WO2013051365A1 - 自走式イオン発生機及び掃除ロボット - Google Patents

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WO2013051365A1
WO2013051365A1 PCT/JP2012/072843 JP2012072843W WO2013051365A1 WO 2013051365 A1 WO2013051365 A1 WO 2013051365A1 JP 2012072843 W JP2012072843 W JP 2012072843W WO 2013051365 A1 WO2013051365 A1 WO 2013051365A1
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WO
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main body
self
ion generator
cleaning robot
exhaust port
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PCT/JP2012/072843
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English (en)
French (fr)
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孝 松原
実雄 阪本
Original Assignee
シャープ株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a self-propelled ion generator that sends ions while self-propelled on a floor surface.
  • the present invention also relates to a cleaning robot that sends ions while running on the floor to perform cleaning.
  • Patent Document 1 A conventional self-propelled ion generator is disclosed in Patent Document 1 as a cleaning robot.
  • This cleaning robot is self-propelled on a floor surface with a drive wheel provided in a substantially circular main body housing in plan view.
  • the main body housing is formed in a thin shape with a low height.
  • an ion generator for generating ions is arranged in the main body casing.
  • the ion generator emits ions into a duct that communicates with a discharge port that opens to the peripheral surface of the main body casing. Ions are sent out from the discharge port by driving an ion blower arranged in the duct.
  • the cleaning robot can clean the floor.
  • a suction port is opened on the lower surface of the main body housing, and an exhaust port is opened on the peripheral surface of the main body housing rearward with respect to the traveling direction during cleaning.
  • An electric blower and a dust collector are provided in the main body casing.
  • the cleaning robot configured as described above, when the ion delivery operation is started, the driving wheel, the ion generator, and the ion blower are driven.
  • the main body casing runs on the floor surface of the room by the rotation of the driving wheel, and ions are sent out from the discharge port by the ion generator and the ion blower. Thereby, indoor deodorization and sterilization can be performed.
  • the conventional cleaning robot can send out ions even when it is stopped by a user operation, it does not automatically stop where the ion spraying is necessary. Thereby, there existed a problem that ion could not be effectively sprayed with respect to the place which requires the effect of ion, such as deodorizing and disinfection.
  • the present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a self-propelled ion generator and a cleaning robot capable of effectively dispersing ions to a place where ions are required.
  • a self-propelled ion generator includes a main body casing that opens a suction port and an exhaust port and self-runs on a floor surface, and an electric blower disposed in the main body casing. And an ion generation device that emits ions into an exhaust passage between the electric blower and the exhaust port, and an environment detection device that detects the surrounding environment of the main body housing, and the environment detection device It stays for a certain period of time at a specific location determined based on the detected surrounding environment of the main body casing, and the ion generator and the electric blower are driven to send out airflow including ions from the exhaust port.
  • the main body casing of the self-propelled ion generator is self-propelled on the floor surface, and when the electric blower is driven, airflow is sucked from the suction port that opens in the main body casing.
  • the airflow sucked into the main body casing passes through the electric blower, and ions are released by the ion generator in the exhaust passage.
  • Airflow containing ions is sent into the room through an exhaust opening that opens in the main body casing.
  • the main body housing stays at a specific location determined based on the surrounding environment detected by the environment detection device for a certain period of time, and sends out airflow including ions from the exhaust port.
  • the “specific location” described here may be a location determined based on the surrounding environment of the main body casing detected by the environment detection device, for example, the state of the surrounding air. As described later, for example, the specific location may be a location where the odor detected by the odor sensor drifts or a location where the humidity detected by the humidity sensor is high, but is not limited thereto. Further, the “certain time” is a predetermined residence time of the main body casing set in advance.
  • the environment detection device is an odor sensor that detects an odor around the body housing, and the odor sensor detects an odor that is equal to or greater than a predetermined threshold.
  • the detection location is defined as the specific location and stays for a certain period of time, and an air stream containing ions is sent out from the exhaust port.
  • the self-propelled ion generator stays at a specific location having an odor equal to or higher than a predetermined threshold value and sends out an air stream containing ions.
  • a self-propelled ion generator sprinkles ion intensively, for example with respect to the place where an odor drifts.
  • the environment detection device is a humidity sensor that detects humidity around the main body housing, and the humidity sensor detects humidity that is equal to or higher than a predetermined threshold.
  • the detection location is defined as the specific location and stays for a certain period of time, and an air stream containing ions is sent out from the exhaust port.
  • the self-propelled ion generator stays at a specific location having a humidity equal to or higher than a predetermined threshold and sends an air stream containing ions.
  • a self-propelled ion generator sprinkles ion preferentially with respect to a location with high humidity, for example.
  • the environment detection device is a map in which the specific location around the installation location of the self-propelled ion generator is described, and the specific location described in the map It is characterized by staying for a certain period of time and delivering an air stream containing ions from the exhaust port.
  • the self-propelled ion generator stays at a specific place requiring ions recorded in advance on the map and sends out an air flow including ions.
  • a self-propelled ion generator sprinkles ion preferentially with respect to the location where the odor drifted, for example, the location where humidity is high, previously described on the map.
  • a human sensor for detecting the presence of a person is provided, and a human presence direction and an air exhaust direction from the exhaust port based on detection information from the human sensor.
  • the main body casing is displaced so as to be different from the above.
  • the self-propelled ion generator when the self-propelled ion generator detects the presence of a person, the self-propelled ion generator exhausts in a direction in which no person exists. Thereby, it is avoided that the air exhausted from the exhaust port directly hits a person.
  • the self-propelled ion generator configured as described above further includes a movable louver capable of changing an exhaust direction of the air exhausted from the exhaust port, and the self-propelled ion generator displaces the movable louver to The exhaust direction of the air exhausted from the exhaust port is varied according to the travel speed during travel.
  • the self-propelled ion generator exhausts air in different directions according to the traveling speed of the main body casing during self-running.
  • a self-propelled ion generator sprinkles ion with respect to a different area
  • the movable louver is displaced so that air can be exhausted upward when the main body casing is stopped rather than when the main body casing is stopped.
  • the self-propelled ion generator spreads ions over a wider area as the traveling speed of the main body casing increases.
  • the present invention provides a cleaning robot characterized in that the self-propelled ion generator having the above-described configuration is provided with a dust collecting unit that collects dust of airflow sucked from the suction port by driving the electric blower. It is.
  • the main body casing of the cleaning robot runs on the floor surface, and when the electric blower is driven, an airflow including dust is sucked from the suction port that opens in the main body casing. Dust contained in the airflow is collected by the dust collecting unit. The airflow from which dust has been removed by the dust collecting section passes through the electric blower, and ions are released by the ion generator in the exhaust passage. Airflow containing ions is sent into the room through an exhaust opening that opens in the main body casing.
  • the main body housing stays at a specific location determined based on the surrounding environment detected by the environment detection device for a certain period of time, and sends out airflow including ions from the exhaust port.
  • the self-propelled ion generator and the cleaning robot stay for a certain period of time at a specific location determined based on the surrounding environment, and send out an air stream containing ions from the exhaust port.
  • ions for example, a portion where odor drifts or a portion where moisture is high. Therefore, it is possible to provide a self-propelled ion generator and a cleaning robot that can effectively disperse ions to a place that requires ions.
  • FIG. 3 is an enlarged vertical sectional side view of the front portion of the cleaning robot shown in FIG. 2. It is a vertical cross-section side view which shows the state which removed the dust collection part of the cleaning robot of FIG.
  • FIG. 2 is a perspective view of the motor unit of the cleaning robot shown in FIG.
  • FIG. 1 is a block diagram which shows the structure of the cleaning robot of FIG.
  • flowchart which shows the operation
  • a cleaning robot will be described as an example of a self-propelled ion generator.
  • FIGS. 1 is a perspective view of a cleaning robot
  • FIG. 2 is a side view of a vertical section of the cleaning robot
  • FIG. 3 is an enlarged side view of a vertical section of the front portion of the cleaning robot
  • FIG. 5 is a perspective view of the motor unit of the cleaning robot
  • FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the cleaning robot.
  • the cleaning robot 1 has a main body housing 2 having a circular shape in plan view, which drives a driving wheel 5 (both see FIG. 2) by a battery 13 and is self-propelled.
  • a lid 3 that opens and closes when the dust collector 30 (see FIG. 2) is taken in and out is provided on the upper surface of the main body housing 2.
  • a pair of drive wheels 5 protruding from the bottom surface are arranged on the main body housing 2.
  • the rotational axis of the drive wheel 5 is disposed on the center line C of the main body housing 2.
  • the main body housing 2 advances and retreats, and when the driving wheel 5 rotates in the opposite direction, the main body housing 2 rotates around the center line C, that is, turns without moving.
  • the drive wheel 5 is driven by a travel motor 51 (see FIG. 6).
  • a suction port 6 is provided on the lower surface of the front of the main body housing 2 that is in front of the moving direction when cleaning.
  • the suction port 6 is formed so as to face the floor surface F by an open surface of a recess 8 that is recessed in the bottom surface of the main body housing 2.
  • a rotating brush 9 that rotates with a horizontal rotating shaft is disposed in the recess 8
  • a side brush 10 that rotates with a vertical rotating shaft is disposed on both sides of the recess 8.
  • a roller-shaped front wheel 15 is provided in front of the recess 8.
  • a rear wheel 16 composed of a free wheel is provided at the rear end of the main body housing 2.
  • the front wheel 15 is usually separated from the floor surface F, and the rotating brush 9, the drive wheel 5 and the rear wheel 16 are brought into contact with the floor surface F for cleaning.
  • the front wheel 15 contacts the step appearing on the course so that the main body housing 2 can easily get over the step.
  • a charging terminal 4 for charging the battery 13 is provided at the rear end of the peripheral surface of the main body housing 2.
  • the main body housing 2 is self-propelled and returns to the charging stand 40 installed indoors, and the charging terminal 4 contacts the terminal portion 41 provided on the charging stand 40 to charge the battery 13.
  • the charging stand 40 connected to the commercial power supply is usually installed along the side wall S in the room.
  • a dust collection unit 30 for collecting dust is disposed in the main body casing 2.
  • the dust collection unit 30 is housed in a dust collection chamber 39 provided in the main body housing 2.
  • the dust collection chamber 39 is formed as an isolation chamber whose four peripheral surfaces and bottom are covered, and each wall surface except the front wall is closed.
  • a first intake passage 11 that communicates with the recess 8 and a second intake passage 12 that is disposed above the recess 8 and communicates with a motor unit 20 described later are led out on the front wall of the dust collection chamber 39.
  • the dust collecting unit 30 is disposed on the center line C of the main body housing 2 and can be opened and removed by opening the lid portion 3 of the main body housing 2 as shown in FIG.
  • the dust collecting unit 30 is provided with an upper cover 32 having a filter 33 on the upper surface of a bottomed cylindrical dust collecting container 31.
  • the upper cover 32 is locked to the dust collecting container 31 by a movable locking part 32a, and can be detached from the dust collecting container 31 by operating the locking part 32a. Thereby, the dust accumulated in the dust collecting container 31 can be discarded.
  • An inflow passage 34 communicating with the first intake passage 11 is opened on the peripheral surface of the dust collecting container 31 by opening an inflow port 34 a at the tip.
  • an inflow portion 34b that guides the airflow downward by bending is provided continuously to the inflow passage 34.
  • an outflow path 35 that opens to the front end and communicates with the second intake path 12 is led out.
  • a packing (not shown) that is in close contact with the front wall of the dust collection chamber 39 is provided around the inlet 34a and the outlet 35a. Thereby, the inside of the dust collection chamber 39 in which the dust collection unit 30 is accommodated is sealed.
  • the front wall of the dust collection chamber 39 is formed on an inclined surface, and deterioration of the packing due to sliding when the dust collection unit 30 is taken in and out can be prevented.
  • the control board 14 is provided with a control circuit including a CPU 14 a that controls each part of the cleaning robot 1.
  • a detachable battery 13 is disposed in the lower part of the rear of the dust collection chamber 39. The battery 13 is charged from the charging stand 40 via the charging terminal 4, supplies power to the control board 14, and supplies power to each motor unit such as the drive wheel 5, the rotating brush 9, the side brush 10, and the electric blower 22. .
  • the motor unit 20 is disposed at the front of the main body housing 2. As shown in FIG. 5, the motor unit 20 includes a housing 21 made of a resin molded product and an electric blower 22 accommodated in the housing 21.
  • the electric blower 22 is formed by a turbo fan covered with a motor case 22a.
  • an air inlet (not shown) is opened at one end in the axial direction, and an air outlet (not shown) is opened at two locations on the peripheral surface.
  • An opening 23 is provided on the front surface of the housing 21 so as to face the air inlet of the motor case 22 a and communicate with the second air intake passage 12.
  • a first exhaust path 24a and a second exhaust path 24b communicating with the exhaust ports of the motor case 22a are provided on both sides of the electric blower 22 of the housing 21, respectively.
  • the first and second exhaust passages 24 a and 24 b communicate with an exhaust port 7 (see FIGS. 2 and 3) provided on the upper surface of the main body housing 2.
  • the exhaust port 7 extends in a lateral direction perpendicular to the front-rear direction of the main body housing 2.
  • An ion generator 25 having a pair of electrodes (not shown) is disposed in the first exhaust path 24a.
  • a voltage having an AC waveform or an impulse waveform is applied to the electrode of the ion generator 25, and ions generated by corona discharge of the electrode flow into the first exhaust path 24 a, that is, the exhaust flow between the electric blower 22 and the exhaust port 7. Released to the road.
  • a positive voltage is applied to one electrode, and hydrogen ions generated by corona discharge combine with moisture in the air to generate positive ions mainly composed of H + (H 2 O) m.
  • a negative voltage is applied to the other electrode, and oxygen ions generated by corona discharge combine with moisture in the air to generate negative ions mainly composed of O 2 ⁇ (H 2 O) n.
  • m and n are arbitrary natural numbers.
  • H + (H 2 O) m and O 2 ⁇ (H 2 O) n aggregate around the surface of airborne bacteria and odorous components and surround them.
  • active species [ ⁇ OH] hydroxyl radicals
  • H 2 O 2 hydrogen peroxide
  • m ′ and n ′ are arbitrary natural numbers. Therefore, it is possible to sterilize and deodorize the room by generating positive ions and negative ions and sending them out from the exhaust port 7.
  • a movable louver 17 is disposed outside the exhaust port 7 and downstream in the air flow direction. Similar to the exhaust port 7, the louver 17 extends in a lateral direction perpendicular to the front-rear direction of the main body housing 2. The louver 17 can change its angle by swinging around an axis extending in the lateral direction perpendicular to the front-rear direction of the main body housing 2. The louver 17 receives the control signal from the control board 14 and can change the exhaust direction of the air exhausted from the exhaust port 7 in the vertical direction.
  • the cleaning robot 1 can change the exhaust direction of the air exhausted from the exhaust port 7 according to the traveling speed at the time of the self-running of the main body housing 2 by displacing the louver 17.
  • the cleaning robot 1 displaces the louver 17 upward so that the air can be exhausted upward during traveling rather than when the main body housing 2 is stopped. It is also possible to displace the louver 17 in accordance with predetermined low-speed traveling and high-speed traveling states, and to change the exhaust direction of the air exhausted from the exhaust port 7 during low-speed traveling and high-speed traveling. is there.
  • control board 14 is composed of a CPU 14a shown in FIG. 6 and other electronic parts (not shown) for controlling the operation of the cleaning robot 1 as a whole.
  • the CPU 14a is a central processing unit that controls components such as the electric blower 22, ion generator 25, travel motor 51, louver 17 and the like based on programs and data stored and input in the storage unit 18 and the like. Realize cleaning operation and ion delivery operation.
  • the cleaning robot 1 includes a motor driver 22a for driving the electric blower 22, a motor driver 51a for driving the traveling motor 51, and a control unit 17a for driving the louver 17.
  • the CPU 14a transmits a control signal to each of the motor driver 22a, the motor driver 51a, and the control unit 17a to drive the electric blower 22, the traveling motor 51, and the louver 17.
  • the CPU 14a receives a condition setting relating to the operation of the cleaning robot 1 by the user from an operation panel (not shown), and stores it in the storage unit 18 or the like. Further, the storage unit 18 can store a travel map 18 a around the installation location of the cleaning robot 1. The travel map 18a can automatically record information related to travel such as the travel route and travel speed of the cleaning robot 1 in advance or by the cleaning robot 1 itself.
  • the cleaning robot 1 includes an odor sensor 52 and a humidity sensor 53 as an environment detection device for detecting the surrounding environment of the main body housing 2.
  • the odor sensor 52 detects the odor around the body housing 2.
  • the odor sensor 52 is composed of, for example, a semiconductor type or catalytic combustion type odor sensor, and is disposed in the vicinity of the exterior of the apparatus in order to detect an odor outside the cleaning robot 1.
  • the CPU 14a is connected to the odor sensor 52 through the control unit 52a, and obtains odor information around the outside of the main body housing 2 based on the output obtained from the odor sensor 52.
  • the humidity sensor 53 detects the humidity around the body housing 2.
  • the humidity sensor 53 is composed of, for example, a capacitance type or electric resistance type humidity sensor using a polymer moisture sensitive material, and is disposed in the vicinity of the apparatus exterior in order to detect the relative humidity outside the cleaning robot 1. Yes.
  • the CPU 14a is connected to the humidity sensor 53 via the control unit 53a, and obtains humidity information around the outside of the main body housing 2 based on an output obtained from the humidity sensor 53.
  • the travel map 18a a location where an odor exceeding a predetermined threshold drifts or a location where the humidity is higher than the predetermined threshold is recorded in advance as specific locations related to the environment around the installation site of the cleaning robot 1. Since the CPU 14a determines that this specific location is a location determined based on the surrounding environment of the main body housing, the travel map 18a is an environment detection that detects the surrounding environment of the main body housing 2 like the odor sensor 52 and the humidity sensor 53. Acts as a device.
  • the cleaning robot 1 includes a human sensor 54 for detecting the presence of a person around the main body housing 2.
  • the human sensor 54 is configured by a human sensor that detects the presence of a person using, for example, infrared rays, ultrasonic waves, or visible light, and is disposed in the vicinity of the exterior of the apparatus in order to detect the presence of a person outside the cleaning robot 1.
  • the CPU 14a is connected to the human sensor 54 via the control unit 54a, and obtains information on the presence of people around the body housing 2 based on the output obtained from the human sensor 54.
  • the cleaning robot 1 having the above configuration, when a cleaning operation is instructed, the electric blower 22, the ion generator 25, the drive wheel 5, the rotating brush 9, and the side brush 10 are driven.
  • the main body housing 2 makes the rotating brush 9, the drive wheel 5 and the rear wheel 16 ground on the floor surface F and self-travels within a predetermined range, and sucks an airflow including dust on the floor surface F from the suction port 6.
  • the dust on the floor surface F is scraped up by the rotation of the rotating brush 9 and guided into the recess 8.
  • the dust on the side of the suction port 6 is guided to the suction port 6 by the rotation of the side brush 10.
  • the air flow sucked from the suction port 6 flows backward through the first air intake passage 11 as shown by an arrow A1, and flows into the dust collecting unit 30 through the inlet 34a.
  • the airflow flowing into the dust collecting unit 30 is collected by the filter 33 and flows out from the dust collecting unit 30 through the outlet 35a. Thereby, dust is collected and accumulated in the dust collecting container 31.
  • the airflow flowing out from the dust collection unit 30 flows forward through the second intake passage 12 as indicated by an arrow A2, and flows into the electric blower 22 of the motor unit 20 through the opening 23.
  • the airflow that has passed through the electric blower 22 flows through the first exhaust path 24a and the second exhaust path 24b.
  • the airflow flowing through the first exhaust path 24a includes ions released by the ion generator 25.
  • an air flow containing ions in an oblique direction is exhausted upward and rearward from an exhaust port 7 provided on the upper surface of the main body housing 2 as indicated by an arrow A3.
  • the room is cleaned, and ions contained in the exhaust of the self-propelled main body casing 2 are distributed into the room to be sterilized and deodorized in the room.
  • the air since the air is exhausted upward from the exhaust port 7, it is possible to prevent the dust on the floor surface F from being rolled up and improve the cleanliness of the room.
  • the cleaning robot 1 can execute the cleaning operation and the ion delivery operation simultaneously as described above, and can also execute the cleaning operation and the ion delivery operation independently.
  • the main body housing 2 rotates around the center line C, changes its direction, and turns. Thereby, while making the main body housing
  • the main body housing 2 may be moved backward by reversing both wheels of the drive wheel 5 with respect to the forward movement.
  • the main body housing 2 self-propels and returns to the charging stand 40. Thereby, the charging terminal 4 contacts the terminal part 41 and the battery 13 is charged.
  • the cleaning robot 1 performs a unique operation based on information obtained from the odor sensor 52, the humidity sensor 53, the travel map 18a, and the human sensor 54 which are environment detection devices.
  • the main body housing 2 stays at a specific location determined based on the surrounding environment detected by the environment detection device for a certain period of time, and sends an air flow including ions from the exhaust port 7.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an operation related to smell detection of the cleaning robot 1.
  • the CPU 14a When the operation of the cleaning robot 1 is started (start of FIG. 7), the CPU 14a operates the odor sensor 52 via the control unit 52a while running the main body housing 2 to perform cleaning and ion delivery (FIG. 7). 7 step # 101). Then, it is determined whether or not the odor sensor 52 detects an odor exceeding a predetermined threshold (step # 102). Note that the threshold for odor is determined in advance and stored in the storage unit 18 or the like. If the odor sensor 52 has not detected an odor equal to or greater than the predetermined threshold (No in Step # 102), the process returns to Step # 101 and the odor detection by the odor sensor 52 is continued.
  • Step # 104 When the odor sensor 52 detects an odor equal to or greater than a predetermined threshold (Yes in Step # 102), the CPU 14a controls the traveling motor 51 via the motor driver 51a to stop traveling of the main body housing 2 (Step # 103). ). Subsequently, measurement of time using a timer unit (not shown) is started (step # 104).
  • the cleaning robot 1 rotates about the center line C on the spot without rotating the main body housing 2 by rotating both wheels of the drive wheel 5 in the opposite direction (step # 105). Then, it is determined whether or not a fixed time, for example, 30 seconds has elapsed with respect to the time measurement started in step # 104 (step # 106).
  • the predetermined time set in advance as 30 seconds is an arbitrary residence time of the main body housing 2 and can be arbitrarily set as appropriate, and is stored in the storage unit 18 or the like.
  • the cleaning robot 1 repeats the turning operation of Step # 105 until 30 seconds elapse (No in Step # 106). As a result, the cleaning robot 1 stays for a certain period of time with the detected location as a specific location based on the fact that the odor sensor 52 detects an odor equal to or greater than a predetermined threshold value, and sends an air stream containing ions from the exhaust port 7.
  • Step # 106 When 30 seconds have elapsed (Yes in Step # 106), the cleaning robot 1 finishes timing and turning operation (Step # 107). Then, the cleaning robot 1 resumes normal travel (step # 108), returns to step # 101, and the odor detection by the odor sensor 52 is continued.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an operation related to humidity detection of the cleaning robot 1.
  • the CPU 14a When the operation of the cleaning robot 1 is started (start of FIG. 8), the CPU 14a operates the humidity sensor 53 via the control unit 53a while running the main body housing 2 to perform cleaning and ion delivery (FIG. 8). Step # 201). Then, it is determined whether or not the humidity sensor 53 has detected a humidity equal to or higher than a predetermined threshold (step # 202). Note that the threshold value for humidity is determined in advance and stored in the storage unit 18 or the like. When the humidity sensor 53 has not detected a humidity equal to or higher than the predetermined threshold (No in Step # 202), the process returns to Step # 201 and the humidity detection by the humidity sensor 53 is continued.
  • Step # 204 When the humidity sensor 53 detects a humidity equal to or higher than a predetermined threshold (Yes in Step # 202), the CPU 14a controls the traveling motor 51 via the motor driver 51a to stop traveling of the main body housing 2 (Step # 203). ). Subsequently, time measurement using a time measuring unit (not shown) is started (step # 204).
  • the cleaning robot 1 rotates about the center line C on the spot without rotating the main body housing 2 by rotating both wheels of the drive wheel 5 in the opposite direction (step # 205). Then, it is determined whether or not a fixed time, for example, 30 seconds has elapsed with respect to the time measurement started in step # 204 (step # 206).
  • the predetermined time set in advance as 30 seconds is an arbitrary residence time of the main body housing 2 and can be arbitrarily set as appropriate, and is stored in the storage unit 18 or the like.
  • the cleaning robot 1 repeats the turning operation of step # 205 until 30 seconds elapse (No in step # 206). As a result, the cleaning robot 1 stays for a certain period of time with the detected location as a specific location based on the fact that the humidity sensor 53 has detected a humidity equal to or higher than a predetermined threshold value, and sends an air stream containing ions from the exhaust port 7.
  • Step # 206 When 30 seconds have elapsed (Yes in Step # 206), the cleaning robot 1 finishes timing and turning operation (Step # 207). Then, the cleaning robot 1 resumes normal travel (step # 208), returns to step # 201, and humidity detection by the humidity sensor 53 is continued.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the cleaning robot 1 according to the travel map 18a.
  • the CPU 14a checks the travel map 18a while running the main body housing 2 to perform cleaning and ion delivery (step # in FIG. 9). 301). Then, based on the current location of the main body housing 2 and the information written on the travel map 18a, it is determined whether or not the location where the odor above the predetermined threshold drifts or the location where the humidity is higher than the predetermined threshold has been reached. (Step # 302). In the travel map 18a, a location where an odor exceeding a predetermined threshold drifts or a location where the humidity is higher than the predetermined threshold is recorded in advance as a specific location related to the environment around the installation location of the cleaning robot 1, and stored in the storage unit 18 or the like. Has been. If the main body housing 2 has not reached the specific location related to the surrounding environment (No in Step # 302), the process returns to Step # 301 and the traveling is continued while the traveling map 18a is being checked.
  • Step # 302 When the main body casing 2 reaches a specific location related to the surrounding environment (Yes in Step # 302), the CPU 14a controls the traveling motor 51 via the motor driver 51a to stop the traveling of the main body casing 2 (Step S302). # 303). Subsequently, time measurement using a time measuring unit (not shown) is started (step # 304).
  • the cleaning robot 1 rotates about the center line C on the spot without rotating the main body housing 2 by rotating both wheels of the drive wheels 5 in the opposite direction (step # 305). Then, it is determined whether or not a fixed time, for example, 30 seconds has elapsed with respect to the time measurement started in step # 304 (step # 306).
  • the predetermined time set in advance as 30 seconds is an arbitrary residence time of the main body housing 2 and can be arbitrarily set as appropriate, and is stored in the storage unit 18 or the like.
  • the cleaning robot 1 repeats the turning operation of step # 305 until 30 seconds elapse (No in step # 306). As a result, the cleaning robot 1 stays for a certain period of time at a specific location such as a location where the odor above the predetermined threshold drifts on the travel map 18a or a location where the humidity is higher than the predetermined threshold, and the air flow including ions from the exhaust port 7 Is sent out.
  • Step # 306 When 30 seconds have elapsed (Yes in Step # 306), the cleaning robot 1 finishes timing and turning operation (Step # 307). Then, the cleaning robot 1 resumes normal traveling (step # 308), returns to step # 301, and continues traveling while checking the traveling map 18a.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an operation related to human detection of the cleaning robot 1.
  • Step # 401 in FIG. Then, it is determined whether or not the human sensor 54 has detected the presence of a person in the exhaust direction of the air from the exhaust port 7 (step # 402).
  • the presence sensor 54 has not detected the presence of a person in the exhaust direction from the exhaust port 7 (No in Step # 402), the process returns to Step # 401 and the detection of the presence of the person by the presence sensor 54 is continued. .
  • Step # 403 it is determined whether or not the direction in which a person exists detected by the human sensor 54 matches the exhaust direction from the exhaust port 7 (step # 404).
  • Step # 404 While the direction in which the person is present matches the exhaust direction from the exhaust port 7 (Yes in Step # 404), the cleaning robot 1 repeats the rotational movement operation in Step # 403. Thereby, the cleaning robot 1 displaces the main body housing 2 based on the detection information from the human sensor 54 so that the presence direction of the person and the exhaust direction of the air from the exhaust port 7 are different.
  • Step # 404 When the direction in which the person exists and the exhaust direction from the exhaust port 7 do not coincide with each other (No in Step # 404), the cleaning robot 1 ends the rotational movement operation (Step # 405). Then, the cleaning robot 1 resumes normal travel (step # 406), returns to step # 401, and continues to detect the presence of a person by the human sensor 54.
  • the cleaning robot 1 includes the ion generator 25 that emits ions to the first exhaust path 24a in the main body housing 2 and the environment detection device (for example, the odor sensor 52, which detects the surrounding environment of the main body housing 2).
  • the environment detection device for example, the odor sensor 52, which detects the surrounding environment of the main body housing 2).
  • a humidity sensor 53 and a travel map 18a are sensors that keep at a specific location determined based on the surrounding environment of the main body housing 2 detected by the environment detection device, and sends out airflow including ions from the exhaust port 7.
  • the cleaning robot 1 can automatically specify and stay where the ion is required, and can effectively distribute ions to the specified desired location.
  • the cleaning robot 1 is an odor sensor 52 that detects the odor around the main body housing 2 by the environment detection device, and stays at a specific location having an odor of a predetermined threshold or more and sends out an air flow including ions. Therefore, the cleaning robot 1 can disperse ions intensively to places where odors drift.
  • the cleaning robot 1 is a humidity sensor 53 in which the environment detection device detects the humidity around the main body housing 2, and stays at a specific location having a humidity equal to or higher than a predetermined threshold, and sends out an air flow including ions. Therefore, the cleaning robot 1 can disperse ions intensively to places with high humidity.
  • the cleaning robot 1 is a travel map 18a in which the environment detection device describes a specific location around the location where the cleaning robot 1 is installed, and remains in a specific location that requires ions previously recorded in the travel map 18a. Send out airflow containing. Therefore, the cleaning robot 1 can preferentially disperse ions to a place where odor drifts or a place where the humidity is high, which is described in advance in the travel map 18a.
  • the above-mentioned “specific location” can be a location determined based on the surrounding environment of the main body housing 2 detected by the environment detection device, for example, the state of the surrounding air.
  • this specific location for example, a location where the odor detected by the odor sensor 52 drifts or a location where the humidity detected by the humidity sensor 53 is high as described above is not limited thereto.
  • the cleaning robot 1 detects the presence of the person because the main body housing 2 is displaced based on the detection information from the human sensor 54 so that the presence direction of the person differs from the exhaust direction of the air from the exhaust port 7. Then, it exhausts in the direction where there is no person. Therefore, it is possible to prevent the air exhausted from the exhaust port 7 from directly hitting a person and to prevent the person from feeling uncomfortable.
  • the cleaning robot 1 displaces the movable louver 17 to change the exhaust direction of the air exhausted from the exhaust port 7 according to the traveling speed of the main body housing 2 when it is self-running. In response, ions are distributed to different regions.
  • the cleaning robot 1 displaces the louver 17 so that the air can be exhausted upward during traveling rather than when the main body housing 2 is stopped. As a result, the cleaning robot 1 spreads ions over a wider area as the traveling speed of the main body housing 2 increases. Therefore, the efficacy of ions such as deodorization and sterilization can be expected in a wider area.
  • casing 2 of the cleaning robot 1 stays for a fixed time in the specific location defined based on the surrounding environment which the environment detection apparatus detected, and contains ion from the exhaust port 7. Send out airflow.
  • the cleaning robot 1 can automatically identify and stop a place where ion spraying is required, and can effectively spray ions to the specified desired place. Therefore, it is possible to provide the cleaning robot 1 that is a self-propelled ion generator that can effectively disperse ions to a place that requires ions.
  • the present invention can be used for a self-propelled ion generator and a cleaning robot that are self-propelled on a floor surface.
  • Cleaning robot self-propelled ion generator
  • Main Body Housing 5 Drive Wheel 6 Suction Port 7 Exhaust Port 8 Recessed 9 Rotating Brush 10 Side Brush 11 First Intake Path 12 Second Intake Path 13
  • Battery 14a Control Board 14a CPU 17 louvers 18 storage unit 18a travel map (environment detection device, map) 20 motor unit 21 housing 22 electric blower 23 opening 24a first exhaust path 24b second exhaust path (exhaust flow path) 25 Ion Generator 30 Dust Collection Unit 31 Dust Collection Container 51 Traveling Motor 52 Odor Sensor (Environmental Detection Device) 53 Humidity sensor (environment detection device) 54 Human sensor

Abstract

自走式イオン発生機である掃除ロボット（１）は吸込口（６）と排気口（７）とを開口して床面上を自走する本体筐体（２）と、本体筐体（２）内に配置した電動送風機（２２）と、電動送風機（２２）と排気口（７）との間の第２排気路（２４ｂ）内にイオンを放出するイオン発生装置（２５）と、本体筐体（２）の周辺環境を検知する環境検知装置（臭いセンサー（５２）、湿度センサー（５３）及び走行マップ（１８ａ））と、を備え、環境検知装置が検知した本体筐体（２）の周辺環境に基づいて定めた特定箇所に一定時間留まり、イオン発生装置（２５）及び電動送風機（２２）の駆動によって排気口（７）からイオンを含む気流を送出する。

Description

自走式イオン発生機及び掃除ロボット
　本発明は、床面上を自走しながらイオンを送出する自走式イオン発生機に関する。また、本発明は、床面上を自走して掃除を実行しながらイオンを送出する掃除ロボットに関する。
　従来の自走式イオン発生機が掃除ロボットとして特許文献１に開示されている。この掃除ロボットは平面視略円形の本体筐体に駆動輪が設けられて床面上を自走する。このとき、テーブル等の下方を掃除するために本体筐体は高さの低い薄型に形成される。
　上記従来の掃除ロボットにはイオンを発生するイオン発生装置が本体筐体内に配置されている。イオン発生装置は本体筐体の周面に開口する吐出口に連通したダクト内にイオンを放出する。このダクト内に配置したイオン送風機の駆動によって吐出口からイオンが送出される。
　また、掃除ロボットは床面の掃除を行うこともできる。本体筐体の下面には吸込口が開口し、本体筐体の周面には掃除時の進行方向に対して後方に排気口が開口する。本体筐体内には電動送風機及び集塵部が設けられる。
　上記構成の掃除ロボットにおいて、イオン送出運転が開始されると駆動輪、イオン発生装置及びイオン送風機が駆動される。本体筐体は駆動輪の回転によって室内の床面上を自走し、イオン発生装置及びイオン送風機により吐出口からイオンが送出される。これにより、室内の脱臭や除菌を行うことができる。
　そして、掃除運転が開始されると電動送風機により吸込口から塵埃を含む気流が吸い込まれる。気流に含まれた塵埃は集塵部で集塵され、塵埃を除去された気流が電動送風機を通過して周面の排気口から後方に排気される。
特開２００５－４６６１６号公報（第４頁－第８頁、第４図）
　しかしながら、従来の自走式イオン発生機は走行中の周辺一帯にイオンを送出している。これにより、所望の場所に対して効果的にイオンを散布することができず、脱臭や除菌といったイオンの効能が期待できないという問題があった。
　また、上記従来の掃除ロボットはユーザーの操作により停止した状態でもイオンを送出できるが、イオン散布を必要としている場所を自動的に特定して停止しているわけではない。これにより、脱臭や除菌といったイオンの効能を必要としている場所に対して効果的にイオンを散布することができないという問題があった。
　本発明は、上記の点に鑑みなされたものであり、イオンを必要としている場所に対して効果的にイオンを散布することが可能な自走式イオン発生機及び掃除ロボットを提供することを目的とする。
　上記の課題を解決するため、本発明の自走式イオン発生機は、吸込口と排気口とを開口して床面上を自走する本体筐体と、前記本体筐体内に配置した電動送風機と、前記電動送風機と前記排気口との間の排気流路内にイオンを放出するイオン発生装置と、前記本体筐体の周辺環境を検知する環境検知装置と、を備え、前記環境検知装置が検知した前記本体筐体の周辺環境に基づいて定めた特定箇所に一定時間留まり、前記イオン発生装置及び前記電動送風機の駆動によって前記排気口からイオンを含む気流を送出することを特徴としている。
　この構成によれば、自走式イオン発生機の本体筐体は床面上を自走し、電動送風機が駆動されると本体筐体に開口する吸込口から気流が吸い込まれる。本体筐体内に吸い込まれた気流は電動送風機を通過し、排気流路でイオン発生装置によってイオンが放出される。イオンを含む気流は本体筐体に開口する排気口から室内に送出される。なお、本体筐体は環境検知装置が検知した周辺環境に基づいて定めた特定箇所に一定時間留まり、排気口からイオンを含む気流を送出する。
　なお、ここで述べた「特定箇所」とは、環境検知装置が検知した本体筐体の周辺環境、例えば周辺の空気の状態に基づいて定められた箇所とすることができる。この特定箇所としては後述するように、例えば臭いセンサーが検知した臭気が漂う箇所や湿度センサーが検知した湿気が高い箇所などとすることができるが、これらに限定されるわけではない。また、「一定時間」は予め設定した本体筐体の任意の滞留時間である。
　また、上記構成の自走式イオン発生機において、前記環境検知装置が前記本体筐体の周辺の臭いを検知する臭いセンサーであって、前記臭いセンサーが所定閾値以上の臭いを検知したことに基づいてその検知箇所を前記特定箇所として一定時間留まり、前記排気口からイオンを含む気流を送出することを特徴としている。
　この構成によれば、自走式イオン発生機は所定閾値以上の臭いを有する特定箇所に留まってイオンを含む気流を送出する。これにより、自走式イオン発生機は、例えば臭気が漂う箇所に対して重点的にイオンを散布する。
　また、上記構成の自走式イオン発生機において、前記環境検知装置が前記本体筐体の周辺の湿度を検知する湿度センサーであって、前記湿度センサーが所定閾値以上の湿度を検知したことに基づいてその検知箇所を前記特定箇所として一定時間留まり、前記排気口からイオンを含む気流を送出することを特徴としている。
　この構成によれば、自走式イオン発生機は所定閾値以上の湿度を有する特定箇所に留まってイオンを含む気流を送出する。これにより、自走式イオン発生機は、例えば湿気が高い箇所に対して重点的にイオンを散布する。
　また、上記構成の自走式イオン発生機において、前記環境検知装置が自走式イオン発生機の設置場所周辺の前記特定箇所を記したマップであって、前記マップに記された前記特定箇所で一定時間留まり、前記排気口からイオンを含む気流を送出することを特徴としている。
　この構成によれば、自走式イオン発生機は予めマップに記されたイオンを必要としている特定箇所に留まってイオンを含む気流を送出する。これにより、自走式イオン発生機は予めマップに記載された、例えば臭気が漂う箇所や湿気が高い箇所に対して重点的にイオンを散布する。
　また、上記構成の自走式イオン発生機において、人の存在を検知する人感センサーを備え、前記人感センサーからの検知情報に基づいて人の存在方向と前記排気口からの空気の排気方向とが異なるように前記本体筐体を変位させることを特徴としている。
　この構成によれば、自走式イオン発生機は人の存在を検知すると、人が存在しない方向に向かって排気する。これにより、排気口から排気される空気が直接人に当たることが回避される。
　また、上記構成の自走式イオン発生機において、前記排気口から排気される空気の排気方向を変更可能な可動式ルーバーを備え、前記可動式ルーバーを変位させることにより、前記本体筐体の自走時の走行速度に応じて前記排気口から排気される空気の排気方向を異ならせることを特徴としている。
　この構成によれば、自走式イオン発生機は本体筐体の自走時の走行速度に応じて異なる方向に向かって空気を排気する。これにより、自走式イオン発生機は走行速度に応じて異なる領域に対してイオンを散布する。
　また、上記構成の自走式イオン発生機において、前記本体筐体の停止時より走行時のほうが上方に向かって空気を排気できるように前記可動式ルーバーを変位させることを特徴としている。
　この構成によれば、自走式イオン発生機は本体筐体の走行速度が高速になるに従ってより広い領域に対してイオンを散布する。
　また、本発明は、上記構成の自走式イオン発生機に、前記電動送風機の駆動によって前記吸込口から吸い込まれた気流の塵埃を集塵する集塵部を設けたことを特徴とする掃除ロボットである。
　この構成によれば、掃除ロボットの本体筐体は床面上を自走し、電動送風機が駆動されると本体筐体に開口する吸込口から塵埃を含む気流が吸い込まれる。気流に含まれる塵埃は集塵部で集塵される。集塵部で塵埃を除去された気流は電動送風機を通過し、排気流路でイオン発生装置によってイオンが放出される。イオンを含む気流は本体筐体に開口する排気口から室内に送出される。なお、本体筐体は環境検知装置が検知した周辺環境に基づいて定めた特定箇所に一定時間留まり、排気口からイオンを含む気流を送出する。
　本発明の構成によれば、自走式イオン発生機及び掃除ロボットはその周辺環境に基づいて定めた特定箇所に一定時間留まり、排気口からイオンを含む気流を送出する。これにより、特定箇所、例えば臭気が漂う箇所や湿気が高い箇所に対して重点的にイオンを散布することができる。したがって、イオンを必要としている場所に対して効果的にイオンを散布することが可能な自走式イオン発生機及び掃除ロボットを提供することができる。
本発明の実施形態に係る掃除ロボット（自走式イオン発生機）の斜視図である。 図１に示す掃除ロボットの垂直断面側面図である。 図２に示す掃除ロボットの前部の拡大垂直断面側面図である。 図２の掃除ロボットの集塵部を取り外した状態を示す垂直断面側面図である。 図２に示す掃除ロボットのモータユニットの斜視図である。 図１の掃除ロボットの構成を示すブロック図である。 図１の掃除ロボットの臭い検知に係る動作を示すフローチャートである。 図１の掃除ロボットの湿度検知に係る動作を示すフローチャートである。 図１の掃除ロボットの走行マップに係る動作を示すフローチャートである。 図１の掃除ロボットの人検知に係る動作を示すフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態を図１～図１０に基づき説明する。なお、ここでは自走式イオン発生機の一例として掃除ロボットを掲げて説明するものとする。
　最初に、本発明の実施形態に係る自走式イオン発生機の一例としての掃除ロボットについて、図１～図６を用いてその構造を説明しつつ集塵動作を説明する。図１は掃除ロボットの斜視図、図２は掃除ロボットの垂直断面側面図、図３は掃除ロボットの前部の拡大垂直断面側面図、図４は掃除ロボットの集塵部を取り外した状態を示す垂直断面側面図、図５は掃除ロボットのモータユニットの斜視図、図６は掃除ロボットの構成を示すブロック図である。
　図１に示すように、掃除ロボット１はバッテリー１３により駆動輪５（いずれも図２参照）を駆動して自走する平面視円形の本体筐体２を有している。本体筐体２の上面には集塵部３０（図２参照）を出し入れする際に開閉する蓋部３が設けられている。
　図２に示すように、本体筐体２には底面から突出する一対の駆動輪５が配置されている。駆動輪５の回転軸は本体筐体２の中心線Ｃ上に配置されている。駆動輪５の両輪が同一方向に回転すると本体筐体２が進退し、逆方向に回転すると本体筐体２が移動することなくその場で中心線Ｃの回りに回転、すなわち旋回する。駆動輪５は走行モータ５１（図６参照）によって駆動される。
　掃除を行う際に移動方向の前方となる本体筐体２の前部には吸込口６が下面に設けられている。吸込口６は本体筐体２の底面に凹設した凹部８の開放面によって床面Ｆに面して形成されている。凹部８内には水平な回転軸で回転する回転ブラシ９が配置され、凹部８の両側方には垂直な回転軸で回転するサイドブラシ１０が配置されている。
　凹部８の前方にはローラー形状の前輪１５が設けられている。本体筐体２の後端には自在車輪から成る後輪１６が設けられている。前輪１５は通常床面Ｆから離れ、回転ブラシ９、駆動輪５及び後輪１６が床面Ｆに接地して掃除が行われる。前輪１５は進路上に現れた段差に接地し、本体筐体２が段差を容易に乗り越えられるようになっている。
　本体筐体２の周面の後端にはバッテリー１３の充電を行う充電端子４が設けられている。本体筐体２は自走して室内に設置される充電台４０に帰還し、充電台４０に設けた端子部４１に充電端子４が接してバッテリー１３を充電する。商用電源に接続される充電台４０は通常、室内の側壁Ｓに沿って設置されている。
　本体筐体２内には塵埃を集塵する集塵部３０が配置されている。集塵部３０は本体筐体２に設けた集塵室３９内に収納されている。集塵室３９は四方の周面及び底面が覆われた隔離室として形成され、前壁を除く各壁面は閉塞されている。集塵室３９の前壁には凹部８に連通する第１吸気路１１及び凹部８の上方に配置され後述するモータユニット２０に連通する第２吸気路１２が導出されている。
　集塵部３０は本体筐体２の中心線Ｃ上に配置され、図４に示すように本体筐体２の蓋部３を開いて出し入れすることができる。集塵部３０は有底筒状の集塵容器３１の上面にフィルタ３３を有する上部カバー３２が取り付けられている。上部カバー３２は可動の係止部３２ａにより集塵容器３１に係止され、係止部３２ａの操作によって集塵容器３１から取り外すことができる。これにより、集塵容器３１に堆積した塵埃を廃棄することができる。
　集塵容器３１の周面には先端に流入口３４ａを開口して第１吸気路１１に連通する流入路３４が導出されている。集塵容器３１内には流入路３４に連続して屈曲により下方に気流を導く流入部３４ｂが設けられている。上部カバー３２の周面には先端に流出口３５ａを開口して第２吸気路１２に連通する流出路３５が導出されている。
　流入口３４ａ及び流出口３５ａの周囲には集塵室３９の前壁に密接するパッキン（不図示）が設けられている。これにより、集塵部３０を収納した集塵室３９内が密閉される。集塵室３９の前壁は傾斜面に形成され、集塵部３０の出し入れ時の摺動によるパッキンの劣化を防止することができる。
　本体筐体２内の集塵室３９の後方上部には後述するＣＰＵ１４ａ（図６参照）を擁する制御基板１４が配置されている。制御基板１４には掃除ロボット１の各部を制御するＣＰＵ１４ａを含む制御回路が設けられている。集塵室３９の後方の下部には着脱自在のバッテリー１３が配置されている。バッテリー１３は充電端子４を介して充電台４０から充電され、制御基板１４に電力を供給し、駆動輪５、回転ブラシ９、サイドブラシ１０及び電動送風機２２等の各モータ部に電力を供給する。
　本体筐体２の前部にはモータユニット２０が配置されている。モータユニット２０は、図５に示すように樹脂成形品のハウジング２１とハウジング２１内に収納される電動送風機２２とを備えている。電動送風機２２はモータケース２２ａで覆われたターボファンにより形成される。
　電動送風機２２のモータケース２２ａには軸方向の一端に吸気口（不図示）が開口し、周面の２箇所に排気口（不図示）が開口している。ハウジング２１の前面にはモータケース２２ａの吸気口に対向するとともに第２吸気路１２に連通する開口部２３が設けられている。ハウジング２１の電動送風機２２の両側方にはモータケース２２ａの各排気口にそれぞれ連通する第１排気路２４ａ及び第２排気路２４ｂが設けられている。第１、第２排気路２４ａ、２４ｂは本体筐体２の上面に設けた排気口７（図２及び図３参照）に連通している。排気口７は本体筐体２の前後方向に対して直角をなす横方向に延びている。
　第１排気路２４ａには一対の電極（不図示）を有したイオン発生装置２５が配置されている。イオン発生装置２５の電極には交流波形またはインパルス波形から成る電圧が印加され、電極のコロナ放電により生成されたイオンが第１排気路２４ａ、すなわち電動送風機２２と排気口７との間の排気流路に放出される。
　一方の電極には正電圧が印加され、コロナ放電による水素イオンが空気中の水分と結合して主としてＨ＋（Ｈ２Ｏ）ｍから成るプラスイオンを発生する。他方の電極には負電圧が印加され、コロナ放電による酸素イオンが空気中の水分と結合して主としてＯ２ －（Ｈ２Ｏ）ｎから成るマイナスイオンを発生する。ここで、ｍ、ｎは任意の自然数である。Ｈ＋（Ｈ２Ｏ）ｍ及びＯ２ －（Ｈ２Ｏ）ｎは空気中の浮遊菌や臭い成分の表面で凝集してこれらを取り囲む。
　そして、式（１）～（３）に示すように、衝突により活性種である［・ＯＨ］（水酸基ラジカル）やＨ２Ｏ２（過酸化水素）を微生物等の表面上で凝集生成して浮遊菌や臭い成分を破壊する。ここで、ｍ’、ｎ’は任意の自然数である。従って、プラスイオン及びマイナスイオンを発生して排気口７から送出することにより室内の除菌及び脱臭を行うことができる。
　Ｈ＋(Ｈ２Ｏ)ｍ＋Ｏ２ －(Ｈ２Ｏ)ｎ→・ＯＨ＋1/2Ｏ２＋(ｍ＋ｎ)Ｈ２Ｏ
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・（１）
　Ｈ＋(Ｈ２Ｏ)ｍ＋Ｈ＋(Ｈ２Ｏ)ｍ’＋Ｏ２ －(Ｈ２Ｏ)ｎ＋Ｏ２ －(Ｈ２Ｏ)ｎ’
　　　　　　→　2・ＯＨ＋Ｏ２＋(ｍ＋ｍ'＋ｎ＋ｎ')Ｈ２Ｏ　・・・（２）
　Ｈ＋(Ｈ２Ｏ)ｍ＋Ｈ＋(Ｈ２Ｏ)ｍ’＋Ｏ２ －(Ｈ２Ｏ)ｎ＋Ｏ２ －(Ｈ２Ｏ)ｎ’
　　　　　　→　Ｈ２Ｏ２＋Ｏ２＋(ｍ＋ｍ'＋ｎ＋ｎ')Ｈ２Ｏ　・・・（３）
　排気口７の外側であって空気流通方向下流には可動式のルーバー１７が配置されている。ルーバー１７は排気口７同様、本体筐体２の前後方向に対して直角をなす横方向に延びている。ルーバー１７は本体筐体２の前後方向に対して直角をなす横方向に延びる軸線を中心として搖動して角度変更することができる。ルーバー１７は制御基板１４からの制御信号を受けて、排気口７から排気される空気の排気方向を上下方向に変更可能である。
　そして、掃除ロボット１はルーバー１７を変位させることにより、本体筐体２の自走時の走行速度に応じて排気口７から排気される空気の排気方向を異ならせることができる。例えば、掃除ロボット１は本体筐体２の停止時より走行時のほうが上方に向かって空気を排気できるようにルーバー１７を上方に向けて変位させる。また、予め定められた低速走行、高速走行各々の状態に応じてルーバー１７を変位させ、低速走行時及び高速走行時各々において排気口７から排気される空気の排気方向を異ならせることも可能である。
　ここで、制御基板１４は掃除ロボット１全体の動作制御のため、図６に示すＣＰＵ１４ａやその他の図示しない電子部品で構成されている。ＣＰＵ１４ａは中央演算処理装置であって、記憶部１８等に記憶、入力されたプログラム、データに基づき電動送風機２２、イオン発生装置２５、走行モータ５１、ルーバー１７などといった構成要素を制御して一連の掃除運転やイオン送出運転を実現する。
　なお、掃除ロボット１は電動送風機２２を駆動するためのモータドライバ２２ａや走行モータ５１を駆動するためのモータドライバ５１ａ、ルーバー１７を駆動するための制御ユニット１７ａをそれぞれ備えている。ＣＰＵ１４ａはモータドライバ２２ａ、モータドライバ５１ａ及び制御ユニット１７ａ各々に制御信号を送信し、電動送風機２２、走行モータ５１及びルーバー１７を駆動させる。
　また、ＣＰＵ１４ａはユーザーによる掃除ロボット１の動作に係る条件設定を操作パネル（不図示）から受け付け、記憶部１８等に記憶させる。さらに、記憶部１８は掃除ロボット１の設置場所周辺の走行マップ１８ａを記憶することができる。走行マップ１８ａには掃除ロボット１の走行経路や走行速度などといった走行に係る情報を予めユーザーが、或いは掃除ロボット１自身が自動的に記録することができる。
　また、掃除ロボット１は本体筐体２の周辺環境を検知する環境検知装置として臭いセンサー５２と湿度センサー５３とを備えている。
　臭いセンサー５２は本体筐体２の周辺の臭いを検知する。臭いセンサー５２は、例えば半導体式や接触燃焼式の臭いセンサーで構成され、掃除ロボット１の外部の臭いを検知するために装置外装の近傍に配置されている。ＣＰＵ１４ａは制御ユニット５２ａを介して臭いセンサー５２と接続され、臭いセンサー５２から得られる出力に基づいて本体筐体２の外部周辺の臭い情報を得る。
　湿度センサー５３は本体筐体２の周辺の湿度を検知する。湿度センサー５３は、例えば高分子感湿材料を用いた静電容量式や電気抵抗式の湿度センサーで構成され、掃除ロボット１の外部の相対湿度を検知するために装置外装の近傍に配置されている。ＣＰＵ１４ａは制御ユニット５３ａを介して湿度センサー５３と接続され、湿度センサー５３から得られる出力に基づいて本体筐体２の外部周辺の湿度情報を得る。
　なお、走行マップ１８ａには所定の閾値以上の臭気が漂う箇所や所定の閾値以上に湿気が高い箇所が掃除ロボット１の設置場所周辺の環境に係る特定箇所として予め記されている。ＣＰＵ１４ａがこの特定箇所を本体筐体の周辺環境に基づいて定めた箇所であると判断するので、走行マップ１８ａは臭いセンサー５２や湿度センサー５３同様、本体筐体２の周辺環境を検知する環境検知装置としての役割を果たす。
　また、掃除ロボット１は本体筐体２周辺の人の存在を検知するための人感センサー５４を備えている。人感センサー５４は、例えば赤外線や超音波、可視光によって人の存在を検知する人感センサーで構成され、掃除ロボット１外部の人の存在を検知するために装置外装の近傍に配置されている。ＣＰＵ１４ａは制御ユニット５４ａを介して人感センサー５４と接続され、人感センサー５４から得られる出力に基づいて本体筐体２の外部周辺の人の存在情報を得る。
　上記構成の掃除ロボット１において、掃除運転が指示されると、電動送風機２２、イオン発生装置２５、駆動輪５、回転ブラシ９及びサイドブラシ１０が駆動される。これにより、本体筐体２は回転ブラシ９、駆動輪５及び後輪１６が床面Ｆに接地して所定の範囲を自走し、吸込口６から床面Ｆの塵埃を含む気流を吸い込む。このとき、回転ブラシ９の回転によって床面Ｆ上の塵埃が掻き上げられて凹部８内に導かれる。また、サイドブラシ１０の回転によって吸込口６の側方の塵埃が吸込口６に導かれる。
　吸込口６から吸い込まれた気流は矢印Ａ１に示すように第１吸気路１１を後方に流通し、流入口３４ａを介して集塵部３０に流入する。集塵部３０に流入した気流はフィルタ３３により塵埃が捕集され、流出口３５ａを介して集塵部３０から流出する。これにより、集塵容器３１内に塵埃が集塵して堆積する。集塵部３０から流出した気流は矢印Ａ２に示すように第２吸気路１２を前方に流通し、開口部２３を介してモータユニット２０の電動送風機２２に流入する。
　電動送風機２２を通過した気流は第１排気路２４ａ及び第２排気路２４ｂを流通する。第１排気路２４ａを流通する気流にはイオン発生装置２５が放出するイオンが含まれる。そして、本体筐体２の上面に設けた排気口７から矢印Ａ３に示すように上方後方に向けて斜め方向にイオンを含む気流が排気される。これにより、室内の掃除が行われるとともに、自走する本体筐体２の排気に含まれるイオンが室内に行き渡って室内の除菌や脱臭が行われる。このとき、排気口７から上方に向けて排気するので、床面Ｆの塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上することができる。
　なお、掃除ロボット１は上記のように掃除運転とイオン送出運転とを同時に実行できるほか、掃除運転とイオン送出運転とを各々単独で実行することも可能である。
　また、駆動輪５の両輪を互いに逆方向に回転すると本体筐体２が中心線Ｃを中心に回転して向きを変え、旋回する。これにより、所望の範囲全体に本体筐体２を自走させるとともに障害物を避けて自走させることができる。なお、駆動輪５の両輪を前進時に対して反転して本体筐体２を後退させても良い。
　掃除が終了すると、本体筐体２は自走して充電台４０に帰還する。これにより、充電端子４が端子部４１に接してバッテリー１３が充電される。
　そして、掃除ロボット１は環境検知装置である臭いセンサー５２、湿度センサー５３及び走行マップ１８ａや人感センサー５４から得られる情報に基づいて独特の動作を実行する。例えば、本体筐体２は環境検知装置が検知した周辺環境に基づいて定めた特定箇所に一定時間留まり、排気口７からイオンを含む気流を送出する。それらの動作について以下、図７～図１０に示す動作フローを用いて説明する。
　まず、掃除ロボット１の臭い検知に係る動作について、図７に示すフローに沿って説明する。図７は掃除ロボット１の臭い検知に係る動作を示すフローチャートである。
　掃除ロボット１の運転が開始されると（図７のスタート）、ＣＰＵ１４ａは本体筐体２を走行させて掃除及びイオン送出を実行しながら、制御ユニット５２ａを介して臭いセンサー５２を作動させる（図７のステップ＃１０１）。そして、臭いセンサー５２が所定の閾値以上の臭いを検知したか否かを判定する（ステップ＃１０２）。なお、臭いについての閾値は予め定められて記憶部１８などに記憶されている。臭いセンサー５２が所定の閾値以上の臭いを検知していない場合（ステップ＃１０２のＮｏ）、ステップ＃１０１に戻って臭いセンサー５２による臭い検知が継続される。
　臭いセンサー５２が所定の閾値以上の臭いを検知した場合（ステップ＃１０２のＹｅｓ）、ＣＰＵ１４ａはモータドライバ５１ａを介して走行モータ５１を制御し、本体筐体２の走行を停止させる（ステップ＃１０３）。続いて、計時部（不図示）を用いた時間の計測が開始される（ステップ＃１０４）。
　次に、掃除ロボット１は駆動輪５の両輪を逆方向に回転して本体筐体２が移動することなくその場で中心線Ｃの回りに旋回する（ステップ＃１０５）。そして、ステップ＃１０４で開始した計時に関して一定時間、例えば３０秒が経過したか否かを判定する（ステップ＃１０６）。この予め３０秒と設定した一定時間は本体筐体２の任意の滞留時間であって適宜任意に設定することができ、記憶部１８などに記憶しておく。
　３０秒が経過するまで（ステップ＃１０６のＮｏ）、掃除ロボット１はステップ＃１０５の旋回動作を繰り返す。これにより、掃除ロボット１は臭いセンサー５２が所定閾値以上の臭いを検知したことに基づいてその検知箇所を特定箇所として一定時間留まり、排気口７からイオンを含む気流を送出する。
　３０秒が経過すると（ステップ＃１０６のＹｅｓ）、掃除ロボット１は計時と旋回動作とを終了する（ステップ＃１０７）。そして、掃除ロボット１は通常の走行を再開し（ステップ＃１０８）、ステップ＃１０１に戻って臭いセンサー５２による臭い検知が継続される。
　続いて、掃除ロボット１の湿度検知に係る動作について、図８に示すフローに沿って説明する。図８は掃除ロボット１の湿度検知に係る動作を示すフローチャートである。
　掃除ロボット１の運転が開始されると（図８のスタート）、ＣＰＵ１４ａは本体筐体２を走行させて掃除及びイオン送出を実行しながら、制御ユニット５３ａを介して湿度センサー５３を作動させる（図８のステップ＃２０１）。そして、湿度センサー５３が所定の閾値以上の湿度を検知したか否かを判定する（ステップ＃２０２）。なお、湿度についての閾値は予め定められて記憶部１８などに記憶されている。湿度センサー５３が所定の閾値以上の湿度を検知していない場合（ステップ＃２０２のＮｏ）、ステップ＃２０１に戻って湿度センサー５３による湿度検知が継続される。
　湿度センサー５３が所定の閾値以上の湿度を検知した場合（ステップ＃２０２のＹｅｓ）、ＣＰＵ１４ａはモータドライバ５１ａを介して走行モータ５１を制御し、本体筐体２の走行を停止させる（ステップ＃２０３）。続いて、計時部（不図示）を用いた時間の計測が開始される（ステップ＃２０４）。
　次に、掃除ロボット１は駆動輪５の両輪を逆方向に回転して本体筐体２が移動することなくその場で中心線Ｃの回りに旋回する（ステップ＃２０５）。そして、ステップ＃２０４で開始した計時に関して一定時間、例えば３０秒が経過したか否かを判定する（ステップ＃２０６）。この予め３０秒と設定した一定時間は本体筐体２の任意の滞留時間であって適宜任意に設定することができ、記憶部１８などに記憶しておく。
　３０秒が経過するまで（ステップ＃２０６のＮｏ）、掃除ロボット１はステップ＃２０５の旋回動作を繰り返す。これにより、掃除ロボット１は湿度センサー５３が所定閾値以上の湿度を検知したことに基づいてその検知箇所を特定箇所として一定時間留まり、排気口７からイオンを含む気流を送出する。
　３０秒が経過すると（ステップ＃２０６のＹｅｓ）、掃除ロボット１は計時と旋回動作とを終了する（ステップ＃２０７）。そして、掃除ロボット１は通常の走行を再開し（ステップ＃２０８）、ステップ＃２０１に戻って湿度センサー５３による湿度検知が継続される。
　続いて、掃除ロボット１の走行マップ１８ａに係る動作について、図９に示すフローに沿って説明する。図９は掃除ロボット１の走行マップ１８ａに係る動作を示すフローチャートである。
　掃除ロボット１の運転が開始されると（図９のスタート）、ＣＰＵ１４ａは本体筐体２を走行させて掃除及びイオン送出を実行しながら、走行マップ１８ａのチェックを実行する（図９のステップ＃３０１）。そして、本体筐体２の現在地と走行マップ１８ａに記された情報とに基づいて所定の閾値以上の臭気が漂う箇所、或いは所定の閾値以上に湿気が高い箇所に到達したが否かを判定する（ステップ＃３０２）。なお、走行マップ１８ａは所定の閾値以上の臭気が漂う箇所や所定の閾値以上に湿気が高い箇所が掃除ロボット１の設置場所周辺の環境に係る特定箇所として予め記され、記憶部１８などに記憶されている。本体筐体２がその周辺環境に係る特定箇所に到達していない場合（ステップ＃３０２のＮｏ）、ステップ＃３０１に戻って走行マップ１８ａのチェックを実行しながら走行が継続される。
　本体筐体２がその周辺環境に係る特定箇所に到達した場合（ステップ＃３０２のＹｅｓ）、ＣＰＵ１４ａはモータドライバ５１ａを介して走行モータ５１を制御し、本体筐体２の走行を停止させる（ステップ＃３０３）。続いて、計時部（不図示）を用いた時間の計測が開始される（ステップ＃３０４）。
　次に、掃除ロボット１は駆動輪５の両輪を逆方向に回転して本体筐体２が移動することなくその場で中心線Ｃの回りに旋回する（ステップ＃３０５）。そして、ステップ＃３０４で開始した計時に関して一定時間、例えば３０秒が経過したか否かを判定する（ステップ＃３０６）。この予め３０秒と設定した一定時間は本体筐体２の任意の滞留時間であって適宜任意に設定することができ、記憶部１８などに記憶しておく。
　３０秒が経過するまで（ステップ＃３０６のＮｏ）、掃除ロボット１はステップ＃３０５の旋回動作を繰り返す。これにより、掃除ロボット１は走行マップ１８ａに記された所定の閾値以上の臭気が漂う箇所や所定の閾値以上に湿気が高い箇所としての特定箇所で一定時間留まり、排気口７からイオンを含む気流を送出する。
　３０秒が経過すると（ステップ＃３０６のＹｅｓ）、掃除ロボット１は計時と旋回動作とを終了する（ステップ＃３０７）。そして、掃除ロボット１は通常の走行を再開し（ステップ＃３０８）、ステップ＃３０１に戻って走行マップ１８ａのチェックを実行しながら走行が継続される。
　なお、上記のように掃除ロボット１の設置場所全体に対する運転の途中で走行マップ１８ａに記された特定箇所に到達したときに一定時間留まる方法のほか、掃除ロボット１の運転の開始時または終了時に特定箇所に移動させ一定時間留まるようにしても良い。
　続いて、掃除ロボット１の人検知に係る動作について、図１０に示すフローに沿って説明する。図１０は掃除ロボット１の人検知に係る動作を示すフローチャートである。
　掃除ロボット１の運転が開始されると（図１０のスタート）、ＣＰＵ１４ａは本体筐体２を走行させて掃除及びイオン送出を実行しながら、制御ユニット５４ａを介して人感センサー５４を作動させる（図１０のステップ＃４０１）。そして、人感センサー５４が排気口７からの空気の排気方向に人の存在を検知したか否かを判定する（ステップ＃４０２）。人感センサー５４が排気口７からの排気方向に人の存在を検知していない場合（ステップ＃４０２のＮｏ）、ステップ＃４０１に戻って人感センサー５４による人の存在の検知が継続される。
　人感センサー５４が排気口７からの排気方向に人の存在を検知した場合（ステップ＃４０２のＹｅｓ）、掃除ロボット１は駆動輪５の両輪の回転速度を異ならせて本体筐体２が回転しながら移動するようにする（ステップ＃４０３）。そして、人感センサー５４が検知した人の存在する方向と排気口７からの排気方向とが一致するか否かを判定する（ステップ＃４０４）。
　人の存在する方向と排気口７からの排気方向とが一致している間（ステップ＃４０４のＹｅｓ）、掃除ロボット１はステップ＃４０３の回転移動動作を繰り返す。これにより、掃除ロボット１は人感センサー５４からの検知情報に基づいて人の存在方向と排気口７からの空気の排気方向とが異なるように本体筐体２を変位させる。
　人の存在する方向と排気口７からの排気方向とが一致しなくなると（ステップ＃４０４のＮｏ）、掃除ロボット１は回転移動動作を終了する（ステップ＃４０５）。そして、掃除ロボット１は通常の走行を再開し（ステップ＃４０６）、ステップ＃４０１に戻って人感センサー５４による人の存在の検知が継続される。
　上記のように、掃除ロボット１は本体筐体２内の第１排気路２４ａにイオンを放出するイオン発生装置２５と、本体筐体２の周辺環境を検知する環境検知装置（例えば臭いセンサー５２、湿度センサー５３及び走行マップ１８ａ）と、を備え、環境検知装置が検知した本体筐体２の周辺環境に基づいて定めた特定箇所に一定時間留まり、排気口７からイオンを含む気流を送出する。これにより、掃除ロボット１はイオン散布を必要としている場所を自動的に特定して留まることができ、特定された所望の場所に対して効果的にイオンを散布することが可能である。
　また、掃除ロボット１は上記環境検知装置が本体筐体２の周辺の臭いを検知する臭いセンサー５２であって、所定閾値以上の臭いを有する特定箇所に留まってイオンを含む気流を送出する。したがって、掃除ロボット１は臭気が漂う箇所に対して重点的にイオンを散布することが可能である。
　また、掃除ロボット１は上記環境検知装置が本体筐体２の周辺の湿度を検知する湿度センサー５３であって、所定閾値以上の湿度を有する特定箇所に留まってイオンを含む気流を送出する。したがって、掃除ロボット１は湿気が高い箇所に対して重点的にイオンを散布することが可能である。
　また、掃除ロボット１は上記環境検知装置が掃除ロボット１の設置場所周辺の特定箇所を記した走行マップ１８ａであって、予め走行マップ１８ａに記されたイオンを必要としている特定箇所に留まってイオンを含む気流を送出する。したがって、掃除ロボット１は予め走行マップ１８ａに記載された臭気が漂う箇所や湿気が高い箇所に対して重点的にイオンを散布することが可能である。
　なお、上記「特定箇所」は、環境検知装置が検知した本体筐体２の周辺環境、例えば周辺の空気の状態に基づいて定められた箇所とすることができる。この特定箇所としては、例えば上記のように臭いセンサー５２が検知した臭気が漂う箇所や湿度センサー５３が検知した湿気が高い箇所などとすることができるが、これらに限定されるわけではない。
　また、掃除ロボット１は人感センサー５４からの検知情報に基づいて人の存在方向と排気口７からの空気の排気方向とが異なるように本体筐体２を変位させるので、人の存在を検知すると人が存在しない方向に向かって排気する。したがって、排気口７から排気される空気が直接人に当たることが回避され、人が不快感を覚えることを抑制することが可能である。
　また、掃除ロボット１は可動式のルーバー１７を変位させることにより、本体筐体２の自走時の走行速度に応じて排気口７から排気される空気の排気方向を異ならせるので、走行速度に応じて異なる領域に対してイオンを散布する。特に、掃除ロボット１は本体筐体２の停止時より走行時のほうが上方に向かって空気を排気できるようにルーバー１７を変位させる。これにより、掃除ロボット１は本体筐体２の走行速度が高速になるに従ってより広い領域に対してイオンを散布する。したがって、より広い領域において、脱臭や除菌といったイオンの効能を期待することができる。
　そして、本発明の上記実施形態の構成によれば、掃除ロボット１の本体筐体２は環境検知装置が検知した周辺環境に基づいて定めた特定箇所に一定時間留まり、排気口７からイオンを含む気流を送出する。これにより、掃除ロボット１はイオン散布を必要としている場所を自動的に特定して停止することができ、特定された所望の場所に対して効果的にイオンを散布することが可能である。したがって、イオンを必要としている場所に対して効果的にイオンを散布することが可能な自走式イオン発生機である掃除ロボット１を提供することができる。
　以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明の範囲はこれに限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えて実施することができる。
　本発明によると、床面上を自走する自走式イオン発生機及び掃除ロボットに利用することができる。
　　　１　　掃除ロボット（自走式イオン発生機）
　　　２　　本体筐体
　　　５　　駆動輪
　　　６　　吸込口
　　　７　　排気口
　　　８　　凹部
　　　９　　回転ブラシ
　　　１０　　サイドブラシ
　　　１１　　第１吸気路
　　　１２　　第２吸気路
　　　１３　　バッテリー
　　　１４　　制御基板
　　　１４ａ　　ＣＰＵ
　　　１７　　ルーバー
　　　１８　　記憶部
　　　１８ａ　　走行マップ（環境検知装置、マップ）
　　　２０　　モータユニット
　　　２１　　ハウジング
　　　２２　　電動送風機
　　　２３　　開口部
　　　２４ａ　第１排気路
　　　２４ｂ　第２排気路（排気流路）
　　　２５　　イオン発生装置
　　　３０　　集塵部
　　　３１　　集塵容器
　　　５１　　走行モータ
　　　５２　　臭いセンサー（環境検知装置）
　　　５３　　湿度センサー（環境検知装置）
　　　５４　　人感センサー

Claims (8)

  1. 　吸込口と排気口とを開口して床面上を自走する本体筐体と、
    　前記本体筐体内に配置した電動送風機と、
    　前記電動送風機と前記排気口との間の排気流路内にイオンを放出するイオン発生装置と、
    　前記本体筐体の周辺環境を検知する環境検知装置と、を備え、
    　前記環境検知装置が検知した前記本体筐体の周辺環境に基づいて定めた特定箇所に一定時間留まり、前記イオン発生装置及び前記電動送風機の駆動によって前記排気口からイオンを含む気流を送出することを特徴とする自走式イオン発生機。
  2. 　前記環境検知装置が前記本体筐体の周辺の臭いを検知する臭いセンサーであって、
    　前記臭いセンサーが所定閾値以上の臭いを検知したことに基づいてその検知箇所を前記特定箇所として一定時間留まり、前記排気口からイオンを含む気流を送出することを特徴とする請求項１に記載の自走式イオン発生機。
  3. 　前記環境検知装置が前記本体筐体の周辺の湿度を検知する湿度センサーであって、
    　前記湿度センサーが所定閾値以上の湿度を検知したことに基づいてその検知箇所を前記特定箇所として一定時間留まり、前記排気口からイオンを含む気流を送出することを特徴とする請求項１に記載の自走式イオン発生機。
  4. 　前記環境検知装置が自走式イオン発生機の設置場所周辺の前記特定箇所を記したマップであって、
    　前記マップに記された前記特定箇所で一定時間留まり、前記排気口からイオンを含む気流を送出することを特徴とする請求項１に記載の自走式イオン発生機。
  5. 　人の存在を検知する人感センサーを備え、
    　前記人感センサーからの検知情報に基づいて人の存在方向と前記排気口からの空気の排気方向とが異なるように前記本体筐体を変位させることを特徴とする請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の自走式イオン発生機。
  6. 　前記排気口から排気される空気の排気方向を変更可能な可動式ルーバーを備え、
    　前記可動式ルーバーを変位させることにより、前記本体筐体の自走時の走行速度に応じて前記排気口から排気される空気の排気方向を異ならせることを特徴とする請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の自走式イオン発生機。
  7. 　前記本体筐体の停止時より走行時のほうが上方に向かって空気を排気できるように前記可動式ルーバーを変位させることを特徴とする請求項６に記載の自走式イオン発生機。
  8. 　請求項１～請求項７に記載の自走式イオン発生機に、前記電動送風機の駆動によって前記吸込口から吸い込まれた気流の塵埃を集塵する集塵部を設けたことを特徴とする掃除ロボット。
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