JP2019098011A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

【課題】様々なにおいの種類に関連する情報を取得してユーザに知らせることができるようにした自走式掃除機を提供する。【解決手段】自走式掃除機１は、においセンサ１００を搭載している。においセンサ１００は、複数のセンサ素子を備えており、各センサ素子の物質吸着膜の構成を相互に異ならせることにより、相互に異なる特性を有する複数種類のにおい物質を測定することが可能となっている。自走式掃除機１は、においセンサ１００によるにおいの検知結果に基づき「におい関連情報」を生成し、その「におい関連情報」を、報知部５を介して報知可能に構成されている。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、自走式掃除機に関する。

従来より、自動走行しながら塵埃などの異物を吸い込むことで掃除を行う自走式掃除機が提供されている。この種の自走式掃除機として、例えば特許文献１に開示されているものは、ガス漏れを検知するガスセンサを備え、このガスセンサによりガス漏れを検知した場合に警報を発するように構成されている。ここで、自走式掃除機は、家屋内を「移動」する機器である。そのため、このように「移動」する機器にガスセンサを備えることにより、家屋内の広範囲にわたってガス漏れの検知を行うことができ、家屋内に固定して設置されるガスセンサに比べ、その検知範囲を格段に拡げることができる。

特開２００５−２７０４１３号公報

しかしながら、ガスセンサは、あくまでも「ガス」を検知するセンサであり、ガス以外のにおいを検知することができない。一方で、家屋内においては、例えば、リビングのカーテンにたばこのにおいが付着する、汚れたくつがくつ箱にしまわれる、洗面台の排水溝にかびが発生する、などといったにおいを発生する様々な現象が発生し、つまり、家屋内においては、ガスに限らず様々なにおいが発生する。そして、このような家屋内のにおい事情に対し、ユーザは、ガス漏れに限らず、家屋内に発生している様々なにおいの情報を取得して、例えば拭き掃除などといったにおいを除去するための措置を行いたい、というニーズを有している。ここで、上述した従来の構成では、「ガス」しか検知することができず、このようなニーズに対応することができない。

そこで、本実施形態は、様々なにおいの種類に関連する情報を取得してユーザに知らせることができるようにした自走式掃除機を提供する。

本実施形態に係る自走式掃除機は、においセンサ、報知手段を備える。においセンサは、においの種類に関連するにおい関連情報を取得する。報知手段は、前記においセンサにより取得される前記におい関連情報を報知する。

本実施形態に係る自走式掃除機の構成例を概略的に示すブロック図 本実施形態に係るにおい測定システムの構成例を概略的に示す図 本実施形態に係るにおいセンサの構成例を概略的に示す図 本実施形態に係るにおいセンサにより測定されるにおい物質の吸着パターンの例を概略的に示す図 本実施形態に係る判定用吸着パターンの例を概略的に示す図 本実施形態に係るにおい関連情報データベースの構成例を概略的に示す図 本実施形態に係るにおい関連情報の報知態様の一例を概略的に示す図（その１） 本実施形態に係るにおい関連情報の報知態様の一例を概略的に示す図（その２） 本実施形態に係るにおい関連情報の報知態様の一例を概略的に示す図（その３） 第２実施形態に係るにおい関連情報の報知態様の一例を概略的に示す図 第３実施形態に係るにおい関連情報の報知態様の一例を概略的に示す図 第４実施形態に係るにおい関連情報の報知態様の一例を概略的に示す図 第５実施形態に係るにおい関連情報の報知態様の一例を概略的に示す図 第６実施形態に係るにおい関連情報の報知態様の一例を概略的に示す図 第７実施形態に係るにおい関連情報の報知態様の一例を概略的に示す図

以下、自走式掃除機に係る複数の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の要素には同一の符号を付し、説明を省略する。

（第１実施形態）
図１に例示する自走式掃除機１は、例えば床面上を自動走行して塵埃などの異物を吸い込むことで掃除を行う掃除機、いわゆる自走式のロボットクリーナである。この自走式掃除機１は、その外郭を構成する中空状の本体ケース２の内部に、清掃部３、走行部４、報知部５、ＳＬＡＭ機能部６、通信部７、操作部８、制御装置９、においセンサ１００などを備えている。

清掃部３は、詳しい図示を省略するが、本体ケース２の下面に設けられている吸込口に設けられているメインブラシ、このメインブラシを回転させるメインブラシモータ、前記吸込口に連通する集塵機、本体ケース２の下面の端部に設けられているサイドブラシなどを備えている。清掃部３は、メインブラシを回転させながら集塵機を駆動することにより、塵埃などの異物を吸込口から吸い込む。また、清掃部３は、サイドブラシを回転させることにより、塵埃などの異物をかきとる。

走行部４は、詳しい図示を省略するが、本体ケース２の下面に設けられているメイン駆動輪、このメイン駆動輪を駆動するメイン駆動輪モータ、本体ケース２の下面に設けられている旋回輪、この旋回輪を駆動する旋回輪モータなどを備えている。走行部４は、メイン駆動輪を駆動することにより自走式掃除機１を走行させる。また、走行部４は、旋回輪を駆動することにより自走式掃除機１を旋回させる。

報知部５は、報知手段の一例であり、例えば液晶パネルにより構成される表示出力部、例えばスピーカなどにより構成される音声出力部などを含んで構成されている。報知部５は、詳しくは後述する「におい関連情報」などを含む各種の情報を報知可能である。本実施形態では、報知部５は、表示出力部を介して各種の情報を視覚的な出力態様により報知することが可能であり、また、音声出力部を介して各種の情報を聴覚的な出力態様により報知することが可能である。なお、報知部５は、表示出力部および音声出力部の双方を備える構成としてもよいし、何れか一方のみを備える構成としてもよい。

ＳＬＡＭ機能部６は、周知のＳＬＡＭ機能（ＳＬＡＭ：Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を実現するものであり、自走式掃除機１の現在位置の検出が可能であり、また、自走式掃除機１の周囲のマップを生成することが可能である。なお、自走式掃除機１は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などといった周知の測位システムにより現在位置を検出するように構成してもよい。また、自走式掃除機１は、屋内の各部屋の間取りを示すマップ情報を予め記憶している構成としてもよい。

本実施形態では、ＳＬＡＭ機能部６は、例えば、周知のカメラ系ＳＬＡＭにより構成されている。カメラ系ＳＬＡＭは、例えば自走式掃除機１の周囲を撮像するカメラにより得られる撮像データに基づいて、自走式掃除機１の現在位置を特定し、また、自走式掃除機１の周囲のマップ情報を生成するものである。カメラ系ＳＬＡＭの具体的な構成例としては、いくつかの構成が考えられる。

即ち、自走式掃除機１は、本体ケース２にカメラを上方に向けた状態で搭載した構成としてもよい。この構成によれば、このカメラにより得られる各部屋の天井の撮像データに基づいて、各部屋の形状および各部屋の位置関係を特定してマップ情報を生成することが可能である。また、例えば、得られた撮像データに天井のどの部分が含まれているのかを分析することにより、各部屋内における自走式掃除機１の現在位置を特定することが可能である。

また、自走式掃除機１は、複数、例えば、２つのカメラを本体ケース２に搭載した構成としてもよい。この構成によれば、複数のカメラにより得られる複数の撮像データから、例えば同じ柱の角部や同じ家具の角部などといった同じ要素の特徴点を抽出し、これら特徴点の視差に基づいて自走式掃除機１から各特徴点までの距離を特定することができる。そして、その特定した距離に基づいて、自走式掃除機１と各特徴点との位置関係、換言すれば、自走式掃除機１の周囲のマップ情報を生成することが可能であり、また、そのマップ情報における自走式掃除機１の現在位置を特定することが可能である。

なお、自走式掃除機１は、１つのカメラを本体ケース２に搭載した構成としてもよい。この場合は、例えば冷蔵庫などといった位置が既知である指標物を設定しておき、その指標物の位置を自走式掃除機１に記憶しておく。そして、１つのカメラによって、その指標物が撮像された場合には、その指標物の位置を基準位置として自走式掃除機１の現在位置を特定することが可能である。また、１つのカメラによって異なる位置において撮像された撮像データのうち指標物が含まれている複数の撮像データを、その指標物を基準位置として相互に整合させることにより、自走式掃除機１の周囲のマップ情報を生成することが可能である。また、予め指標物を設定しなくとも、１つのカメラにより得られる複数の撮像データに含まれる同じ要素を特定し、その特定した要素を指標物として設定するようにしてもよい。

本実施形態では、上述した通り、ＳＬＡＭ機能部６の構成例としてカメラ系ＳＬＡＭを説明した。しかし、ＳＬＡＭ機能部６の構成は、これに限られるものではなく、例えば、レーザー系ＳＬＡＭ、ジャイロ系ＳＬＡＭなどといった他の構成を採用してもよい。また、これらの周知のＳＬＡＭ構成を適宜組み合わせた構成としてもよい。

なお、レーザー系ＳＬＡＭは、例えばレーザーセンサにより部屋の壁や家具などの要素までの距離を測定し、その距離に基づいて、マップ情報の作成および現在位置の検出を行うものである。また、ジャイロ系ＳＬＡＭは、例えば、自走式掃除機１の走行距離を検出する走行距離センサ、自走式掃除機１の回転を検出するジャイロセンサなどを備え、これらのセンサによる検出データに基づいて、自走式掃除機１の現在位置を特定することが可能である。また、方向転換した位置、つまり、壁や家具などの障害物に当たって方向転換した位置のデータを集計することにより、各部屋の大きさ、形状、位置関係を特定することができ、自走式掃除機１の周囲のマップ情報を生成することが可能である。なお、上述したカメラ系ＳＬＡＭ、レーザー系ＳＬＡＭ、ジャイロ系ＳＬＡＭを含め、種々のＳＬＡＭ構成が周知となっているから、本実施形態の自走式掃除機１には、各種のＳＬＡＭ構成を適宜採用することができる。

通信部７は、送信手段の一例であり、例えば、周知の無線通信モジュールなどを含んで構成されており、自走式掃除機１の外部に存在する外部端末２００と無線通信可能に構成されている。通信部７は、送信手段の一例として機能し、詳しくは後述する「におい関連情報」を含む各種の情報を外部端末２００に送信することが可能である。また、通信部７は、受信手段の一例としても機能し、外部端末２００から各種の情報を受信することも可能となっている。なお、通信部７は、外部端末２００と有線通信可能に構成してもよいし、無線通信および有線通信の双方が可能である構成としてもよい。外部端末２００は、例えば、スマートフォンや携帯電話などの携帯端末、パーソナルコンピュータなどの情報処理端末、インターネットに接続されているサーバなどである。

操作部８は、例えば、自走式掃除機１の電源をオン／オフする電源ボタン、各種の掃除モードを設定するモード設定ボタン、掃除開始時刻を設定する開始時刻設定ボタンなどといった各種の操作ボタンを備えている。

制御装置９は、例えばマイクロコンピュータを主体に構成されており、上述した清掃部３、走行部４、報知部５、ＳＬＡＭ機能部６、通信部７、操作部８などの各種の構成要素の動作を含む自走式掃除機１の動作全般を制御する。

上述のように構成される自走式掃除機１は、さらに、においセンサ１００を搭載している。次に、このにおいセンサ１００の構成例について説明する。即ち、図２に例示するように、においセンサ１００は、制御装置９とともに「におい測定システムＳ」を構築している。制御装置９は、においセンサ１００と協働することにより、各種のにおいを測定するにおい測定部として機能する。

図３に例示するように、においセンサ１００は、基板１０１に複数のセンサ素子１０２を実装した構成となっている。センサ素子１０２は、吸着部の一例であり、それぞれ、センサ本体部１０３の表面に、におい物質を吸着する物質吸着膜１０４が設けられた構成となっている。なお、においセンサ１００は、さらに、励振電極を備える構成としてもよい。

基板１０１は、例えば、シリコン基板、水晶結晶からなる基板、プリント配線基板、セラミック基板、樹脂基板などで構成することができる。物質吸着膜１０４は、例えば、π電子共役高分子からなる薄膜である。π電子共役高分子膜には、ドーパントとして無機酸、有機酸、イオン性液体からなる少なくとも１種類を含むことが可能である。

センサ本体部１０３は、物質吸着膜１０４の表面に吸着した物質による物理的、化学的、または、電気的特性の変化を測定することにより、物質吸着膜１０４に対する物質の吸着状況を測定する信号変換部、即ち、トランスデューサとして機能するように設けられている。物理的、化学的、または電気的な特性を示す要素としては、例えば、水晶振動子センサ、表面弾性波センサ、電界効果トランジスタセンサ、電荷結合素子センサ、ＭＯＳ電界効果トランジスタセンサ、金属酸化物半導体センサ、有機導電性ポリマーセンサ、電気化学的センサなどが考えられる。なお、センサ本体部１０３を構成する要素は、これらのセンサ類に限定されるものではなく、例えば測定対象にしたい物質の種類などに応じて種々の要素を適宜用いることができる。

また、センサ本体部１０３の構造は、例えば測定対象にしたい物質の種類などに応じて種々異なる構造をとることができる。例えば、水晶振動子を用いる場合には、通常の電極を両面に設けた構造としてもよいし、振動の状態を示す値、いわゆるＱ値を高くとることが可能な片面電極のみを分離電極とした構造のものを用いてもよい。

また、物質吸着膜１０４として用いられるπ電子共役高分子は、例えば、ポリピロールおよびその誘導体、ポリアニリンおよびその誘導体、ポリチオフェンおよびその誘導体、ポリアセチレンおよびその誘導体、ポリアズレンおよびその誘導体など、いわゆるπ電子共役高分子を骨格とする高分子を用いることが好ましい。通常、こうしたπ電子共役高分子は、酸化状態で骨格高分子自体がカチオンとなり、ドーパントとしてアニオンを含むことによって導電性を発現する。なお、物質吸着膜１０４を構成する要素は、これらの高分子に限られるものではなく、例えば測定対象にしたい物質の種類などに応じて種々の要素を適宜用いることができる。また、物質吸着膜１０４を構成する要素は、ドーパントを含まない中性のπ電子共役高分子を用いてもよい。

ドーパントを含み、導電性を有するπ電子共役高分子を用いる場合には、ドーパントとして様々な物質を用いることが可能である。使用可能なドーパントとしては、例えば、塩素イオン、塩素酸化物イオン、臭素イオン、硫酸イオン、硝酸イオン、ホウ酸イオンなどの無機イオン、アルキルスルホン酸、ベンゼンスルホン酸、カルボン酸などの有機酸アニオン、ポリアクリル酸、ポリスチレンスルホン酸などの高分子酸アニオンなどが考えられる。

また、上述したような直接的なアニオンの結合体の他に、中性のπ電子共役高分子に、例えば食塩などのような塩、イオン性液体のような陽イオンおよび陰イオンの両方を含むイオン性化合物を共存させることで、化学平衡的にドーピングを行うようにしてもよい。使用可能なイオン性液体としては、例えば、陽イオンではピリジン系、脂環族アミン系、脂肪族アミン系のイオン性液体などが考えられる。また、これに組み合わせる陰イオンの種類を選択することにより、多様な構造を合成することができる。陽イオンとしては、例えば、イミダゾリウム塩類、ピリジニウム塩類などのアンモニウム系イオン、ホスホニウム系イオン、無機系イオンなどが考えられる。また、陰イオンとしては、例えば、臭化物イオン、トリフラートなどのハロゲン系イオン、テトラフェニルボレートなどのホウ素系イオン、ヘキサフルオロホスフェートなどのリン系イオンなどが考えられる。

π電子共役高分子に含むドーパントの含有量は、例えばドーパントを形成する繰り返し単位２つあたり１分子のドーパントが入る状態を１とすると、０．０１〜５の範囲、好ましくは、０．１〜２の範囲に調整するとよい。ドーパントの含有量が、この範囲の最低値以下であると膜の特性が消失し、最大値以上であると高分子自体の吸着特性の効果が消失し、望ましい吸着特性を有する膜を形成することが困難となる。また、低分子量物質であるドーパントが優勢な膜となってしまい、膜の耐久性が大幅に低下してしまう。そのため、ドーパントの含有量を上述の範囲内に調整することにより、におい物質の検出感度を好適に維持することができる。

また、物質吸着膜１０４の厚さは、吸着対象となる物質の特性に応じて適宜選択することができる。具体的には、物質吸着膜１０４の厚さは、例えば、１０ｎｍ〜１０μｍの範囲に調整するとよく、より好ましくは、５０ｎｍ〜８００μｍの範囲に調整するとよい。膜厚が１０ｎｍ以下になると十分な検出感度を得ることができない。また、膜厚が１０μｍ以上になると、センサ素子により測定することができる重量の上限を超えてしまうため、好ましくない。

また、物質吸着膜１０４は、例えば、溶媒原液を種々の溶媒により希釈した後、これにドーパント成分を溶解させることにより膜液を調整し、これを、例えばマイクロディスペンサなどによりセンサ素子の表面に滴下することにより形成することができる。なお、物質吸着膜１０４の製造方法は、これに限られるものではなく、種々の方法により製造することができる。

上述した構成のセンサ素子１０２によれば、物質吸着膜１０４に吸着されるにおい物質の種類に応じてセンサ本体部１０３の振動が異なるようになる。そのため、においセンサ１００は、このセンサ本体部１０３の振動の変化に基づき、物質吸着膜１０４に吸着されているにおい物質の種類を特定することができるようになっている。

そして、においセンサ１００は、このように構成されるセンサ素子１０２を複数備えている。また、複数のセンサ素子１０２は、基板１０１上においてアレイ状に配列されている。そのため、各センサ素子１０２の表面に設けられている物質吸着膜１０４の構成を素子ごとに異ならせることにより、様々な特性を有するにおい物質を吸着することが可能になる。この場合、物質吸着膜１０４の構成を調整することにより、１つのセンサ素子１０２によって１種類のにおい物質を検出可能に構成することもできるし、１つのセンサ素子１０２によって複数種類のにおい物質を検出可能に構成することもできる。以上の通り、物質吸着膜１０４は、その構成を調整することにより、その構成に対応した１種類あるいは複数種類のにおい物質を吸着可能な膜となる。このように調整される物質吸着膜１０４は、それぞれ、その構成によって予め設定された条件を満たすにおい物質を吸着する膜として備えられる。

また、１つのにおいセンサ１００に搭載するセンサ素子１０２の組み合わせ、換言すれば、物質吸着膜１０４の組み合わせは、例えば測定対象にしたいにおい物質の種類などに応じて適宜変更することが可能である。そして、このように構成されるにおいセンサ１００によれば、におい物質が有する特性、例えば、分子構造などによって、物質吸着膜１０４に対する吸着パターンが異なるようになる。

即ち、例えば図４に例示するように、においセンサ１００が出力する吸着パターンは、物質吸着膜１０４に吸着されるにおい物質の種類に応じて異なるようになる。そのため、においセンサ１００は、複数のセンサ素子１０２、換言すれば、複数の物質吸着膜１０４に対するにおい物質の吸着パターンの相違に基づいて、そのにおい物質の種類を特定することが可能となっている。

ここで、従来より提供されている、いわゆるにおいセンサは、におい物質を検出するプローブが１つであるものが殆どであり、従って、そのプローブに反応する１種類のにおい物質を検出することしかできず、また、その１種類のにおい物質について、その存在量を測定することしかできない。

これに対し、本実施形態に係るにおいセンサ１００は、複数のセンサ素子１０２を備えており、各センサ素子１０２の物質吸着膜１０４の構成を相互に異ならせることにより、相互に異なる特性を有する複数種類のにおい物質を測定することが可能となっている。即ち、本実施形態に係るにおいセンサ１００は、センサ素子１０２を構成するセンサ本体部１０３および物質吸着膜１０４の構成を適宜組み合わせて用いることができ、従って、測定対象にしたいにおい物質の特性、換言すれば、におい物質の種類に応じて多様なセンサ構成とすることができる。

また、本実施形態に係るにおいセンサ１００によれば、センサ素子１０２を構成するセンサ本体部１０３および物質吸着膜１０４の構成を適宜組み合わせることにより、ほぼ制限なく様々なにおい物質を検出対象とすることができる。また、検出したいにおい物質の特性に応じて、必要な構成のセンサ素子１０２を必要な数だけ基板１０１に実装することにより、におい全体に含まれる複数種類のにおい物質をそれぞれ定性的に測定することができる。また、においセンサ１００によれば、センサ素子１０２の出力強度に基づき、におい物質の存在量を定量的に測定することができる。よって、本実施形態に係るにおいセンサ１００は、複数種類のにおい物質を含むにおい全体を定量的に分析する場合、および、定性的に分析する場合に好適なセンサとなっている。

次に、本実施形態に係るにおい測定システムＳによるにおいの測定メカニズムについて説明する。即ち、図２に例示するように、においセンサ１００は、においに含まれるにおい物質がセンサ素子１０２の物質吸着膜１０４に吸着すると、その吸着に伴うセンサ本体部１０３の振動の変化に基づいて、におい物質の吸着パターンＰａを制御装置９に出力する。一方、制御装置９は、例えばメモリなどの記憶媒体により構成される記憶部１０に、複数種類の判定用吸着パターンＰｂのデータを記憶している。そして、制御装置９は、においセンサ１００から得られる吸着パターンＰａを、記憶部１０に格納されている複数種類の判定用吸着パターンＰｂと照合する。

図５に例示するように、この判定用吸着パターンＰｂは、所定のにおい物質がにおいセンサ１００によって測定された場合に出力される吸着パターンを予め規定したものであり、本実施形態では、掃除機の分野に特化して、例えば、「たばこ」のにおいに含まれるにおい物質が測定された場合に出力される吸着パターンＰｂ１、「くつ」のにおいに含まれるにおい物質が測定された場合に出力される吸着パターンＰｂ２、「かび」のにおいに含まれるにおい物質が測定された場合に出力される吸着パターンＰｂ３などといった、例えば家屋や施設において検知されることが予想される各種のにおいの吸着パターンが判定用吸着パターンＰｂとして用意されている。

また、制御装置９の記憶部１０には、図６に例示するにおい関連情報データベースＤＢが格納されている。このにおい関連情報データベースＤＢは、においの種類ごとに、そのにおいの発生源と、そのにおいの消臭方法とを対応付けて格納したデータベースである。本実施形態では、例えば、「たばこ」のにおいに対応して、その発生源として「カーテン」が格納され、その消臭方法として「漂白剤を使ってカーテンを洗濯する」という方法が格納されている。また、「くつ」のにおいに対応して、その発生源として「くつ箱」が格納され、その消臭方法として「重曹をくつの中に入れる」という方法が格納されている。また、「かび」のにおいに対応して、その発生源として「洗面台」が格納され、その消臭方法として「除菌剤入りの洗面台用洗剤を使って洗面台を洗浄する」という方法が格納されている。

制御装置９は、においセンサ１００から得られる吸着パターンＰａと記憶部１０に格納されている複数種類の判定用吸着パターンＰｂとを照合し、吸着パターンＰａと一致または近似する判定用吸着パターンＰｂの有無を確認する。なお、制御装置９が両吸着パターンが「近似」していると判定する場合における両パターンの近似度は、適宜変更して設定することができる。そして、制御装置９は、吸着パターンＰａと一致または近似する判定用吸着パターンＰｂが存在する場合には、その判定用吸着パターンＰｂに対応するにおい物質が存在することを確認する。

即ち、制御装置９は、例えば、吸着パターンＰａが例えば判定用吸着パターンＰｂ１に一致または近似する場合には、「たばこ」のにおいが存在していることを検知し、吸着パターンＰａが例えば判定用吸着パターンＰｂ２に一致または近似する場合には、「くつ」のにおいが存在していることを検知し、吸着パターンＰａが例えば判定用吸着パターンＰｂ３に一致または近似する場合には、「かび」のにおいが存在していることを検知する。

以上に説明したにおい測定システムＳを実装する自走式掃除機１は、においセンサ１００によるにおいの検知結果に基づき「におい関連情報」を生成し、その「におい関連情報」を、報知部５を介して報知可能に構成されている。

即ち、自走式掃除機１は、例えば「リビング」において「たばこ」のにおいをにおいセンサ１００により検知した場合には、図７に例示するように、「たばこのにおいがします。」という「におい関連情報」を生成して報知する。また、自走式掃除機１は、におい関連情報データベースＤＢを参照して、「たばこ」のにおいの発生源が「カーテン」であることを特定し、「カーテンがにおいます。」という「におい関連情報」を生成して報知する。ここで、この「カーテンがにおいます。」という「におい関連情報」は、においの発生源を示す「におい発生源情報」の一例でもある。また、自走式掃除機１は、におい関連情報データベースＤＢを参照して、「たばこ」のにおいの消臭方法が「漂白剤を使ってカーテンを洗濯する」という方法であることを特定し、「漂白剤を使ってカーテンを洗濯すると消臭効果があります。」という「におい関連情報」を生成して報知する。ここで、この「漂白剤を使ってカーテンを洗濯すると消臭効果があります。」という「におい関連情報」は、においの消臭方法を示す「消臭方法情報」の一例でもある。

また、自走式掃除機１は、例えば「玄関」において「くつ」のにおいをにおいセンサ１００により検知した場合には、図８に例示するように、「くつのにおいがします。」という「におい関連情報」を生成して報知する。また、自走式掃除機１は、におい関連情報データベースＤＢを参照して、「くつ」のにおいの発生源が「くつ箱」であることを特定し、「くつ箱がにおいます。」という「におい関連情報」を生成して報知する。ここで、この「くつ箱がにおいます。」という「におい関連情報」は、においの発生源を示す「におい発生源情報」の一例でもある。また、自走式掃除機１は、におい関連情報データベースＤＢを参照して、「くつ」のにおいの消臭方法が「重曹をくつの中に入れる」という方法であることを特定し、「重曹をくつの中に入れると消臭効果があります。」という「におい関連情報」を生成して報知する。ここで、この「重曹をくつの中に入れると消臭効果があります。」という「におい関連情報」は、においの消臭方法を示す「消臭方法情報」の一例でもある。

また、自走式掃除機１は、例えば「洗面所」において「かび」のにおいをにおいセンサ１００により検知した場合には、図９に例示するように、「かびのにおいがします。」という「におい関連情報」を生成して報知する。また、自走式掃除機１は、におい関連情報データベースＤＢを参照して、「かび」のにおいの発生源が「洗面台」であることを特定し、「洗面台がにおいます。」という「におい関連情報」を生成して報知する。ここで、この「洗面台がにおいます。」という「におい関連情報」は、においの発生源を示す「におい発生源情報」の一例でもある。また、自走式掃除機１は、におい関連情報データベースＤＢを参照して、「かび」のにおいの消臭方法が「除菌剤入りの洗面台用洗剤を使って洗面台を洗浄する」という方法であることを特定し、「除菌剤入りの洗面台用洗剤を使って洗面台を洗浄すると消臭効果があります。」という「におい関連情報」を生成して報知する。ここで、この「除菌剤入りの洗面台用洗剤を使って洗面台を洗浄すると消臭効果があります。」という「におい関連情報」は、においの消臭方法を示す「消臭方法情報」の一例でもある。

以上の通り、自走式掃除機１は、においセンサ１００により検知したにおいの種類ごとに、それぞれのにおいに関連する「におい関連情報」を報知することが可能となっている。なお、自走式掃除機１は、上述したような各種の「におい関連情報」を、表示出力部を介して視覚的な態様により報知してもよいし、音声出力部を介して聴覚的な態様により報知してもよいし、これらを組み合わせて報知してもよい。また、自走式掃除機１は、複数の「におい関連情報」を同時に出力するように構成してもよいし、異なるタイミングで出力するように構成してもよい。複数の「におい関連情報」を同時に出力する場合には、これら複数の「におい関連情報」を音声により同時に出力すると情報が混同してしまうため、表示により同時に出力することが好ましい。また、自走式掃除機１は、においを検知した位置において「におい関連情報」を特に聴覚的な態様により報知することにより、ユーザを、そのにおいが発生する位置に向かうように促すことができ、さらに消臭方法を報知することで、そのにおいの発生位置に向かったユーザに、その消臭方法を実施することを促すことができる。

本実施形態によれば、自走式掃除機１は、様々なにおいの種類に関連する「におい関連情報」を取得するにおいセンサ１００と、このにおいセンサ１００により取得される「におい関連情報」を報知する報知部５と、を備える。即ち、自走式掃除機１によれば、様々なにおいの種類に関連する「におい関連情報」を取得してユーザに知らせることができる。また、においセンサ１００を構成する複数のセンサ素子１０２は、それぞれ、予め設定された条件を満たす１種類あるいは複数種類のにおい物質を吸着する。このようなにおいセンサ１００によれば、それぞれのセンサ素子１０２におけるにおい物質の吸着状況を総合的に判断することにより、においの発生状況、例えば、どのようなにおいが発生しているのか、どの程度のにおいが発生していのか、などといった状況を詳細に示す情報を得ることができる。

また、本実施形態によれば、自走式掃除機１は、においを検知するにおいセンサ１００と、このにおいセンサ１００により検知されたにおいに関連する「におい関連情報」を報知する報知部５と、を備える。よって、単ににおいの有無を検知するだけでなく、検知したにおいに関連する付加的な情報もユーザに知らせることができるようにした自走式掃除機１を提供することができる。

また、本実施形態によれば、自走式掃除機１は、「におい関連情報」を視覚的な出力態様により報知することが可能である。このように視覚的な出力態様により報知される情報によれば、ユーザは、その内容を確認しやすく、従って、ユーザは、存在しているにおいの種類、その発生源、その消臭方法などを正確にかつ迅速に把握して対処することができる。

また、本実施形態によれば、自走式掃除機１は、「におい関連情報」を聴覚的な出力態様により報知することが可能である。このように聴覚的な出力態様により情報を報知することにより、自走式掃除機１から離れた位置にユーザが存在している場合であっても情報を伝達することができる。また、自走式掃除機１は、においを検知した位置において「におい関連情報」を聴覚的な態様により報知することにより、離れた位置に存在するユーザを、そのにおいの検知位置に呼び寄せることができ、においの発生位置をユーザに知らせることができる。

また、本実施形態によれば、自走式掃除機１は、においセンサ１００により特定されるにおいの種類ごとに「におい関連情報」を報知する。これにより、検知されたにおいの種類ごとに、そのにおいの種類、発生源、消臭方法などの情報をユーザに知らせることができ、におい種類ごとに詳細な情報をユーザに提供することができる。

また、本実施形態によれば、自走式掃除機１は、においセンサ１００により検知されたにおいの種類と、においセンサ１００によりにおいが検知された検知位置とに基づいて、においの発生源を特定することが可能である。そして、自走式掃除機１は、その特定したにおいの発生源を示す「におい発生源情報」を「におい関連情報」として報知する。これにより、ユーザは、単ににおいが存在しているか否かだけではなく、そのにおいの発生源も確認することができ、例えば、その報知された発生源に移動して、においの除去などの対処を迅速に行うことができる。

また、本実施形態によれば、自走式掃除機１は、においセンサ１００により検知される複数種類のにおいについて、それぞれ「におい関連情報」を報知可能である。即ち、自走式掃除機１は、仮に同時に複数種類のにおいが検知されたとしても、それぞれのにおいの種類について「におい関連情報」を生成して報知することが可能である。よって、ユーザは、同時に複数種類のにおいが検知された場合であっても、それぞれのにおいに関連する「におい関連情報」を相互に混同することなく別個に確認することができる。

また、本実施形態によれば、自走式掃除機１は、においセンサ１００により検知されたにおいの消臭方法を示す「消臭方法情報」を「におい関連情報」として報知可能である。よって、ユーザは、検知されたにおいについて、その消臭方法も確認することができ、そのにおいを除去するための措置を迅速に行うことができる。

なお、上述した通り、においセンサ１００は、複数のセンサ素子１０２を備え、各センサ素子１０２におけるにおい物質の吸着状況を総合的に分析するセンサである。即ち、においセンサ１００は、複数のセンサ素子１０２が出力するそれぞれの検知結果に基づいて総合的に、つまり、複数のセンサ素子１０２の検知結果を相互に掛け合わせることにより、においを分析するセンサであり、いわば人間の嗅覚を模したセンサとなっている。このような人間の嗅覚を模したにおいセンサ１００は、複数のセンサ素子を単に寄せ集めただけのセンサ、つまり、複数のセンサ素子の検知結果を単に足し合わせることによりにおいを分析するセンサとは明に相違する。

また、本実施形態に係るにおいセンサ１００は、センサの数と検知可能なにおいの種類が１対多となるものであり、センサの数と検知可能なにおいの種類が１対１となる従来のにおいセンサとは明らかに相違する。そして、このようなにおいセンサ１００を搭載した自走式掃除機１によれば、あたかも人間が移動しながらにおいを嗅ぎ分けるような態様でにおいを検知することができる。よって、単に従来のにおいセンサを搭載したものでは得ることができない、格段に詳細な「におい関連情報」を提供することができる。

また、本実施形態では、におい関連情報データベースＤＢとの照合に基づき「におい関連情報」を取得する例を示した。この場合、においセンサ１００により取得できる「におい関連情報」は、におい関連情報データベースＤＢに格納されている情報に基づくものに限られてしまうが、例えばにおい関連情報データベースＤＢに格納する情報を修正したり追加したりすることにより、においセンサ１００により取得できる「におい関連情報」を無限に拡大することができる。

また、本実施形態によれば、においセンサ１００により得られた「におい関連情報」を例えば表示や音声によってユーザに分かりやすく報知できる。即ち、本実施形態に係る自走式掃除機１００は、においセンサ１００により得られた「におい関連情報」をユーザに分かりやすく知らせるための創意工夫を施したものであり、従来のにおいセンサを単に搭載する自走式掃除機とは明らかに相違する。

また、本実施形態は、例えばガスなどといった１種類のにおいを検出することではなく、例えば家屋内において発生し得る様々な種類のにおいを検知することに着目したものであり、従って、従来のにおいセンサを単に搭載する自走式掃除機とは明らかに相違する。また、本実施形態は、自走式掃除機１が「移動」するものであることにも着目したものであり、従って、例えば家屋内の様々な位置において発生する様々なにおいを検知可能としている。即ち、本実施形態に係る自走式掃除機１は、様々な種類のにおいを検知することに着目し、且つ、その着目点を、自走式掃除機１が「移動」するということに巧みに関連付けて創作されたものであり、従来のにおいセンサを単に搭載する自走式掃除機とは明らかに相違する。

（第２実施形態）
本実施形態は、においセンサ１００による検知結果に基づくにおい関連情報を、マップ情報として報知可能に構成した実施形態である。即ち、自走式掃除機１は、においセンサ１００による検知結果に基づき、図１０に例示するマップ情報を生成して表示出力部に表示する。このマップ情報は、主としてＳＬＡＭ機能部６の機能に基づき生成される「におい関連情報」の一例であり、この場合、においセンサ１００により検知されたにおいの種類と、においセンサ１００によりにおいが検知された検知位置と、を対応付けた「におい位置情報」の一例となっている。

即ち、このマップ情報には、屋内の各部屋の間取り、この場合、リビング、玄関、洗面所、キッチンの位置関係、大きさ、形状などが示されている。そして、このマップ情報には、リビングにおいて「たばこ」のにおいが検知されたことを示すラベルＬ１、玄関において「くつ」のにおいが検知されたことを示すラベルＬ２、洗面所において「かび」のにおいが検知されたことを示すラベルＬ３が示されている。また、ラベルＬ１は、リビングにおいて「たばこ」のにおいが検知された位置に表示されており、ラベルＬ２は、玄関において「くつ」のにおいが検知された位置に表示されており、ラベルＬ３は、洗面所において「かび」のにおいが検知された位置に表示されている。

以上の通り、このマップ情報によれば、ラベルＬ１により、「リビング」において「たばこ」のにおいが検知されたことが、その検知位置において示されており、ラベルＬ２により、「玄関」において「くつ」のにおいが検知されたことが、その検知位置において示されており、ラベルＬ３により、「洗面所」において「かび」のにおいが検知されたことが、その検知位置において示されている。即ち、このマップ情報は、においセンサ１００によりにおいが検知された「検知位置」の分布を示す「におい分布情報」の一例でもある。

本実施形態によれば、自走式掃除機１は、においセンサ１００により検知されたにおいと、においセンサ１００によりにおいが検知された検知位置とを対応付けたマップ情報を「におい関連情報」、「におい位置情報」、「におい分布情報」として報知する。これにより、ユーザは、どのようなにおいが、どのような位置で発生しているのかを視覚的に確認しやすく、例えば、においの発生源の除去などの対処を迅速かつ的確に行うことができる。

（第３実施形態）
本実施形態は、においセンサ１００により検知されるにおいの強度も表示するようにした実施形態である。即ち、においセンサ１００は、におい物質の吸着に伴うセンサ素子１０２の出力強度つまりセンサ素子１０２に吸着するにおい物質の吸着量に基づき、におい物質の存在量を定量的に測定することができ、換言すれば、においの強度を検知可能となっている。そのため、図１１に例示するように、自走式掃除機１は、マップ情報に示す各においのラベルＬの濃さを、検知されたにおいの強度に応じて異ならせるように構成してもよい。この場合、自走式掃除機１は、検知された強度が強いにおいのラベルＬほど濃く表示するように設定されている。

本実施形態によれば、自走式掃除機１は、検知されたにおいの種類および位置だけでなく、そのにおいの強さもユーザに報知する。これにより、ユーザは、例えば、においを除去するための対処が直ちに必要であるのか否か、においの除去に特別な洗剤などが必要であるのか否か、などといった掃除に係る判断を的確に行うことができ、より適した方法により、においの発生源を除去することができる。

なお、においの強度を示すための手段は、ラベルＬの濃さを異ならせるという手段に限られるものではない。例えば、自走式掃除機１は、においの強度に応じて、ラベルＬの色を異ならせたり、ラベルＬの形状を異ならせたり、ラベルＬの大きさを異ならせるように構成してもよい。また、自走式掃除機１は、においの強度を音声や文字により報知するようにしてもよい。

（第４実施形態）
本実施形態は、検知した全てのにおいについてラベルＬを表示するのではなく、検知された強度が所定強度以上であるにおいのみについてラベルＬを表示するようにした実施形態である。即ち、図１２に例示するように、自走式掃除機１は、検知された強度が所定強度以上であるにおいのラベルＬ、この場合、「たばこ」のにおいのラベルＬ１および「くつ」のにおいのラベルＬ２を表示し、検知された強度が所定強度よりも低いにおいのラベルＬ、この場合、「かび」のにおいのラベルＬ３を表示しないようになっている。即ち、「かび」のにおいのラベルＬ３は、「かび」のにおいが検知されているにも関わらず表示されていない。

本実施形態によれば、自走式掃除機１は、においセンサ１００により検知されたにおいの強度が所定強度以上である場合に、そのにおいに関する「におい関連情報」を報知する。即ち、自走式掃除機１は、においの強さがある程度高いものだけを報知するようにした。これにより、ユーザは、強いにおいについては、例えば、においを除去するための対処を直ちに行う、特別な洗剤を使用してにおいを除去する、などといった的確な対応をとることができる。また、弱いにおいについては、その存在を確認できないようにすることで、ユーザが掃除を過剰に行ってしまうことを回避することができる。

また、におい関連情報、この場合、ラベルＬを表示するか否かの判定基準となる所定強度は、例えば、ユーザの好みなどに応じて適宜変更して設定することができる。

（第５実施形態）
本実施形態は、検知した全てのにおいについてラベルＬを表示するのではなく、所定のにおいについてのみラベルＬを表示するようにした実施形態である。即ち、図１３に例示するように、自走式掃除機１は、予め設定されたにおいのラベルＬ、この場合、「たばこ」のにおいのラベルＬ１および「かび」のにおいのラベルＬ３を表示し、予め設定されていないにおいのラベルＬ、この場合、「くつ」のにおいのラベルＬ２を表示しないようになっている。即ち、「くつ」のにおいのラベルＬ２は、「くつ」のにおいが検知されているにも関わらず表示されていない。

また、本実施形態においては、図示しない検出対象設定ボタンが操作部８に設けられており、ユーザは、この検出対象設定ボタンを操作することにより、においセンサ１００により検知するにおいの種類を設定することが可能となっている。即ち、上述の図１３に示した例では、においセンサ１００により検知するにおいの種類として「たばこ」のにおいと「かび」のにおいが設定されており、「くつ」のにおいは、においセンサ１００による検知対象あるいは報知部５による報知対象から除外されている。

本実施形態によれば、自走式掃除機１は、においセンサ１００により所定のにおいが検知された場合に、そのにおいに関する「におい関連情報」を報知する。ここで、ユーザが気にするにおいの種類は、その人の好みやライフスタイルなどによって異なることがある。そのため、検知した全てのにおいについて「におい関連情報」を報知するのではなく、ユーザによって選択されたにおいに絞って「におい関連情報」を報知することにより、そのユーザに合った情報を知らせることができる。

また、本実施形態によれば、自走式掃除機１は、「におい関連情報」を報知する所定のにおいを設定可能に構成されている。これにより、ユーザは、「におい関連情報」を報知するにおいの種類を自由に設定することができ、より使い勝手のよい自走式掃除機１を提供することができる。

（第６実施形態）
本実施形態は、自走式掃除機１が生成する「におい関連情報」を外部端末２００から報知するようにした実施形態である。即ち、図１４に例示するように、自走式掃除機１は、生成した「におい関連情報Ｄ」を外部端末２００に送信する。そして、外部端末２００は、自走式掃除機１から受信した「におい関連情報Ｄ」を報知する。即ち、本実施形態においては、自走式掃除機１に通信可能に接続される外部端末２００が報知手段の一例として機能する。なお、外部端末２００は、「におい関連情報Ｄ」を、視覚的な態様により報知してもよいし、聴覚的な態様により報知してもよいし、これらを組み合わせて報知してもよい。

本実施形態によれば、自走式掃除機１は、「におい関連情報」を外部端末２００に送信可能に構成されている。この構成によれば、例えば、ユーザが外出している場合であっても「におい関連情報」をユーザに知らせることができ、より使い勝手のよい自走式掃除機１を提供することができる。また、さらに、外部端末２００から自走式掃除機１を遠隔操作可能に構成することで、ユーザは、外出先からでも、外部端末２００を介して知らされた「におい関連情報」に基づいて、自走式掃除機１の動作を制御することができる。また、自走式掃除機１に、例えば液晶パネルやスピーカなどからなる報知部５を設ける必要がなく、自走式掃除機１の構成の簡素化やコンパクト化を図ることができる。

なお、自走式掃除機１は、自身が備える報知部５および外部端末２００の双方により、「におい関連情報」を報知するように構成してもよい。また、自走式掃除機１は、「におい関連情報」を、自身が備える報知部５および外部端末２００の何れか一方に切り換えて報知するように構成してもよい。この場合、報知手段の切り換えは、ユーザ操作に基づいて行ってもよいし、例えば、検知されたにおいの種類、強度、検知位置などに応じて自走式掃除機１が自動的に切り換えるようにしてもよい。

（第７実施形態）
本実施形態は、「におい関連情報」を累積して報知するようにした実施形態である。即ち、自走式掃除機１は、室内に設置されている図示しない充電器から離脱して掃除を行い、再び充電器に戻ってくると、つまり、１回の掃除動作を完了すると、その間に得られたにおいセンサ１００による検知結果を記憶部１０に記憶する。そして、自走式掃除機１は、各回の掃除動作において得られたにおいセンサ１００による検知結果を記憶部１０に累積して記憶していく。

このように記憶部１０に蓄積されていく累積情報に基づけば、例えば、「リビング」において「たばこ」のにおいが検知された累積検知回数、「玄関」において「くつ」のにおいが検知された累積検知回数、「洗面台」において「かび」のにおいが検知された累積検知回数、「キッチン」において「生ごみ」のにおいが検知された累積検知回数などを特定することができる。

そして、図１５に例示するように、自走式掃除機１は、記憶部１０に蓄積されていく累積情報に基づいて、マップ情報に示す各においのラベルＬの濃さを、各においの累積検知回数に応じて異ならせる。この場合、自走式掃除機１は、累積検知回数が多いにおいのラベルＬほど濃く表示するように設定されている。

本実施形態によれば、自走式掃除機１は、「におい関連情報」を累積した「累積情報」を、ラベルＬの表示態様を異ならせることにより視覚的に報知する。これにより、ユーザは、何度も検知されているにおいの種類と発生場所を確認することができ、より的確な清掃を行うことができる。

なお、においの累積検知回数を示すための手段は、ラベルＬの濃さを異ならせるという手段に限られるものではない。例えば、自走式掃除機１は、においの累積検知回数に応じて、ラベルＬの色を異ならせたり、ラベルＬの形状を異ならせたり、ラベルＬの大きさを異ならせるように構成してもよい。また、自走式掃除機１は、においの累積検知回数を音声や文字により報知するようにしてもよい。

（その他の実施形態）
本実施形態は、上述した一実施形態に限定されるものではなく、例えば次のように拡張または変形することができる。例えば、自走式掃除機１は、上述した複数の実施形態を適宜組み合わせた構成としてもよい。また、自走式掃除機１は、清掃部３を動作させない状態で走行部４を動作させるモード、つまり、清掃はしないが自走する非清掃モードを備える構成としてもよい。そして、自走式掃除機１は、この非清掃モードにおいて、においを検知、あるいは、においを検知して報知する構成としてもよい。即ち、自走式掃除機１は、いわゆる自走式におい検知器としても機能するように構成してもよい。また、自走式掃除機１は、複数のセンサ素子１０２によるにおい物質の吸着状況を、例えば図４に例示する吸着パターンのように視覚的に報知する構成としてもよい。このように複数のセンサ素子１０２によるにおい物質の吸着状況を示す情報も「におい関連情報」の一例である。

なお、本実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。本実施形態およびその変形は、発明の範囲および要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

図面中、１は自走式掃除機、５は報知部（報知手段）、７は通信部（通信手段）、１００はにおいセンサ、１０２はセンサ素子（吸着部）を示す。

Claims (14)

1. においの種類に関連するにおい関連情報を取得するにおいセンサと、
   前記においセンサにより取得される前記におい関連情報を報知する報知手段と、
   を備える自走式掃除機。
2. 前記においセンサは、複数の吸着部を有し、
   前記吸着部は、それぞれ、所定条件を満たすにおい物質を吸着する請求項１に記載の自走式掃除機。
3. 前記においセンサは、前記におい関連情報として、においの種類を特定可能である請求項１または２に記載の自走式掃除機。
4. 前記報知手段は、前記におい関連情報を聴覚的な出力態様により報知する請求項３に記載の自走式掃除機。
5. 前記においセンサは、においの強度を検知可能であり、
   前記報知手段は、前記においセンサにより検知されたにおいの強度が所定強度以上である場合に前記におい関連情報を報知する請求項１から４の何れか１項に記載の自走式掃除機。
6. 前記報知手段は、前記においセンサにより所定のにおいが検知された場合に前記におい関連情報を報知する請求項１から５の何れか１項に記載の自走式掃除機。
7. 前記におい関連情報を報知する所定のにおいを設定可能に構成されている請求項６に記載の自走式掃除機。
8. 前記報知手段は、前記においセンサにより検知されたにおいと前記においセンサによりにおいが検知された検知位置とを対応付けたにおい位置情報を前記におい関連情報として報知する請求項１から７の何れか１項に記載の自走式掃除機。
9. 前記報知手段は、前記においセンサにより特定されるにおいの種類ごとに前記におい関連情報を報知する請求項１から８の何れか１項に記載の自走式掃除機。
10. 前記報知手段は、前記においセンサにより検知されたにおいの種類と前記においセンサによりにおいが検知された検知位置とに基づいてにおいの発生源を特定し、そのにおいの発生源を示すにおい発生源情報を前記におい関連情報として報知する請求項１から９の何れか１項に記載の自走式掃除機。
11. 前記報知手段は、前記においセンサによりにおいが検知された検知位置の分布を示すにおい分布情報を前記におい関連情報として報知する請求項１から１０の何れか１項に記載の自走式掃除機。
12. 前記報知手段は、前記においセンサにより検知されたにおいの消臭方法を示す消臭方法情報を前記におい関連情報として報知する請求項１から１１の何れか１項に記載の自走式掃除機。
13. 前記におい関連情報を外部端末に送信する送信手段を備える請求項１から１２の何れか１項に記載の自走式掃除機。
14. 前記報知手段は、前記におい関連情報を累積した累積情報を報知する請求項１から１３の何れか１項に記載の自走式掃除機。

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