CN109814546A - 一种扫地机器人控制方法、装置、存储介质及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种扫地机器人控制方法、装置、存储介质及扫地机器人，所述方法包括：通过所述扫地机器人上设置的环境参数检测装置采集室内各个清扫位置的环境信息；判断采集的所述室内各个清扫位置的环境信息是否满足第一预设条件；若判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则将所述环境信息满足第一预设条件的清扫位置记录为目标位置；对所述各个清扫位置中记录为所述目标位置的清扫位置进行预设操作。本发明提供的方案能够预测蟑螂易出现位置，并对蟑螂易出现位置进行消毒灭菌，避免蟑螂的大量出现。

Description

一种扫地机器人控制方法、装置、存储介质及扫地机器人

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人控制方法、装置、存储介质及扫地机器人。

背景技术

蟑螂大多出现在温暖潮湿、食物丰富的地方。蟑螂身上会携带有多种病菌，并且繁殖迅速，它的出现严重影响着人们的生活。目前，一般通过人工预防蟑螂出现，例如，清扫蟑螂易出现的位置，在蟑螂易出现位置投放杀蟑饵剂、蟑螂屋等，然而蟑螂出没的位置不容易确定，清扫的目标位置或投放预防或杀灭蟑螂的药剂或装置的位置也就无法确定，只能凭借日常生活中的经验判断。

发明内容

本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种扫地机器人控制方法、装置、存储介质及空调，以解决现有技术中蟑螂易出现的位置不容易确定的问题。

本发明一方面提供了一种扫地机器人控制方法，包括：通过所述扫地机器人上设置的环境参数检测装置采集室内各个清扫位置的环境信息；判断采集的所述室内各个清扫位置的环境信息是否满足第一预设条件；若判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则将所述环境信息满足第一预设条件的清扫位置记录为目标位置；对所述各个清扫位置中记录为所述目标位置的清扫位置进行预设操作。

可选地，若判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则在将环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置记录为目标位置之前，还包括：判断环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置是否已经被记录为目标位置；若否，则将所述环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置记录为目标位置。

可选地，还包括：若判断任一清扫位置的环境信息不满足第一预设条件，则判断环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置是否已经被记录为目标位置；若是，则判断环境信息不满足所述第一预设条件的所述清扫位置被记录为目标位置的时间与当前时间的时间间隔是否达到预设时间阈值；若是，则从记录为目标位置的清扫位置中删除所述环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置。

可选地，还包括：建立所述扫地机器人的室内清扫地图。

可选地，建立所述扫地机器人的室内清扫地图，包括：以所述扫地机器人的充电点为原点，建立所述扫地机器人所在室内的室内坐标系，其中，所述室内坐标系平行于所述室内的地面；在所述室内坐标系中，以预设距离为间隔进行正方形网格划分，并将划分成的正方形网格的每个交点确定为一个室内位置；将确定的室内位置中所述扫地机器人能够到达的位置确定为清扫位置，以得到所述扫地机器人的室内清扫地图。

可选地，所述第一预设条件，包括：预设时间内的平均温度在预设温度范围内和/或预设时间内的平均湿度大于预设湿度阈值；和/或，所述预设操作，包括：杀菌和/或消毒操作。

可选地，还包括：将记录为所述目标位置的清扫位置在所述扫地机器人的室内清扫地图中进行标记。

可选地，还包括：将进行所述标记后的所述室内清扫地图发送至用户终端，以提醒用户所述目标位置。

本发明另一方面提供了一种扫地机器人控制装置，包括：采集单元，用于通过所述扫地机器人上设置的环境参数检测装置采集室内各个清扫位置的环境信息；判断单元，用于判断采集的所述室内各个清扫位置的环境信息是否满足第一预设条件；记录单元，用于若判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则将所述环境信息满足第一预设条件的清扫位置记录为目标位置；操作单元，用于对所述各个清扫位置中记录为所述目标位置的清扫位置进行预设操作。

可选地，所述判断单元，还用于：若判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则在将环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置记录为目标位置之前，判断环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置是否已经被记录为目标位置；所述记录单元，还用于：若判断环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置未被记录为目标位置，则将所述环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置记录为目标位置。

可选地，所述判断单元，还用于：若判断任一清扫位置的环境信息不满足第一预设条件，则判断环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置是否已经被记录为目标位置；若判断环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置已经被记录为目标位置，则判断环境信息不满足所述第一预设条件的所述清扫位置被记录为目标位置的时间与当前时间的时间间隔是否达到预设时间阈值；所述记录单元，还用于：若判断所述时间与当前时间的时间间隔达到预设时间阈值，则从记录为目标位置的清扫位置中删除所述环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置。

可选地，还包括：建立单元，用于建立所述扫地机器人的室内清扫地图。

可选地，所述建立单元，建立所述扫地机器人的室内清扫地图，包括：以所述扫地机器人的充电点为原点，建立所述扫地机器人所在室内的室内坐标系，其中，所述室内坐标系平行于所述室内的地面；在所述室内坐标系中，以预设距离为间隔进行正方形网格划分，并将划分成的正方形网格的每个交点确定为一个室内位置；将确定的室内位置中所述扫地机器人能够到达的位置确定为清扫位置，以得到所述扫地机器人的室内清扫地图。

可选地，所述第一预设条件，包括：预设时间内的平均温度在预设温度范围内和/或预设时间内的平均湿度大于预设湿度阈值；和/或，所述预设操作，包括：杀菌和/或消毒操作。

可选地，还包括：标记单元，用于将记录为所述目标位置的清扫位置在所述扫地机器人的室内清扫地图中进行标记。

可选地，还包括：提醒单元，用于将进行所述标记后的所述室内清扫地图发送至用户终端，以提醒用户所述目标位置。

本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明再一方面提供了一种扫地机器人，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明再一方面提供了一种扫地机器人，包括前述任一所述的扫地机器人控制装置。

根据本发明的技术方案，通过对室内的环境信息进行收集，预测室内蟑螂易出现的位置；并在蟑螂易出现位置定期进行消毒杀菌；并将蟑螂易出现的位置通过无线通讯传输到用户终端，提醒用户对这些蟑螂易出现的位置提前采取措施，避免蟑螂的大量出现，保持室内的良好的卫生，提高用户生活水平。通过本发明可以能提前告知用户蟑螂可能出现的位置，并对这些位置进行消毒灭菌，避免蟑螂的大量出现，保持室内的良好的卫生，提高用户生活水平。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明提供的扫地机器人控制方法的一实施例的方法示意图；

图2是根据本发明一个具体实施例的扫地机器人的结构框图；

图3是本发明提供的扫地机器人控制方法的另一实施例的方法示意图；

图4是本发明提供的扫地机器人控制方法的又一实施例的方法示意图；

图5是本发明提供的扫地机器人控制方法的再一实施例的方法示意图；

图6是本发明提供的扫地机器人控制方法的一具体实施例的方法示意图；

图7是本发明提供的扫地机器人控制装置的一实施例的结构示意图；

图8是根据本发明实施例的扫地机器人控制装置的另一实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图2是根据本发明一个具体实施例的扫地机器人的结构框图。如图2所示，扫地机器人主要由垃圾清扫组件、消毒灭菌组件、控制器组件三大部分组成。其中，消毒灭菌组件(如紫外线发生器)用于进行消毒灭菌；垃圾清扫组件用于日常地面垃圾的清扫；控制器组件用于负责扫地机器人的整体控制，控制器组件可以分为传感器组件、信息处理组件和通讯组件三小部分，传感器组件用于扫地机器人工作时所需要的信息采集；信息处理组件负责工作所需信息的处理和算法的实现；通讯组件则是负责与其他各组件以及手机的数据传递，各组件的相互配合保证系统的可靠运行。

图1是本发明提供的扫地机器人控制方法的一实施例的方法示意图。

如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述扫地机器人控制方法至少包括步骤S110、步骤S120、步骤S140和步骤S150。

步骤S110，通过所述扫地机器人上设置的环境参数检测装置采集室内各个清扫位置的环境信息。

所述环境参数检测装置具体包括传感器组件，例如温度传感器和/或湿度传感器，或者温湿度检测合一设置的温湿度传感器。所述环境信息具体可以包括所述各个清扫位置的温度信息和/或湿度信息。所述环境参数检测装置设置在所述扫地机器人上，在所述扫地机器人在室内移动的过程中通过所述扫地机器人上设置的环境参数检测装置采集室内各个清扫位置的环境信息。

具体地，预先建立所述扫地机器人的室内清扫地图，所述室内清扫地图包括所述扫地机器人的清扫位置。在一种具体实施方式中，通过如下步骤建立所述扫地机器人的室内清扫地图：

(1)以所述扫地机器人的充电点为原点，建立所述扫地机器人所在室内的室内坐标系，其中，所述室内坐标系平行于所述室内的地面。

例如，以室内的地面为平面，正视地面，以扫地机器人的充电点为原点，沿所述充电点的正前方延伸的直线为y轴正半轴，与y轴垂直且经过原点的直线为x轴，建立室内坐标系(为平面直角坐标系)，由此，扫地机器人所能到达的位置可以用(x，y)点表示，其中x为机器人到达位置与y轴的垂直距离，y为机器人到达位置与x轴的垂直距离。扫地机器人在清扫时会实时采集图像信息并记录清扫位置坐标。

(2)在所述室内坐标系中，以预设距离为间隔进行正方形网格划分，并将划分成的正方形网格的每个交点确定为一个室内位置。

也就是说，在所述室内坐标系中，对所述室内区域进行正方形网格划分。例如，以20cm为间隔，在所述室内坐标系中，对所述室内区域进行正方形网格划分，即划分为多个正方形，每个正方形边长相同，面积相同。将划分成的正方形网格的每个交点确定为一个室内位置。可以将每个室内位置在室内坐标系中的坐标记录为该室内位置的位置坐标。

(3)将确定的室内位置中所述扫地机器人能够到达的位置确定为清扫位置，以得到所述扫地机器人的室内清扫地图。

由于室内有些位置扫地机器人可能到不了，因此可以将确定的室内位置中扫地机器人能够到达的位置确定为清扫位置，由此得到扫地机器人的室内清扫地图。

步骤S120，判断采集的所述室内各个清扫位置的环境信息是否满足第一预设条件。

所述第一预设条件具体可以包括预设时间内的平均温度在预设温度范围内和/或预设时间内的平均湿度大于预设湿度阈值。所述预设时间例如可以为一天。例如，扫地机器人的传感器组件采集室内各个清扫位置的各个时段的温度和/或湿度信息。所述第一预设条件具体可以根据易出现蟑螂的环境条件进行设置，例如可以为：条件1、全天平均温度在20℃～25℃范围内；条件2、全天平均湿度大于50％。

步骤S140，若判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则将所述环境信息满足第一预设条件的清扫位置记录为目标位置。

具体地，所述目标位置即蟑螂易出现的位置。也就是说，若判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则将该环境信息满足第一预设条件的位置记录为目标位置，即蟑螂易出现的位置。

步骤S150，对所述各个清扫位置中记录为所述目标位置的清扫位置进行预设操作。

具体地，可以定期对记录为所述目标位置的清扫位置进行所述预设操作。其中，所述预设操作例如可以包括杀菌和/或消毒操作。例如，通过消毒灭菌组件对蟑螂易出现的位置进行消毒和/或杀菌操作，以减少蟑螂出现的概率，所述消毒灭菌组件例如可以为紫外线发生器。

图3是本发明提供的扫地机器人控制方法的另一实施例的方法示意图。

如图3所示，基于上述实施例，所述扫地机器人控制方法还包括步骤S130。

步骤S130，判断环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置是否已经被记录为目标位置。若否，则将所述环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置记录为目标位置(步骤S140)。

具体地，若判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则在将环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置记录为目标位置(步骤S140)之前，判断环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置是否已经被记录为目标位置，若判断环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置已经被记录为目标位置，则不再进行目标位置的记录，若判断环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置未被记录为目标位置，则将所述环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置记录为目标位置。也就是说，若任一位置已经被记录为目标位置，则无需重复记录。

图4是本发明提供的扫地机器人控制方法的又一实施例的方法示意图。

如图4所示，基于上述任一实施例，所述扫地机器人控制方法还包括步骤S160、步骤S162和步骤S164。

步骤S160，若判断任一清扫位置的环境信息不满足第一预设条件，则判断环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置是否已经被记录为目标位置。

步骤S162，若是，则判断环境信息不满足所述第一预设条件的所述清扫位置被记录为目标位置的时间与当前时间的时间间隔是否达到预设时间阈值。

步骤S164，若是，则从记录为目标位置的清扫位置中删除所述环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置。

具体地，在判断任一清扫位置的环境信息不满足第一预设条件的情况下，该位置可能在之前已经被记录为目标位置，而本次判断该位置的环境信息已经不满足第一预设条件，因此，在判断该位置的环境信息不满足第一预设条件的情况下，判断该位置是否在之前已经被记录为目标位置，若判断该位置已经被记录为目标位置，则继续判断该位置被记录为目标位置的时间与当前时间的时间间隔是否达到预设时间阈值，若达到预设时间阈值，则从记录为目标位置的清扫位置中删除该位置，若未到达预设时间阈值，则不进行目标位置的记录。若在判断任一清扫位置的环境信息不满足第一预设条件的情况下，判断该位置未被记录为目标位置，则不进行目标位置的记录。

图5是本发明提供的扫地机器人控制方法的又一实施例的方法示意图。

如图5所示，基于上述任一实施例，所述扫地机器人控制方法还包括步骤S170。

步骤S170，将记录为所述目标位置的清扫位置在所述扫地机器人的清扫地图中进行标记。

具体地，所述扫地机器人通过采集室内图像信息和位置信息生成清扫地图。将记录为所述目标位置的清扫位置在所述清扫地图上进行标记。

进一步地，如图5所示，所述方法还可以进一步包括步骤S180。

步骤S180，将进行所述标记后的所述清扫地图发送至用户终端，以提醒用户所述目标位置。

具体地，通过扫地机器人的通讯组件的无线传输功能将进行标记后的清扫地图传输到用户手机上，提醒用户可能出现蟑螂的位置，以便用户可以提前采取措施来避免蟑螂带来的影响。

为清楚说明本发明技术方案，下面再以一个具体实施例对本发明提供的扫地机器人控制方法的执行流程进行描述。

图6是本发明提供的扫地机器人控制方法的一具体实施例的方法示意图。

扫地机器人的传感器组件收集各个清扫位置的各个时段的温度、湿度信息，通过通讯组件将信息传递给信息处理组件，信息处理组件将这些信息与对应清扫位置坐标对应存储，并对以下条件进行判断，包括条件1：全天平均温度在20℃～25℃范围内，条件2：平均湿度指数大于50％；条件3：当前进行判断的位置与之前记录过的蟑螂易出现位置存在重复(某一位置是否已经记录为蟑螂易出现位置)；条件4：当前进行判断的位置已经记录为蟑螂易出现位置，且该位置被记录为蟑螂易出现位置的时间与当前时间的时间间隔超过预设时间阈值。

如果满足条件1和/或条件2说明当前判断的位置为蟑螂易出现位置，接着判断当前位置是否满足条件3，若满足条件3，说明当前进行判断的位置在此之前已经记录为蟑螂易出现位置，则不进行蟑螂易出现位置的记录或删除，若当前进行判断的位置不满足条件3，则说明当前进行判断的位置没有记录为蟑螂易出现位置，则记录为蟑螂易出现位置。

如果条件1和/或条件2有不满足，则说明当前进行判断的位置不是蟑螂易出现位置，则接着判断当前位置是否满足条件3，若不满足条件3，则说明当前进行判断的位置在此之前没有记录为蟑螂易出现位置，则不进行蟑螂易出现位置的记录或删除，若满足条件3满足，则说明当前进行判断的位置(不是蟑螂易出现的位置)之前已经记录为蟑螂易出现的位置，接着判断条件4，条件4满足说明当前进行判断的位置的与其上次上一次被记录为蟑螂易出现位置的时间间隔超过了预设时间阈值，则从记录的蟑螂易出现位置中删除该位置，不满足条件4，则不进行蟑螂易出现位置的记录或删除。扫地机器人会定期对可能出现的位置进行消毒灭菌。同时，还可以将蟑螂易出现的位置在室内清扫地图上进行标记，并通过通讯组件的无线传输功能传输到用户手机上，提醒用户蟑螂易出现的位置，用户则可以提前采取措施来避免蟑螂带来的影响。

图7是本发明提供的扫地机器人控制装置的一实施例的结构示意图。如图7所示，所述扫地机器人控制装置100包括：采集单元110、判断单元120、记录单元130和操作单元140。

采集单元110用于通过所述扫地机器人上设置的环境参数检测装置采集室内各个清扫位置的环境信息；判断单元120用于判断采集的所述室内各个清扫位置的环境信息是否满足第一预设条件；记录单元130用于若判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则将所述环境信息满足第一预设条件的清扫位置记录为目标位置；操作单元140用于对所述各个清扫位置中记录为所述目标位置的清扫位置进行预设操作。

采集单元110通过所述扫地机器人上设置的环境参数检测装置采集室内各个清扫位置的环境信息。所述环境参数检测装置具体包括传感器组件，例如温度传感器和/或湿度传感器，或者温湿度检测合一设置的温湿度传感器。所述环境信息具体可以包括所述各个清扫位置的温度信息和/或湿度信息。所述环境参数检测装置设置在所述扫地机器人上，在所述扫地机器人在室内移动的过程中通过所述扫地机器人上设置的环境参数检测装置采集室内各个清扫位置的环境信息。

可选地，所述装置还可以包括建立单元(图未示)，用于预先建立所述扫地机器人的室内清扫地图，所述室内清扫地图包括所述扫地机器人的清扫位置。

在一种具体实施方式中，建立单元通过如下步骤建立所述扫地机器人的室内清扫地图：

(1)以所述扫地机器人的充电点为原点，建立所述扫地机器人所在室内的室内坐标系，其中，所述室内坐标系平行于所述室内的地面。

例如，以室内的地面为平面，正视地面，以扫地机器人的充电点为原点，沿所述充电点的正前方延伸的直线为y轴正半轴，与y轴垂直且经过原点的直线为x轴，建立室内坐标系(为平面直角坐标系)，由此，扫地机器人所能到达的位置可以用(x，y)点表示，其中x为机器人到达位置与y轴的垂直距离，y为机器人到达位置与x轴的垂直距离。扫地机器人在清扫时会实时采集图像信息并记录清扫位置坐标。

(2)在所述室内坐标系中，以预设距离为间隔进行正方形网格划分，并将划分成的正方形网格的每个交点确定为一个室内位置。

也就是说，在所述室内坐标系中，对所述室内区域进行正方形网格划分。例如，以20cm为间隔，在所述室内坐标系中，对所述室内区域进行正方形网格划分，即划分为多个正方形，每个正方形边长相同，面积相同。将划分成的正方形网格的每个交点确定为一个室内位置。可以将每个室内位置在室内坐标系中的坐标记录为该室内位置的位置坐标。

(3)将确定的室内位置中所述扫地机器人能够到达的位置确定为清扫位置，以得到所述扫地机器人的室内清扫地图。

由于室内有些位置扫地机器人可能到不了，因此可以将确定的室内位置中扫地机器人能够到达的位置确定为清扫位置，由此得到扫地机器人的室内清扫地图。

判断单元120判断采集的所述室内各个清扫位置的环境信息是否满足第一预设条件。所述第一预设条件具体可以包括预设时间内的平均温度在预设温度范围内和/或预设时间内的平均湿度大于预设湿度阈值。所述预设时间例如可以为一天。例如，扫地机器人的传感器组件采集室内各个清扫位置的各个时段的温度和/或湿度信息。所述第一预设条件具体可以根据易出现蟑螂的环境条件进行设置，例如可以为：条件1、全天平均温度在20℃～25℃范围内；条件2、全天平均湿度大于50％。

若判断单元120判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则记录单元130将所述环境信息满足第一预设条件的清扫位置记录为目标位置。具体地，所述目标位置即蟑螂易出现的位置。也就是说，若判断单元120判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则记录单元130将该环境信息满足第一预设条件的位置记录为目标位置，即蟑螂易出现的位置。

操作单元140对所述各个清扫位置中记录为所述目标位置的清扫位置进行预设操作。具体地，操作单元140可以定期对记录为所述目标位置的清扫位置进行所述预设操作。其中，所述预设操作例如可以包括杀菌和/或消毒操作。例如，通过消毒灭菌组件对蟑螂易出现的位置进行消毒和/或杀菌操作，以减少蟑螂出现的概率，所述消毒灭菌组件例如可以为紫外线发生器。

可选地，在另一实施例中，所述判断单元120还用于：若判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则在将环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置记录为目标位置之前，判断环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置是否已经被记录为目标位置；相应地，所述记录单元130还用于：若判断单元120判断环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置未被记录为目标位置，则将所述环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置记录为目标位置。

具体地，若判断单元120判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则在记录单元130将环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置记录为目标位置之前，判断单元120还判断环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置是否已经被记录为目标位置，若判断环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置已经被记录为目标位置，则记录单元130不再进行目标位置的记录，若判断单元120判断环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置未被记录为目标位置，则记录单元130将所述环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置记录为目标位置。也就是说，若任一位置已经被记录为目标位置，则无需重复记录。

可选地，在又一实施例中，所述判断单元120还用于：若判断任一清扫位置的环境信息不满足第一预设条件，则判断环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置是否已经被记录为目标位置；若判断环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置已经被记录为目标位置，则判断环境信息不满足所述第一预设条件的所述清扫位置被记录为目标位置的时间与当前时间的时间间隔是否达到预设时间阈值；所述记录单元130还用于：若判断所述时间与当前时间的时间间隔达到预设时间阈值，则从记录为目标位置的清扫位置中删除所述环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置。

具体地，在判断单元120判断任一清扫位置的环境信息不满足第一预设条件的情况下，该位置可能在之前已经被记录为目标位置，而本次判断该位置的环境信息已经不满足第一预设条件，因此，在判断该位置的环境信息不满足第一预设条件的情况下，判断单元120判断该位置是否在之前已经被记录为目标位置，若判断该位置已经被记录为目标位置，则判断单元120继续判断该位置被记录为目标位置的时间与当前时间的时间间隔是否达到预设时间阈值，若达到预设时间阈值，则记录单元130从记录为目标位置的清扫位置中删除该位置，若未到达预设时间阈值，则记录单元130不进行目标位置的记录。若在判断任一清扫位置的环境信息不满足第一预设条件的情况下，判断单元120判断该位置未被记录为目标位置，则记录单元130不进行目标位置的记录。

图8是根据本发明实施例的扫地机器人控制装置的另一实施例的结构示意图。如图8所示，所述扫地机器人控制装置100还包括标记单元150。

标记单元150用于将记录为所述目标位置的清扫位置在所述扫地机器人的室内清扫地图中进行标记。

具体地，所述扫地机器人通过采集室内图像信息和位置信息生成清扫地图。将记录为所述目标位置的清扫位置在所述清扫地图上进行标记。

进一步地，如图8所示，所述扫地机器人控制装置100还包括提醒单元160。

提醒单元160用于将进行所述标记后的所述室内清扫地图发送至用户终端，以提醒用户所述目标位置。

具体地，通过扫地机器人的通讯组件的无线传输功能将进行标记后的清扫地图传输到用户手机上，提醒用户可能出现蟑螂的位置，以便用户可以提前采取措施来避免蟑螂带来的影响。

本发明还提供对应于所述扫地机器人控制方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明还提供对应于所述扫地机器人控制方法的一种扫地机器人，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明还提供对应于所述扫地机器人控制装置的一种扫地机器人，包括前述任一所述的扫地机器人控制装置。

据此，本发明提供的方案，通过对室内的环境信息进行收集，预测室内蟑螂易出现的位置,并在蟑螂易出现位置定期进行消毒杀菌；并将蟑螂易出现的位置通过无线通讯传输到用户终端，提醒用户对这些蟑螂易出现的位置提前采取措施，避免蟑螂的大量出现，保持室内的良好的卫生，提高用户生活水平。通过本发明可以能提前告知用户蟑螂可能出现的位置，并对这些位置进行消毒灭菌，避免蟑螂的大量出现，保持室内的良好的卫生，提高用户生活水平。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (19)

1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，包括：

通过所述扫地机器人上设置的环境参数检测装置采集室内各个清扫位置的环境信息；

判断采集的所述室内各个清扫位置的环境信息是否满足第一预设条件；

若判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则将所述环境信息满足第一预设条件的清扫位置记录为目标位置；

对所述各个清扫位置中记录为所述目标位置的清扫位置进行预设操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则在将环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置记录为目标位置之前，还包括：

判断环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置是否已经被记录为目标位置；

若否，则将所述环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置记录为目标位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

若判断任一清扫位置的环境信息不满足第一预设条件，则判断环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置是否已经被记录为目标位置；

若是，则判断环境信息不满足所述第一预设条件的所述清扫位置被记录为目标位置的时间与当前时间的时间间隔是否达到预设时间阈值；

若是，则从记录为目标位置的清扫位置中删除所述环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，还包括：建立所述扫地机器人的室内清扫地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，建立所述扫地机器人的室内清扫地图，包括：

以所述扫地机器人的充电点为原点，建立所述扫地机器人所在室内的室内坐标系，其中，所述室内坐标系平行于所述室内的地面；

在所述室内坐标系中，以预设距离为间隔进行正方形网格划分，并将划分成的正方形网格的每个交点确定为一个室内位置；

将确定的室内位置中所述扫地机器人能够到达的位置确定为清扫位置，以得到所述扫地机器人的室内清扫地图。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，

所述第一预设条件，包括：预设时间内的平均温度在预设温度范围内和/或预设时间内的平均湿度大于预设湿度阈值；

和/或，

所述预设操作，包括：杀菌和/或消毒操作。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

将记录为所述目标位置的清扫位置在所述扫地机器人的室内清扫地图中进行标记。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

将进行所述标记后的所述室内清扫地图发送至用户终端，以提醒用户所述目标位置。

9.一种扫地机器人控制装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于通过所述扫地机器人上设置的环境参数检测装置采集室内各个清扫位置的环境信息；

判断单元，用于判断采集的所述室内各个清扫位置的环境信息是否满足第一预设条件；

记录单元，用于若判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则将所述环境信息满足第一预设条件的清扫位置记录为目标位置；

操作单元，用于对所述各个清扫位置中记录为所述目标位置的清扫位置进行预设操作。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述判断单元，还用于：若判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则在将环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置记录为目标位置之前，判断环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置是否已经被记录为目标位置；

所述记录单元，还用于：若判断环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置未被记录为目标位置，则将所述环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置记录为目标位置。

11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，

所述判断单元，还用于：若判断任一清扫位置的环境信息不满足第一预设条件，则判断环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置是否已经被记录为目标位置；

若判断环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置已经被记录为目标位置，则判断环境信息不满足所述第一预设条件的所述清扫位置被记录为目标位置的时间与当前时间的时间间隔是否达到预设时间阈值；

所述记录单元，还用于：若判断所述时间与当前时间的时间间隔达到预设时间阈值，则从记录为目标位置的清扫位置中删除所述环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置。

12.根据权利要求9-11任一所述的装置，其特征在于，还包括：建立单元，用于建立所述扫地机器人的室内清扫地图。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述建立单元，建立所述扫地机器人的室内清扫地图，包括：

以所述扫地机器人的充电点为原点，建立所述扫地机器人所在室内的室内坐标系，其中，所述室内坐标系平行于所述室内的地面；

在所述室内坐标系中，以预设距离为间隔进行正方形网格划分，并将划分成的正方形网格的每个交点确定为一个室内位置；

将确定的室内位置中所述扫地机器人能够到达的位置确定为清扫位置，以得到所述扫地机器人的室内清扫地图。

14.根据权利要求9-13任一所述的装置，其特征在于，

所述第一预设条件，包括：预设时间内的平均温度在预设温度范围内和/或预设时间内的平均湿度大于预设湿度阈值；

和/或，

所述预设操作，包括：杀菌和/或消毒操作。

15.根据权利要求9-14任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

标记单元，用于将记录为所述目标位置的清扫位置在所述扫地机器人的室内清扫地图中进行标记。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，还包括：

提醒单元，用于将进行所述标记后的所述室内清扫地图发送至用户终端，以提醒用户所述目标位置。

17.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一所述方法的步骤。

18.一种扫地机器人，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-8任一所述方法的步骤。

19.一种扫地机器人，其特征在于，包括如权利要求9-16任一所述的扫地机器人控制装置。