TWI505805B - Self-propelled ion generator and cleaning robot - Google Patents

Description

自走式離子產生機及清掃機器人

本發明係關於一種一面於地板上自走一面送出離子之自走式離子產生機。又，本發明係關於一種一面於地板上自走執行清掃一面送出離子之清掃機器人。

先前之自走式離子產生機係作為清掃機器人而揭示於專利文獻1中。該清掃機器人係於俯視時為大致圓形之本體框體上設置驅動輪而於地板上自走。此時，為清掃桌子等之下方，本體框體形成為高度較低之薄型。

上述先前之清掃機器人中，產生離子之離子產生裝置配置於本體框體內。離子產生裝置對連通於在本體框體之周面形成開口之吐出口之管道內釋出離子。藉由配置於該管道內之離子送風機之驅動而自吐出口送出離子。

又，清掃機器人亦可進行地板之清掃。本體框體之下表面開設有吸入口，於本體框體之周面相對於清掃時之行進方向於後方開設有排氣口。本體框體內設置有電動送風機及集塵部。

上述構成之清掃機器人中，離子送出運轉開始後，驅動輪、離子產生裝置及離子送風機被驅動。本體框體藉由驅動輪之旋轉而於室內之地板上自走，利用離子產生裝置及離子送風機自吐出口送出離子。藉此，可進行室內之除臭或除菌。

繼而，清掃運轉開始後，利用電動送風機自吸入口吸入 包含塵埃之氣流。氣流中所含之塵埃由集塵部收集，除塵後之氣流通過電動送風機自周面之排氣口朝後方排氣。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2005-46616號公報(第4頁-第8頁、第4圖)

然而，先前之自走式離子產生機係對移動中之周邊一帶送出離子。藉此，無法對所需位置有效地散佈離子，而有無法期待除臭或除菌等離子功能之問題。

又，上述先前之清掃機器人於根據使用者之操作而停止之狀態下仍可送出離子，但其無法自動特定並停止在需進行離子散佈之位置。藉此，有無法對需要除臭或除菌等離子功能之位置有效地散佈離子之問題。

本發明係鑒於上述方面而完成者，其目的在於提供一種可對需要離子之位置有效地散佈離子之自走式離子產生機及清掃機器人。

為解決上述課題，本發明之自走式離子產生機之特徵在於包括：本體框體，其開設有吸入口與排氣口並於地板上自走；電動送風機，其配置於上述本體框體內；離子產生裝置，其對上述電動送風機與上述排氣口之間之排氣路徑內釋出離子；及環境檢測裝置，其檢測上述本體框體之周邊環境；且該自走式離子產生機係於基於上述環境檢測裝 置所檢測出之上述本體框體之周邊環境而決定之特定位置停留一定時間，並藉由上述離子產生裝置及上述電動送風機之驅動自上述排氣口送出包含離子之氣流。

根據該構成，自走式離子產生機之本體框體於地板上自走，若驅動電動送風機則自開設於本體框體上之吸入口吸入氣流。吸入本體框體內之氣流通過電動送風機，經由排氣路徑，由離子產生裝置釋出離子。包含離子之氣流自開設於本體框體上之排氣口朝室內送出。再者，本體框體於基於環境檢測裝置檢測出之周邊環境而決定之特定位置停留一定時間，並自排氣口送出包含離子之氣流。

再者，此處所述之「特定位置」可為環境檢測裝置檢測出之本體框體之周邊環境，例如基於周邊空氣狀態而決定之位置。作為該特定位置，如後述般，例如可為臭味感測器檢測出之漂浮有臭味之位置或濕度感測器檢測出之濕氣較高之位置等，但並非限定於其等。又，「一定時間」係預設之本體框體之任意之滯留時間。

又，於上述構成之自走式離子產生機中，特徵在於：上述環境檢測裝置係檢測上述本體框體之周邊臭味之感測器，且基於上述臭味感測器檢測出特定閾值以上之臭味，將其檢測位置作為上述特定位置而停留一定時間，並自上述排氣口送出包含離子之氣流。

根據該構成，自走式離子產生機停留在具有特定閾值以上之特定位置而送出包含離子之氣流。藉此，自走式離子產生機例如對漂浮有臭味之位置重點散佈離子。

又，於上述構成之自走式離子產生機中，特徵在於：上述環境檢測裝置係檢測上述本體框體之周邊濕度之濕度感測器，且基於上述濕度感測器檢測出特定閾值以上之濕度，將其檢測位置作為上述特定位置而停留一定時間，並自上述排氣口送出包含離子之氣流。

根據該構成，自走式離子產生機停留在具有特定閾值以上之濕度之特定位置而送出包含離子之氣流。藉此，自走式離子產生機例如對濕氣較高之位置重點散佈離子。

又，於上述構成之自走式離子產生機中，特徵在於：上述環境檢測裝置係記憶有自走式離子產生機之設置位置周邊之上述特定位置之地圖，且該自走式離子產生機係於上述地圖所記憶之上述特定位置停留一定時間，並自上述排氣口送出包含離子之氣流。

根據該構成，自走式離子產生機停留在事先記憶於地圖中之需要離子之特定位置而送出包含離子之氣流。藉此，自走式離子產生機對事先記憶於地圖中之例如漂浮有臭味之位置或高濕度之位置重點散佈離子。

又，於上述構成之自走式離子產生機中，特徵在於具備檢測人存在之人體感測器，且基於來自上述人體感測器之檢測資訊，以人存在之方向與來自上述排氣口之空氣之排氣方向不同之方式使上述本體框體移位。

根據該構成，若自走式離子產生機檢測出人之存在，則朝無人之方向排氣。藉此，可避免自排氣口排出之空氣直接沖向人體。

又，於上述構成之自走式離子產生機中，特徵在於具備可動式通氣孔，其可變更自上述排氣口排出之空氣之排氣方向，且藉由使上述可動式通風孔移位，而可根據上述本體框體之自走時之移動速度使自上述排氣口排出之空氣之排氣方向不同。

根據該構成，自走式離子產生機根據本體框體之自走時之移動速度朝不同方向排出空氣。藉此，自走式離子產生機根據移動速度而對不同區域散佈離子。

又，於上述構成之自走式離子產生機中，特徵在於：以上述本體框體之移動時較其停止時可朝上方排氣之方式使上述可動式通氣孔移位。

根據該構成，自走式離子產生機係隨著本體框體之移動速度加快而對更廣泛之區域散佈離子。

又，本發明係一種清掃機器人，其特徵在於：上述構成之自走式離子產生機中設置有集塵部，該集塵部係藉由上述電動送風機之驅動，而收集自上述吸入口吸入之氣流之塵埃。

根據該構成，清掃機器人之本體框體於地板上自走，若驅動電動送風機則開設於本體框體上之吸入口吸入包含塵埃之氣流。氣流中所含之塵埃由集塵部收集。經集塵部除塵後之氣流通過電動送風機，經由排氣路徑，由離子產生裝置釋出離子。包含離子之氣流自開設於本體框體上之排氣口朝室內送出。再者，本體框體於基於環境檢測裝置檢測出之周邊環境而決定之特定位置停留一定時間，並自排 氣口送出包含離子之氣流。

根據本發明之構成，自走式離子產生機及清掃機器人於基於其周邊環境所決定之特定位置停留一定時間，並自排氣口送出包含離子之氣流。藉此，可對特定位置、例如漂浮有臭味之位置或濕氣較高之位置重點散佈離子。因此，可提供一種對需要離子之位置有效地散佈離子之自走式離子產生機及清掃機器人。

以下，基於圖1~圖10說明本發明之實施形態。再者，此處，作為自走式離子產生機之一例，列舉清掃機器人進行說明。

首先，關於作為本發明之實施形態之自走式離子產生機之一例的清掃機器人，一面使用圖1~圖6說明其構造，一面說明集塵動作。圖1係清掃機器人之立體圖，圖2係清掃機器人之垂直剖面側視圖，圖3係清掃機器人之前部之放大垂直剖面側視圖，圖4係表示卸去清掃機器人之集塵部之狀態之垂直剖面側視圖，圖5係清掃機器人之馬達單元之立體圖，圖6係表示清掃機器人之構成之方塊圖。

如圖1所示，清掃機器人1具有以電池13將驅動輪5(皆參照圖2)驅動而自走之俯視時為圓形之本體框體2。本體框體2之上表面上設置有於裝卸集塵部30(參照圖2)時開關之蓋部3。

如圖2所示，本體框體2中配置有自底面突出之一對驅動 輪5。驅動輪5之旋轉軸配置於本體框體2之中心線C上。驅動輪5之兩輪若朝同一方向旋轉，則本體框體2進退，若朝反方向旋轉，則本體框體2並不移動而於所處位置繞中心線C旋轉，即進行旋轉。驅動輪5由移動馬達51(參照圖6)驅動。

於進行清掃時成為移動方向之前方之本體框體2之前部，下表面設置有吸入口6。吸入口6藉由凹設於本體框體2之底面之凹部8之開放面而面朝地板F而形成。凹部8內配置有以水平之旋轉軸進行旋轉之旋轉刷子9，凹部8之兩側方配置有以垂直之旋轉軸進行旋轉之側面刷子10。

於凹部8之前方設置有滾筒狀之前輪15。於本體框體2之後端設置有包含萬向輪(universal wheel)之後輪16。前輪15通常離開地板F，旋轉刷子9、驅動輪5及後輪16接觸地板F進行清掃。前輪15接觸進路上出現之台階，以使本體框體2易於越過台階。

於本體框體2之周面之後端設置有對電池13充電之充電端子4。本體框體2自走而歸位設置於室內之充電台40，將充電端子4連接於設置於充電台40之端子部41而對電池13充電。連接於商用電源之充電台40通常沿室內之側壁S而設置。

本體框體2內配置有收集塵埃之集塵部30。集塵部30收納於設置於本體框體2之集塵室39內。集塵室39作為四方之周面及底面被覆蓋之隔離室形成，除前壁外之各壁面封閉。於集塵室39之前壁導出連通於凹部8之第1吸氣路徑11 及配置於凹部8之上方、連通於後述之馬達單元20之第2吸氣路徑12。

集塵部30配置於本體框體2之中心線C上，如圖4所示般可打開本體框體2之蓋部3而予以裝卸。集塵部30於有底筒狀之集塵容器31之上表面安裝有具有過濾器33之上部蓋32。上部蓋32藉由可動卡止部32a卡止於集塵容器31，藉由操作卡止部32a而可自集塵容器31拆卸。藉此，可除去堆積於集塵容器31中之塵埃。

於集塵容器31之周面導出有前端開設有流入口34a且連通於第1吸氣路徑11之流入路徑34。集塵容器31內設置有連接於流入路徑34並藉由彎曲朝下方引導氣流之流入部34b。於上部蓋32之周面導出有前端開設有流出口35a且連通於第2吸氣路徑12之流出路徑35。

流入口34a及流出口35a之周圍設置有密接於集塵室39之前壁之襯墊(未圖示)。藉此，密閉收納有集塵部30之集塵室39內。集塵室39之前壁形成為傾斜面，由此可防止集塵部30之裝卸時之滑動所引起之襯墊之劣化。

本體框體2內之集塵室39之後方上部配置有具有後述之CPU14a(參照圖6)之控制基板14。控制基板14上設置有包含控制清掃機器人1之各部之CPU14a之控制電路。集塵室39之後方之下部配置有裝卸自如之電池13。電池13經由充電端子4自充電台40充電，從而對控制基板14供給電力，對驅動輪5、旋轉刷子9、側面刷子10及電動送風機22等各馬達部供給電力。

本體框體2之前部配置有馬達單元20。馬達單元20如圖5所示般具備樹脂成形品之外框21與收納於外框21內之電動送風機22。電動送風機22由被馬達外框22a遮蓋之渦輪風扇形成。

電動送風機22之馬達外框22a上，軸向之一端開設有吸入口(未圖示)，周面之兩處開設有排氣口(未圖示)。外框21之前面設置有與馬達外框22a之吸入口對向且連通於第2吸氣路徑12之開口部23。外框21之電動送風機22之兩側方設置有分別連通於馬達外框22a之各排氣口之第1排氣路徑24a及第2排氣路徑24b。第1、第2排氣路徑24a、24b連通於設置於本體框體2之上表面之排氣口7(參照圖2及圖3)。排氣口7於相對於本體框體2之前後方向成直角之橫向上延伸。

第1排氣路徑24a上配置有具有一對電極(未圖示)之離子產生裝置25。對離子產生裝置25之電極施加包含交流波形或衝擊波形之電壓，藉由電極之電暈放電而生成之離子釋出至第1排氣路徑24a即電動送風機22與排氣口7之間之排氣路徑。

對其中一電極施加正電壓，藉由電暈放電使氫離子與空氣中之水分結合而主要產生包含H⁺ (H₂ O)m之正離子。對另一電極施加負電壓，藉由電暈放電使氧離子與空氣中之水分結合而主要生成包含O₂ ^- (H₂ O)n之負離子。此處，m、n為任意自然數。H⁺ (H₂ O)m及O₂ ^- (H₂ O)n凝聚於空氣中之浮游菌或臭味成分之表面而包圍其等。

而且，如式(1)~(3)所示，因衝突而於微生物等之表面上凝聚生成作為活性種之「‧OH」(羥基自由基)或H₂ O₂ (過氧化氫)而破壞浮游菌或臭味成分。此處，m'、n'為任意自然數。因此，藉由產生正離子及負離子且自排氣口7送出，可進行室內之除菌及除臭。

H⁺ (H₂ O)m+O₂ ^- (H₂ O)n → ‧OH+1/2O₂ +(m+n)H₂ O………(1)

H⁺ (H₂ O)m+H⁺ (H₂ O)m'+O₂ ^- (H₂ O)n+O₂ ^- (H₂ O)n' → 2‧OH+O₂ +(m+m'+n+n')H₂ O………(2)

H⁺ (H₂ O)m+H⁺ (H₂ O)m'+O₂ ^- (H₂ O)n+O₂ -(H₂ O)n' → H₂ O₂ +O₂ +(m+m'+n+n')H₂ O………(3)

於排氣口7之外側且空氣流通方向下游配置有可動式之通氣孔17。通氣孔17係與排氣口7同樣地於相對於本體框體2之前後方向成直角之橫向上延伸。通氣孔17可以於相對於本體框體2之前後方向成直角之橫向上延伸之軸線為中心搖動而進行角度變更。通氣孔17接收來自控制基板14之控制信號，可將自排氣口7排出之空氣之排氣方向於上下方向上變更。

而且，清掃機器人1可藉由使通氣孔17移位，而根據本體框體2之自走時之移動速度使自排氣口7排出之空氣之排氣方向不同。例如，清掃機器人1係以本體框體2之移動時較停止時可朝上方排出空氣之方式使通氣孔17朝上方移位。又，亦可根據預設之低速移動、高速移動之各種狀態而移位通氣孔17，從而可分別於低速移動時及高速移動時使自排氣口7排出之空氣之排氣方向不同。

此處，控制基板14因控制清掃機器人1整體之動作而由圖6所示之CPU14a及其他未圖示之電子零件構成。CPU14a係中央運算處理裝置，且基於記憶、輸入於記憶部18等之程式、資料而控制電動送風機22、離子產生裝置25、移動馬達25、通風孔17等構成要素以實現一連串之清掃運轉或離子送出運轉。

再者，清掃機器人1分別具備用於驅動電動送風機22之馬達驅動器22a或用於驅動移動馬達51之馬達驅動器51a、及用於驅動通風孔17之控制單元17a。CPU14a分別向馬達驅動器22a、馬達驅動器51a及控制單元17a發送控制信號，從而驅動電動送風機22、移動馬達51及通風孔17。

又，CPU14a自操作面板(未圖示)接收使用者賦予之清掃機器人1之動作之條件設定，並記憶於記憶部18等。進而，記憶部18可記憶清掃機器人1之設置場所周邊之移動地圖18a。移動地圖18a中可事先由使用者或清掃機器人本身自動記錄清掃機器人1之移動路徑或移動速度等移動資訊。

又，清掃機器人1係具備臭味感測器52與濕度感測器53作為檢測本體框體2之周邊環境之環境檢測裝置。

臭味感測器52檢測本體框體2之周邊之臭味。臭味感測器52例如由半導體式或接觸燃燒式之臭味感測器構成，為檢測清掃機器人1之外部之臭味而配置於裝置外裝之附近。CPU14a經由控制單元52a而連接於臭味感測器52，基於自臭味感測器52所得之輸出而獲得本體框體2之外部周 邊之臭味資訊。

濕度感測器53檢測本體框體2之周邊之濕度。濕度感測器53例如由使用高分子感濕材料之靜電電容式或電阻式之濕度感測器構成，為檢測清掃機器人1之外部之相對濕度而配置於裝置外裝之附近。CPU14a經由控制單元53a而連接於濕度感測器53，藉由自濕度感測器53所得之輸出獲得本體框體2之外部周邊之濕度資訊。

再者，移動地圖18a中將漂浮有特定閾值以上之臭味之位置或濕氣高於特定閾值以上之位置作為清掃機器人1之設置場所周邊之環境之特定位置預先記錄。因CPU14a判定該特定位置係基於本體框體之周邊環境而決定之位置，故移動地圖18a與臭味感測器52或濕度感測器53同樣地發揮作為檢測本體框體2之周邊環境之環境檢測裝置之功能。

又，清掃機器人1具備用於檢測本體框體2周邊之人之存在之人體感測器54。人體感測器54例如由利用紅外線或超聲波、可視光而檢測人之存在之人體感測器構成，為檢測清掃機器人1外部之人之存在而配置於裝置外裝之附近。CPU14a經由控制單元54a而連接於人體感測器54，基於自人體感測器54所得之輸出獲得本體框體2之外部周邊之人之存在資訊。

上述構成之清掃機器人1中，若指示開始清掃運轉，則驅動電動送風機22、離子產生裝置25、，驅動輪5、旋轉刷子9及側面刷子10。藉此，本體框體2使旋轉刷子9、驅動 輪5及後輪16接觸地板F而於特定範圍內自走，自吸入口6吸入包含地板F之塵埃之氣流。此時，因旋轉刷子9之旋轉，地板F上之塵埃飛起而被導入至凹部8內。又，因側面刷子10之旋轉，吸入口6之側方之塵埃被導入至吸入口6。

自吸入口6吸入之氣流如箭頭A1所示般於第1吸氣路徑11中流通至後方，經由流入口34a而流入至集塵部30。流入至集塵部30之氣流由過濾器33捕集塵埃，經由流出口35a自集塵部30流出。藉此，集塵容器31內塵埃集中堆積。自集塵部30流出之氣流如箭頭A2所示般於第2吸氣路徑12中流通至前方，經由開口部23流入至馬達單元20之電動送風機22。

通過電動送風機22之氣流流通於第1排氣路徑24a及第2排氣路徑24b。流通於第1排氣路徑24a之氣流中包含離子產生裝置25釋出之離子。繼而，自設置於本體框體2之上表面之排氣口7如箭頭A3所示般朝上方後方斜向排出包含離子之氣流。藉此，進行室內清掃，並使包含於自走之本體框體2之排氣之離子於室內環走而進行室內之除菌或除臭。此時，因自排氣口7朝上方排氣，故可防止地板F之塵埃上揚從而提高室內之清潔度。

再者，清掃機器人1除如上述般可同時執行清掃運轉與離子送出運轉外，亦可分別單獨執行清掃運轉與離子送出運轉。

又，若使驅動輪5之兩輪彼此沿反方向旋轉，則本體框體2以中心線C為中心旋轉並改變方向進行旋轉。藉此，可 使本體框體2於所需之整個範圍內進行自走並避開障礙物而自走。再者，亦可使驅動輪5之兩輪相對於前進時反轉以使本體框體2後退。

清掃結束後，本體框體2自走而歸位於充電台40。藉此，使充電端子4接觸於端子部41而對電池13充電。

繼而，清掃機器人1基於自作為環境檢測裝置之臭味感測器52、濕度感測器53及移動地圖18a或人體感測器54所得之資訊實行獨特之動作。例如，本體框體2在基於環境檢測裝置檢測出之周邊環境而決定之特定位置停留一定時間，自排氣口7送出包含離子之氣流。以下使用圖7~圖10所示之動作流程對該等動作進行說明。

首先，按照圖7所示之流程就清掃機器人1之臭味檢測之動作進行說明。圖7係表示清掃機器人1之臭味檢測之動作之流程圖。

清掃機器人1之運轉開始後(圖7之開始)，CPU14a一面使本體框體2移動以執行清掃及離子送出，一面經由控制單元52a使臭味感測器52作動(圖7之步驟#101)。繼而，臭味感測器52判斷是否檢測出特定閾值以上之臭味(步驟#102)。再者，關於臭味之閾值係預設並記憶於記憶部18等。於臭味感測器52未檢測出特定閾值以上之臭味時(步驟#102之否(NO))，返回至步驟#101繼續進行臭味感測器52之臭味檢測。

於臭味感測器52檢測出特定閾值以上之臭味時(步驟#102之是(Yes))，CPU14a經由馬達驅動器51a控制移動馬 達51，停止本體框體2之移動(步驟#103)。接著，開始使用計時部(未圖示)之時間測量(步驟#104)。

接著，清掃機器人1使驅動輪5之兩輪向相反方向旋轉，由此本體框體2並未移動而係於所處位置環繞中心線C旋轉(步驟#105)。繼而，關於步驟#104中開始之計時，判斷是否經過一定時間、例如30秒(步驟#106)。該事先設定為30秒之一定時間係本體框體2之任意之滯留時間，可適當任意設定並記憶於記憶部18等。

在經過30秒之前(步驟#106之No)，清掃機器人1重複步驟#105之旋轉動作。藉此，清掃機器人1基於臭味感測器52檢測出特定閾值以上之臭味將其檢測位置作為特定位置而停留一定時間，自排氣口7送出包含離子之氣流。

若經過30秒(步驟#106之Yes)，則清掃機器人1結束計時與旋轉動作(步驟#107)。繼而，清掃機器人1重新進行平常移動(步驟#108)，返回至步驟#101而繼續進行臭味感測器52之臭味檢測。

接著，按照圖8所示之流程就清掃機器人1之濕度檢測之動作進行說明。圖8係表示清掃機器人1之濕度檢測之動作之流程圖。

清掃機器人1之運轉開始後(圖8之開始)，CPU14a一面使本體框體2移動以執行清掃及離子送出，一面經由控制單元53a使濕度感測器53作動(圖8之步驟#201)。繼而，濕度感測器53判斷是否檢測出特定閾值以上之濕度(步驟#202)。再者，關於濕度之閾值係預設並記憶於記憶部18 等。於濕度感測器53未檢測出特定閾值以上之濕度時(步驟#202之No)，返回至步驟#201，繼續進行濕度感測器53之濕度檢測。

於濕度感測器53檢測出特定閾值以上之濕度時(步驟#202之Yes)，CPU14a經由馬達驅動器51a控制移動馬達51，停止本體框體2之移動(步驟#203)。接著，開始使用計時部(未圖示)之時間測量(步驟#204)。

接著，清掃機器人1使驅動輪5之兩輪向相反方向旋轉，由此本體框體2並未移動而係於所處位置繞中心線C旋轉(步驟#205)。繼而，關於步驟#204中開始之計時，判斷是否經過一定時間、例如30秒(步驟#206)。該事先設定為30秒之一定時間係本體框體2之任意之滯留時間，可適當任意設定並記憶於記憶部18等。

在經過30秒之前(步驟#206之No)，清掃機器人1重複步驟#205之旋轉動作。藉此，清掃機器人1基於濕度感測器53檢測出特定閾值以上之濕度將其檢測位置作為特定位置而停留一定時間，自排氣口7送出包含離子之氣流。

經過30秒後(步驟#206之Yes)，則清掃機器人1結束計時與旋轉動作(步驟#207)。繼而，清掃機器人1重新開始平常之移動(步驟#208)，返回至步驟#201，繼續進行濕度感測器53之濕度檢測。

接著，按照圖9所示之流程就清掃機器人1之移動地圖18a之動作進行說明。圖9係表示清掃機器人1之移動地圖18a之動作之流程圖。

清掃機器人1之運轉開始後(圖9之開始)，CUP14a一面使本體框體2移動以執行清掃與離子送出，一面執行移動地圖18a之校對(圖9之步驟#301)。繼而，基於本體框體2之所在地與記憶於移動地圖18a中之資訊，判斷是否到達漂浮有特定閾值以上之臭味之位置或濕氣高於特定閾值以上之位置(步驟#302)。再者，移動地圖18a事先將漂浮有特定閾值以上之臭味之位置或濕氣高於特定閾值以上之位置記作清掃機器人1之設置場所周邊之環境之特定位置，並記憶於記憶部18等。於本體框體2未到達周邊環境之特定位置時(步驟#302之No)，返回至步驟#301，一面進行移動地圖18a之校對，一面繼續移動。

本體框體2到達其周邊環境之特定位置時(步驟#302之Yes)，CPU14a經由馬達驅動器51a控制移動馬達51，停止本體框體2之移動(步驟#303)。接著，開始使用計時部(未圖示)之時間測量(步驟#304)。

接著，清掃機器人1使驅動輪5之兩輪向相反方向旋轉，由此本體框體2並未移動而係於所處位置繞中心線C進行旋轉(步驟#305)。繼而，關於步驟#304中開始之計時，判斷是否經過一定時間、例如30秒(步驟#306)。該事先設定為30秒之一定時間係本體框體2之任意之滯留時間，可適當任意設定，並記憶於記憶部18等。

在經過30秒之前(步驟#306之No)，清掃機器人1重複步驟#305之旋轉動作。藉此，清掃機器人1在作為記憶於移動地圖18a之漂浮有特定閾值以上之臭味之位置或濕氣高 於特定閾值以上之位置之特定位置停留一定時間，自排氣口送出包含離子之氣流。

經過30秒後(步驟#306之Yes)，清掃機器人1結束計時與旋轉動作(步驟#307)。繼而，清掃機器人1重新開始平常之移動(步驟#308)，返回至步驟#304，一面執行移動地圖18a之校對一面繼續移動。

再者，除如上述般於相對於清掃機器人1之設置場所整體之運轉之中途到達至記憶於移動地圖18a之特定位置時停留一定時間之方法外，亦可於清掃機器人1之運轉開始時或結束時移動至特定位置並停留一定時間。

接著，按照圖10所示之流程就清掃機器人1之人檢測之動作進行說明。圖10係表示清掃機器人1之人檢測之動作之流程圖。

清掃機器人1之運轉開始後(圖10之開始)，CPU14a一面使本體框體2移動以執行清掃及離子送出，一面經由控制單元54a使人體感測器54作動(圖10之步驟#401)。繼而，人體感測器54判斷來自排氣口7之空氣之排氣方向上是否檢測出人之存在(步驟#402)。人體感測器54於來自排氣口7之排氣方向未檢測出人之存在時(步驟#402之No)，返回至步驟#401，繼續進行人體感測器54之人之存在之檢測。

人體感測器54於來自排氣口7之排氣方向檢測出人之存在時(步驟#402之Yes)，清掃機器人1使驅動輪5之兩輪之旋轉速度不同，使本體框體2一面旋轉一面移動(步驟#403)。繼而，人體感測器54判斷檢測出人存在之方向與來自排氣 口7之方向是否一致(步驟#404)。

人存在之方向與來自排氣口7之排氣方向一致之期間(步驟#404之Yes)，清掃機器人1重複步驟#403之旋轉移動動作。藉此，清掃機器人1基於來自人體感測器54之檢測資訊，以人存在之方向與來自排氣口7之空氣之排氣方向不同之方式使本體框體2移位。

若人存在之方向與來自排氣口7之排氣方向不一致(步驟#404之No)，則清掃機器人1結束旋轉移動動作(步驟#405)。繼而，清掃機器人1重新開始平常之移動(步驟#406)，返回至步驟#401，繼續進行人體感測器54之人存在之檢測。

如上述般，清掃機器人1具備：離子產生裝置25，其對本體框體2內之第1排氣路徑24a釋出離子；及環境檢測裝置(例如臭味感測器52、濕度感測器53及移動地圖18a)，其檢測本體框體2之周邊環境；且該清掃機器人1係於基於環境檢測裝置檢測出之本體框體2之周邊環境而決定之特定位置停留一定時間，自排氣口7送出包含離子之氣流。藉此，清掃機器人1可自動特定並停留於需要進行離子散佈之位置，可對特定之所需位置有效地散佈離子。

又，清掃機器人1中，上述環境檢測裝置係檢測本體框體2之周邊之臭味之臭味感測器52，其停留在具有特定閾值以上之臭味之特定位置並送出包含離子之氣流。因此，清掃機器人1可對漂浮有臭味之位置重點散佈離子。

又，清掃機器人1中，上述環境檢測裝置係檢測本體框 體2之周邊濕度之濕度感測器53，其停留於具有特定閾值以上之濕度之特定位置並送出包含離子之氣流。因此，清掃機器人1可對濕氣較高之位置重點散佈離子。

又，清掃機器人1中，上述環境檢測裝置係記憶有清掃機器人1之設置場所周邊之特定位置之移動地圖18a，其停留在事先記憶於移動地圖18a之需要離子之特定位置並送出包含離子之氣流。因此，清掃機器人1可對事先記載於移動地圖18a之漂浮有臭味之位置或濕氣較高之位置重點散佈離子。

再者，上述「特定位置」可為環境檢測裝置檢測出之本體框體2之周邊環境，例如基於周邊空氣之狀態而決定之位置。作為該特定位置，例如如上述般可為臭味感測器52檢測出之漂浮有臭味之位置或濕度感測器53檢測出之濕氣較高之位置等，但並非限定於其等。

又，清掃機器人1係基於來自人體感測器54之檢測資訊以人存在之方向與來自排氣口7之空氣之排氣方向不同之方式使本體框體2移位，故若檢測出人之存在，則朝無人之方向排氣。因此，可避免自排氣口7排放之空氣直接衝擊與人，從而可抑制使人感到不快的情況。

又，清掃機器人1藉由移位可動式通氣孔17，而根據本體框體2之自走時之移動速度使自排氣口7排放之空氣之排氣方向不同，故根據移動速度對不同區域散佈離子。尤其是，清掃機器人1以本體框體2之移動時較停止時可朝上方排放空氣之方式使通氣孔17移位。藉此，清掃機器人1隨 著本體框體2之移動速度加快而對更廣泛之區域散佈離子。因此，可期待更廣泛範圍之除臭或除菌等離子功能。

而且，根據本發明之上述實施形態之構成，清掃機器人1之本體框體2在基於環境檢測裝置檢測出之周邊環境而決定之特定位置停留一定時間，自排氣口7送出包含離子之氣流。藉此，清掃機器人1可自動特定並停留於需要進行離子散佈之位置，可對特定之所需位置有效地散佈離子。因此，可提供一種能夠對需要離子之位置有效地散佈離子之自走式離子產生機之清掃機器人1。

以上，雖已就本發明之實施形態予以說明，但本發明之範圍並非限定於此，而可於不脫離發明之主旨之範圍內添加實施各種變更。

[產業上之可利用性]

本發明可利用於在地板上自走之自走式離子產生機及清掃機器人。

1‧‧‧清掃機器人(自走式離子產生機)

2‧‧‧本體框體

5‧‧‧驅動輪

6‧‧‧吸入口

7‧‧‧排氣口

8‧‧‧凹部

9‧‧‧旋轉刷子

10‧‧‧側面刷子

11‧‧‧第1吸氣路徑

12‧‧‧第2吸氣路徑

13‧‧‧電池

14‧‧‧控制基板

14a‧‧‧CPU

17‧‧‧通氣孔

18‧‧‧記憶部

18a‧‧‧移動地圖(環境檢測裝置、地圖)

20‧‧‧馬達單元

21‧‧‧外框

22‧‧‧電動送風機

23‧‧‧開口部

24a‧‧‧第1排氣路徑

24b‧‧‧第2排氣路徑(排氣流路)

25‧‧‧離子產生裝置

30‧‧‧集塵部

31‧‧‧集塵容器

51‧‧‧移動馬達

52‧‧‧臭味感測器(環境檢測裝置)

53‧‧‧濕度感測器(環境檢測裝置)

54‧‧‧人體感測器

圖1係本發明之實施形態之清掃機器人(自走式離子產生機)之立體圖。

圖2係圖1所示之清掃機器人之垂直剖面側視圖。

圖3係圖2所示之清掃機器人之前部之放大垂直剖面側視圖。

圖4係表示卸去圖2之清掃機器人之集塵部之狀態的垂直剖面側視圖。

圖5係圖2所示之清掃機器人之馬達單元之立體圖。

圖6係表示圖1之清掃機器人之構成之方塊圖。

圖7係表示圖1之清掃機器人之臭味檢測之動作的流程圖。

圖8係表示圖1之清掃機器人之濕度檢測之動作的流程圖。

圖9係表示圖1之清掃機器人之移動地圖之動作的流程圖。

圖10係表示圖1之清掃機器人之人檢測之動作的流程圖。

1‧‧‧清掃機器人(自走式離子產生機)

2‧‧‧本體框體

3‧‧‧蓋部

5‧‧‧驅動輪

6‧‧‧吸入口

7‧‧‧排氣口

8‧‧‧凹部

9‧‧‧旋轉刷子

10‧‧‧側面刷子

11‧‧‧第1吸氣路徑

12‧‧‧第2吸氣路徑

15‧‧‧前輪

17‧‧‧通氣孔

20‧‧‧馬達單元

22‧‧‧電動送風機

30‧‧‧集塵部

31‧‧‧集塵容器

32‧‧‧上部蓋

33‧‧‧過濾器

Claims (8)

1. 一種自走式離子產生機，其特徵在於包含：本體框體，其開設有吸入口與排氣口並於地板上自走；電動送風機，其配置於上述本體框體內；離子產生裝置，其對上述電動送風機與上述排氣口之間之排氣流路內釋出離子；及環境檢測裝置，其檢測上述本體框體之周邊環境；且該自走式離子產生機係於基於上述環境檢測裝置檢測出之上述本體框體之周邊環境而決定之特定位置停留一定時間，並藉由上述離子產生裝置及上述電動送風機之驅動自上述排氣口送出包含離子之氣流。
2. 如請求項1之自走式離子產生機，其中上述環境檢測裝置係檢測上述本體框體之周邊之臭味之臭味感測器，且該自走式離子產生機係基於上述臭味感測器檢測出特定閾值以上之臭味，將其檢測位置作為上述特定位置而停留一定時間，並自上述排氣口送出包含離子之氣流。
3. 如請求項1之自走式離子產生機，其中上述環境檢測裝置係檢測上述本體框體之周邊濕度之濕度感測器，且該自走式離子產生機係基於上述濕度感測器檢測出特定閾值以上之濕度，將其檢測位置作為上述特定位置而停留一定時間，並自上述排氣口送出包含離子之氣流。
4. 如請求項1之自走式離子產生機，其中上述環境檢測裝置係記憶有自走式離子產生機之設置場所周邊之上述特定位置之地圖，且該自走式離子產生機係於記憶於上述地圖之上述特定位置停留一定時間，並自上述排氣口送出包含離子之氣流。
5. 如請求項1之自走式離子產生機，其具備檢測人存在之人體感測器，且該自走式離子產生機係基於來自上述人體感測器之檢測資訊，以人存在之方向與來自上述排氣口之空氣之排氣方向不同之方式使上述本體框體移位。
6. 如請求項1之自走式離子產生機，其具備可變更自上述排氣口排出之空氣之排氣方向之可動式通氣孔，且藉由使上述可動式通氣孔移位，而根據上述本體框體之自走時之移動速度使自上述排氣口排出之空氣之排氣方向不同。
7. 如請求項6之自走式離子產生機，其中以上述本體框體之移動時較其停止時可朝上方排出空氣之方式使上述可動式通氣孔移位。
8. 一種清掃機器人，其特徵在於在如請求項1至7中任一項之自走式離子產生機中設置有集塵部，該集塵部係藉由上述電動送風機之驅動而收集自上述吸入口吸入之氣流之塵埃。