WO2014167896A1

WO2014167896A1 - 電子機器および自走式掃除機

Info

Publication number: WO2014167896A1
Application number: PCT/JP2014/053759
Authority: WO
Inventors: 雅倫坪井; 妹尾　敏弘; 麻美箭竹
Original assignee: シャープ株式会社
Priority date: 2013-04-12
Filing date: 2014-02-18
Publication date: 2014-10-16
Also published as: US20160000287A1; CN104995670A; JP2014206850A

Abstract

　周囲の温度および湿度を検出する周囲環境検出部（２２７）と、前記周囲環境検出部（２２７）が検出した温度および湿度が人の健康リスクおよび／または快不快の感覚に及ぼす影響の種類を決定しその種類に応じたメッセージを生成するメッセージ制御部（１１ａ）と、生成されたメッセージを出力する音声出力部（２２１）とを備え、前記メッセージ制御部（１１ａ）は、決定された影響の種類の変化に応答して前記メッセージを生成する電子機器（１）。

Description

電子機器および自走式掃除機

　この発明は、周囲の環境に応じたメッセージを生成する電子機器、前記電子機器のうち特に自走式掃除機に関する。

　近年、都市部の気温が郊外に比べて高くなるヒートアイランド現象等のため都市部での温暖化が問題になっている。夏季の熱中症予防と対策についての関心が高まっている。
　一方で、高齢者の増加や耐性菌の報告等に伴いインフルエンザの予防と対策についての関心が高まっている。
　このような状況のもと、インフルエンザや熱中症の危険度が高くなる空気の状態を、アイコン、音、光の３つの方法で知らせる温湿度計が市販されている（例えば、非特許文献１参照）。
　また、熱中症に陥る可能性のある気温になった場合に、光、振動、音等の五感に与える情報の強さを段階的に強くして警報を与える温度計が知られている（例えば、特許文献１参照）。
　さらに、温度と湿度の測定値から熱中症予防に係る温熱指標（具体的にはＷＢＧＴあるいはWet Bulb Globe Temperature）を算出し、算出された数値とそれに基づく情報（表示、アラーム）を表示する歩数計が知られている。（例えば、特許文献２参照）

特開２００３－３４４１７５号公報特開２０１１－１９２２４７号公報

製品情報　温湿度警告計"goud（ゴウド）"OND-01シリーズ、[online]、エレコム株式会社、［平成25年3月13日検索］、インターネット<URL:http://www2.elecom.co.jp/life-goods/thermometer/ond-01/index.asp>

　前述の機器は、温湿度や運動に係る測定を目的とする温湿度計や歩数計であって、その機器の購入者は熱中症予防等に関心を持っている人に限られる。
　しかし、気候や温度に係る話題は、我々の日常生活で交わされる挨拶に当然のごとく含まれている。即ち、コミュニケーションのコンテンツとして従来から多用されている。
　一方、近年、家電ロボットが普及しつつある。ここでのロボットは人間を模したヒューマノイドやペットを模したいわゆるペットロボット等、狭義のロボットに限らない。むしろ、掃除機や洗濯機に代表される身近な家電製品を発展させ、多数のセンサ、アクチュエータおよびそれらを制御するマイクロコンピュータ等を適用して自律的動作を可能にした電子機器を含む広義のロボットである。
　このような家電ロボットには、音声合成や音声認識を用いて人とコミュニケーションできるものもある。
　この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであって、周囲の温度や湿度といった環境データを測定し、ユーザに有用かつ適切な情報を提供できる電子機器を提供するものである。

　この発明は、周囲の温度および湿度を検出する周囲環境検出部と、前記周囲環境検出部が検出した温度および湿度が人の健康リスクおよび／または快不快の感覚に及ぼす影響の種類を決定しその種類に応じたメッセージを生成するメッセージ制御部と、生成されたメッセージを出力する音声出力部とを備え、前記メッセージ制御部は、決定された影響の種類の変化に応答して前記メッセージを生成することを特徴とする電子機器を提供する。
　また、この発明は、前述の電子機器が、清掃すべき領域を走行させる走行部、塵埃を吸引して溜める吸引集塵部および前記走行部および前記吸引集塵部の動作を制御する制御部をさらに備えてなる自走式掃除機であって、前記メッセージ制御部は、前記制御部が前記走行部および前記吸引集塵部を動作させている期間は前記メッセージの生成を抑制する自走式掃除機を提供する。

　この発明の電子機器および自走式掃除機は、いずれも周囲環境検出部が検出した温度および湿度が人の健康リスクおよび／または快不快の感覚に及ぼす影響の種類を決定しその種類に応じたメッセージを生成するメッセージ制御部を備え、前記メッセージ制御部は、決定された影響の種類の変化に応答して前記メッセージを生成するので、人の健康リスクおよび快不快の感覚に関連する周囲環境に変化があったときにその変化に係る情報を提供することができる。ユーザは提供された情報を健康管理や環境の調節に役立てることができる。
　さらに、この発明の自走式掃除機は、走行中および前記吸引集塵部を動作させて空気の吸引や排気を行っている間は周囲温度および湿度の検出に変化が生じやすいために前記メッセージの生成を抑制するので、精度よく検出された周囲温度および湿度に基づいてメッセージを生成できる。また、掃除機本来の機能である清掃作業中でない期間にもユーザの健康管理等に役立つ情報を提供することができる。

この発明に係る電子機器の一態様である自走式掃除機の概略構成を示すブロック図である。この発明に係る自走式掃除機の一実施形態を示す平面図である。この発明に係る自走式掃除機の一実施形態を示す側面図である。この発明に係る自走式掃除機の一実施形態を示す正面図である。図４に示す自走式掃除機のＡ－Ａ矢視断面図である。図３のＢ－Ｂ矢視断面図である。この発明に係るメッセージ制御部が実行する処理の一例を示す第一のフローチャートである。この発明に係るメッセージ制御部が実行する処理の一例を示す第二のフローチャートである。この発明に係る相関格納部が格納するデータの具体的な一例を示す説明図である。この発明に係るメッセージ格納部が、各危険度レベルおよび区分に対応する日本語のメッセージを格納する様子を示す説明図である。この発明に係るメッセージ格納部が、各危険度レベルおよび区分、並びに累積使用期間に対応する日本語のメッセージを格納する様子を示す説明図である。図１０に対応する英語のメッセージを示す説明図である。実施の形態２で、図８に代えてメッセージ制御部が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

　以下、図面を用いてこの発明をさらに詳述する。なお、以下の説明は、すべての点で例示であって、この発明を限定するものと解されるべきではない。
　　≪自走式掃除機の構成≫
　図１は、この発明に係る電子機器の一態様である自走式掃除機の概略構成を示すブロック図である。図１に示すように、この発明に係る自走式掃除機は、主として、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、制御部１１、充電池１２、障害物検出部１４、集塵部１５を備える。さらに、動力部２１、右駆動輪２２Ｒ、左駆動輪２２Ｌ、吸気口３１、排気口３２、電動送風機１１５、イオン発生部１１７、無線信号通信部２１７を備える。さらにまた、音声出力部２２１、スピーカ２２３、塵埃レベル検知部２２５、周囲環境検出部２２７を備える。また、人感知部２２９を備えていてもよい。
　動力部２１、左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒは、この発明の好ましい態様（後述する）における走行部に相当する。
　回転ブラシ９、サイドブラシ１０、集塵部１５、吸気口３１、排気口３２、電動送風機１１５およびブラシモータ１１９は、この発明の好ましい態様（後述する）における吸引集塵部に相当する。

　この発明の自走式掃除機は、清掃すべき領域を自走しながら、その領域の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより前記領域を掃除する自走式掃除機である。この発明に係る自走式掃除機は、掃除が終了すると、自律的に図示しない充電台に帰還する機能を有する。
　図２～４は、この発明に係る自走式掃除機の一実施形態を示す外観図である。図２は平面図、図３は側面図、図４は正面図である。
　図５は、図４に示す自走式掃除機のＡ－Ａ矢視断面図である。また、図６は、図３のＢ－Ｂ矢視断面図である。

　図２～６に示すように、自走式掃除機１は、円盤形の外観を有している。
　自走式掃除機１は、掃除機の内部機構を搭載する底板２ａと、集塵部１５を収容する凹部が形成された天板２ｂとを有する。底板２ａの後側半分の縁は後方側板２ｄで囲まれている。天板２ｂの上には、前記凹部２１３の上方開口部を覆う蓋部３が開閉可能に配置されている。

　自走式掃除機１の外周部およびその外周部から蓋部にかけての上縁部は、平面視円環形のバンパー２ｃで覆われている。バンパー２ｃは、天板２ｂに対して水平方向にある程度変位可能な状態で固定される。

　バンパーの前方正面には前方超音波センサ１４Ｆが配置され、左前方に左方超音波センサ１４Ｌが配置されている。また、右前方に右方超音波センサ１４Ｒが配置されている。

　バンパー２ｃの前方上部には、無線信号通信部２１７が上方に突出して配置されている。無線信号通信部２１７は、図示しない操作リモコンや充電台の無線信号発信器から無線信号を受信する。また、無線信号通信部２１７は、無線信号を送信し、室内の空調機器を遠隔制御することができる。即ち、空調機器を制御するリモコンの信号と等価な無線信号を送信することができる。制御部１１は、回路基板に実装されたマイクロコンピュータ、メモリおよび周辺回路であり、その無線信号が示す指示に応答して自走式掃除機１の走行やその他の動作を制御する。この実施形態において、無線信号通信部２１７はバンパー２ｃに取付けられている。

　底板２ａには、右駆動輪２２Ｒ、左駆動輪２２Ｌおよび後輪２６を底板２ａから露出させて下方へ突出させる複数の孔部が形成されている。さらに、底板２ａには、吸気口３１が形成され、その奥に回転ブラシ９、吸気口３１の左右にサイドブラシ１０、前端部に前方床面検出センサ１８、左駆動輪２２Ｌの前方に左輪床面検出センサ１９Ｌ、右駆動輪２２Ｒの前方に右輪床面検出センサ１９Ｒがそれぞれ配置されている。

　自走式掃除機１は、右駆動輪２２Ｒおよび左駆動輪２２Ｌが同一方向に正回転して前進し、前方超音波センサ１４Ｆが配置されている方向へ走行する。また、左右の駆動輪が同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより旋回する。例えば、自走式掃除機１は、障害物検出部１４の各センサにより掃除領域の周縁に到達した場合および進路上に障害物を検出した場合、左右の駆動輪を減速させた後に停止させる。その後、左右の駆動輪を互いに逆方向に回転させて旋回し向きを変える。このようにして、自走式掃除機１は、設置場所の全体あるいは所望範囲全体に渡って障害物を避けながら自走する。
　ここで、前方とは、自走式掃除機１の前進方向（図２において、紙面に沿う上方）をいうものとし、後方とは、自走式掃除機１の後退方向（図２において、紙面に沿う下方）いうものとする。

　以下、図１に示す各構成要素を説明する。
　図１の制御部１１は、自走式掃除機１の各構成要素の動作を制御する部分であり、主として、ＣＰＵ、書換え可能な不揮発性メモリであるＲＯＭ、ワークメモリとして用いるＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。
　ＣＰＵは、前記ＲＯＭに予め格納され、ＲＡＭに展開された制御プログラムに基づいて、各ハードウェアを有機的に動作させて、この発明の清掃機能、走行機能などを実行する。

　制御部１１は、メッセージ制御部１１ａ、相関格納部１１ｂおよびメッセージ格納部１１ｃの機能を含む。メッセージ制御部１１ａは、前記ＣＰＵが前記制御プログラムのうちメッセージ制御の処理に係るモジュールを実行することによってその機能が実現される。相関格納部１１ｂは、前記ＲＯＭのうちで、周囲の温度および湿度が人の健康リスクおよび快不快の感覚に及ぼす影響を分類したデータを格納する部分である。メッセージ格納部１１ｃは、前記ＲＯＭのうちで、メッセージに関するデータを格納する部分である。

　充電池１２は、自走式掃除機１の各機能要素に対して電力を供給する部分であり、主として、掃除機能および走行制御を行うための電力を供給する部分である。たとえば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ－Ｃｄ電池、などの充電池が用いられる。充電池１２は、図５で制御部１１に隠れているがその下方に配置されている。
　充電池１２の充電は、自走式掃除機１を図示しない充電台に近接させた状態で、両者の露出した充電端子どうしを接触させることにより行う。

　障害物検出部１４、特に左方、前方、右方の各センサ１４Ｌ、１４Ｆ、１４Ｒは、自走式掃除機１が走行中に、室内の壁や机、いすなどの障害物に接触又は近づいたことを検出する部分である。障害物検出部１４は、超音波センサを用いて障害物への近接を検出する。超音波センサに代えて、あるいは超音波センサと共に、赤外線測距センサなど他の方式の非接触センサを用いてもよい。
　左接触センサ１４ＣＬおよび右接触センサ１４ＣＲは、自走式掃除機１が走行時に障害物と接触したことを検出するために、バンパー２ｃの内側に配置される。ＣＰＵは、左接触センサ１４ＣＬおよび右接触センサ１４ＣＲからの出力信号に基づいてバンパー２ｃが障害物に衝突したことおよびその方向を知る。

　前方床面検出センサ１８、左輪床面検出センサ１９Ｌおよび右輪床面検出センサ１９Ｒは下り階段等の段差を検出する。
　ＣＰＵは、障害物検出部１４から出力された信号に基づいて、障害物や段差の存在する位置を認識する。認識された障害物や段差の位置情報に基づいて、その障害物や段差を避けて次に走行すべき方向を決定する。なお、左輪床面検出センサ１９Ｌおよび右輪床面検出センサ１９Ｒは、前方床面検出センサ１８の検出範囲外にある進行方向の左前方または右前方の段差を検出するものである。これにより下り階段を検出し、自走式掃除機１の下り階段への落下を防止する。

　動力部２１は、自走式掃除機１の左右の駆動輪を回転および停止させる駆動モータによって走行を実現する部分である。動力部２１は、左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒを独立してそれぞれの駆動モータで正逆両方向に回転させ得るように構成されている。これによって、自走式掃除機１の前進、後退、旋回、加減速などの走行状態を実現できる。

　吸気口３１および排気口３２は、それぞれ掃除のための空気の吸気および排気を行う部分である。
　集塵部１５は、室内のゴミやちりを集める掃除機能を実行する部分であり、主として、図示しない集塵容器１５ａと、フィルタ部１５ｂと、集塵容器およびフィルタ部を覆うカバー部１５ｃとを備える（図６参照）。また、吸気口３１と連通する流入路３１ａと、排気口３２へと空気を導く排出路３２ａとを有する（図５および図６参照）。流入路３１ａの側壁には、互いに対向して透過型フォトセンサの発光部２２５ａと受光部２２５ｂとが配置されている（図５参照）。このフォトセンサは、吸気口３１から空気と共に吸入された塵埃の多少の程度を検出する塵埃レベル検知部２２５として機能する。流入路を通過する気流に含まれる塵埃が多いときはその塵埃によってフォトセンサの光が遮られるので、受光部２２５ｂに到達する光の強さに基づいて塵埃の多少の程度を検出することができる。なお、塵埃レベルは一定の期間受光部２２５ｂが検出した光の強度を平均して決めてもよい。排出路には電動送風機１１５が配置されている。電動送風機１１５は、吸気口３１から空気を吸い込み、その空気を、流入路を介して集塵容器内に導き、集塵後の空気を、排出路を介して排気口３２から外部へ放出する気流を発生させる。

　吸気口３１の奥には、底面と平行な軸心廻りに回転する回転ブラシ９が設けられており、吸気口３１の左右両側には底面と垂直な回転軸心廻りに回転するサイドブラシ１０が設けられている。回転ブラシ９は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成されている。サイドブラシ１０は、回転軸の下端にブラシ束を放射状に設けることにより形成されている。なお、回転ブラシ９の回転軸および一対のサイドブラシ１０の回転軸は、筐体２の底板２ａの一部に枢着されると共に、その付近に設けられたブラシモータ１１９とプーリおよびベルト等を含む動力伝達機構を介して連結されている。

　また、この実施形態に係る自走式掃除機１は、付加機能としてイオン発生機能を備えている。排出路には、イオン発生部１１７が設けられている。このイオン発生部１１７が動作すると排気口より放出される気流はイオン発生部１１７で生成されたイオン（例えばプラズマクラスターイオン（登録商標）、または負イオンでもよい）を含む。そのイオンを含んだ空気は、筐体２の上面に設けた排気口３２から排出される。このイオンを含んだ空気により室内の除菌および脱臭が行われる。また負イオンの場合には、人にリラックス効果を与えることも知られている。このとき、排気口３２から後方の斜め上方に向けて空気が排気されるので、床面の塵埃の巻き上げが防止され、室内の清浄度を向上することができる。また塵埃を徐電することもでき、集塵された塵埃の廃棄を確実に行える。
　なお、イオン発生部１１７で発生したイオンの一部が流入路へ導かれるようにしてもよい。このようにすれば、吸気口３１から流入路に導かれる気流内にイオンが含まれるため、集塵部１５が有する図示しない集塵容器およびフィルタの除菌および脱臭を行うことができる。

　音声出力部２２１は、メッセージ制御部１１ａの制御下で、メッセージ格納部１１ｃに予め格納された音声データを用いて音声信号を生成し、生成された音声信号をスピーカ２２３から出力する。その音声は、ユーザに操作を促したり自走式掃除機１の状態を知らせたり、その他コミュニケーションを図るために用いられる。特に、この発明において周囲の温湿度が人の健康リスクおよび快不快の感覚に及ぼす影響の種類の変化に応答して、ユーザにその旨を音声で知らせる。

　周囲環境検出部２２７は、温度センサ２２７ａおよび湿度センサ２２７ｂを有し、電子機器の周囲の温度および湿度を検出する回路である。制御部１１は、ポーリングまたは割り込み処理で周囲環境検出部２２７を逐次モニタし、周囲の温度および湿度の情報を得る。
　人感知部２２９は、周囲に居る人を検出する回路である。人感知部２２９の具体的態様としては、カメラモジュールと画像解析回路、マイクと不特定音声認識回路、人感センサあるいはそれらの全部または一部の組合せなどが挙げられる。

　（実施の形態１）
　続いて、メッセージ制御部１１ａが実行する処理について説明する。この実施形態で、メッセージ制御部１１ａは制御部１１に含まれ、マイクロコンピュータがＲＯＭに予め格納された所定の制御プログラムを実行することによりその機能が実現される。前記ＲＯＭはまた、相関格納部１１ｂおよびメッセージ格納部１１ｃに係るデータを予め格納していてもよい。

　前記マイクロコンピュータは、複数のモジュールの制御プログラムをマルチタスク処理することによって制御部１１としての機能を実現する。メッセージ制御部１１ａの機能は、前述の複数のモジュールのうち特定のモジュールを前記マイクロコンピュータが実行することによって実現される。
　以下、この発明において特徴的なメッセージ制御部１１ａに係る処理について説明する。

　図７および図８は、メッセージ制御部１１ａが実行する処理の一例を示すフローチャートである。この実施形態で、周囲環境検出部２２７は、温度センサ２２７ａおよび湿度センサ２２７ｂで検出された周囲の温度および湿度を常に提供しており、メッセージ制御部１１ａは、周囲環境検出部２２７に繰り返しアクセスして、その都度最新の温度および湿度を取得するものとしている。いわゆるポーリング処理である。変形例として、周期的な割り込み処理や周期的なタスクスイッチング等によって温度および湿度を取得してもよい。

　メッセージ制御部１１ａは、変数等の初期化処理の後（図７に図示せず）、周囲環境検出部２２７にアクセスして更新された周囲の温度および湿度を取得する（図７のステップＳ１１）。そして、相関格納部１１ｂを参照する。相関格納部１１ｂは、周囲の温度および湿度が人の健康リスクおよび快不快の感覚に及ぼす影響のデータを予め格納している。
　図９は、相関格納部１１ｂが格納するデータの具体的な一例を示す説明図である。図９では、具体例として温度および相対湿度に応じた熱中症あるいはインフルエンザ発症の危険度レベルをＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，ＥおよびＦの６つに分類して格納している。さらに、例えばレベルＢの危険度について、温度と湿度の組合せに応じた１～３の３区分に危険度レベルを細分化している。

　メッセージ制御部１１ａは、相関格納部１１ｂを参照し前述のステップＳ１１で取得された温度及び湿度を用いて危険度レベルとさらに細分化された区分があればその区分を取得する（ステップＳ１３）。例えば、温度が２７℃、相対湿度が６０％のとき危険度レベルはレベルＢで区分は３である。また、温度が３０℃、相対湿度が７０％のとき危険度レベルはレベルＣで区分は１である。

　前記ステップＳ１３の処理は、この発明において周囲の温度および湿度が人の健康リスクおよび快不快の感覚に及ぼす影響の種類を決定することに相当する。
　メッセージ制御部１１ａは、取得した危険度レベルおよびその区分をＲＡＭの所定の領域に格納する。当該領域は以前に取得された危険度レベルおよびその区分を格納するＦＩＦＯバッファとして機能する（ステップＳ１５）。ＦＩＦＯバッファの深さはこの実施例で３回の検知を格納する深さであるが、単なる一例であってこの発明を限定するものでない。

　続いてメッセージ制御部１１ａは、前述のバッファに格納された危険度レベルおよび区分のすべてがそれ以前に検出された危険度レベルおよび区分と異なるか否かを判断する（ステップＳ１７）。なお、「以前に検出された危険度レベルおよび区分」は、メッセージ制御部１１ａがワークＲＡＭの所定の変数領域に格納し、更新する。更新については後述する。
　同一の場合（ステップＳ１７のＮｏ）、ルーチンはステップＳ１９へ進み、同じ危険度レベルおよび区分が１時間以上継続しているか否かを調べる（ステップＳ１９）。１時間の期間は、制御部１１が有するタイマー（以下、第１タイマーと呼ぶ）を用いて計測できる。なお、１時間は単なる一例であって、この発明を限定するものでない。

　同一の危険度レベルおよび区分が未だ１時間継続していないとき（ステップＳ１９のＮｏ）、ルーチンは前述のステップＳ１１へ戻り、周囲温度および湿度のポーリングを繰り返し、更新された温湿度に対応する危険度レベルおよび区分をＦＩＦＯバッファに格納する。
　一方、同一の危険度レベルおよび区分が１時間以上継続しているとき（ステップＳ１９のＹｅｓ）、ルーチンは後述するステップＳ２９へ進む。

　前述のステップＳ１７で、ＦＩＦＯバッファに格納された危険度レベルおよび区分がすべて同一でない場合（ステップＳ１７のＹｅｓ）、メッセージ制御部１１ａは、直近３回に取得された危険度レベルおよび区分がすべて同一か否かを調べる（ステップＳ２１）。なお、３回は単なる一例であって、この発明を限定するものでない。

　同一でない場合（ステップＳ２１のＮｏ）、メッセージ制御部１１ａは危険度レベルおよび区分が十分安定な状態でないと判断し、ルーチンは前述のステップＳ１１へ戻りポーリングを繰り返す。
　例えば、ＦＩＦＯバッファに格納された直近２回の危険度レベルおよび区分がレベルＣの区分１であるがその前に検出した危険度レベルおよび区分がレベルＢの区分３であったとする。この場合、メッセージ制御部１１ａは、レベルＢの区分３からレベルＣの区分１へ変化したもののまだ境界を往復する可能性があり安定した状態でないと判断しステップＳ１１へ戻りポーリングを繰り返す。

　一方、直近３回に取得された危険度レベルおよび区分が同一の場合（ステップＳ２１のＹｅｓ）、メッセージ制御部１１ａはそれ以前に取得された危険度レベルおよび区分が直近３回と異なるかを判断する（ステップＳ２２）。なお、「以前に取得された危険度レベルおよび区分」は、前記ステップＳ１７の処理で述べたように、所定の変数領域に格納され更新される。

　直近３回に取得された危険度レベルおよび区分が同一でありかつ「以前に取得された危険度レベルおよび区分」と異なる場合（ステップＳ２２のＹｅｓ）、メッセージ制御部１１ａは次の処理を実行する。即ち、この場合直近３回に取得された危険度レベルおよび区分への変化が確定的であると判断し、メッセージ格納部１１ｃの適合条件を参照して前述の変化と合致する適合条件のメッセージが格納されているか調べる（ステップＳ２３）。さらに、前述の第１タイマーをリセットすると共に、前記ステップＳ１７およびＳ２２の処理で述べた「以前に取得された危険度レベルおよび区分」を格納する所定の変数領域を直近３回に取得された危険度レベルおよび区分に更新する。
　一方、直近３回の検知と「以前に取得された危険度レベルおよび区分」が同じ場合（ステップＳ２２のＮｏ）、ルーチンは前述のステップＳ１９へ進む。

　前述のステップＳ２３でメッセージを検索した結果、適合するメッセージがなかった場合（ステップＳ２５のＮｏ）、ルーチンは前述のステップＳ１１へ戻り、ポーリングを繰り返す。
　一方、適合するメッセージがあった場合（ステップＳ２５のＹｅｓ）、メッセージ制御部１１ａは、メッセージ格納部１１ｃに格納されメッセージのうち、適合条件に該当するメッセージを取得する（ステップＳ２９）。
　そして、取得したメッセージを音声出力部２２１に出力させる。その後、ルーチンは図７のステップＳ１１へ戻り、ポーリングを繰り返す。

　図１０は、メッセージ格納部１１ｃが各危険度レベルおよび細分化された危険度レベルの区分に対応する日本語のメッセージを格納する様子を示す説明図である。図１０で、表の縦方向は異なる危険度レベルおよび区分とそれに対応する各メッセージを示している。表の横方向は、各メッセージの発声音声と適合条件とを示している。検知された温度および湿度が何れかの適合条件を満たす場合、メッセージ制御部１１ａは、該当するメッセージを選択する。

　例えば、ＦＩＦＯバッファに格納された直近３回の危険度レベルおよび区分がいずれもレベルＣの区分１であり、「以前に取得された危険度レベルおよび区分」がレベルＢの区分３であるとする。この場合、メッセージ格納部１１ｃのレベルＣに係る適合条件「（レベルＡ又はＢ又はＥ又はＦ）からレベルＣに変化したとき」がその変化に合致する。よって、メッセージ制御部１１ａは、発声番号のＳ６４６と区分１に係るＳ６８１のメッセージを生成する。即ち、「注意報」という音声に続いて「お部屋の温度と湿度がどんどん高くなってきてるよ。」という音声を出力させる。

　図９で、レベルＡが最も快適な環境を示している。上の例のように、危険度レベルおよび区分がレベルＢの区分３からレベルＣの区分１への変化は、より不快な方への変化である。逆に、レベルＣの区分１からレベルＢの区分３への変化は、より快適な方への変化である。ところが、図１０を参照してその変化に合致する適合条件を探すと、レベルＢに係る適合条件は「（レベルＡ又はＥ又はＦ）からレベルＢに変化したとき」となっており、レベルＣからレベルＢへの変化は合致しない。即ち、レベルＢに係る適合条件は、より快適な方への変化の場合はメッセージを生成しないように設定している。レベルＣに係る適合条件も同様である。より快適な方への変化は「警報」といえないので、不要なメッセージを発生させないように配慮している。

　（実施の形態２）
　この実施形態では、累積期間に応じてメッセージの内容を変える態様について説明する。
　図１１は、メッセージ格納部１１ｃが各危険度レベルおよび細分化された危険度レベルの区分に対応する日本語のメッセージを格納する様子を示す説明図である。図１１で、表の縦方向は異なる危険度レベルおよび区分とそれに対応する各メッセージを示している。表の横方向は、自走式掃除機１の累積使用期間の区分と、各区分に対応する各メッセージを示している。さらに、表の右端の欄には、各メッセージの適合条件を示している。検知された温度および湿度が何れかの適合条件を満たす場合、メッセージ制御部１１ａは、累積使用期間に応じて該当するメッセージを選択する。なお、累積時用期間は、工場出荷後に初めて自走式掃除機１に電源が投入されたときにマイクロコンピュータの図示しないタイマー（以下、第２タイマーと呼ぶ）を起動させて、以降第２タイマーの値を参照することにより取得される。

　図１２は、図１１に対応する英語のメッセージを示す説明図である。
　この実施形態によれば、メッセージ制御部１１ａは、実施の形態１で述べた図８のステップＳ２９、Ｓ３１の処理にかえて図１３に示す処理を実行する。即ち、実施の形態１で述べたように図７のステップＳ２５で適合するメッセージがある場合、ルーチンは図１３のステップＳ２７へ進む。そしてメッセージ制御部１１ａは、第２タイマーを参照して自走式掃除機１の累積使用期間を取得する（図１３のステップＳ２７）。そして、メッセージ格納部１１ｃに格納されメッセージのうち、検知された温度および湿度が適合条件を満たすメッセージのうち、取得した累積使用期間に応じたものを取得する（ステップＳ２９）。
　そして、取得したメッセージを音声出力部２２１に出力させる（ステップＳ３１）。その後、ルーチンは図７のステップＳ１１へ戻り、ポーリングを繰り返す。

　（実施の形態３）
　この実施形態においてメッセージ制御部１１ａは、制御部１１が前記走行部および前記吸引集塵部を動作させている期間はメッセージの生成を抑制する。例えば、清掃動作中は、走行部や吸引集塵部の動作によって発熱や気流が発声するので、その間は図７および図８に示すタスクの実行を行わず、発熱や気流が安定している待機中等の状態で前記タスクを実行し、逐次検出した温度および湿度に基づいてメッセージを生成する。

　（実施の形態４）
　この実施形態においてメッセージ制御部１１ａは、人感知部２２９が周囲に居る人を感知していない期間は図７および図８に示すタスクの実行を行わず、メッセージの生成を抑制する。
　周囲に人がいないときは、メッセージを生成しても聴かれることがなく、電力消費やマイクロコンピュータの処理負荷の観点から無駄なので、メッセージを生成しないようにする。

　（実施の形態５）
　この実施形態では、周囲の温度および湿度に基づいてメッセージ制御部１１ａが決定した危険度レベルの種類及び区分に基づいて、制御部１１が室内の空調機器を遠隔操作する態様を説明する。ここで、空調機器は所謂エアコンだけでなく、例えば空気清浄機など空気に係る処理や調整を行う機器を含む。
　無線信号通信部２１７は、室内の空調機器のリモコン信号と等価な無線信号を送信することができる。前記無線信号は、ユーザが前記空調機器のリモコンを無線信号通信部２１７に読取らせて学習させたものであってもよい。より具体的には、制御部１１が無線信号学習用の設定メニューを実行できるようにしておく。前記設定メニューは、市販の学習リモコンと同様の学習機能を実現するものである。ユーザが自走式掃除機１に向けて学習させたい機器のリモコンからの無線信号を発すると、無線信号通信部２１７がその無線信号を受信し、制御部１１が無線信号のパターンを解析して不揮発性メモリに記憶させる。一旦学習した無線信号は、制御部１１が必要に応じて無線信号通信部２１７に送信させることができる。
　自走式掃除機１が室内の空調機器へ無線信号を送信するのに好適な位置を予め記憶させるための設定メニューを予め設けておく。ユーザは、自走式掃除機１から送信される無線信号（例えば、赤外光の信号）が室内の空調機器に届く位置に自走式掃除機１を置いて前記設定メニューを実行する。

　前記設定メニューは、制御部１１が制御プログラムを実行することにより実現される。前記設定メニューの内容は、例えば次のようなものである。まず、その位置でリモコン信号を送信して空調機器が制御できることをユーザに確認させる。ユーザが確認終了の指示を自走式掃除機１に送ると、自走式掃除機１は室内に設置された充電台を探して帰還し、帰還の経路を書換え可能な不揮発性メモリであるＲＯＭに格納する。充電台への帰還が終了すると設定メニューが終了する。

　その後、自走式掃除機１が充電台で充電中あるいは待機中にメッセージ制御部１１ａが、例えばレベルＢの区分３からレベルＣの区分１への変化があったと判断すると、制御部１１は、前記設定メニューにより記憶した経路の逆を辿って自走式掃除機１を走行させ、空調機器に無線信号が届く位置まで移動させる。そして、空調機器に無線信号を送信する。この例の場合は、温度が高い方へ変化しているので、所定の設定温度で冷房運転を開始する指示の信号を空調機器に送信する。

　高齢者や幼児は自ら空調機器を操作することができない場合や自ら操作するのが好ましくない場合があるが、この態様によれば自走式掃除機１が自律的に室内の空調を制御して過酷な環境にならないようにする。
　なお、人感知部２２９が周囲に居る人を感知していないときは、空調機器の制御を抑制し無駄な電力消費を抑えるようにしてもよい。

　（実施の形態６）
　この実施形態において自走式掃除機１は、情報提供装置等の外部装置と、例えばインターネットを介して、通信するための通信部を備えており、上述した各実施形態における自走式掃除機１の機能の一部を、該情報提供装置が備える場合について説明する。
　例えば、上記外部装置が、図９で説明した相関格納部が格納するデータや、図１０で説明した各危険度レベルおよび区分に対応する日本語のメッセージのデータを記憶している場合には、自走式掃除機１は、適宜外部装置と通信して各種データを参照するように構成されてもよい。

　以上に述べたように、
（ｉ）この発明による電子機器は、周囲の温度および湿度を検出する周囲環境検出部と、前記周囲環境検出部が検出した温度および湿度が人の健康リスクおよび／または快不快の感覚に及ぼす影響の種類を決定しその種類に応じたメッセージを生成するメッセージ制御部と、生成されたメッセージを出力する音声出力部とを備え、前記メッセージ制御部は、決定された影響の種類の変化に応答して前記メッセージを生成することを特徴とする。

　この発明において、電子機器は、実施の形態で述べた自走式掃除機を含むが、これに限らず例えば洗濯機等の家電ロボットや冷蔵庫、空調機器等の家電製品を含む。
　周囲環境検出部は、電子機器の周囲の温度および湿度を逐次検出する。その温度および湿度を検出するセンサは、電子機器の内部、外部のいずれに配置されてもよく、当該電子機器による発熱や送風に強く影響されずに電子機器周辺の空気の温度および湿度を測定できればよい。また、逐次検出するとは、時間の経過に伴って何回も検出を行うことをいい、検出する時間間隔およびその間隔が一定かランダムかを問わない。

　また、周囲の温度および湿度が人の健康リスクに及ぼす影響の具体例としては、実施形態で述べたように熱中症にかかるＷＢＧＴやインフルエンザの発症危険度等が挙げられるが、これらに限定されない。なお、その影響を何段階かの大きさ（レベル）に分類して格納する相関格納部を備えていてもよい。具体的態様として、前述の実施形態では熱中症やインフルエンザ発症の危険度を例えば図９のようにレベルＡ～Ｆの６段階に分類し、かつ、レベルＢ、ＣおよびＥは３つの区分、レベルＤは２つの区分といったように区分に細分化して不揮発性メモリの所定の記憶領域（前述の相関格納部に対応する）に予め格納している。
　前記メッセージ制御部は、例えば前記相関格納部を参照することによって、検出された温度および湿度が及ぼす影響がどのレベルにあるかを決定し、先に検出された温度および湿度に基づいて決定されたレベルと変化があったときに前記メッセージを生成する。
　ただし、これに限らず前記メッセージ制御部は、例えば予め定められた期間同じレベルが継続したときにそのレベルに応じたメッセージを生成するようにしてもよい。

　さらに、この発明の電子機器の好ましい態様について説明する。
　（ii）前記メッセージ制御部は、前記影響の種類の変化のうち、リスクが高くなる方へおよび／またはより不快な方への変化についてはそれぞれの変化に対してメッセージを生成するが、リスクが低くなる方へおよび／またはより快適な方への変化については限られた変化に対してのみメッセージを生成してもよい。
　このようにすれば、リスクが高くなる方へおよび／またはより不快な方への変化は都度メッセージを生成してユーザが必要な対応をとることができるようにする一方、リスクが低くなる方へおよび／またはより快適な方への変化についてはメッセージを少なくしてユーザがうるさいと感じることのないようにできる。

　（iii）周囲に居る人を感知する人感知部をさらに備え、前記メッセージ制御部は、前記人感知部が人を感知していないときは前記メッセージの生成を抑制するようにしてもよい。
　このようにすれば、周囲に人がいないときは聴かれることのないメッセージの生成を抑制するので、無駄な処理および電力消費を抑制することができる。
　前記メッセージ制御部は、前記周囲環境検出部が検出した温度および湿度に基づき決定した影響の種類に変化があった後同じ種類が予め定められた期間または回数検出された後、その変化に応じたメッセージを生成するようにしてもよい。
　このようにすれば、検出された温度および湿度に基づく影響の種類が同じ境界の往復を短期間の間に繰り返しても、境界を跨ぐ都度メッセージが生成されてユーザの混乱を招くといった事態が防止できる。

　また、この発明の自走式掃除機は、（iv）前述の電子機器が、清掃すべき領域を走行させる走行部、塵埃を吸引して溜める吸引集塵部および前記走行部および前記吸引集塵部の動作を制御する制御部をさらに備えてなる自走式掃除機であって、前記メッセージ制御部は、前記制御部が前記走行部および前記吸引集塵部を動作させている期間は前記メッセージの生成を抑制するようにしてもよい。
　このようにすれば、走行部や吸引集塵部の動作によって発熱や気流が生じるときはメッセージを抑制し、発熱や気流が安定している状態で温度や湿度を検出し、その検出に基づいてメッセージを生成することができる。

　（ｖ）設置された室内の空調機器を遠隔操作する遠隔操作部をさらに備え、前記制御部は、前記メッセージ制御部により決定された影響の種類の変化に基づいて遠隔操作用に予め定められた位置へ走行するように前記走行部の動作を制御し、その位置で前記空調機器を遠隔操作するように前記遠隔操作部を制御してもよい。
　このようにすれば、周囲の温度および湿度の変化に基づいてメッセージを生成するだけでなく、空調機器を遠隔制御するので、室内を快適な温湿度に調整することができる。
　ここで、空調機器は、空気調整装置（所謂エアコン）だけでなく、例えば空気清浄機など、空気の調整や処理をおこなう機器を含む。
　この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含まれる。
　前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。

１：自走式掃除機、　　２ａ：底板、　　２ｂ：天板、　　２ｃ：バンパー、　　２ｄ：後方側板、　　３：蓋部、　　９：回転ブラシ、　　１０：サイドブラシ、　　１１：制御部、　　１１ａ：メッセージ制御部、　　１１ｂ：相関格納部、　　１１ｃ：メッセージ格納部、　　１２：充電池、　　１４：障害物検出部、　　１４ＣＬ：左接触センサ、　　１４ＣＲ：右接触センサ、　　１４Ｆ：前方超音波センサ、　　１４Ｌ：左方超音波センサ、　　１４Ｒ：右方超音波センサ、　　１５：集塵部、　　１５ａ：集塵容器、　　１５ｂ：フィルタ部、　　１５ｃ：カバー部、　　１８：前方床面検出センサ、　　１９Ｌ：左輪床面検出センサ、　　１９Ｒ：右輪床面検出センサ、　　２１：動力部、　　２２Ｌ：左駆動輪、　　２２Ｒ：右駆動輪、　　２６：後輪、　　３１：吸気口、　　３１ａ：流入路、　　３２：排気口、　　３２ａ：排出路、　　１１５：電動送風機、　　１１７：イオン発生部、　　１１９：ブラシモータ、　　２１７：無線信号通信部、　　２２１：音声出力部、　　２２３：スピーカ、　　２２５：塵埃レベル検知部、　　２２５ｂ：受光部、　　２２７：周囲環境検出部、　　２２７ａ：温度センサ、　　２２７ｂ：湿度センサ、　　２２９：人感知部

Claims

　周囲の温度および湿度を検出する周囲環境検出部と、
　前記周囲環境検出部が検出した温度および湿度が人の健康リスクおよび／または快不快の感覚に及ぼす影響の種類を決定しその種類に応じたメッセージを生成するメッセージ制御部と、
　生成されたメッセージを出力する音声出力部とを備え、
　前記メッセージ制御部は、決定された影響の種類の変化に応答して前記メッセージを生成することを特徴とする電子機器。
　前記メッセージ制御部は、前記影響の種類の変化のうち、リスクが高くなる方へおよび／またはより不快な方への変化についてはそれぞれの変化に対してメッセージを生成するが、リスクが低くなる方へおよび／またはより快適な方への変化については限られた変化に対してのみメッセージを生成する請求項１に記載の電子機器。
　周囲に居る人を感知する人感知部をさらに備え、
　前記メッセージ制御部は、前記人感知部が人を感知していないときは前記メッセージの生成を抑制する請求項１または２に記載の電子機器。
　請求項１～３の何れか一つに記載の電子機器が、清掃すべき領域を走行させる走行部、塵埃を吸引して溜める吸引集塵部および前記走行部および前記吸引集塵部の動作を制御する制御部をさらに備えてなる自走式掃除機であって、
　前記メッセージ制御部は、前記制御部が前記走行部および／または前記吸引集塵部を動作させている期間は前記メッセージの生成を抑制する自走式掃除機。
　設置された室内の空調機器を遠隔操作する遠隔操作部をさらに備え、
　前記制御部は、前記メッセージ制御部により決定された影響の種類の変化に基づいて遠隔操作用に予め定められた位置へ走行するように前記走行部の動作を制御し、その位置で前記空調機器を遠隔操作するように前記遠隔操作部を制御する請求項４に記載の自走式掃除機。