的过程中，若待清扫区域中不存在用户，则控制扫地机继续进行清扫，直至经用户检测确定待清扫区域中存在用户而中断本次清扫任务，或是，控制扫地机继续进行清扫，直至根据相应指令结束本次清扫任务。

在一种实现方式中，控制模块，还用于在再次进行用户检测之后，若待清扫区域中存在用户，则控制扫地机停止清扫。

此外，扫地机还可以包括存储模块，用于将扫地机的当前位置记录为工作断点。

在一种实现方式中，控制模块，还用于若扫地机存在未完成的清扫任务，则控制扫地机行进至未完成的清扫任务对应的工作断点，并以工作断点为起始点继续执行清扫任务。

在一种实现方式中，用户检测模块包括热释电红外传感器。控制模块，还用于通过热释电红外传感器对生命体发出的红外线信号进行检测，并将红外线信号转换为电信号，以根据电信号确定待清扫区域中是否存在用户。

在一种实现方式中，扫地机还包括设置于热释电红外传感器外部的菲涅尔透镜。此外，扫地机还可以包括处理模块，用于若检测到电信号呈高电平、低电平交错变化，则确定待清扫区域中存在用户。

在一种实现方式中，扫地机包括Wi-Fi通信模块，扫地机通过Wi-Fi通信模块与路由设备通信连接。

控制模块，还用于控制扫地机通过Wi-Fi通信模块，向路由设备发送请求消息，以使路由设备确定移动终端是否与路由设备通信连接。

通信模块，还用于接收路由设备响应于请求消息反馈的响应消息，以根据响应消息确定待清扫区域中是否存在用户。

其中，若响应消息表示移动终端断开与路由设备之间的通信连接，则确定待清扫区域中不存在用户。

在一种实现方式中，扫地机包括采集模块，用于采集音频信号和/或图像信号。

控制模块，还用于控制扫地机通过采集模块采集音频信号。

此外，扫地机还可以包括处理模块，用于根据音频信号得到音频特征，以根据音频特征与预设音频特征之间的匹配关系，确定待清扫区域中是否存在用户。

和/或，控制模块，还用于控制扫地机通过采集模块采集图像信号。

处理模块，还用于根据图像信号得到图像特征，以根据图像特征与预设图像特征之间的匹配关系，确定待清扫区域中是否存在用户。

在一种实现方式中，在控制扫地机启动离家模式之后，确定在离家模式指示的工作周期中是否未完成清扫。那么，控制模块，还用于在离家模式指示的工作时段中，若未完成清扫，则在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机进行用户检测。

第三方面，本申请提供一种扫地机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面及其各种可能的实现方式中任意一项的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质。存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面及其各种可能的实现方式中任意一项的方法。

相比较于现有技术中扫地机因工作而干扰用户工作、休息，在本申请实施例中，为扫地机引入离家模式，以使扫地机在离家模式指示的工作时段执行清扫任务。具体实现方式为：响应于通信模块接收到的离家模式工作指令，控制扫地机启动离家模式，并在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机通过用户检测模块进行用户检测。若待清扫区域中不存在用户，则控制扫地机对待清扫区域进行清扫。

由此可见，在本申请实施例中，在引入扫地机的离家模式的情况下，还对离家模式下扫地机的工作方式进行了设定。在扫地机的离家模式下，不仅限制了扫地机的工作时段，还在该工作时段中开启了用户检测，以在确定待清扫区域中不存在用户的情况下才控制扫地机执行清扫任务。由于扫地机工作过程中用户不在扫地机的检测范围，因此，有效解决了现有技术中因扫地机工作过程中噪音过大而影响用户工作、休息的技术问题。

并且，本申请实施例提供的技术方案还可以应用于扫地机的其他工作模式下，这样即便扫地机需要在用户在家的情况下进行工作，也可以通过用户检测的方式，来避免扫地机与用户之间的碰撞，从而延长了扫地机的使用寿命，且提升了用户体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的扫地机的离家模式清扫方法流程图一；

图2为本申请实施例提供的扫地机的离家模式清扫方法流程图二；

图3为本申请实施例提供的扫地机的离家模式清扫方法流程图三；

图4为本申请实施例提供的一种扫地机的俯视图；

图5为本申请实施例提供的一种扫地机的左视图；

图6为本申请实施例提供的扫地机的离家模式清扫方法流程图四；

图7为本申请实施例提供的扫地机的离家模式清扫方法流程图五；

图8为本申请实施例提供的扫地机的离家模式清扫方法流程图六；

图9为本申请实施例提供的扫地机的结构示意图一；

图10为本申请实施例提供的扫地机的结构示意图二。

具体实施方式

为了更清楚的阐释本申请的整体构思，下面结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。

本申请实施例提供一种扫地机，至少包括通信模块和用户检测模块。其中，通信模块可以用于实现工作指令的接收，比如，用于接收离家模式工作指令；用户检测模块可以用于实现用户检测，比如，具体可以通过热释电红外传感器、无线保真(Wireless Fidelity，Wi-Fi)通信模块和采集模块中的至少一项来实现用户检测。

需要说明的是，在用户检测模块包括热释电红外传感器的情况下，还可以在扫地机的热释电红外传感器外部设置菲涅尔透镜，从而提升用户检测的准确率；在用户检测模块包括Wi-Fi通信模块的情况下，扫地机工作的区域内还需要部署有诸如路由器等路由设备，且扫地机能够通过Wi-Fi通信模块与路由设备通信连接，即扫地机能够通过Wi-Fi通信模块与路由设备之间实现数据交互，这样扫地机就能够借助与路由设备之间的通信连接来完成用户检测过程。上述例举的用户检测模块对应的具体实现方式会在后文提及，在此不予赘述。

在本申请实施例中，扫地机可以工作于室内。在扫地机工作之前或是扫地机工作过程中，用户可以调用扫地机的离家模式，或是由扫地机自身调动离家模式，以在满足离家模式工作条件的情况下，控制扫地机执行清扫任务。其中，在扫地机执行完当前的工作后调用扫地机的离家模式，可以被视为在扫地机下次工作之前调用扫地机的离家模式。

本申请实施例提供一种扫地机的离家模式清扫方法，可以应用于上述扫地机。如图1所示，该方法可以包括S201至S203。

S201、响应于通信模块接收到的离家模式工作指令，控制扫地机启动离家模式。

在本申请实施例中，扫地机上可以设置有用于开启离家模式的按键，那么用户可以通过触碰、按压等操作方式作用于该按键，以调用扫地机的离家模式；和/或，用于控制扫地机的手机、平板电脑等设备上运行有相应的应用程序，用户可以通过该应用程序中的功能入口来开启扫地机的离家模式；和/或，扫地机已被设置了离家模式的工作条件，那么在扫地机检测到自身和/或外界环境满足离家模式的工作条件后，扫地机生成离家模式工作指令，以使扫地机的通信模块接收到离家模式工作指令后开启扫地机的离家模式等。

参考例举的几种能够调用扫地机开启离家模式的方式，离家模式工作指令可以由扫地机或是诸如手机、平板电脑等第三方设备生成，且触发相应设备生成离家模式工作指令的条件等不同。在本申请实施例中，对于离家模式工作指令的生成条件、生成方式、具体内容、格式、传输方式等不予限定。

在扫地机接收到离家模式工作指令后，扫地机可以解析离家模式工作指令，并根据离家模式工作指令指示的内容，调用相应功能，即控制扫地机启动离家模式。此时，扫地机通常在充电座上，即扫地机即便已经启动离家模式，若未执行清扫任务执行前的用户检测，或是还未开始执行清扫任务，那么扫地机可以持续在充电座上等待调用。

S202、在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机通过用户检测模块进行用户检测。

离家模式指示的工作时段，指的通常是用户离家的工作时段，比如，对于扫地机在家中工作的情况而言，工作时段可以为工作日早8点至晚5点之间的一段或是多段时间；对于扫地机在公司中工作的情况而言，工作时段可以为工作日早7点前和/或晚9点后的一段或是多段时间，还可以为非工作日全天中的一段或是多段时间。该工作时段指的是不会影响到用户休息、工作的时间，在本申请实施例中，对于离家模式对应的工作时段的具体时间范围不予限定。

在扫地机出厂前可以预先为扫地机的离家模式配置相应的工作时段。在扫地机出厂后，用户可以根据自身的使用习惯，对离家模式对应的工作时段进行调整，和/或，扫地机可以根据用户的使用习惯、用户资料等内容，分析得到离家模式对应的适应于当前用户的工作时段，并对出厂前默认的离家模式对应的工作时段进行调整。

在扫地机启动离家模式后，扫地机检测到当前属于离家模式指示的工作时段后，可以通过用户检测模块实现用户检测。也就意味着，在扫地机启动离家模式后，若扫地机检测到当前不属于离家模式指示的工作时段，那么本着节约能耗的原则，扫地机通常不进行用户检测，而是待当前属于离家模式指示的工作时段后，再触发用户检测。在扫地机等待用户检测的过程中，扫地机可以处于待机等省电状态，此时，用户可以通过应用程序或是作用于扫地机相应按键的方式触发扫地机启动清扫工作。

S203、若待清扫区域中不存在用户，则控制扫地机对待清扫区域进行清扫。

若经过用户检测，得到待清扫区域中不存在用户，那么扫地机可以在待清扫区域中执行清扫任务。若经过用户检测，得到待清扫区域中存在用户，那么扫地机可以等待一定时间后再次进行用户检测，以在待清扫区域中不存在用户的情况下执行清扫任务，或者，在扫地机一次次进行用户检测后都得到待清扫区域中存在用户的情况下，那么直到扫地机检测到当前已不属于离家模式指示的工作时段的情况下，不再触发用户检测，直至扫地机处于离家模式且达到离家模式指示的工作时段后，再次触发用户检测。

需要说明的是，扫地机检测到待清扫区域中存在用户后等待的一定时间，可以预先进行设置，具体可以设置为20至40分钟中的任意一个时长，比如，设置为30分钟。考虑到该一定时间的设置会直接影响到扫地机调用用户检测功能的耗能，因此，在一种实现方式中，还可以结合用户检测的历史数据，分析得到用户大概率不在室内的时间段，并在接近该时间段或是在处于该时间段内的情况下适当缩短用户检测间隔，即依据实际情况对该一定时间进行微调，从而间隔相同或是不同的时间后再次触发用户检测。

相比较于现有技术中扫地机因工作而干扰用户工作、休息，在本申请实施例中，为扫地机引入离家模式，以使扫地机在离家模式指示的工作时段执行清扫任务。具体实现方式为：响应于通信模块接收到的离家模式工作指令，控制扫地机启动离家模式，并在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机通过用户检测模块进行用户检测。若待清扫区域中不存在用户，则控制扫地机对待清扫区域进行清扫。

由此可见，在本申请实施例中，在引入扫地机的离家模式的情况下，还对离家模式下扫地机的工作方式进行了设定。在扫地机的离家模式下，不仅限制了扫地机的工作时段，还在该工作时段中开启了用户检测，以在确定待清扫区域中不存在用户的情况下才控制扫地机执行清扫任务。由于扫地机工作过程中用户不在扫地机的检测范围，因此，有效解决了现有技术中因扫地机工作过程中噪音过大而影响用户工作、休息的技术问题。

并且，本申请实施例提供的技术方案还可以应用于扫地机的其他工作模式下，这样即便扫地机需要在用户在家的情况下进行工作，也可以通过用户检测的方式，来避免扫地机与用户之间的碰撞，从而延长了扫地机的使用寿命，且提升了用户体验。

考虑到扫地机执行清扫任务时，用户可能中途出现，那么为了确保扫地机在离家模式下执行清扫任务的过程中不会对用户的休息、工作产生影响，在本申请实施例的一种实现方式中，在扫地机对待清扫区域进行清扫的过程中，扫地机可以持续进行用户检测。

也就意味着，若待清扫区域中不存在用户，则控制扫地机继续进行清扫，直至经用户检测确定待清扫区域中存在用户而中断本次清扫任务，或是，控制扫地机继续进行清扫，直至根据相应指令结束本次清扫任务。

在用户检测过程中，若扫地机检测到待清扫区域中存在用户，那么中止本次清扫任务。若在持续进行的用户检测过程中，未检测到待清扫区域中存在用户，那么扫地机可以继续进行清扫，在清扫过程中，若扫地机通过通信模块接收到用于指示结束本次清扫任务的指令，则中止本次清扫任务。

需要说明的是，用于指示结束本次清扫任务的指令的产生与离家模式工作指令的产生过程类似，可以参考前文描述，在此对于具体实现方式不予赘述。在本申请实施例中，若扫地机电量不足或是用户主动中止清扫任务等情况下，扫地机会接收到相应指令来结束本次清扫任务。

考虑到扫地机中止本次清扫任务的情况下，很可能还未完成清扫任务，那么为了保证扫地机的工作效率，确保扫地机在后续能够完成还未完成的清扫任务，在本申请实施例的一种实现方式中，扫地机可以将中止清扫任务的位置记录为工作断点，以便后续扫地机能够从该工作断点继续执行清扫任务。这样就能避免扫地机对已完成清扫的区域进行重复清扫，有效节省扫地机能耗，提升扫地机的工作效率。因此，在再次进行用户检测之后，若待清扫区域中存在用户，则控制扫地机停止清扫，并将扫地机的当前位置记录为工作断点。

对于已记录了工作断点的扫地机而言，在下次经用户检测未检测到用户的情况下，可以从工作断点开始继续执行清扫任务。因此，在如图1所示的实现方式的基础上，还可以实现为如图2所示的实现方式。其中，S203若待清扫区域中不存在用户，则控制扫地机对待清扫区域进行清扫，可以实现为S2031。

S2031、若待清扫区域中不存在用户，且扫地机存在未完成的清扫任务，则控制扫地机行进至未完成的清扫任务对应的工作断点，并以工作断点为起始点继续执行清扫任务。

在本申请实施例中，以工作断点为起始点继续执行清扫任务，指的可以是将工作断点作为本次清扫任务接续执行的工作起始点，从工作断点指示的工作位置开始继续执行清扫任务。在执行清扫任务的过程中，扫地机可以直接从工作断点继续后续的清扫任务，或是以工作断点为起始点重复清扫靠近工作断点的部分区域后，再以工作断点为起始点继续执行后续清扫任务。

对于重复清扫部分区域的情况而言，可以使分两次甚至多次执行的清扫任务的接续性更好，即避免因从工作断点继续执行清扫任务而导致的工作断点周围清扫力度较差。

采用本申请实施例提供的技术方案，扫地机对于已清扫的区域不会重复进行清扫，提升了清扫效率。

在本申请实施例中，对于用户检测的实现过程而言，扫地机被调用不同的用户检测模块，会触发不同的工作流程。在实际部署过程中，扫地机上可以设置有多组同类型或是不同类型的用户检测模块，以提升用户检测的覆盖范围及准确率。

以用户检测模块包括热释电红外传感器为例，在如图1或图2所示的实现方式的基础上，以如图1所示的实现方式为例，还可以实现为如图3所示的实现方式。其中，S202在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机通过用户检测模块进行用户检测，可以实现为S2021。

S2021、在离家模式指示的工作时段中，通过热释电红外传感器对生命体发出的红外线信号进行检测，并将红外线信号转换为电信号，以根据电信号确定待清扫区域中是否存在用户。

为了得到更好的用户检测效果，在本申请实施例的一种实现方式中，可以使部署的多个热释电红外传感器的水平检测范围达到360度圆周。其中，部署的热释电红外传感器的数量具体可以依据单个热释电红外传感器的检测范围来确定。为了满足室内用户检测的需求，在本申请实施例的一种实现方式中，可以将多个热释电红外传感器部署在扫地机的顶部，并使多个热释电红外传感器的水平覆盖半径达到一定距离，比如，8至12米。在部署多个热释电红外传感器时，还可以使多个热释电红外传感器与水平面呈一定仰角，以获得更大的垂直检测区域。其中，水平面指的可以是与扫地机行进方向平行的平面，比如，扫地机行进所在的地面。

比如，如图4所示，为本申请实施例提供的一种扫地机的俯视图，扫地机30上部署了多个热释电红外传感器31，若单个热释电红外传感器31能够达到的水平检测范围为100度锥角，那么可以部署至少四个热释电红外传感器热释电红外传感器31，以在部分重叠覆盖的基础上使整体水平检测范围达到360度圆周。如图5所示，为本申请实施例提供的一种扫地机的左视图，扫地机30上部署的热释电红外传感器31与水平面之间呈50度仰角，热释电红外传感器31在水平面上可以达到的覆盖半径为10米。

需要说明的是，图4、图5所示的扫地机仅为一种示例性的实现方式，并不作为对本申请实施例的限定。比如，在实际部署过程中，扫地机上还可以部署多余或是少于图4、图5所示的热释电红外传感器，且部署位置还可以在扫地机的侧面或是其他位置，所选用的热释电红外传感器的规格可以包括但不限于上述例举的情况。

为了提升用户检测的精度，在本申请实施例的一种实现方式中，扫地机上部署的热释电红外传感器还可以配合着菲涅尔透镜工作。也就意味着，S2021中根据电信号确定待清扫区域中是否存在用户，可以实现为若检测到电信号呈高电平、低电平交错变化，则确定待清扫区域中存在用户。

在本申请实施例中，菲涅尔透镜的作用可以分为两点，其一是聚焦作用，其二是将待清扫区域作为探测区域，并划分为若干个明区和暗区，以使进入探测区域的移动物体，即用户，能以温度变化的形式产生变化的热释红外信号。这样就能够使热释电红外传感器检测到高低电平动态变化的电信号，从而确定待清扫区域中存在用户。而对于持续高电平的情况而言，可能是由于室内存在高温的物体而产生的，由于其未发生相应的移动，因此，在本申请实施例中不会将该高温的物体误识别为用户，也就降低了误检测发生的概率。

此外，热释电红外传感器可以接收到人体或者温度与人体相近的物体辐射出的红外线波长。热释电红外传感器上的滤光镜可以只让人体辐射的红外光波通过，避免了不同热源的干扰。配合明暗相间的菲涅尔透镜，可以区分出移动的热源和静态的热源。

以用户检测模块包括Wi-Fi通信模块为例，在如图1至图3中任意一项所示的实现方式的基础上，以如图1所示的实现方式为例，还可以实现为如图6所示的实现方式。其中，S202在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机通过用户检测模块进行用户检测，可以实现为S2022和S2023。

S2022、在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机通过Wi-Fi通信模块，向路由设备发送请求消息，以使路由设备确定移动终端是否与路由设备通信连接。

S2023、接收路由设备响应于请求消息反馈的响应消息，以根据响应消息确定待清扫区域中是否存在用户。

其中，若响应消息表示移动终端断开与路由设备之间的通信连接，则确定待清扫区域中不存在用户。

对于待清扫区域部署了局域网的情况而言，诸如路由器等路由设备或是调制解调器等都可以感知任何设备接入局域网或是断开局域网。考虑到用户在回家后手机通常会自动接入家中部署的局域网，而在用户离开家的情况下，手机与局域网之间的连接会断开，因此，在本申请实施例中，可以通过路由设备来掌握用户是否在家。需要说明的是，在本申请实施例中，以路由设备为例进行说明，当然在实际处理过程中，还可以借助调制解调器来实现相应的用户检测过程，在此对于协助用户检测判断的设备不予限定。

为了使扫地机能够从路由设备获取到各设备接入局域网的情况，在本申请实施例的一种实现方式中，可以为扫地机设置管理员身份，以使扫地机具备较高的访问权限，从而使扫地机能够从路由设备获取到手机接入或是断开局域网的相关信息，以方便扫地机确定待清扫区域是否存在用户。或者，在另一种实现方式中，可以预先将用户使用的手机的唯一标识与扫地机的访问权限进行绑定，从而使扫地机能够从路由设备获取到存在绑定关系的手机的接入与断开局域网的情况。这样不仅保证除手机以外的其他可接入局域网的设备的安全性，还可以使扫地机及时掌握用户使用的手机接入局域网的情况。

需要说明的是，在用户检测的实现过程中，可以包括但不限于上述例举的实现方案。在本申请实施例中，对于借助路由设备、扫地机的Wi-Fi通信模块等来实现用户检测的具体实现方式不予限定。

在一种具体的实现方式中，扫地机处于离家模式中，且未处于清扫工作状态，若扫地机启动人体检测模块，则扫地机的计时器可以开始倒计时，倒计时的时间可以为t1。其中，t1的取值可以为35至45分钟，比如，在本申请实施例中，t1为40分钟。也就意味着，扫地机每间隔一定时间就会通过Wi-Fi通信模块向室内的路由设备发送请求，以请求该路由设备向扫地机发出反馈消息。其中，反馈消息的内容为用户使用的手机已连接或是未连接局域网。若已连接则判定用户在家，那么计时器可以恢复到计时前的数值，即倒计时重新开始；若未连接则判定用户不在家，那么扫地机可以开始下一步清扫工作。

在扫地机已处于清扫工作状态的情况下，扫地机依旧可以每间隔一定时间就通过Wi-Fi通信模块向路由设备发送请求，且路由设备同样会将用户使用的手机是否接入局域网的消息进行反馈。若用户使用的手机已连接，则判定用户在家，那么扫地机将记录此时工作中断点的位置，即工作断点，并回充电座充电等待下次满足清扫条件后再从工作断点继续清扫，从而完成剩余工作。

需要说明的是，扫地机通过Wi-Fi通信模块向路由设备发送请求的时间间隔可以设置为50秒至1分20秒，在本申请实施例中，时间间隔可以设置为1分钟。在实际应用过程中，用户可以根据扫地机的使用需求、能耗等因素，对该时间间隔进行调整，在此对于该时间间隔的设置方式、取值以及是否固定取值等不予限定。

以用户检测模块包括采集模块为例，在如图1至图3以及图6中任意一项所示的实现方式的基础上，以如图1所示的实现方式为例，还可以实现为如图7所示的实现方式。其中，S202在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机通过用户检测模块进行用户检测，可以实现为S2024和/或S2025。

S2024、在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机通过采集模块采集音频信号，并根据音频信号得到音频特征，以根据音频特征与预设音频特征之间的匹配关系，确定待清扫区域中是否存在用户。

采集模块可以为声音传感器，采集模块所提取的音频特征可以包括音频频率、音频的输出分贝等内容中的一项或是多项，在本申请实施例中，对于音频特征的具体内容不予限定。在实际部署过程中，采集模块可以与滤波器共同部署，以使扫地机滤除不必要的噪音干扰，从而降低误判的可能性。

离家模式中，未处于清扫状态的扫地机启动用户检测模块后，同样可以通过计时器来实现倒计时。在计时器工作的同事，检测采集模块是否存在电信号输出。在倒计时期间内，若扫地机接收到来自采集模块输出的高电平信号，则倒计时重新开始，并判定待清扫区域中存在用户。若未收到来自采集模块输出的高电平信号则判定附近无人，以使扫地机开始下一步清扫工作。

在处理过程中，对于间隔时间的设置条件、后续再次检测过程以及其他处理方法的实现流程等，可以参考前文对其他用户检测模块实现过程的描述，在此不予赘述。

若是在本申请实施例中例举的其他用户检测模块实现过程的基础上，使用诸如声音传感器等具备音频信号检测、处理功能的采集模块加以辅助，则可以有效扩大用户检测的覆盖范围，以减少在扫地机工作过程中出现工作断点的情况。

S2025、在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机通过采集模块采集图像信号，并根据图像信号得到图像特征，以根据图像特征与预设图像特征之间的匹配关系，确定待清扫区域中是否存在用户。

在一种实现方式中，采集模块可以实现为摄像头，以使扫地机通过摄像头来识别待清扫区域内是否存在用户，即扫地机周围是否存在用户。其中，摄像头的拍摄方向可以为扫地机行进方向。

离家模式中，未处于清扫状态的扫地机启动用户检测模块后，扫地机可以每间隔一定时间(诸如8至13分钟，比如，10分钟)开启一次摄像头并缓慢行驶且旋转一圈、或是原地旋转一圈拍摄图像，然后识别图像中的图像特征对应的人体特征值。之后采用比对的方式来判别该人体特征值是否满足与预设图像特征之间的匹配关系，以确定待清扫区域中是否存在用户。在处理过程中，对于间隔时间的设置条件、后续再次检测过程以及其他处理方法的实现流程等，可以参考前文对其他用户检测模块实现过程的描述，在此不予赘述。

上述例举的各种用户检测方式中往往会涉及到检测到用户的持续时间，以辅助用户检测模块的工作，从而进一步提升用户检测过程的准确性。即在一段时间内持续未检测到用户的情况下，才确定待清扫区域不存在用户，从而避免扫地机的工作过程中被频频打断，避免不必要的资源浪费。

为了节省扫地机工作所耗费的资源，还可以采用工作周期的方式来限制扫地机在单个工作周期中的工作频次。因此，在如图1至图3、图6、图7中任意一项所示的实现方式的基础上，以如图1所示的实现方式为例，还可以实现为如图8所示的实现方式。其中，在执行S201响应于通信模块接收到的离家模式工作指令，控制扫地机启动离家模式之后，还可以执行S204；S202在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机通过用户检测模块进行用户检测，可以实现为S2026。

S204、确定在离家模式指示的工作周期中是否未完成清扫。

工作周期可以在为扫地机设置离家模式时设定，在用户使用扫地机的过程中，可以根据用户需求对扫地机离家模式指示的工作周期进行调整，比如，可以将工作周期设置为0.5天、1天、2天、3天等其他时间周期。在本申请实施例中，对于工作周期是否固定、工作周期的取值、设置方式等不予限定。一般情况下，在一个工作周期中可以设置扫地机完成指定次数的清扫过程时为完成该工作周期内的清扫。比如，预先设置扫地机在工作周期中完成一次清扫即为完成清扫任务。

S2026、若未完成清扫，则在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机进行用户检测。

也就意味着，对于在工作周期中已经完成本工作周期的清扫任务的扫地机而言，可以不再触发用户检测过程，即不再重复清扫，从而有效节省扫地机工作耗费的资源。

采用本申请实施例提供的实现方式，能够使扫地机工作时避开用户的活动范围和/或活动时段。这样就能够使扫地机工作产生的负面效应与用户在空间和时间上进行隔离，从而有效避免扫地机对用户的打扰。

本申请实施例提供一种扫地机。如图9所示，扫地机40包括通信模块41、用户检测模块42和控制模块43，扫地机工作于室内。其中，用户检测模块42包括热释电红外传感器、Wi-Fi通信模块和采集模块中的至少一项。

控制模块43，用于响应于通信模块41接收到的离家模式工作指令，控制扫地机启动离家模式；在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机通过用户检测模块进行用户检测；若待清扫区域中不存在用户，则控制扫地机对待清扫区域进行清扫。

在一种实现方式中，控制模块43，还用于在扫地机对待清扫区域进行清扫的过程中，若待清扫区域中不存在用户，则控制扫地机继续进行清扫，直至经用户检测确定待清扫区域中存在用户而中断本次清扫任务，或是，控制扫地机继续进行清扫，直至根据相应指令结束本次清扫任务。

在一种实现方式中，控制模块43，还用于在再次进行用户检测之后，若待清扫区域中存在用户，则控制扫地机停止清扫。

此外，扫地机40还可以包括存储模块44，用于将扫地机的当前位置记录为工作断点。

在一种实现方式中，控制模块43，还用于若扫地机存在未完成的清扫任务，则控制扫地机行进至未完成的清扫任务对应的工作断点，并以工作断点为起始点继续执行清扫任务。

在一种实现方式中，用户检测模块42包括热释电红外传感器。控制模块43，还用于通过热释电红外传感器对生命体发出的红外线信号进行检测，并将红外线信号转换为电信号，以根据电信号确定待清扫区域中是否存在用户。

在一种实现方式中，扫地机40还包括设置于热释电红外传感器外部的菲涅尔透镜。此外，扫地机40还可以包括处理模块45，用于若检测到电信号呈高电平、低电平交错变化，则确定待清扫区域中存在用户。

在一种实现方式中，扫地机40包括Wi-Fi通信模块，扫地机通过Wi-Fi通信模块与路由设备通信连接。

控制模块43，还用于控制扫地机通过Wi-Fi通信模块，向路由设备发送请求消息，以使路由设备确定移动终端是否与路由设备通信连接。

通信模块41，还用于接收路由设备响应于请求消息反馈的响应消息，以根据响应消息确定待清扫区域中是否存在用户。

其中，若响应消息表示移动终端断开与路由设备之间的通信连接，则确定待清扫区域中不存在用户。

在一种实现方式中，扫地机40包括采集模块，用于采集音频信号和/或图像信号。

控制模块43，还用于控制扫地机通过采集模块采集音频信号。

此外，扫地机还可以包括处理模块45，用于根据音频信号得到音频特征，以根据音频特征与预设音频特征之间的匹配关系，确定待清扫区域中是否存在用户。

和/或，控制模块43，还用于控制扫地机通过采集模块采集图像信号。

处理模块45，还用于根据图像信号得到图像特征，以根据图像特征与预设图像特征之间的匹配关系，确定待清扫区域中是否存在用户。

在一种实现方式中，在控制扫地机启动离家模式之后，确定在离家模式指示的工作周期中是否未完成清扫。那么，控制模块43，还用于在离家模式指示的工作时段中，若未完成清扫，则在离家模式指示的工作时段中，控制扫地机进行用户检测。

在一种实现方式中，扫地机40还可以包括显示模块46，可以用于显示扫地机器人40的电量使用情况、当前采用的工作模式等。

需要说明的是，存储模块44，可以用于存储上述多个模块在实现相应功能时所需的内容等。在本申请实施例中，对于存储模块存储的内容、格式等，不予限定。

在本申请实施例中，通信模块41、用户检测模块42可以实现为通信接口，控制模块43、处理模块45可以实现为处理器和/或控制器，存储模块44可以实现为存储器，显示模块46可以实现为显示器。

如图10所示，为本申请实施例提供的另一种扫地机的结构示意图。扫地机50可以包括通信接口51、处理器52、控制器53和存储器54。在本申请实施例中，扫地机50还可以包括显示器55。其中，通信接口51、处理器52、控制器53、存储器54和显示器55，可以通过总线56实现通信。其中，上述各部件所实现的功能，可以参考前文对于各模块功能的描述，在此不予赘述。

需要说明的是，参考图9、图10，本申请实施例提供的扫地机器人可以包括多余或是少于图中示出的模块、部件，在此不予限定。

本申请提供一种扫地机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述各种可能的实现方式中任意一项的方法。

本申请提供一种计算机可读存储介质。存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各种可能的实现方式中任意一项的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于实体、系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种扫地机的离家模式清扫方法，其特征在于，所述方法应用于一种扫地机，所述扫地机包括通信模块和用户检测模块，所述扫地机工作于室内，所述方法包括：

响应于所述通信模块接收到的离家模式工作指令，控制所述扫地机启动离家模式；

在所述离家模式指示的工作时段中，控制所述扫地机通过所述用户检测模块进行用户检测；

若待清扫区域中不存在用户，则控制所述扫地机对所述待清扫区域进行清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述扫地机对所述待清扫区域进行清扫的过程中，所述方法还包括：

若待清扫区域中不存在用户，则控制所述扫地机继续进行清扫，直至经用户检测确定所述待清扫区域中存在用户而中断本次清扫任务，或是，控制所述扫地机继续进行清扫，直至根据相应指令结束本次清扫任务。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在再次进行用户检测之后，所述方法还包括：

若待清扫区域中存在用户，则控制所述扫地机停止清扫，并将所述扫地机的当前位置记录为工作断点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机对所述待清扫区域进行清扫，包括：

若所述扫地机存在未完成的清扫任务，则控制所述扫地机行进至所述未完成的清扫任务对应的工作断点，并以所述工作断点为起始点继续执行所述清扫任务。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用户检测模块包括热释电红外传感器，所述控制所述扫地机通过所述用户检测模块进行用户检测，包括：

通过所述热释电红外传感器对生命体发出的红外线信号进行检测，并将所述红外线信号转换为电信号，以根据所述电信号确定待清扫区域中是否存在用户。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述扫地机还包括设置于所述热释电红外传感器外部的菲涅尔透镜，所述根据所述电信号确定待清扫区域中是否存在用户，包括：

若检测到所述电信号呈高电平、低电平交错变化，则确定待清扫区域中存在用户。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机包括无线保真Wi-Fi通信模块，所述扫地机通过所述Wi-Fi通信模块与路由设备通信连接；

所述控制所述扫地机通过所述用户检测模块进行用户检测，包括：

控制所述扫地机通过所述Wi-Fi通信模块，向所述路由设备发送请求消息，以使所述路由设备确定移动终端是否与所述路由设备通信连接；

接收所述路由设备响应于所述请求消息反馈的响应消息，以根据所述响应消息确定待清扫区域中是否存在用户；

其中，若所述响应消息表示所述移动终端断开与所述路由设备之间的通信连接，则确定待清扫区域中不存在用户。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机包括采集模块，所述采集模块用于采集音频信号和/或图像信号，所述控制所述扫地机通过所述用户检测模块进行用户检测，包括：

控制所述扫地机通过所述采集模块采集音频信号，并根据所述音频信号得到音频特征，以根据所述音频特征与预设音频特征之间的匹配关系，确定待清扫区域中是否存在用户；和/或，

控制所述扫地机通过所述采集模块采集图像信号，并根据所述图像信号得到图像特征，以根据所述图像特征与预设图像特征之间的匹配关系，确定待清扫区域中是否存在用户。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制扫地机启动离家模式之后，所述方法还包括：

确定在所述离家模式指示的工作周期中是否未完成清扫；

在所述离家模式指示的工作时段中，控制所述扫地机进行用户检测，包括：

若未完成清扫，则在所述离家模式指示的工作时段中，控制所述扫地机进行用户检测。

10.一种扫地机，其特征在于，所述扫地机包括通信模块、用户检测模块和控制模块，所述用户检测模块包括热释电红外传感器、无线保真Wi-Fi通信模块和采集模块中的至少一项；

所述扫地机工作于室内；

所述控制模块，用于响应于所述通信模块接收到的离家模式工作指令，控制所述扫地机启动离家模式；

所述控制模块，还用于在所述离家模式指示的工作时段中，控制所述扫地机通过所述用户检测模块进行用户检测；

所述控制模块，还用于若待清扫区域中不存在用户，则控制所述扫地机对所述待清扫区域进行清扫。

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