CN103841870A - 自动行走式离子发生器和清扫机器人 - Google Patents

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Abstract

作为自动行走式离子发生器的清扫机器人（1）具备：主体箱体（2），其开口形成吸入口（6）和排气口（7）并在地面上自动行走；电动送风机（22），其配置在主体箱体（2）内；离子发生装置（25），其对电动送风机（22）和排气口（7）之间的第2排气路（24b）内释放离子；以及环境检测装置（臭味传感器（52）、湿度传感器（53）和行走路线图（18a）），其检测主体箱体（2）的周边环境，上述清扫机器人（1）在基于环境检测装置检测到的主体箱体（2）的周边环境而确定的特定位置停留固定时间，通过离子发生装置（25）和电动送风机（22）的驱动从排气口（7）送出包含离子的气流。

Description

自动行走式离子发生器和清扫机器人
技术领域
本发明涉及一边在地面上自动行走一边送出离子的自动行走式离子发生器。另外，本发明涉及一边在地面上自动行走来执行清扫一边送出离子的清扫机器人。
背景技术
现有的自动行走式离子发生器作为清扫机器人在专利文献1公开。该清扫机器人在俯视为大致圆形的主体箱体设有驱动轮并在地面上自动行走。此时，为了对桌子等的下方进行清扫，主体箱体形成为高度低的薄型。
上述现有的清扫机器人在主体箱体内配置有产生离子的离子发生装置。离子发生装置对与在主体箱体的周面开口形成的喷出口连通的管道内释放离子。通过配置在该管道内的离子送风机的驱动，从喷出口送出离子。
另外，清扫机器人还能够进行地面的清扫。主体箱体的下表面开口形成吸入口，在主体箱体的周面相对于清扫时的行进方向向后方开口形成排气口。在主体箱体内设有电动送风机和集尘部。
上述构成的清扫机器人在离子送出运转开始时，驱动轮、离子发生装置以及离子送风机被驱动。主体箱体通过驱动轮的旋转在室内的地面上自动行走，通过离子发生装置和离子送风机从喷出口送出离子。由此能够进行室内的除臭、除菌。
并且，在开始清扫运转时，利用电动送风机从吸入口吸入包含尘埃的气流。气流所包含的尘埃被集尘部集尘，去除了尘埃的气流经过电动送风机从周面的排气口向后方排出。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:特开2005－46616号公报（第4页－第8页、第4图）
发明内容
发明要解决的问题
但是，现有的自动行走式离子发生器向行走中的周边一带送出离子。由此存在无法针对希望的场所有效地散布离子，无法期待除臭、除菌的离子效能的问题。
另外，上述现有的清扫机器人在由于用户的操作而停止了的状态下也能够送出离子，但不会自动确定并停止在需要散布离子的场所。由此存在无法针对需要除臭、除菌的离子效能的场所有效地散布离子的问题。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供能够针对需要离子的场所有效地散布离子的自动行走式离子发生器和清扫机器人。
用于解决问题的方案
为了解决上述问题，本发明的自动行走式离子发生器的特征在于，具备：主体箱体，其开口形成有吸入口和排气口并在地面上自动行走；电动送风机，其配置在上述主体箱体内；离子发生装置，其向上述电动送风机和上述排气口之间的排气流路内释放离子；以及环境检测装置，其检测上述主体箱体的周边环境，上述自动行走式离子发生器，在基于上述环境检测装置检测到的上述主体箱体的周边环境而确定的特定位置停留固定时间，通过上述离子发生装置和上述电动送风机的驱动从上述排气口送出包含离子的气流。
根据该构成，自动行走式离子发生器的主体箱体在地面上自动行走，在电动送风机被驱动时，从在主体箱体开口形成的吸入口吸入气流。被吸入到主体箱体内的气流经过电动送风机，在排气流路通过离子发生装置释放离子。包含离子的气流从在主体箱体开口形成的排气口向室内送出。此外，主体箱体在基于环境检测装置检测到的周边环境而确定的特定位置停留固定时间，从排气口送出包含离子的气流。
此外，在此所述的“特定位置”能够设为基于环境检测装置检测到的主体箱体的周边环境、例如周边空气的状态而确定的位置。作为该特定位置，如后所述，能够设为例如臭味传感器检测到的臭气飘散的位置、湿度传感器检测到的湿度高的位置等，但不限于此。另外，“固定时间”是预先设定的主体箱体的任意的滞留时间。
另外，上述构成的自动行走式离子发生器的特征在于，上述环境检测装置是检测上述主体箱体周边的臭味的臭味传感器，上述自动行走式离子发生器，基于上述臭味传感器检测到规定阈值以上的臭味而将该检测位置作为上述特定位置停留固定时间，从上述排气口送出包含离子的气流。
根据该构成，自动行走式离子发生器在具有规定阈值以上的臭味的特定位置停留而送出包含离子的气流。由此，自动行走式离子发生器针对例如臭气飘散的位置重点地散布离子。
另外，上述构成的自动行走式离子发生器的特征在于，上述环境检测装置是检测上述主体箱体周边的湿度的湿度传感器，上述自动行走式离子发生器，基于上述湿度传感器检测到规定阈值以上的湿度而将该检测位置作为上述特定位置停留固定时间，从上述排气口送出包含离子的气流。
根据该构成，自动行走式离子发生器在具有规定阈值以上的湿度的特定位置停留而送出包含离子的气流。由此，自动行走式离子发生器针对例如湿度高的位置重点地散布离子。
另外，上述构成的自动行走式离子发生器的特征在于，上述环境检测装置是记录自动行走式离子发生器的设置场所周边的上述特定位置的路线图，上述自动行走式离子发生器，在上述路线图所记录的上述特定位置停留固定时间，从上述排气口送出包含离子的气流。
根据该构成，自动行走式离子发生器在预先记录在路线图中的需要离子的特定位置停留并送出包含离子的气流。由此，自动行走式离子发生器针对预先记载在路线图中的、例如臭气飘散的位置、湿度高的位置重点地散布离子。
另外，上述构成的自动行走式离子发生器的特征在于，具备检测人的存在的人感传感器，上述自动行走式离子发生器，基于来自上述人感传感器的检测信息，按照使存在人的方向与来自上述排气口的空气的排气方向不同的方式使上述主体箱体变位。
根据该构成，当自动行走式离子发生器检测到人的存在时，朝向不存在人的方向排气。由此，避免了从排气口排出的空气直接接触到人。
另外，上述构成的自动行走式离子发生器的特征在于，具备能够变更从上述排气口排出的空气的排气方向的可动式百叶窗，通过使上述可动式百叶窗变位，由此，根据上述主体箱体自动行走时的行走速度使从上述排气口排出的空气的排气方向不同。
根据该构成，自动行走式离子发生器，根据主体箱体自动行走时的行走速度朝向不同的方向排出空气。由此，自动行走式离子发生器根据行走速度对不同的区域散布离子。
另外，上述构成的自动行走式离子发生器的特征在于，按照使上述主体箱体在行走时比停止时更能朝向上方排出空气的方式使上述可动式百叶窗变位。
根据该构成，自动行走式离子发生器随着主体箱体的行走速度成为高速而对更广的区域散布离子。
另外，本发明提供一种清扫机器人，其特征在于，在上述构成的自动行走式离子发生器设有集尘部，上述集尘部对通过上述电动送风机的驱动从上述吸入口吸入的气流的尘埃进行集尘。
根据该构成，清扫机器人的主体箱体在地面上自动行走，在电动送风机被驱动时，从在主体箱体开口形成的吸入口吸入包含尘埃的气流。气流所包含的尘埃被集尘部集尘。被集尘部去除了尘埃的气流经过电动送风机，在排气流路由离子发生装置释放离子。包含离子的气流从在主体箱体开口形成的排气口向室内送出。此外，主体箱体在基于环境检测装置检测到的周边环境而确定的特定位置停留固定时间，从排气口送出包含离子的气流。
发明效果
根据本发明的构成，自动行走式离子发生器和清扫机器人在基于其周边环境确定的特定位置停留固定时间，从排气口送出包含离子的气流。由此，能够针对特定位置、例如臭气飘散的位置、湿度高的位置重点地散布离子。因此，能够提供出可针对需要离子的场所有效地散布离子的自动行走式离子发生器和清扫机器人。
附图说明
图1是本发明的实施方式的清扫机器人（自动行走式离子发生器）的立体图。
图2是图1所示的清扫机器人的垂直剖面侧视图。
图3是图2所示的清扫机器人的前部的放大垂直剖面侧视图。
图4是表示将图2的清扫机器人的集尘部拆下的状态的垂直剖面侧视图。
图5是图2所示的清扫机器人的电机单元的立体图。
图6是表示图1的清扫机器人的构成的框图。
图7是表示图1的清扫机器人的臭味检测的动作的流程图。
图8是表示图1的清扫机器人的湿度检测的动作的流程图。
图9是表示图1的清扫机器人的行走路线图的动作的流程图。
图10是表示图1的清扫机器人的人检测的动作的流程图。
具体实施方式
以下基于图1～图10说明本发明的实施方式。此外，在此作为自动行走式离子发生器的一例举出清扫机器人进行说明。
首先，针对本发明的实施方式的自动行走式离子发生器的一例的清扫机器人，用图1～图6说明其结构并说明集尘动作。图1是清扫机器人的立体图，图2是清扫机器人的垂直剖面侧视图，图3是清扫机器人的前部的放大垂直剖面侧视图，图4是表示拆下清扫机器人的集尘部的状态的垂直剖面侧视图，图5是清扫机器人的电机单元的立体图，图6是表示清扫机器人的构成的框图。
如图1所示，清扫机器人1具有由电池13驱动驱动轮5（均参照图2）来自动行走的俯视为圆形的主体箱体2。在主体箱体2的上表面设有取放集尘部30（参照图2）时打开关闭的盖部3。
如图2所示，在主体箱体2配置有从底面突出的一对驱动轮5。驱动轮5的旋转轴配置在主体箱体2的中心线C上。在驱动轮5的两轮向同一方向旋转时，主体箱体2进退，向相反方向旋转时，主体箱体2不移动而就地绕中心线C旋转、即盘转。驱动轮5被行走电机51（参照图6）驱动。
进行清扫时，在成为移动方向的前方的主体箱体2的前部的下表面设有吸入口6。吸入口6通过凹设在主体箱体2的底面的凹部8的开放面面对地面F形成。在凹部8内配置有以水平的旋转轴旋转的旋转刷9，在凹部8的两侧方配置有以垂直的旋转轴旋转的侧刷10。
在凹部8的前方设有辊状前轮15。在主体箱体2的后端设有包括万向轮的后轮16。前轮15通常与地面F脱离，旋转刷9、驱动轮5以及后轮16与地面F接触进行清扫。前轮15与行进路上出现的台阶接触，使主体箱体2能够容易地越过台阶。
在主体箱体2的周面的后端设有进行电池13的充电的充电端子4。主体箱体2自动行走而返回至设置在室内的充电座40，充电端子4与设于充电座40的端子部41连接，对电池13进行充电。与商用电源连接的充电座40通常沿着室内的侧壁S设置。
在主体箱体2内配置有对尘埃进行集尘的集尘部30。集尘部30被收纳在设于主体箱体2的集尘室39内。集尘室39形成为覆盖四方周面和底面的隔离室，除前壁以外的各壁面被封闭。在集尘室39的前壁导出与凹部8连通的第1吸气路11和配置在凹部8的上方、与后述电机单元20连通的第2吸气路12。
集尘部30配置在主体箱体2的中心线C上，如图4所示，能够打开主体箱体2的盖部3来取放。集尘部30在有底筒状的集尘容器31的上表面安装有具有过滤器33的上部盖体32。上部盖体32由可动的卡止部32a卡止到集尘容器31，能够通过卡止部32a的操作从集尘容器31拆下。由此能够废弃堆积在集尘容器31的尘埃。
在集尘容器31的周面，在前端开口形成流入口34a来导出与第1吸气路11连通的流入路34。在集尘容器31内设有通过与流入路34相连并弯曲向下方引导气流的流入部34b。在上部盖体32的周面，在前端开口形成流出口35a来导出与第2吸气路12连通的流出路35。
在流入口34a和流出口35a的周围设有与集尘室39的前壁密接的衬垫（未图示）。由此，收纳有集尘部30的集尘室39内被封闭。集尘室39的前壁形成为倾斜面，能够防止由于取放集尘部30时的滑动造成的衬垫的劣化。
在主体箱体2内的集尘室39的后方上部配置有拥有后述的CPU14a（参照图6）的控制基板14。在控制基板14设有包括控制清扫机器人1的各部的CPU14a的控制电路。在集尘室39的后方的下部配置有装拆自如的电池13。电池13经由充电端子4从充电座40充电，对控制基板14供给电力，对驱动轮5、旋转刷9、侧刷10以及电动送风机22等的各电机部供给电力。
在主体箱体2的前部配置有电机单元20。电机单元20如图5所示具备树脂成形品的壳体21和收纳在壳体21内的电动送风机22。电动送风机22被由电机外壳22a覆盖的涡轮风扇形成。
在电动送风机22的电机外壳22a的轴向的一端开口形成吸气口（未图示），在周面的2个部位开口形成排气口（未图示）。在壳体21的前表面，设有与电机外壳22a的吸气口相对并且与第2吸气路12连通的开口部23。在壳体21的电动送风机22的两侧方设有与电机外壳22a的各排气口分别连通的第1排气路24a和第2排气路24b。第1排气路24a、第2排气路24b与设置在主体箱体2的上表面的排气口7（参照图2和图3）连通。排气口7相对于主体箱体2的前后方向在形成直角的横向延伸。
在第1排气路24a配置有具有一对电极（未图示）的离子发生装置25。对离子发生装置25的电极施加包括交流波形或者脉冲波形的电压，通过电极的电晕放电生成的离子向第1排气路24a、即电动送风机22和排气口7之间的排气流路释放。
对一方电极施加正电压，由电晕放电生成的氢离子与空气中的水分结合产生主要包括H+（H2O）m的正离子。对另一方电极施加负电压，由电晕放电生成的氧离子与空气中的水分结合产生主要包括O2 －（H2O）n的负离子。其中，m、n是任意的自然数。H+（H2O）m和O2 －（H2O）n在空气中的浮游菌、臭味成分的表面凝集并包围它们。
并且，如式（1）～（3）所示，通过碰撞使作为活性种的［·OH］（羟自由基）、H2O2（过氧化氢）在微生物等的表面上凝集生成来破坏浮游菌、臭味成分。其中，m’、n’是任意的自然数。因此，能够通过产生正离子和负离子并将它们从排气口7送出来进行室内的除菌和除臭。
H+(H2O)m＋O2 －(H2O)n→·OH＋1/2O2＋(m＋n)H2O    …（1）
H+(H2O)m＋H+(H2O)m’+O2 －(H2O)n+O2 －(H2O)n’
→2·OH＋O2+(m＋m'＋n＋n')H2O                 …（2）
H+(H2O)m＋H+(H2O)m’+O2 －(H2O)n+O2 －(H2O)n’
→H2O2+O2+(m＋m'＋n＋n')H2O                   …（3）
在排气口7的外侧且在空气流通方向下游配置有可动式的百叶窗17。百叶窗17与排气口7同样地，在相对于主体箱体2的前后方向形成直角的横向延伸。百叶窗17能够以相对于主体箱体2的前后方向形成直角的横向延伸的轴线为中心摆动来变更角度。百叶窗17接受来自控制基板14的控制信号，能够使从排气口7排出的空气的排气方向在上下方向变更。
并且，清扫机器人1能够通过使百叶窗17变位来根据主体箱体2自动行走时的行走速度使从排气口7排出的空气的排气方向不同。例如，清扫机器人1以主体箱体2行走时比停止时更能朝向上方排出空气的方式使百叶窗17向上方变位。另外，还能够根据预先确定的低速行走、高速行走各自的状态使百叶窗17变位，分别使在低速行走时和高速行走时从排气口7排出的空气的排气方向不同。
在此，控制基板14为了进行清扫机器人1整体的动作控制，包括图6所示的CPU14a、其它未图示的电子部件。CPU14a是中央运算处理装置，基于存储、输入到存储部18等的程序、数据控制电动送风机22、离子发生装置25、行走电机51、百叶窗17等构成要素来实现一系列的清扫运转、离子送出运转。
此外，清扫机器人1分别具备用于驱动电动送风机22的电机驱动器22a、用于驱动行走电机51的电机驱动器51a、用于驱动百叶窗17的控制单元17a。CPU14a对电机驱动器22a、电机驱动器51a以及控制单元17a分别发送控制信号，使电动送风机22、行走电机51以及百叶窗17驱动。
另外，CPU14a从操作面板（未图示）接受由用户进行的清扫机器人1的动作的条件设定，将该条件设定存储于存储部18等。而且，存储部18能够存储清扫机器人1的设置场所周边的行走路线图18a。在行走路线图18a中，用户能够预先记录或者清扫机器人1本身能够自动记录清扫机器人1的行走路径、行走速度等行走的信息。
另外，清扫机器人1作为检测主体箱体2的周边环境的环境检测装置而具备臭味传感器52和湿度传感器53。
臭味传感器52检测主体箱体2周边的臭味。臭味传感器52包括例如半导体式、接触燃烧式臭味传感器，为了检测清扫机器人1外部的臭味而配置在装置外壳的附近。CPU14a经由控制单元52a与臭味传感器52连接，基于从臭味传感器52得到的输出获得主体箱体2的外部周边的臭味信息。
湿度传感器53检测主体箱体2周边的湿度。湿度传感器53包括例如使用了高分子感湿材料的静电电容式、电阻式湿度传感器，为了检测清扫机器人1外部的相对湿度而配置在装置外壳的附近。CPU14a经由控制单元53a与湿度传感器53连接，基于从湿度传感器53得到的输出获得主体箱体2外部周边的湿度信息。
此外，在行走路线图18a中，规定阈值以上的臭气飘散的位置、湿度高于规定阈值以上的位置作为清扫机器人1的设置场所周边的环境的特定位置被预先记录。CPU14a将该特定位置判断为基于主体箱体的周边环境确定的位置，因此行走路线图18a与臭味传感器52、湿度传感器53同样地发挥作为检测主体箱体2的周边环境的环境检测装置的功能。
另外，清扫机器人1具备用于检测主体箱体2周边的人的存在的人感传感器54。人感传感器54包括例如利用红外线、超声波、可见光来检测人的存在的人感传感器，为了检测清扫机器人1外部的人的存在而配置在装置外壳的附近。CPU14a经由控制单元54a与人感传感器54连接，基于从人感传感器54得到的输出获得主体箱体2外部周边的人的存在信息。
在上述构成的清扫机器人1中，在指示清扫运转时，电动送风机22、离子发生装置25、驱动轮5、旋转刷9以及侧刷10被驱动。由此主体箱体2的旋转刷9、驱动轮5以及后轮16与地面F接触而在规定的范围内自动行走，从吸入口6吸入包含地面F的尘埃的气流。此时，通过旋转刷9的旋转使地面F上的尘埃被扫起并被导入凹部8内。另外，通过侧刷10的旋转使吸入口6的侧方的尘埃被导入吸入口6。
从吸入口6吸入的气流如箭头A1所示在第1吸气路11向后方流通，经由流入口34a流入集尘部30。流入到集尘部30的气流被过滤器33捕获收集尘埃，经由流出口35a从集尘部30流出。由此尘埃集中并堆积在集尘容器31内。从集尘部30流出的气流如箭头A2所示在第2吸气路12向前方流通，经由开口部23流入电机单元20的电动送风机22。
经过电动送风机22的气流流经第1排气路24a和第2排气路24b。在流经第1排气路24a的气流中包含离子发生装置25所释放的离子。并且，从设于主体箱体2的上表面的排气口7如箭头A3所示向上方后方沿倾斜方向排出包含离子的气流。由此进行室内的清扫，并且在自动行走的主体箱体2的排气中包含的离子遍及室内而进行室内的除菌、除臭。此时，从排气口7向上方排气，因此能够防止地面F的尘埃的卷起而提高室内的清洁度。
此外，清扫机器人1除了如上所述能够同时执行清扫运转和离子送出运转以外，还能够各自单独地执行清扫运转和离子送出运转。
另外，在使驱动轮5的两轮向相互相反的方向旋转时，主体箱体2以中心线C为中心旋转而改变方向，进行盘转。由此能够在希望的整体范围内使主体箱体2自动行走并且避开障碍物自动行走。此外，还可以使驱动轮5的两轮相对于前进时反转而使主体箱体2后退。
在清扫结束时，主体箱体2自动行走而返回至充电座40。由此充电端子4与端子部41连接，电池13被充电。
并且，清扫机器人1基于从作为环境检测装置的臭味传感器52、湿度传感器53以及行走路线图18a、人感传感器54得到的信息执行独特的动作。例如，主体箱体2在基于环境检测装置检测到的周边环境而确定的特定位置停留固定时间，从排气口7送出包含离子的气流。以下用图7～图10所示的动作流程说明这些动作。
首先，按照图7所示的流程说明清扫机器人1的臭味检测的动作。图7是表示清扫机器人1的臭味检测的动作的流程图。
在清扫机器人1的运转开始时（图7的开始），CPU14a一边使主体箱体2行走来执行清扫和离子送出，一边经由控制单元52a使臭味传感器52工作（图7的步骤＃101）。并且，判断臭味传感器52是否检测到规定阈值以上的臭味（步骤＃102）。此外，预先确定关于臭味的阈值并将该阈值存储于存储部18等。在臭味传感器52没有检测到规定阈值以上的臭味的情况下（步骤＃102的否），返回步骤＃101继续由臭味传感器52进行臭味检测。
在臭味传感器52检测到规定阈值以上的臭味的情况下（步骤＃102的是），CPU14a经由电机驱动器51a控制行走电机51，使主体箱体2的行走停止（步骤＃103）。然后，使用计时部（未图示）开始测量时间（步骤＃104）。
然后，清扫机器人1使驱动轮5的两轮向相反的方向旋转，主体箱体2不移动而就地绕中心线C盘转（步骤＃105）。并且，针对在步骤＃104中开始的计时判断是否经过了固定时间、例如30秒（步骤＃106）。该预先设定为30秒的固定时间是主体箱体2任意的滞留时间且能够适当地任意设定，将该固定时间存储于存储部18等。
清扫机器人1重复步骤＃105的盘转动作，直到经过30秒为止（步骤＃106的否）。由此清扫机器人1基于臭味传感器52检测到规定阈值以上的臭味而将该检测位置作为特定位置停留固定时间，从排气口7送出包含离子的气流。
在经过30秒后（步骤＃106的是），清扫机器人1结束计时和盘转动作（步骤＃107）。并且，清扫机器人1再次开始通常的行走（步骤＃108），返回步骤＃101继续由臭味传感器52进行臭味检测。
接着，按照图8所示的流程说明清扫机器人1的湿度检测的动作。图8是表示清扫机器人1的湿度检测的动作的流程图。
在清扫机器人1的运转开始时（图8的开始），CPU14a一边使主体箱体2行走来执行清扫和离子送出，一边经由控制单元53a使湿度传感器53工作（图8的步骤＃201）。并且，判断湿度传感器53是否检测到规定阈值以上的湿度（步骤＃202）。此外，关于湿度的阈值被预先确定而存储于存储部18等。在湿度传感器53没有检测到规定阈值以上的湿度的情况下（步骤＃202的否），返回步骤＃201继续由湿度传感器53进行湿度检测。
在湿度传感器53检测到规定阈值以上的湿度的情况下（步骤＃202的是），CPU14a经由电机驱动器51a控制行走电机51，使主体箱体2的行走停止（步骤＃203）。接着，使用计时部（未图示）开始测量时间（步骤＃204）。
然后，清扫机器人1使驱动轮5的两轮向相反的方向旋转，主体箱体2不移动而就地绕中心线C盘转（步骤＃205）。并且，针对在步骤＃204中开始的计时判断是否经过了固定时间、例如30秒（步骤＃206）。该预先设定为30秒的固定时间是主体箱体2任意的滞留时间且能够适当地任意设定，将该固定时间预先存储于存储部18等。
清扫机器人1重复步骤＃205的盘转动作，直到经过30秒为止（步骤＃206的否）。由此清扫机器人1基于湿度传感器53检测到规定阈值以上的湿度而将该检测位置作为特定位置停留固定时间，从排气口7送出包含离子的气流。
在经过30秒后（步骤＃206的是），清扫机器人1结束计时和盘转动作（步骤＃207）。并且，清扫机器人1再次开始通常的行走（步骤＃208），返回步骤＃201继续由湿度传感器53进行湿度检测。
接着，按照图9所示的流程说明清扫机器人1的行走路线图18a的动作。图9是表示清扫机器人1的行走路线图18a的动作的流程图。
在清扫机器人1的运转开始时（图9的开始），CPU14a一边使主体箱体2行走来执行清扫和离子送出，一边执行行走路线图18a的检查（图9的步骤＃301）。并且，基于主体箱体2的当前所在地和行走路线图18a所记录的信息判断是否已到达规定阈值以上的臭气飘散的位置、或者达到规定阈值以上的湿度高的位置（步骤＃302）。此外，行走路线图18a将规定阈值以上的臭气飘散的位置、规定阈值以上的湿度高的位置作为清扫机器人1的设置场所周边的环境的特定位置而预先记录，并存储于存储部18等。在主体箱体2没有到达该周边环境的特定位置的情况下（步骤＃302的否），返回步骤＃301，一边执行行走路线图18a的检查一边继续行走。
在主体箱体2已到达该周边环境的特定位置的情况下（步骤＃302的是），CPU14a经由电机驱动器51a控制行走电机51，使主体箱体2的行走停止（步骤＃303）。接着，使用计时部（未图示）开始测量时间（步骤＃304）。
然后，清扫机器人1使驱动轮5的两轮向相反的方向旋转，主体箱体2不移动而就地绕中心线C盘转（步骤＃305）。并且，针对在步骤＃304中开始的计时判断是否经过了固定时间、例如30秒（步骤＃306）。该预先设定为30秒的固定时间是主体箱体2任意的滞留时间且能够适当地任意设定，将该固定时间预先存储于存储部18等。
清扫机器人1重复步骤＃305的盘转动作，直到经过30秒为止（步骤＃306的否）。由此清扫机器人1在作为行走路线图18a所记录的规定阈值以上的臭气飘散的位置、规定阈值以上的湿度高的位置的特定位置停留固定时间，从排气口7送出包含离子的气流。
在经过30秒后（步骤＃306的是），清扫机器人1结束计时和盘转动作（步骤＃307）。并且，清扫机器人1再次开始通常的行走（步骤＃308），回到步骤＃301，一边执行行走路线图18a的检查一边继续行走。
此外，如上所述，除了清扫机器人1在针对整个设置场所的运转的途中到达行走路线图18a所记录的特定位置时停留固定时间的方法以外，也可以设为使清扫机器人1在运转开始时或者结束时移动到特定位置并停留固定时间。
接着，按照图10所示的流程说明清扫机器人1的人检测的动作。图10是表示清扫机器人1的人检测的动作的流程图。
在清扫机器人1的运转开始时（图10的开始），CPU14a一边使主体箱体2行走来执行清扫和离子送出，一边经由控制单元54a使人感传感器54工作（图10的步骤＃401）。并且，判断人感传感器54在来自排气口7的空气的排气方向是否检测到人的存在（步骤＃402）。在人感传感器54没有在来自排气口7的排气方向检测到人的存在的情况下（步骤＃402的否），返回步骤＃401继续由人感传感器54进行人的存在的检测。
在人感传感器54在来自排气口7的排气方向上检测到人的存在的情况下（步骤＃402的是），清扫机器人1使驱动轮5的两轮的旋转速度不同，使主体箱体2一边旋转一边移动（步骤＃403）。并且，判断人感传感器54检测到的存在人的方向与来自排气口7的排气方向是否一致（步骤＃404）。
在存在人的方向与来自排气口7的排气方向一致的期间中（步骤＃404的是），清扫机器人1重复步骤＃403的旋转移动动作。由此清扫机器人1基于来自人感传感器54的检测信息，以使存在人的方向与来自排气口7的空气的排气方向不同的方式使主体箱体2变位。
在存在人的方向与来自排气口7的排气方向不一致后（步骤＃404的否），清扫机器人1结束旋转移动动作（步骤＃405）。然后，清扫机器人1再次开始通常的行走（步骤＃406），回到步骤＃401继续由人感传感器54进行人的存在的检测。
如上所述，清扫机器人1具备：离子发生装置25，其对主体箱体2内的第1排气路24a释放离子；以及环境检测装置（例如臭味传感器52、湿度传感器53以及行走路线图18a），其检测主体箱体2的周边环境，在基于环境检测装置检测到的主体箱体2的周边环境确定的特定位置停留固定时间，从排气口7送出包含离子的气流。由此，清扫机器人1能够自动确定并停留在需要散布离子的场所，能够针对所确定的希望的场所有效地散布离子。
另外，在清扫机器人1中，上述环境检测装置是检测主体箱体2周边的臭味的臭味传感器52，清扫机器人1在具有规定阈值以上的臭味的特定位置停留并送出包含离子的气流。因此，清扫机器人1能够对臭气飘散的位置重点地散布离子。
另外，在清扫机器人1中，上述环境检测装置是检测主体箱体2周边的湿度的湿度传感器53，清扫机器人1在具有规定阈值以上的湿度的特定位置停留并送出包含离子的气流。因此，清扫机器人1能够对湿度高的位置重点地散布离子。
另外，在清扫机器人1中，上述环境检测装置是记录了清扫机器人1的设置场所周边的特定位置的行走路线图18a，清扫机器人1在预先记录在行走路线图18a中的需要离子的特定位置停留并送出包含离子的气流。因此，清扫机器人1能够对预先记载在行走路线图18a中的臭气飘散的位置、湿度高的位置重点地散布离子。
此外，上述“特定位置”可以设为基于环境检测装置检测到的主体箱体2的周边环境、例如周边空气的状态而确定的位置。作为该特定位置，可以设为例如所述臭味传感器52检测到的臭气飘散的位置、湿度传感器53检测到的湿度高的位置等，但不限于此。
另外，清扫机器人1基于来自人感传感器54的检测信息，以存在人的方向与来自排气口7的空气的排气方向不同的方式使主体箱体2变位，因此当检测到人的存在时，向不存在人的方向排气。因此，能够避免从排气口7排出的空气直接接触到人，能够抑制人感到不快。
另外，清扫机器人1使可动式百叶窗17变位，由此根据主体箱体2自动行走时的行走速度使从排气口7排出的空气的排气方向不同，因此，根据行走速度对不同的区域散布离子。特别是，清扫机器人1以使主体箱体2行走时比停止时更能朝向上方排出空气的方式使百叶窗17变位。由此，清扫机器人1随着主体箱体2的行走速度成为高速而对更广的区域散布离子。因此，能够期待在更广的区域发挥除臭、除菌的离子效能。
并且，根据本发明的上述实施方式的构成，清扫机器人1的主体箱体2在基于环境检测装置检测到的周边环境确定的特定位置停留固定时间，从排气口7送出包含离子的气流。由此，清扫机器人1能够自动确定并停止在需要散布离子的场所，能够对确定的所希望的场所有效地散布离子。因此，能够提供出可以对需要离子的场所有效地散布离子的作为自动行走式离子发生器的清扫机器人1。
以上，针对本发明的实施方式进行了说明，但本发明的范围不限于此，能够在不脱离发明宗旨的范围内进行各种变更来实施。
工业上的可利用性
根据本发明，能够利用于在地面上自动行走的自动行走式离子发生器和清扫机器人。
附图标记说明
1    清扫机器人（自动行走式离子发生器）
2    主体箱体
5    驱动轮
6    吸入口
7    排气口
8    凹部
9    旋转刷
10   侧刷
11   第1吸气路
12   第2吸气路
13   电池
14   控制基板
14a  CPU
17   百叶窗
18   存储部
18a  行走路线图（环境检测装置、路线图）
20   电机单元
21   壳体
22   电动送风机
23   开口部
24a  第1排气路
24b  第2排气路（排气流路）
25   离子发生装置
30   集尘部
31   集尘容器
51   行走电机
52   臭味传感器（环境检测装置）
53   湿度传感器（环境检测装置）
54   人感传感器

Claims (8)

1.一种自动行走式离子发生器，其特征在于，
具备：主体箱体，其开口形成有吸入口和排气口并在地面上自动行走；
电动送风机，其配置在上述主体箱体内；
离子发生装置，其向上述电动送风机和上述排气口之间的排气流路内释放离子；以及
环境检测装置，其检测上述主体箱体的周边环境，
上述自动行走式离子发生器，在基于上述环境检测装置检测到的上述主体箱体的周边环境而确定的特定位置停留固定时间，通过上述离子发生装置和上述电动送风机的驱动从上述排气口送出包含离子的气流。
2.根据权利要求1所述的自动行走式离子发生器，其特征在于，
上述环境检测装置是检测上述主体箱体的周边的臭味的臭味传感器，
上述自动行走式离子发生器，基于上述臭味传感器检测到规定阈值以上的臭味而将该检测位置作为上述特定位置停留固定时间，从上述排气口送出包含离子的气流。
3.根据权利要求1所述的自动行走式离子发生器，其特征在于，
上述环境检测装置是检测上述主体箱体周边的湿度的湿度传感器，
上述自动行走式离子发生器，基于上述湿度传感器检测到规定阈值以上的湿度而将该检测位置作为上述特定位置停留固定时间，从上述排气口送出包含离子的气流。
4.根据权利要求1所述的自动行走式离子发生器，其特征在于，
上述环境检测装置是记录有自动行走式离子发生器的设置场所周边的上述特定位置的路线图，
上述自动行走式离子发生器，在上述路线图所记录的上述特定位置停留固定时间，从上述排气口送出包含离子的气流。
5.根据权利要求1～权利要求4中的任一项所述的自动行走式离子发生器，其特征在于，
具备检测人的存在的人感传感器，
上述自动行走式离子发生器，基于来自上述人感传感器的检测信息，按照存在人的方向与来自上述排气口的空气的排气方向不同的方式使上述主体箱体变位。
6.根据权利要求1～权利要求5中的任一项所述的自动行走式离子发生器，其特征在于，
具备能够变更从上述排气口排出的空气的排气方向的可动式百叶窗，
通过使上述可动式百叶窗变位，由此根据上述主体箱体的自动行走时的行走速度使从上述排气口排出的空气的排气方向不同。
7.根据权利要求6所述的自动行走式离子发生器，其特征在于，
按照使上述主体箱体在行走时比停止时更能朝向上方排出空气的方式使上述可动式百叶窗变位。
8.一种清扫机器人，其特征在于，
在权利要求1～权利要求7所述的自动行走式离子发生器设有集尘部，上述集尘部对利用上述电动送风机的驱动而从上述吸入口吸入的气流的尘埃进行集尘。
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