CN112631282A - 扫地机器人的智能路径规划方法、装置、系统及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种扫地机器人的智能路径规划方法、装置、系统及介质。其中，该方法包括：通过获取工作区域的环境信息，对所述环境信息进行识别获得图像信息；通过网络将所述图像信息发送至扫地机器人。可以通过对工作区域环境信息的获取和识别获得图像信息，扫地机器人接收可以反映工作区域的实际情况的图像信息，并根据图像信息调整扫地机器人的工作路径，从而提高扫地机器人的清扫效率，同时也极大地提升了用户的使用体验。

Description

扫地机器人的智能路径规划方法、装置、系统及介质

技术领域

本申请智能家居控制技术领域，更具体地，涉及一种扫地机器人的智能路径规划方法、装置、系统及介质。

背景技术

随着经济水平的不断提高，人们的消费观念也正发生潜移默化的变化，人们对智能化产品的需求明显增强。与此同时，智能化产品的相关技术快速发展，以及移动互联时代的到来，使人们以智能手机作为移动终端实现了对智能化产品的控制，显着提升了人们对于智能化产品的用户体验，从而将智能化产品行业的发展与物联网和智能家居生活紧密联系在了一起。

其中，扫地机器人以其操作简单、使用方便等优点走入了越来越多人的生活，成了智能家居产品中重要的一员。

现有的扫地机器人在进行清扫任务时，通常都是从所处的位置开始清扫，比如启动放在客厅的扫地机器人，扫地机器人会从客厅开始清扫。但是，在进行清扫任务时，每个区域的情况可能都不一样，可能有些房间的人比较多，有些区域没有人方便清扫。如果每次都是采用固定的清扫路径，那么无法根据每个区域的实际情况设置适合的清扫路径，影响扫地机器人的清扫效率，而且在有些区域没有人的时候，扫地机器人却在有用户进行活动的区域进行打扫，影响用户的使用体验。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提出了一种扫地机器人的智能路径规划方法、装置、系统及介质，以改善上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人的智能路径规划方法，该方法包括：

获取工作区域的环境信息；

对所述环境信息进行识别获得图像信息；

通过网络将所述图像信息发送至扫地机器人，所述图像信息用于规划扫地机器人的工作路径。

第二方面，本申请实施例提供了另一种扫地机器人的智能路径规划方法，该方法包括：

接收通过网络发送的图像信息，所述图像信息通过服务器或智能控制终端对环境信息进行识别得到；所述环境信息为工作区域的环境信息，所述环境信息通过智能控制终端获取得到；

根据所述图像信息规划工作路径。

第三方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人的智能路径规划装置，该装置应用于智能控制终端，所述智能控制终端与所述扫地机器人通信连接，该装置包括：

图像获取模块，用于获取工作区域的环境信息；

环境识别模块，用于对所述环境信息进行识别获得图像信息；

图像信息发送模块，用于通过网络将所述图像信息发送至扫地机器人，所述图像信息用于规划扫地机器人的工作路径。

第四方面，本申请实施例还提供了一种扫地机器人的智能路径规划系统，该系统包括扫地机器人和智能控制终端，其中：

所述智能控制终端用于获取工作区域的环境信息；

所述扫地机器人用于通过网络接收图像信息；所述图像信息通过服务器或智能控制终端对环境信息进行识别得到；所述环境信息为工作区域的环境信息，所述环境信息通过智能控制终端获取得到；所述扫地机器人还用于根据所述图像信息规划工作路径。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述第一方面提供的扫地机器人智能路径规划方法或者上述第二方面提供的扫地机器人智能路径规划方法。

本申请实施例提供的方案，通过获取工作区域的环境信息，对所述环境信息进行识别获得图像信息；通过网络将所述图像信息发送至扫地机器人。可以通过对工作区域环境信息的获取和识别获得图像信息，扫地机器人接收可以反映工作区域的实际情况的图像信息，并根据图像信息调整扫地机器人的工作路径，从而提高扫地机器人的清扫效率，同时也极大地提升了用户的使用体验。

本申请实施例的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请一实施例所涉及的一种应用环境的示意图；

图2示出了本申请一实施例所涉及的另一种应用环境的示意图；

图3示出了本申请一实施例提出的一种扫地机器人的智能路径规划方法的流程示意图；

图4示出了本申请另一实施例提出的一种扫地机器人的智能路径规划方法的流程示意图；

图5示出了本申请又一个实施例提出的一种扫地机器人的智能路径规划方法的流程示意图；

图6示出了本申请再一个实施例提出的一种扫地机器人的智能路径规划方法的流程示意图；

图7示出了本申请实施例的扫地机器人智能路径规划系统的一个家庭应用场景的示意图；

图8a示出了图7中房间1的环境信息；

图8b示出了图7中房间2的环境信息；

图8c示出了图7中客厅的环境信息；

图8d示出了图7中厨房的环境信息；

图8e示出了图7中餐厅的环境信息；

图9示出了本申请一实施例提出的一种扫地机器人的智能路径规划装置的结构框图；

图10示出了本申请另一实施例提出的一种扫地机器人的智能路径规划装置的结构框图；

图11示出了本申请又一实施例提出的一种扫地机器人的智能路径规划装置的结构框图；

图12示出了本申请再一实施例提出的一种扫地机器人的智能路径规划装置的结构框图；

图13示出了本申请实施例提出的一种计算机可读存储介质的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

近年来，随着生活水平的提高和智能家居技术的不断发展，越来越多的智能家居逐渐走入人们的生活。其中，扫地机器人因其使用方便、操作简单、可节省人们大量时间，现已广泛应用于人们的日常生活中。

然而，现有的扫地机器人在进行清扫任务时一般都是由所处的位置处开始清扫。而在扫地机器人工作时，待清扫区域的实际情况并不相同，有些区域人员密集，不方便打扫，也会影响该区域人员的活动。有些区域没有人员聚集，刚好可以方便扫地机器人快速打扫。而现有的扫地机器人工作时规划的工作路径往往是从扫地机器人所在位置处开始，没有考虑待清扫区域的实际情况，进而严重影响扫地机器人的清扫效率。

为了解决上述问题，发明人经过长期的研究，提出了本申请实施例中的扫地机器人的智能路径规划方法、装置、系统及介质，通过获取工作区域的环境信息，对环境信息进行识别获得图像信息，并通过网络将图像信息发送至扫地机器人。如此，可以通过对工作区域环境信息的获取和识别，根据工作区域的实际情况调整扫地机器人的工作路径，提高扫地机器人的清扫效率，同时也极大地提升了用户的使用体验。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请内实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面将先对本申请所涉及的一种扫地机器人的智能路径规划系统的应用环境进行介绍。

本申请实施例提供的扫地机器人的智能路径规划系统包括扫地机器人200和智能控制终端100。该系统通常应用于家庭、办公室等环境，其中智能控制终端100包括有摄像头、红外探测仪或者雷达探测仪等检测装置，可以实时检测待打扫区域的环境情况。智能控制终端100可以是智能控制面板、智能控制开关等可以接受用户控制信息，对智能家居进行控制的控制设备。扫地机器人200是可以进行清扫工作的智能家居设备。扫地机器人200能够通过网络与智能控制终端100进行通信，智能控制终端100可以通过网络将与环境情况相关信息发送给扫地机器人200，扫地机器人200可以通过网络接收与环境情况相关信息，并根据接收到的信息规划工作路径，并根据规划的工作路径对待清扫区域进行清扫。

本申请实施例的扫地机器人的智能路径规划系统可以包括一个扫地机器人200和一个智能控制终端100。可以理解的是，当待清扫区域面积较大时，本申请实施例的扫地机器人200的智能路径规划系统还可以包括多个扫地机器人200和一个智能控制终端100，多个扫地机器人200能够通过网络与智能控制终端100通信，智能控制终端100的检测区域覆盖整个待清扫区域。在一些实施方式中，当待清扫区域包括多个单独隔开的空间时，单个智能控制终端100的检测区域无法覆盖整个待清扫区域，此时该系统还可以根据实际使用环境的需要设置一个或多个扫地机器人200和多个智能控制终端100，每个智能控制终端100可以通过网络与多个扫地机器人200中的一个或多个扫地机器人200进行通信，多个智能控制终端100的检测区域可以覆盖整个待清扫区域，扫地机器人200接收检测其对应工作区域的智能控制终端100发送的环境情况相关信息，并根据接收到的信息规划工作路径，并根据规划的工作路径对待清扫区域进行清扫。可以理解的是，扫地机器人200的数量、智能控制终端100的数量可以根据实际需要进行设置，本发明对此不作限制。

请参阅图1，图1示出了本申请实施例所涉及的一种应用环境的示意图，其中，智能控制终端100通过局域网与扫地机器人200连接，建立通信链路。智能控制终端100通过通信链路将环境情况相关信息等信息直接发送给扫地机器人200，从而实现数据交互。

请参阅图2，图2示出了本申请实施例所涉及的另一种应用环境的示意图，其中，智能控制终端100与扫地机器人200通过服务器300建立通信链路，即智能控制终端100通过广域网与服务器300连接，建立通信链路；且扫地机器人200通过广域网与服务器300连接，建立通信链路。从而智能控制终端100通过通信链路将环境情况相关信息发送给服务器300，再由服务器300将环境情况相关信息通过通信链路发送给扫地机器人200，从而实现数据交互。

下面将结合附图具体描述本申请的各实施例。

在一个实施例中，请参阅图3，图3所示为本申请一实施例提出的一种扫地机器人200的智能路径规划方法的流程示意图。下面将针对图3所示的实施例进行详细的阐述，该方法应用于智能控制终端100，所述方法具体可以包括以下步骤：

步骤S110、获取工作区域的环境信息。

在本申请的实施例中，扫地机器人200进行路径规划需要智能控制终端100获取工作区域的环境信息。工作区域是指扫地机器人200需要进行清扫工作的区域。在一些实施方式中，智能控制终端100控制可以定时获取工作区域的环境信息并更新存储的工作区域的环境信息。在另一些实施方式中，智能控制终端100可以在接收到开启扫地机器人200的任务时，实时获取工作区域的环境信息。

在一些实施方式中，智能控制终端100集成有摄像头或者红外检测仪或者雷达探测仪等图像检测设备，通过摄像头、红外检测仪或雷达探测仪等图像检测设备获取工作区域的环境信息。在另一些实施方式中，智能控制终端100可以和安装在工作区域的摄像头或者红外检测仪或者雷达探测仪等图像检测设备连接，控制摄像头或者红外检测仪或者雷达探测仪拍摄工作区域的环境信息，通过摄像头和红外检测仪或者雷达探测仪获取工作区域的环境信息。环境信息可以例如是摄像头获取的工作区域的照片，也可以是红外检测仪对工作区域检测获得的人体的体温的波形图像，还可以是雷达探测仪对工作区域检测获得的雷达信号的波形图像。可以理解的是，本发明并不限制于此，环境信息还可以采用其它可以用于检测人像数量的图像，也可以是用于反映人像数量、物品位置、房屋面积、人员位置、光线强度、温度大小等与工作区域相关的参数信息。

在一些实施方式中，获取的环境信息可以是一个或者多个。一个或者多个环境信息覆盖整个工作区域。

在一些实施方式中，工作区域的数量为至少两个，工作区域之间互不重叠。多个工作区域可以是单独隔开的区域，例如，在一个家庭中包括5个工作区域，分别是客厅、厨房、餐厅、房间1和房间2。在一些实施方式中，多个工作区域也可以是一个区域进一步分割出来的多个小区域。

可以理解的是，当工作区域的数量为至少两个时，需要分别获取每个工作区域的环境信息。

步骤S120、对环境信息进行识别获得图像信息。

在本申请的实施例中，通过步骤S110获得的工作区域的环境信息需要进行进一步的识别，以获得扫地机器人200工作路径规划所需要的图像信息。即对环境信息进行进一步处理，例如对图像进行图像识别，对相关参数进行分析处理从而获得所需要的图像信息。

作为一种实施方式，环境信息包括工作区域的图像，利用图像识别技术对工作区域的图像进行图像识别获得图像信息。图像识别技术是指利用处理器对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同的目标和对象的技术，本申请的实施例可以通过图像识别技术对获取的环境信息进行处理，以获得扫地机器人200工作路径规划所需要的图像信息。在本申请的实施例中，图像信息包括工作区域中的人数，可以通过人脸识别环境信息中人脸，统计人脸的数量从而获得工作区域中人像的数量。但是本申请并不限制于此，图像信息还可以包括工作区域中的障碍物位置、需要清扫的污渍位置、垃圾位置、工作区域的面积、工作区域的光线强度、工作区域的温度大小等信息。

在一些实施方式中，环境信息是摄像头获取的工作区域的图像，单个环境信息可以覆盖整个工作区域，因此可以直接对单个环境信息进行图像识别获得与工作区域相关的图像信息。

可以理解的是，由于单个角度拍摄覆盖区域有限，需要调整拍摄角度进行多次拍摄，拍摄多张图像才可以覆盖整个工作区域。对于多张环境信息才可以覆盖整个工作区域的情况，可以先将多张环境信息进行拼合，获得一张没有重叠区域的整个工作区域的环境信息，再对拼合成的完整的工作区域的环境信息进行图像识别。在其它实施方式中，也可以分别对单张环境信息进行图像识别获得图像信息。然后在汇总图像信息时，去除重叠区域部分的重复图像信息。

在再一些实施方式中，环境信息是红外检测仪对工作区域检测获取的人体的体温的波形图像。通过人体体温与环境温度的不同从红外检测仪检测的波形图像中分析获得工作区域的人像的数量。

在又一些实施方式中，环境信息是雷达探测仪对工作区域检测获得的雷达信号的波形图像。雷达探测仪可以向工作区域发射雷达信号，一旦有人进入工作区域的范围，则会改变雷达信号的波形图像，通过对雷达信号的波形图像进行分析获得工作区域的人像的数量。

可以理解的是，当工作区域的数量为至少两个时，需要分别对每个工作区域的环境信息进行识别获得每个工作区域对应的图像信息。例如，当工作区域的数量为两个时，需要分别获取第一工作区域的第一环境信息，获取第二工作区域的第二环境信息。然后对第一环境信息进行识别获得第一工作区域对应的第一图像信息，对第二环境信息进行识别获得第二工作区域对应的第二图像信息。

步骤S130、通过网络将图像信息发送至扫地机器人200，所述图像信息用于规划扫地机器人200的工作路径。

在本申请的实施例中，通过步骤S120获得的图像信息是扫地机器人200用于规划工作路径的依据。因此，需要将图像信息通过网络发送至扫地机器人200。

作为本申请的一种实施方式，智能控制终端100与扫地机器人200连接于同一局域网，智能控制终端100可以通过局域网直接将图像信息发送至扫地机器人200。

作为本申请的另一种实施方式，智能控制终端100通过广域网与服务器300连接，扫地机器人200通过广域网与服务器300连接。智能控制终端100通过广域网将图像信息发送至服务器300，服务器300再通过广域网将图像信息最终发送至扫地机器人200。

在一些实施方式中，当工作区域的数量为至少两个时，每个工作区域的图像信息用于确定每个工作区域的优先级。在一些实施方式中，图像信息包括对环境信息进行识别得到的人像数量，其中，人像数量越少，所在工作区域的优先级就越高。例如，当工作区域的数量为两个时，且第一工作区域对应的第一图像信息显示第一工作区域的人像数量为2个，第二工作区域对应的第二图像信息显示第二工作区域的人像数量为0个。此时，表明第二工作区域没有人进行活动，适合扫地机器人200快速打扫，第二工作区域的优先级高于第一工作区域的优先级。在一些实施方式中，优先级用于确定工作区域的清扫顺序，可以按照优先级从高到低排列工作区域的清扫顺序。例如，第二工作区域的优先级高于第一工作区域的优先级，清扫顺序为：第二工作区域→第一工作区域。在一些实施方式中，清扫顺序用于设置扫地机器人200的工作路径，例如，清扫顺序为：第二工作区域→第一工作区域，扫地机器人200的工作路径为：先清扫第二工作区域，再清扫第一工作区域。

本申请实施例提出的扫地机器人200的智能路径规划方法通过获取工作区域的环境信息，对环境信息进行识别获得图像信息，再通过网络将图像信息发送至扫地机器人200。如此，可以通过对工作区域的环境信息的获取和识别获得图像信息，扫地机器人200接收可以反映工作区域的实际情况的图像信息，并根据图像信息调整扫地机器人200的工作路径，从而提高扫地机器人200的清扫效率，同时也极大地提升了用户的使用体验。

在另一个实施例中，请参阅图4，图4示出了本申请另一实施例所提出的一种扫地机器人的智能路径规划方法的流程示意图。下面将针对图4所示的流程进行详细的阐述，该方法应用于智能控制终端100，所述方法具体可以包括但不限于以下步骤：

步骤S210、响应于模式触发指令，生成模式控制指令，通过网络将模式控制指令发送至扫地机器人200。

在一些实施例中，扫地机器人200可以设置多种清扫模式，例如，扫地机器人200可以设置普通清扫模式，即扫地机器人200进行清扫时不进行路径规划，从扫地机器人200当前的位置开始进行清扫。扫地机器人200还可以设置最优路径清扫模式，即扫地机器人200进行清扫时先进行路径规划，按照规划的工作路径进行清扫。在本实施例中，模式触发指令可以包括最优路径清扫模式的选择信息和启动扫地机器人200工作的选择信息，根据模式触发指令生成用于控制扫地机器人200启动工作和选择最优路径清扫模式的模式控制指令。

在一些实施例中，扫地机器人200也可以只有最优路径清扫模式。在本实施例中，模式触发指令可以包括启动扫地机器人200工作的选择信息，根据模式触发指令生成用于控制扫地机器人200启动工作和采用最优路径清扫的模式控制指令。

在一些实施例中，模式触发指令可以是用户通过智能控制终端100的控制界面实时触发。在另一些实施例中，模式触发指令也可以是用户通过智能控制终端100的控制界面设置的定时触发。例如，用户可以通过智能控制终端100设置每天下午三点控制扫地机器人200进行清扫。每天下午三点，智能控制终端100就会定时收到模式触发指令，控制扫地机器人200进行清扫。

作为本申请的一种实施方式，智能控制终端100与扫地机器人200连接于同一局域网，智能控制终端100可以通过局域网直接将模式控制指令发送至扫地机器人200。

作为本申请的另一种实施方式，智能控制终端100通过广域网与服务器300连接，扫地机器人200通过广域网与服务器300连接。智能控制终端100通过广域网将模式控制指令发送至服务器300，服务器300再通过广域网将模式控制指令最终发送至扫地机器人200。

本实施例可以根据用户的需要灵活地选择扫地机器人200的工作模式，可以实时控制扫地机器人200进行清扫，也可以定时控制扫地机器人200进行清扫，提供用户多种选择。

步骤S220、获取工作区域的环境信息。

步骤S230、对环境信息进行识别获得图像信息

步骤S240、通过网络将图像信息发送至扫地机器人200，图像信息用于规划扫地机器人200的工作路径。

其中，步骤S220-步骤S240的具体描述请参阅步骤S110-步骤S130，在此不再赘述。

在又一个实施例中，请参阅图5，图5所示为本申请一实施例提出了一种扫地机器人的智能路径规划方法的流程示意图。下面将对图5所示的实施例进行详细的阐述，该方法应用于扫地机器人200，所述方法具体可以包括以下步骤：

步骤S310、接收通过网络发送的图像信息。其中，图像信息通过服务器300或智能控制终端100对环境信息进行识别得到。环境信息为工作区域的环境信息，环境信息通过智能控制终端100获取得到。

作为本申请的一种实施方式，环境信息通过智能控制终端100对工作区域进行图像获取得到。在一些实施方式中，智能控制终端100集成有摄像头或者红外检测仪或者雷达探测仪等图像检测设备，通过摄像头、红外检测仪或者雷达探测仪等图像检测设备获取工作区域的环境信息。在另一些实施方式中，智能控制终端100可以和安装在工作区域的摄像头或者红外检测仪或者雷达探测仪等图像检测设备连接，控制摄像头或者红外检测仪或者雷达探测仪拍摄工作区域的环境信息，通过摄像头和红外检测仪或者雷达探测仪获取工作区域的环境信息。

在一些实施方式中，获取的环境信息可以是一个或者多个。一个或者多个张环境信息覆盖整个工作区域。

在一些实施方式中，工作区域的数量为至少两个，工作区域之间互不重叠。多个工作区域可以是单独隔开的区域，例如，在一个家庭中包括5个工作区域，分别是客厅、厨房、阳台、房间1和房间2。在一些实施方式中，多个工作区域也可以是一个区域进一步分割出来的多个小区域。

可以理解的是，当工作区域的数量为至少两个时，需要分别获取每个工作区域的环境信息。

在一些实施例中，图像信息通过智能控制终端100对环境信息进行识别得到。在其它实施例中，图像信息还可以通过服务器300对环境信息进行识别得到。即对环境信息进行进一步处理，例如对图像进行图像识别，对相关参数进行分析处理从而获得所需要的图像信息。

作为一种实施方式，环境信息包括工作区域的图像，利用图像识别技术对工作区域的图像进行图像识别获得图像信息。图像识别技术是指利用处理器对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同的目标和对象的技术，本申请的实施例的图像信息是智能控制终端100或服务器300利用图像识别技术对获取的环境信息进行处理，以获得扫地机器人200工作路径规划所需要的图像信息。在本申请的实施例中，图像信息包括工作区域中的人数，可以通过人脸识别环境信息中人脸，统计人脸的数量从而获得工作区域中人的数量。但是本申请并不限制于此，图像信息还可以包括工作区域中的障碍物位置、需要清扫的污渍位置、垃圾位置、工作区域的面积、工作区域的光线强度、工作区域的温度大小等信息。

在一些实施方式中，单个环境信息可以覆盖整个工作区域，因此可以直接对单个环境信息进行识别和信息分析获得与工作区域相关的图像信息。

在另一些实施方式中，环境信息通过拍摄工作区域的照片获得，由于单个角度拍摄覆盖区域有限，需要调整拍摄角度进行多次拍摄，拍摄多张图像才可以覆盖整个工作区域。对于多张环境信息才可以覆盖整个工作区域的情况，可以先将多张环境信息进行拼合，获得一张没有重叠区域的整个工作区域的环境信息，再对拼合成的完整的工作区域的环境信息进行图像识别。在其它实施方式中，也可以分别对单张环境信息进行图像识别获得图像信息。然后在汇总图像信息时，去除重叠区域部分的重复图像信息。

可以理解的是，当工作区域的数量为至少两个时，需要分别对每个工作区域的环境信息进行识别获得每个工作区域对应的图像信息。例如，当工作区域的数量为两个时，需要分别获取第一工作区域的第一环境图像，获取第二工作区域的第二环境图像。然后对第一环境图像进行识别获得第一工作区域对应的第一图像信息，对第二环境图像进行识别获得第二工作区域对应的第二图像信息。

在一些实施例中，扫地机器人200与智能控制终端100连接于同一局域网。扫地机器人200可以通过局域网直接接收智能控制终端100发送的图像信息。在本实施例中，扫地机器人200的图像信息是通过智能控制终端100获取得到。

在另一些实施例中，扫地机器人200通过广域网与服务器300连接，智能控制终端100通过广域网与服务器300连接。扫地机器人200可以通过广域网接收服务器300发送的图像信息。在本实施例中，扫地机器人200的图像信息是通过智能控制终端100对环境信息进行识别得到。智能控制终端100获取环境信息后对环境信息进行识别得到图像信息，智能控制终端100再将图像信息发送给服务器300，服务器300最终将图像信息发送给扫地机器人200。在另一个实施例中，扫地机器人200的图像信息是通过服务器300对环境信息进行识别得到。智能控制终端100获取环境信息后将环境信息发送给服务器300，服务器300通过广域网接收环境信息并对环境信息进行识别获得图像信息，服务器300最终将图像信息发送给扫地机器人200。

步骤S320、根据图像信息规划工作路径。

在本实施例中，扫地机器人200根据步骤S310接收的图像信息规划工作路径。具体地，在一些实施方式中，当工作区域的数量为至少两个时，每个工作区域的图像信息用于确定每个工作区域的优先级。

在一些实施方式中，图像信息包括对环境信息进行识别得到的人像数量，其中，人像数量越少，所在工作区域的优先级就越高。例如，当工作区域的数量为两个时，且第一工作区域对应的第一图像信息显示第一工作区域的人像数量为2个，第二工作区域对应的第二图像信息显示第二工作区域的人像数量为0个。此时，表明第二工作区域没有人进行活动，适合扫地机器人200快速打扫，第二工作区域的优先级高于第一工作区域的优先级。在一些实施方式中，优先级用于确定工作区域的清扫顺序，可以按照优先级从高到低排列工作区域的清扫顺序。例如，第二工作区域的优先级高于第一工作区域的优先级，清扫顺序为：第二工作区域→第一工作区域。在一些实施方式中，清扫顺序用于设置扫地机器人200的工作路径，例如，清扫顺序为：第二工作区域→第一工作区域，扫地机器人200的工作路径为：先清扫第二工作区域，再清扫第一工作区域。

本申请实施例提出的扫地机器人200的智能路径规划方法通过获取工作区域的环境信息，对环境信息进行识别获得图像信息，再通过网络将图像信息发送至扫地机器人200。如此，可以通过对工作区域环境信息的获取和识别获得图像信息，扫地机器人200接收可以反映工作区域的实际情况的图像信息，并根据图像信息调整扫地机器人200的工作路径，从而提高扫地机器人200的清扫效率，同时也极大地提升了用户的使用体验。

在再一个实施例中，请参阅图6，图6所示为本申请再一实施例所提出的一种扫地机器人200的智能路径规划方法的流程示意图。下面将针对图6所示的流程进行详细的阐述，该方法应用于服务器300，所述方法具体可以包括但不限于以下步骤：

步骤S410、接收环境信息。

在本申请的实施例中，服务器300通过广域网与智能控制终端100连接。服务器300通过网络接收智能控制终端100发送的环境信息。

步骤S420、对环境信息进行识别获得图像信息。

在本申请的实施例中，通过步骤S410获得的工作区域的环境信息需要进行进一步的识别，以获得扫地机器人200工作路径规划所需要的图像信息。即对环境信息进行进一步处理，例如对图像进行图像识别，对相关参数进行分析处理从而获得所需要的图像信息。

作为一种实施方式，环境信息包括工作区域的图像，利用图像识别技术对工作区域的图像进行图像识别获得图像信息。图像识别技术是指利用处理器对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同的目标和对象的技术，本申请的实施例可以通过图像识别技术对获取的环境信息进行处理，以获得扫地机器人200工作路径规划所需要的图像信息。在本申请的实施例中，图像信息包括工作区域中的人数，可以通过人脸识别环境信息中人脸，统计人脸的数量从而获得工作区域中人的数量。但是本申请并不限制于此，图像信息还可以包括工作区域中的障碍物位置、需要清扫的污渍位置、垃圾位置、工作区域的面积、工作区域的光线强度、工作区域的温度大小等信息。

在一些实施方式中，单个环境信息可以覆盖整个工作区域，因此可以直接对单个环境信息进行图像识别获得与工作区域相关的图像信息。

在另一些实施方式中，环境信息通过智能控制制度100对工作区域进行图像获取得到，由于单个角度拍摄覆盖区域有限，需要调整拍摄角度进行多次拍摄，拍摄多张图像才可以覆盖整个工作区域。对于多张环境信息才可以覆盖整个工作区域的情况，可以先将多张环境信息进行拼合，获得一张没有重叠区域的整个工作区域的环境信息，再对拼合成的完整的工作区域的环境信息进行图像识别。在其它实施方式中，也可以分别对单张环境信息进行图像识别获得图像信息。然后在汇总图像信息时，去除重叠区域部分的重复图像信息。

可以理解的是，当工作区域的数量为至少两个时，需要分别对每个工作区域的环境信息进行识别获得每个工作区域对应的图像信息。例如，当工作区域的数量为两个时，需要分别获取第一工作区域的第一环境信息，获取第二工作区域的第二环境信息。然后对第一环境信息进行识别获得第一工作区域对应的第一图像信息，对第二环境信息进行识别获得第二工作区域对应的第二图像信息。

步骤S430、通过网络将图像信息发送至扫地机器人200，图像信息用于规划扫地机器人200的工作路径。

在本申请的实施例中，通过步骤S420获得的图像信息是扫地机器人200用于规划工作路径的依据。因此，需要将图像信息通过网络发送至扫地机器人200。在本实施例中，服务器300通过广域网与扫地机器人200进行连接，并且服务器300通过广域网将图像信息发送至扫地机器人200。

本申请实施例提出的扫地机器人200的智能路径规划方法通过获取工作区域的环境信息，对环境信息进行图像识别获得图像信息，再通过网络将图像信息发送至扫地机器人200。如此，可以通过对工作区域环境信息的获取和识别获得图像信息，扫地机器人200接收可以反映工作区域的实际情况的图像信息，并根据图像信息调整扫地机器人200的工作路径，从而提高扫地机器人200的清扫效率，同时也极大地提升了用户的使用体验。

本申请实施例还提供了一种扫地机器人200的智能路径规划系统，该系统包括扫地机器人200和智能控制终端100。其中：

智能控制终端100用于获取工作区域的环境信息。

扫地机器人200用于通过网络接收图像信息。其中，图像信息通过智能控制终端100对环境信息进行识别得到。环境信息通过智能控制终端100或者服务器300获取得到。

扫地机器人200还用于根据图像信息规划工作路径。

下面将以一个具体的实施例对本申请的实施例的扫地机器人200的智能路径规划系统的工作过程进行详细阐述。

请参阅图7，图7示出了本申请实施例的扫地机器人200的智能路径规划系统的一个家庭应用场景的示意图。本申请实施例的一个家庭应用场景包括有5个工作区域，分别为房间1、房间2、客厅、厨房和餐厅。在本实施例中，每个工作区域都设置有一个智能控制终端100，分别为设置于房间1的智能控制终端100a，设置于房间2的智能控制终端100b，设置于客厅的智能控制终端100c，设置于厨房的智能控制终端100d，以及设置于餐厅的智能控制终端100e。在本实施例中，扫地机器人200的智能路径规划系统设置有一个扫地机器人200。

当扫地机器人200启动工作时，各个智能控制终端100获取对应工作区域的环境信息。请参阅图8a，图8a示出了图7中房间1的环境信息，该环境信息由智能控制终端100a拍摄房间1的照片得到。进一步对房间1的环境信息进行图像识别可以得到房间1的环境信息的图像信息，房间1的环境信息中包括有1个人像。

请参阅图8b，图8b示出了图7中房间2的环境信息，该环境信息由智能控制终端100b拍摄房间2的照片得到。进一步对房间2的环境信息进行图像识别可以得到房间2的环境信息的图像信息，房间2的环境信息中包括有2个人像。

请参阅图8c，图8c示出了图7中客厅的环境信息，该环境信息由智能控制终端100c拍摄客厅的照片得到。进一步对客厅的环境信息进行图像识别可以得到客厅的环境信息的图像信息，客厅的环境信息中包括有4个人像。

请参阅图8d，图8d示出了图7中厨房的环境信息，该环境信息由智能控制终端100d拍摄厨房的照片得到。进一步对厨房的环境信息进行图像识别可以得到厨房的环境信息的图像信息，厨房的环境信息中没有包括人像。

请参阅图8e，图8e示出了图7中餐厅的环境信息，该环境信息由智能控制终端100e拍摄餐厅的照片得到。进一步对餐厅的环境信息进行图像识别可以得到餐厅的环境信息的图像信息，餐厅的环境信息中包括有3个人像。

可以理解的是，智能控制终端100获得的环境信息，可以由智能控制终端100进行识别获得图像信息，并将图像信息发送给扫地机器人200。在其它实施方式中，也可以由智能控制终端100将环境信息发送给服务器300，由服务器300进行识别获得图像信息。最后由智能控制终端100将图像识别获得的图像信息发送给扫地机器人200，或者由服务器300将智能控制终端100发送的图像信息发送给扫地机器人200，再或者由服务器300将智能控制终端100发送的环境信息进行图像识别后获得的图像信息发送给扫地机器人200。

在本实施例中，扫地机器人200接收图像信息之后对各个工作区域的优先级进行确定。其中扫地机器人200接收的图像信息包括：第一图像信息、房间1包括2个人像；第二图像信息、房间2包括1个人像；第三图像信息、客厅包括4个人像；第四图像信息、厨房没有包括人像；第五图像信息、餐厅包括3个人像。扫地机器人200根据图像信息中人像的数量确定每个工作区域的优先级，其中，人脸数量越少，工作区域的优先级越高。由此得出各个工作区域的优先级为：厨房＞房间1＞房间2＞餐厅＞客厅。扫地机器人200再根据优先级从高到低排列工作区域的清扫顺序，由此得出清扫顺序为：厨房→房间1→房间2→餐厅→客厅。扫地机器人200再根据清扫顺序设置工作路径，工作路径为：厨房→房间1→房间2→餐厅→客厅。

本申请实施例提出的扫地机器人200的智能路径规划系统通过获取工作区域的环境信息，对环境信息进行识别获得图像信息，再通过网络将图像信息发送至扫地机器人200。如此，可以通过对工作区域环境信息的获取和识别获得图像信息，扫地机器人200接收可以反映工作区域的实际情况的图像信息，并根据图像信息调整扫地机器人200的工作路径，从而提高扫地机器人200的清扫效率，同时也极大地提升了用户的使用体验。

请参阅图9，图9示出了本申请一实施例提出的一种扫地机器人200的智能路径规划装置的结构框图。下面将针对图9所示的框图进行阐述，本实施例的扫地机器人的智能路径规划装置400应用于智能控制终端100，该装置包括：

环境信息获取模块410，用于获取工作区域的环境信息；

环境信息识别模块420，用于对所述环境信息进行识别获得图像信息；

图像信息发送模块430，用于通过网络将所述图像信息发送至扫地机器人200，所述图像信息用于规划扫地机器人200的工作路径。

请参阅图10，图10示出了本申请另一实施例提出的一种扫地机器人200的智能路径规划装置500的结构框图。在另一实施例中，扫地机器人的智能路径规划装置500包括：

模式控制指令发送模块510，用于响应于模式触发指令，生成模式控制指令，并通过网络将所述模式控制指令发送至扫地机器人200。

环境信息获取模块520，用于获取工作区域的环境信息；

环境信息识别模块530，用于对所述环境信息进行识别获得图像信息；

图像信息发送模块540，用于通过网络将所述图像信息发送至扫地机器人200，所述图像信息用于规划扫地机器人200的工作路径。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请实施例提供的扫地机器人的智能路径规划装置能够实现图3和图4的方法实施例中扫地机器人的智能路径规划方法实现的各个过程，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参阅前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图11，图11示出了本申请又一实施例提出的一种扫地机器人的智能路径规划装置600的结构框图。下面将针对图11所示的框图进行阐述，本实施例的扫地机器人的智能路径规划装置600应用于扫地机器人200，该装置包括：

图像信息获取模块610，用于接收通过网络发送的图像信息。图像信息通过服务器300或智能控制终端100对环境信息进行识别得到。环境信息通过智能控制终端100对工作区域进行图像获取得到。

工作路径规划模块620，用于根据图像信息规划工作路径。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请实施例提供的扫地机器人的智能路径规划装置能够实现图5的方法实施例中扫地机器人的智能路径规划方法实现的各个过程，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参阅前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图12，图12示出了本申请再一实施例提出的一种扫地机器人的智能路径规划装置700的结构框图。下面将针对图12所示的框图进行阐述，本实施例的扫地机器人的智能路径规划装置700应用于服务器300，该装置包括：

环境信息接收模块710，用于接收环境信息。

环境信息识别模块720，用于对环境信息进行识别获得图像信息。

图像信息发送模块730，用于通过网络将图像信息发送至扫地机器人200，图像信息用于规划扫地机器人200的工作路径。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请实施例提供的扫地机器人的智能路径规划装置能够实现图6的方法实施例中扫地机器人的智能路径规划方法实现的各个过程，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参阅前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本申请实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

请参阅图13，图13示出了本申请实施例提出的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读存储介质800中存储有程序代码810，所述程序代码810可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质可以是诸如闪存、电可擦除可编程只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，EEPROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质包括非易失性计算机可读介质(non-transitorycomputer-readable storage medium)。计算机可读存储介质具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序介质的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。

可选地，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读存储介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

综上所述，本申请实施例提供的扫地机器人的智能路径规划方法、装置、系统及介质，通过获取工作区域的环境信息，对所述环境信息进行识别获得图像信息；通过网络将所述图像信息发送至扫地机器人200。可以通过对工作区域环境信息的获取和识别获得图像信息，扫地机器人200接收可以反映工作区域的实际情况的图像信息，并根据图像信息调整扫地机器人200的工作路径，从而提高扫地机器人200的清扫效率，同时也极大地提升了用户的使用体验。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种扫地机器人的智能路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取工作区域的环境信息；

对所述环境信息进行识别获得图像信息；

通过网络将所述图像信息发送至扫地机器人，所述图像信息用于规划扫地机器人的工作路径。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的智能路径规划方法，其特征在于，所述工作区域的数量为至少两个，所述工作区域之间互不重叠；

所述获取工作区域的环境信息，包括：分别获取每个工作区域的环境信息；

所述对所述环境信息进行识别获得图像信息，包括：分别对每个工作区域的环境信息进行识别获得每个工作区域对应的图像信息。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人的智能路径规划方法，其特征在于，所述图像信息用于规划扫地机器人的工作路径，包括：

所述每个工作区域的图像信息用于确定每个工作区域的优先级；

所述优先级用于确定工作区域的清扫顺序；其中，按照优先级从高到低排列工作区域的清扫顺序；

所述清扫顺序用于设置扫地机器人的工作路径。

4.如权利要求3所述的扫地机器人的智能路径规划方法，其特征在于，

图像信息包括对环境信息进行识别得到的人像数量；其中，人像数量越少，所在工作区域的优先级越高。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人的智能路径规划方法，其特征在于，所述通过网络将所述图像信息发送至扫地机器人，包括：

通过局域网或服务器连接扫地机器人；

通过所述局域网或服务器向所述扫地机器人发送所述图像信息。

6.根据权利要求1至5任一项所述的扫地机器人的智能路径规划方法，其特征在于，所述获取工作区域的环境信息之前，所述方法还包括：

响应于模式触发指令，生成模式控制指令，通过网络将所述模式控制指令发送至扫地机器人。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人的智能路径规划方法，其特征在于，所述通过网络将所述模式控制指令发送至扫地机器人，包括：

通过局域网或服务器连接扫地机器人；

通过所述局域网或服务器向所述扫地机器人发送所述模式控制指令。

8.一种扫地机器人的智能路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

接收通过网络发送的图像信息，所述图像信息通过服务器或智能控制终端对环境信息进行识别得到；所述环境信息为工作区域的环境信息，所述环境信息通过智能控制终端获取得到；

根据所述图像信息规划工作路径。

9.一种扫地机器人的智能路径规划装置，其特征在于，应用于智能控制终端，所述智能控制终端与所述扫地机器人通信连接，所述装置包括：

环境信息获取模块，用于获取工作区域的环境信息；

环境信息识别模块，用于对所述环境信息进行识别获得图像信息；

图像信息发送模块，用于通过网络将所述图像信息发送至扫地机器人，所述图像信息用于规划扫地机器人的工作路径。

10.一种扫地机器人的智能路径规划装置，其特征在于，应用于扫地机器人，所述扫地机器人与智能控制终端通信连接，所述装置包括：

图像信息接收模块，用于通过网络接收图像信息，所述图像信息通过服务器或智能控制终端对环境信息进行识别得到；所述环境信息为工作区域的环境信息，所述环境信息通过智能控制终端获取得到；

工作路径规划模块，用于根据所述图像信息规划工作路径。

11.一种扫地机器人的智能路径规划系统，其特征在于，所述系统包括扫地机器人和智能控制终端，其中：

所述智能控制终端用于获取工作区域的环境信息；

所述扫地机器人用于通过网络接收图像信息；所述图像信息通过服务器或智能控制终端对环境信息进行识别得到；所述环境信息为工作区域的环境信息，所述环境信息通过智能控制终端获取得到；所述扫地机器人还用于根据所述图像信息规划工作路径。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理调用执行如权利要求1-7任一项或权利要求8所述的扫地机器人的智能路径规划方法。

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