KR102312095B1

KR102312095B1 - 자율 이동 청소기 및 이의 제어 방법

Info

Publication number: KR102312095B1
Application number: KR1020140191054A
Authority: KR
Inventors: 곽동훈
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2014-12-26
Filing date: 2014-12-26
Publication date: 2021-10-13
Also published as: US20170354304A1; RU2017126602A; AU2015368154B2; US10349795B2; RU2017126602A3; RU2681593C2; EP3236829A1; DE202015008743U1; WO2016104992A1; EP3236829A4; EP3236829B1; KR20160079540A; AU2015368154A1; CN205458427U

Abstract

본 발명은, 청소기 본체, 손잡이가 구비되고, 주변의 이물질을 흡입하는 흡입부, 상기 청소기 본체와 상기 흡입부을 연결하고, 상기 이물질을 상기 청소기 본체로 안내하는 공기 파이프, 상기 청소기 본체 하부에 설치된 적어도 하나의 구동 바퀴, 구동 모터의 동작에 의해 상기 구동 바퀴를 구동하는 구동부, 상기 구동 바퀴의 회전을 감지하는 휠 센서 및 상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 구동 바퀴의 회전을 근거로 상기 구동부를 통해 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 제어부를포함하는 자율 이동 청소기를 제공한다.

Description

자율 이동 청소기 및 이의 제어 방법 {AUTONOMOUS MOBILE CLEANER AND METHOD OF CONTORLLING THE SAME}

본 발명은 사용자의 동작 의지를 파악하여 자율 이동하는 청소기 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 진공 청소기, 스팀 청소기 등과 같은 청소기는 본체 내부에 설치된 흡입 모터를 이용하여 먼지 등의 이물질이 포함된 공기를 흡입한 다음, 본체 내부에서 이물질을 필터 등을 이용하여 제거한 후 여과된 공기를 배출하는 장치이다.

이러한 청소기는, 먼지를 흡입하기 위한 흡입 노즐이 본체와는 별도로 구비되어 연결장치에 의해서 연결되는 캐니스터 방식과, 흡입 노즐이 본체와 회전 가능하게 연결되는 업라이트 방식으로 구분될 수 있다.

일반적으로 청소기는, 흡입 모터가 구비되는 청소기 본체와, 바닥면의 이물질이 포함된 공기가 흡입되는 흡입 노즐과, 상기 흡입 노즐로 흡입된 공기가 상기 청소기 본체로 이동되도록 하는 공기 파이프를 포함한다. 이때, 사용자가 흡입 노즐을 이동시키는 과정에서 청소기 본체는 흡입 노즐을 따라 이동하게 된다.

그러나, 사용자가 청소기를 이동시키기 위해서는 청소기 본체의 바닥면에 대한 마찰력만큼의 힘이 필요하게 되므로 청소기의 이동이 용이하지 않게 된다. 즉, 청소기 본체에 자력으로 주행할 수 있는 동력시스템이 적용되어 있지 아니함으로써 사용자가 청소기 본체를 직접 이동시키거나, 공기 파이프를 당겨서 이동시켜야 하는 문제점이 있다. 특히 공기 파이프를 당겨서 이동시키는 방식은 파이프 연결부의 파손을 유발하는 등 고장을 유발할 수 있다.

종래 기술에 따른 자율 이동 청소기에는, 하기 선행특허문헌 1에 기재된 바와 같이, 이물질 흡입 노즐과 청소기 본체에 각각 초음파 센서를 채택하는 기술이 있다. 그러나, 이 경우에는 초음파 송신부와 수신부 사이에 장애물이 존재하는 경우에 초음파 신호의 수신이 불가능하다. 특히 사용자 등에 의해 송,수신부가 가려지는 경우가 빈번히 발생할 수 있다. 또한 복잡한 실내에서 사용할 경우, 주위 물체에 반사된 초음파 신호에 의해서 오작동이 발생할 우려가 있다.

이러한 문제를 해소하기 위한 필요한 기술이 요구되는 실정이다.

선행특허문헌 1: 대한민국 특허출원번호 제10-2010-0080736호

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 종래 기술과 달리 초음파를 사용하지 않고, 청소기 본체가 흡입부를 추종하도록 이동 제어하는 자율 이동 청소기 및 이의 제어 방법을 제공하는 데 있다.

일 실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 구동부에 의한 상기 구동 바퀴가 미구동시, 상기 휠 센서에 의해 감지된 바퀴의 회전을 근거로 상기 청소기 본체의 이동을 제어할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 휠 센서는, 상기 청소기 본체의 좌측에 위치한 제1 구동 바퀴와 상기 청소기 본체의 우측에 위치한 제2 구동 바퀴의 회전을 각각 감지하고, 상기 제어부는, 상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전을 근거로 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 구동을 개별 제어할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전 방향과 동일 방향으로 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전량에 따라 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하는 회전량은 상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전량보다 클 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하는 회전량은 기 설정된 한계 회전량을 초과하지 않도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 구동 바퀴의 회전량과 상기 제2 구동 바퀴의 회전량의 차이가 기 설정된 값 이상이거나, 상기 제1 구동 바퀴의 회전 방향과 상기 제2 구동 바퀴의 회전 방향이 서로 다른 경우, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 기 설정된 구속 회피 패턴으로 구동하고, 상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 구동 바퀴의 회전과 상기 제2 구동 바퀴의 회전을 근거로 상기 청소기의 본체가 상기 흡입부를 추종하도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 구속 회피 패턴은 제1 구속 회피 패턴을 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제1 구속 회피 패턴에 따라, 상기 제1 구동 바퀴의 회전량과 상기 제2 구동 바퀴의 회전량의 차이가 기 설정된 값 이상인 경우, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴 중 회전량이 적은 어느 하나의 구동 바퀴만 구동하거나, 상기 어느 하나의 구동 바퀴가 다른 하나의 구동 바퀴보다 더 큰 회전량을 갖도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하고, 상기 제1 구동 바퀴의 회전 방향과 상기 제2 구동 바퀴의 회전 방향이 서로 다른 경우, 상기 휠 센서에 의해 감지되는 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전 방향과 반대 방향으로 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 구속 회피 패턴은 제2 구속 회피 패턴을 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제1 구속 회피 패턴 전후에 상기 제2 구속 회피 패턴에 따라, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 동일 회전 방향으로 기 설정된 회전량만큼 구동시킬 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 청소기 본체에 구비되어, 전방의 장애물을 감지하는 범퍼 센서를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 범퍼 센서에 의해 감지된 장애물의 위치를 근거로 상기 장애물을 회피하도록 기 설정된 장애물 회피 패턴에 따라 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하고, 상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 구동 바퀴의 회전과 상기 제2 구동 바퀴의 회전을 근거로 상기 청소기의 본체가 상기 흡입부를 추종하도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 장애물 회피 패턴은 제1 장애물 회피 패턴을 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제1 장애물 회피 패턴에 따라, 상기 장애물의 위치와 반대 방향으로 상기 청소기 본체를 회전시키기 위해, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴 중 상기 범퍼 센서에 의해 감지된 장애물의 위치와 가까운 어느 하나의 구동 바퀴만 구동하거나, 상기 어느 하나의 구동 바퀴가 다른 하나의 구동 바퀴보다 더 큰 회전량을 갖도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하거나, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 서로 다른 방향으로 구동할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 장애물 회피 패턴은 제2 장애물 회피 패턴을 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제1 장애물 회피 패턴 전후에 상기 제2 장애물 회피 패턴에 따라, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 동일 회전 방향으로 기 설정된 회전량만큼 구동시킬 수 있다.

또한, 본 발명은, 청소기 본체, 손잡이가 구비되고, 주변의 이물질을 흡입하는 흡입부, 상기 청소기 본체와 상기 흡입부을 연결하고, 상기 이물질을 상기 청소기 본체로 안내하는 공기 파이프, 상기 청소기 본체 하부에 설치된 적어도 하나의 구동 바퀴 및 구동 모터의 동작에 의해 상기 구동 바퀴를 구동하는 구동부를 포함하는 자율 이동 청소기의 제어 방법에 있어서, 휠 센서는, 상기 구동 바퀴의 회전을 감지하는 단계 및 제어부는, 감지된 상기 구동 바퀴의 회전을 근거로 상기 구동부를 통해 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계를 포함하는 자율 이동 청소기의 제어 방법을 제공한다.

일 실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 구동 바퀴의 구동을 정지하는 단계를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 구동 바퀴의 회전을 감지하는 단계는, 상기 청소기 본체의 좌측에 위치한 제1 구동 바퀴와 상기 청소기 본체의 우측에 위치한 제2 구동 바퀴의 회전을 각각 감지하고, 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계는, 상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전을 근거로 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 구동을 개별 제어할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계는, 상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전 방향과 동일 방향으로 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계는, 상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전량에 따라 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계는, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하는 회전량 각각은 상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 및 제2 구동 바퀴 각각의 회전량보다 클 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계는, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하는 회전량은 기 설정된 한계 회전량을 초과하지 않도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계는, 상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 구동 바퀴의 회전량과 상기 제2 구동 바퀴의 회전량의 차이가 기 설정된 값 이상인지 판단하는 단계, 상기 제1 구동 바퀴의 회전량과 상기 제2 구동 바퀴의 회전량의 차이가 기 설정된 값 이상인 경우, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴 중 회전량이 적은 어느 하나의 구동 바퀴만 구동하거나, 상기 어느 하나의 구동 바퀴가 다른 하나의 구동 바퀴보다 더 큰 회전량을 갖도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하는 제1 구속 회피 단계 및 상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 구동 바퀴의 회전과 상기 제2 구동 바퀴의 회전을 근거로 상기 청소기의 본체가 상기 흡입부를 추종하도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계는, 상기 제1 구동 바퀴의 회전 방향과 상기 제2 구동 바퀴의 회전 방향이 서로 다른지 판단하는 단계, 상기 제1 구동 바퀴의 회전 방향과 상기 제2 구동 바퀴의 회전 방향이 서로 다른 경우, 상기 휠 센서에 의해 감지되는 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전 방향과 반대 방향으로 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하는 제1 구속 회피 단계 및 상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 구동 바퀴의 회전과 상기 제2 구동 바퀴의 회전을 근거로 상기 청소기의 본체가 상기 흡입부를 추종하도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계는, 상기 제1 구속 회피 단계 이전 및/또는 이후에 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 동일 회전 방향으로 기 설정된 회전량만큼 구동시키는 제2 구속 회피 단계를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계는, 전방의 장애물을 감지하는 범퍼 센서에 의해 장애물의 위치를 감지하는 단계, 상기 감지된 장애물의 위치를 근거로 상기 장애물을 회피하도록 기 설정된 장애물 회피 패턴에 따라 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하는 장애물 회피 단계 및 상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 구동 바퀴의 회전과 상기 제2 구동 바퀴의 회전을 근거로 상기 청소기의 본체가 상기 흡입부를 추종하도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 장애물 회피 단계는, 상기 장애물의 위치와 반대 방향으로 상기 청소기 본체를 회전시키기 위해, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴 중 상기 범퍼 센서에 의해 감지된 장애물의 위치와 가까운 어느 하나의 구동 바퀴만 구동하거나, 상기 어느 하나의 구동 바퀴가 다른 하나의 구동 바퀴보다 더 큰 회전량을 갖도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하거나, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 서로 다른 방향으로 구동하는 제1 장애물 회피 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따라, 상기 장애물 회피 단계는, 상기 제1 구속 회피 단계 이전 및/또는 이후에 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 동일 회전 방향으로 기 설정된 회전량만큼 구동시키는 제2 장애물 회피 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 자율 이동 청소기의 제어방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기 및 이의 제어 방법은, 청소기 본체가 흡입부를 추종하도록 이동할 때, 초음파을 사용하지 않음으로써, 청소기 본체와 흡입부 사이에 장애물에 의해 초음파 신호가 차단되거나 주위 물체에 반사된 초음파 신호에 의해 오작동이 발생할 우려가 없다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기 및 이의 제어 방법은, 구동 바퀴의 회전량 제어에 의해, 청소기 본체가 흡입부와 소정 거리를 유지하여, 사용자가 청소기 본체에 대해 인가하는 인력을 최소화할 수 있고, 사용자가 청소기 본체로부터 충격을 받을 우려가 없으며, 공기 파이프에 인가되는 장력을 최소화함으로써 공기 파이프가 외력에 의해 손상될 우려가 적다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기 및 이의 제어 방법은, 청소기 본체가 장애물 따위에 의해 이동이 제한되는 위치에 있더라도 이를 감지 및 회피할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기의 동작을 설명하기 위한 구성 블록도이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기의 동작을 설명하기 위한 구성 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기의 이동에 대한 설명을 하기 위한 도면이다.
도 5a는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기가 구속된 예를 나타낸 도면이다.
도 5b 및 5c는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기가 구속 상태로부터 탈피하는 예를 나타낸 도면이다.
도 6a는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기가 장애물을 만난 예를 나타낸 도면이다.
도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기가 장애물을 회피 이동하는 예를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기의 제어 방법에 대한 단계별 흐름도이다.
도 8 및 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율 이동 청소기의 제어 방법에 대한 단계별 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 명세서에 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.

또한, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예들을 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 그 기술의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기의 사시도이다.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기는, 청소기 본체(10), 손잡이가 구비되고, 주변의 이물질을 흡입하는 흡입부(20), 상기 청소기 본체(10)와 상기 흡입부(20)을 연결하고, 상기 이물질을 상기 청소기 본체로 안내하는 공기 파이프(30), 상기 청소기 본체 하부에 설치된 적어도 하나의 구동 바퀴(13), 구동 모터의 동작에 의해 상기 구동 바퀴를 구동하여, 상기 흡입부(20)을 추종하도록 상기 청소기 본체를 이동시키는 구동부(130), 상기 구동 바퀴의 회전을 감지하는 휠 센서(120), 및 상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 구동 바퀴의 회전을 근거로 상기 구동부를 통해 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 제어부(110)를 포함할 수 있다.

이때, 상기 나열한 구성요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성요소들을 갖거나 그보다 적은 구성요소들을 갖는 자율 이동 청소기가 구현될 수 있음은 물론이다.

이하, 각 구성요소들에 대해 살펴보기로 한다.

청소기 본체(10)는 분리 가능하게 장착되는 집진 장치(15)를 포함할 수 있다. 집진 장치(15)는 먼지 분리 장치라고도 할 수 있다. 이는 일반적으로 청소기 본체(210)의 앞쪽에 착탈 가능하게 장착된다. 집진 장치(15)에는 각종 필터가 분리 가능하게 결합할 수 있다. 흡입 모터의 회전에 의해 흡인력이 발생하고, 발생한 흡인력에 의해 흡입된 공기는 집진 장치(15)를 거치면서 먼지가 분리되고, 이렇게 분리된 먼지는 집진 장치(15)의 내부에 저장된다.

흡입부(20)는 사용자가 상기 자율 이동 청소기의 동작을 조작할 수 있도록 하는 손잡이(21), 즉 핸들을 구비한다. 또, 흡입부(20)는 이물질 및 공기를 흡입하도록 바닥면에 놓이는 흡입 헤드(23)를 구비한다. 흡입 헤드의 저면에는 바닥면의 먼지 등의 이물질 및 공기를 흡입하는 흡입구가 형성된다. 흡입구에는 먼지 등의 이물질을 흡입구의 내측으로 유도하는 에지테이터(Agitator)가 회전 가능하게 형성된다. 흡입부(20)는 손잡이(21)와 흡입 헤드(23)를 연결하는 연장관(25)을 더 포함할 수 있다.

공기 파이프(30)는 자바라 형태일 수 있다. 또, 공기 파이프(30)는 합성수지 등으로 구성될 수 있다. 공기 파이프(30)의 일 측은 흡입부(20)에 연결되고, 다른 일 측은 청소기 본체(10), 즉 연결 파이프(11)에 연결된다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기는 상기 자율 이동 청소기의 적어도 하나의 구성 요소에 전력을 공급하기 위한 전원부(미도시)를 포함할 수 있다.

전원부는, 외부 전원 공급 장치로부터 공급되는 전원을 저장할 수 있는 배터리 또는 배터리팩을 포함할 수 있다.

이때, 전원부는 상기 외부 전원 공급 장치와 유/무선 충전 방식에 의해 전원을 공급받을 수 있다. 즉, 전원부는 상기 외부 전원 공급 장치와 전원 콘센트와 같은 구성 요소에 의해 직접 연결되거나, 또는 상기 외부 전원 공급 장치와 자기 동조 방식(Magnetic Resonance Coupling Method), 전자기 유도 방식(Electromagnetic Induction Mehtod), 전파 방식(Radiowave Method) 중 어느 하나를 이용하여 무선으로 연결되어, 전원을 공급받을 수 있다.

구동 바퀴(13)는 청소기 본체(10)의 하부에 설치되어 상기 청소기 본체를 이동시킬 수 있다.

이에 따라, 구동부(130)는 구동 모터(미도시)를 포함하고, 구동 신호에 따라 상기 구동 모터를 동작하여 상기 구동 바퀴를 구동시킬 수 있다. 여기서, 상기 구동 신호는 청소기 본체(10)를 전진, 후진, 회전 또는 정지 등을 시키기 위한 신호일 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기는, 구동 모터에 의해 구동되지 아니하나, 구동 바퀴를 보조하여 회전하는 보조 바퀴를 더 포함할 수 있다.

한편, 휠 센서(wheel sensor)(120)는 상기 구동 바퀴(13)의 회전을 감지할 수 있다.

휠 센서(120)는 좌측 및/또는 우측의 구동 바퀴(13)에 연결되어 구동 바퀴(13)의 회전수를 감지한다. 여기서, 휠 센서는 로터리 엔코더(rotary encoder)일 수 있다. 로터리 엔코더는 청소기 본체가 움직일 때, 좌측 및/또는 우측의 구동 바퀴의 회전수를 감지하여 출력할 수 있다.

상기 휠 센서(120)를 구동 바퀴(13)에 대한 회전수 제어시 이용할 수 있으나, 이 이외에 후술하는 바와 같이, 제어부(110)는 흡입부(20)에 포함된 손잡이를 파지하고 있는 사용자가 공기 파이프(30)를 통해 청소기 본체(10)에 인력(引力)을 인가할 때, 청소기 본체(10)에 작용하는 사용자의 인력을 추정할 수 있다.

한편, 제어부(110)는 상기 휠 센서(120)로부터 출력되는 좌측 및/또는 우측의 구동 바퀴의 회전수를 이용하여, 좌측 및/또는 우측 바퀴의 회전 속도를 연산하거나, 좌측 및/또는 우측 바퀴의 회전수 차이를 이용하여 청소기 본체의 회전각을 연산할 수 있다.

따라서, 제어부(110)는 구동 바퀴의 회전, 구체적으로는 회전 수 또는 회전 속도를 근거로 구동부(130)를 통해 청소기 본체(10)의 이동을 제어하되, 구체적으로, 휠 센서(120)에 의해 감지된 좌측 및/또는 우측의 구동 바퀴의 회전 수 또는 회전 속도를 근거로 사용자의 동작 의지(전진, 후진 또는 방향 전환 등)를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 상기 청소기 본체(10)가 손잡이 또는 이를 포함한 흡입부(20)를 추종하도록, 구동부(130)를 통해 좌측 및/또는 우측의 구동 바퀴(13)의 회전을 제어함으로써, 사용자의 동작 의지에 따라 청소기 본체는 자율 이동하게 된다.

사용자의 동작 의지를 판단하기 위해, 제어부(110)가 휠 센서(120)를 통한 좌측 및/또는 우측의 구동 바퀴의 회전을 감지할 때, 청소기 본체(10)의 이동 여부(또는 구동부(130)의 구동 여부)를 특별히 한정하지 않는다. 구체적으로, 일 실시예에 따라, 구동부(130)에 의한 구동 바퀴(13)가 구동하지 않을 때, 제어부(110)는 휠 센서(120)에 의해 감지된 좌측 및/또는 우측의 구동 바퀴의 회전 수 또는 회전 속도를 근거로 사용자의 동작 의지를 판단하고, 이에 따라 청소기 본체(10)의 이동을 제어할 수 있다. 또한, 다른 실시예에 따라, 구동부(130)에 의한 구동 바퀴(13)가 구동하는 중에는, 구동부(130)에 전달되는 구동 신호와 휠 센서(120)에 의해 감지된 구동 바퀴의 회전 수 또는 회전 속도의 차이를 근거로 사용자의 동작 의지를 판단하고, 이에 따라 청소기 본체(10)의 이동을 제어할 수 있다. 또한, 다른 실시예에 따라, 제어부(110)가 휠 센서(120)를 통해 구동 바퀴(13)의 회전을 감지하기 전에 구동부(130)에 정지 신호를 전달하여, 구동 바퀴(13)의 회전을 정지시키고, 휠 센서(120)를 통해 구동 바퀴의 회전 수 또는 회전 수를 감지하고, 이를 근거로 사용자의 동작 의지를 판단할 수 있다.

한편, 휠 센서(120)는 청소기 본체(10)의 주행 방향 즉, 흡입부(20)와 연결하기 위한 공기 파이프(30)가 결합되는 방향(이하, 전진 방향이라 약칭한다)을 기준으로 좌측에 위치한 제1 구동 바퀴(13a)와 우측에 위치한 제2 구동 바퀴(13b) 각각에 대한 회전을 감지하고 출력할 수 있다.

이에 따라, 제어부(110)는 상기 휠 센서(120)에 의해 감지된 제1 및 제2 구동 바퀴(13)의 회전(일 예로, 회전 방향 또는 회전량 등)을 근거로 구동부(130)를 통해 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 개별 제어할 수 있다. 여기서, 구동 바퀴의 수와 위치 등을 설계에 따라 변경될 수 있으며, 독립적으로 구동되는 제1 및 제2 구동 바퀴(13)에 의해 청소기 본체(10)는 직선 주행, 곡선 주행 또는 회전 등의 이동이 가능하다.

구체적으로, 제어부(110)는 휠 센서(120)에 의해 감지된 회전 방향을 근거로 제1 구동 바퀴(13a) 및 제2 구동 바퀴(13b)를 구동할 수 있다. 이때, 청소기 본체(10)가 흡입부(20)를 추종하여 이동하도록, 제1 및 제2 구동 바퀴(13)는 휠 센서(120)에 의해 감지된 제1 및 제2 구동 바퀴(13)의 회전 방향과 동일 방향으로 회전하는 것이 바람직하다.

또한, 제어부(110)는 휠 센서(120)에 의해 감지된 회전량(회전 수 또는 회전 속도 등을 포함하는 물리량을 가리킬 수 있다)을 근거로 제1 구동 바퀴(13a) 및 제2 구동 바퀴(13b)를 구동할 수 있으나, 휠 센서(120)에 의해 감지된 회전량보다 큰 회전량으로 구동 바퀴의 회전을 제어하는 것이 바람직하다. 즉, 손잡이를 통해 사용자가 청소기 본체(10)를 당기는 힘을 줄이기 위해, 청소기 본체(10)는 감지된 회전량보다 큰 값으로 이동하는 것이 바람직하다.

일 예로, 도 4에 도시한 바와 같이, 청소기 본체(10)에 제1 방향으로 흡입부(20)로부터 인력이 작용하였을 때, 휠 센서(120)는 동일 방향(청소기 본체가 전진 방향으로 이동할 때 구동 바퀴(13)가 회전하는 방향)으로 동일 회전량만큼 회전하는 제1 구동 바퀴(13a) 및 제2 구동 바퀴(13b)의 회전을 감지하고, 제어부(110)는 제1 구동 바퀴(13a) 및 제2 구동 바퀴(13b)로부터 감지된 회전량보다 큰 회전량으로 그리고 감지된 회전 방향과 동일한 방향으로 구동하도록 제어하여, 청소기 본체(10)가 제1 방향으로 이동하도록 할 수 있다.

또 다른 예로, 도 4에 도시한 바와 같이, 청소기 본체(10)에 제2 방향(또는 제3 방향)으로 흡입부(20)로부터 인력이 작용하였을 때, 휠 센서(120)는 동일 방향(청소기 본체가 전진 방향으로 이동할 때 구동 바퀴(13)가 회전하는 방향)으로 서로 다른 회전량만큼 회전하는 제1 구동 바퀴(13a) 및 제2 구동 바퀴(13b)의 회전을 감지하거나 제2 방향에 따라 서로 다른 방향으로 동일 또는 서로 다른 회전량만큼 회전하는 제1 구동 바퀴(13a) 및 제2 구동 바퀴(13b)의 회전을 감지하고, 제어부(110)는 제1 구동 바퀴(13a) 및 제2 구동 바퀴(13b)로부터 감지된 회전량보다 큰 회전량으로 그리고 감지된 회전 방향과 동일한 방향으로 구동하도록 제어하여, 청소기 본체(10)가 제2 방향(또는 제3 방향)으로 회전 및/또는 이동하도록 할 수 있다.

또 다른 예로, 도 4에 도시한 바와 같이, 청소기 본체(10)에 제4 방향으로 흡입부(20)로부터 척력이 작용하였을 때, 휠 센서(120)는 동일 방향(청소기 본체가 후진 방향으로 이동할 때 구동 바퀴(13)가 회전하는 방향)으로 동일 회전량만큼 회전하는 제1 구동 바퀴(13a) 및 제2 구동 바퀴(13b)의 회전을 감지하고, 제어부(110)는 제1 구동 바퀴(13a) 및 제2 구동 바퀴(13b)로부터 감지된 회전량보다 큰 회전량으로 그리고 감지된 회전 방향과 동일한 방향으로 구동하도록 제어하여, 청소기 본체(10)가 제4 방향으로 이동하도록 할 수 있다.

여기서, 제어부(110)는 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 구동하는 회전량은 기 설정된 한계 회전량을 초과하지 않도록 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 구동하는 것이 바람직하다.

즉, 제어부(110)가 휠 센서(120)로부터 감지된 회전량을 근거로 구동부(130)를 통해 구동 바퀴(13)를 구동하는 경우, 기 설정된 한계 회전 수 또는 기 설정된 한계 회전 속도를 초과하지 않도록 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 제어함으로써, 사용자가 청소기 본체(10)로부터의 충격을 방지할 수 있고, 청소기 본체의 회전에 의해 공기 파이프가 엉키는 것을 방지할 수 있다.

이때, 상기 한계 회전량은 휠 센서(120)가 구동 바퀴(13)의 회전량을 감지하고, 감지된 회전량에 따라 구동부(130)가 구동 바퀴를 구동하는 일련의 과정을 한 사이클(cycle)로 보았을 때, 한 사이클당 제1 구동 바퀴(13a) 및/또는 제2 구동 바퀴(13b)의 회전량으로 설정될 수 있다.

한편, 제어부(110)가 청소기 본체(10)가 흡입부(20)를 추종하도록 청소기 본체의 이동을 제어할 때, 제어부(110)는 휠 센서(120)에 의해 감지된 좌측 및/또는 우측의 구동 바퀴(13)의 회전 수 또는 회전 속도를 근거로 사용자가 파지하게 되는 손잡이를 포함하고 있는 흡입부(20)와 청소기 본체(10) 간의 거리가 소정 거리(또는 소정 거리 범위 내)를 유지시키도록 구동부(130)를 제어할 수 있다.

이때, 상기 소정 거리는 기 설정되거나 사용자의 입력에 의해 설정될 수 있다. 상기 소정 거리는 공기 파이프(30)의 길이를 기준으로 소정의 비율로 정해질 수 있으며, 일 예로, 제어부(110)는 사용자로부터 공기 파이프의 길이를 입력받으면, 그에 따른 일정 비율을 적용하여 산출된 값을 상기 소정 거리로 설정할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기는 청소기 본체(10)의 이동이 제한되는지 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 이동을 제한시키는 요소를 제거하도록 회피 기동을 하여, 지속적으로 흡입부(20)를 추종하도록 할 수 있다.

일 실시예에 따라, 제어부(110)는 휠 센서(120)에 의해 감지된 구동 바퀴들의 회전량 중 어느 하나의 회전량이 다른 하나의 회전량과의 차이가 기 설정된 값 이상이거나, 회전 방향이 서로 다른 경우에는 청소기 본체(10)가 구속되어 있다고 판단할 수 있다.

도 5A는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기가 구속된 예를 나타낸 도면이다.

도 5A에 도시한 바와 같이, 청소기 본체(10)의 일 측면이 벽에 맞닿아 있는 경우, 사용자가 제1 방향으로 흡입부(20)를 당기는 경우, 휠 센서(120)를 통해 감지된 제1 구동 바퀴(13a)와 제2 구동 바퀴(13b)의 회전량 및/또는 회전 방향은 차이가 있을 수 있다.

청소기 본체(10)는 제1 방향으로의 인력에 의해, 벽과 인접한 위치에 설치되어 있는 제1 구동 바퀴(13a)의 회전량은 그렇지 않은 위치에 설치되어 있는 제2 구동 바퀴(13b)의 회전량보다 적을 수 있고, 또한 제1 구동 바퀴(13a)의 회전 방향은 제2 구동 바퀴(13b)의 회전 방향과 반대일 수 있다.

따라서, 제어부(110)는 휠센서(120)를 통해 제1 구동 바퀴(13a)의 회전량과 제2 구동 바퀴(13b)의 회전량의 차이가 기 설정된 값 이상이거나, 제1 구동 바퀴(13a)의 회전 방향과 상기 제2 구동 바퀴(13b)의 회전 방향이 서로 다른 경우, 청소기 몸체(10)가 구속되어 있음을 판단하고, 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 기 설정된 구속 회피 패턴으로 구동하거나 청소기 본체(10)를 구속 회피 패턴으로 이동하여, 상기 구속으로부터 벗어나고, 그 이후에 청소기 본체(10)가 흡입부(20)를 추종하도록 이동하는 것이 바람직하다.

구속 회피 패턴은 제1 구속 회피 패턴 및/또는 제2 구속 회피 패턴을 포함할 수 있다.

제어부(110)는 상기 제1 구속 회피 패턴에 따라, 제1 구동 바퀴(13a)의 회전량과 제2 구동 바퀴(13b)의 회전량의 차이가 기 설정된 값 이상인 경우, 제1 및 제2 구동 바퀴(13) 중 회전량이 적은 어느 하나의 구동 바퀴만 구동하거나, 상기 어느 하나의 구동 바퀴가 다른 하나의 구동 바퀴보다 더 큰 회전량을 갖도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 구동하거나, 이와 달리, 제1 구동 바퀴(13a)의 회전 방향과 제2 구동 바퀴(13b)의 회전 방향이 서로 다른 경우, 휠 센서(120)에 의해 감지되는 제1 구동 바퀴(13a) 및 제2 구동 바퀴(13b)의 회전 방향과 반대 방향으로 제1 구동 바퀴(13a) 및 제2 구동 바퀴(13b)를 구동할 수 있다.

또한, 제어부(110)는 제1 구속 회피 패턴 전 및/또는 후에 제2 구속 회피 패턴에 따라, 제1 구동 바퀴(13a) 및 제2 구동 바퀴(13b)를 동일 회전 방향으로 기 설정된 회전량만큼 구동시켜, 청소기 본체(10)를 전진 또는 후진시킬 수 있다.

즉, 제어부(110)는 제1 구속 회피 패턴 전에 제2 구속 회피 패턴에 따라 청소기 본체(10)가 이동하도록 제어함으로써, 제1 구속 회피 패턴에 의해 청소기 본체(10)가 회전이 용이하도록 후방 방향으로 소정 거리만큼 이동할 수 있고, 또한, 제1 구속 회피 패턴 후에 제2 구속 회피 패턴에 따라 청소기 본체(10)가 이동하도록 제어함으로써, 제1 구속 회피 패턴에 의해 청소기 본체(10)가 구속을 회피하기 위한 주행 방향을 확보하고 제2 구속 회피 패턴에 따라 청소기 본체(10)가 구속을 탈피할 수 있다.

이후, 제어부(110)는 청소기 본체(10)가 손잡이를 포함하는 흡입부(20)를 추종하도록 휠 센서(120)에 의해 감지된 회전량을 근거로 구동 바퀴(13)를 구동시킬 수 있다.

일 예로, 도 5B에 도시한 바와 같이, 구속된 청소기 본체(10)를 구속으로부터 탈피하기 위해, 제어부(110)는 휠 센서(120)를 통해 벽과 인접한 제1 구동 바퀴(13a)의 회전량이 제2 구동 바퀴(13b)의 회전량보다 적게 감지되기 때문에, 그 중 회전량이 적은 제1 구동 바퀴(13a)를 그렇지 않은 제2 구동 바퀴(13b)보다 더 큰 회전량을 갖도록 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 전진 방향으로 구동함으로써, 청소기 본체(10)가 ① 방향에 따라 회전하도록 할 수 있다.

이와 달리, 제어부(110)는 휠 센서(120)를 통해 제1 구동 바퀴(13a)의 회전 방향은 전진 방향과 반대 방향이나 제2 구동 바퀴(13b)의 회전 방향은 전진 방향으로 감지되기 때문에, 감지되는 제1 및 제2 구동 바퀴(13)의 회전 방향과 반대 방향으로 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 구동함으로써, 청소기 본체(10)가 ① 방향에 따라 회전하도록 할 수 있다.

이후, 제어부(110)는 청소기 본체(10)가 소정 거리 만큼 전진하도록 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 전진 방향으로 기 설정된 회전량만큼 구동시킴으로써, 청소기 본체(10)는 ② 방향에 따라 이동할 수 있고, 이에 따라 청소기 본체(10)는 구속된 상태에서 탈피될 수 있다.

이후, 제어부(110)는 휠 센서(120)에 의해 감지된 회전량을 근거로 구동 바퀴(13)를 구동시킴으로써, 청소기 본체는 ③ 방향에 따라 회전할 수 있다.

전술한 바와 같이, 청소기 본체(10)가 ① 방향에 따라 회전하도록 제어부(110)가 구동 바퀴(13)를 제어하기 전에, 청소기 본체(10)를 소정 거리만큼 후퇴하도록 구동 바퀴(13)를 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기는 범퍼 센서(17)를 더 포함할 수 있다.

도 1 및 3에 도시한 바와 같이, 범퍼 센서(17)는 청소기 본체(10)에 구비되어, 범퍼 센서(17) 전방의 장애물을 감지할 수 있다.

범퍼 센서(17)는 청소기 본체(10)의 외주면을 따라 설치되되, 일정 간격을 두고 복수의 범퍼 센서(17a 내지 17d)가 배치되어 설치될 수 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 청소기 본체(10)에 설치되는 연결 파이프(11)의 위치를 중심으로, 좌우측에 소정 간격으로 복수의 범퍼 센서(17)가 설치될 수 있다. 이때, 청소기 본체(10)에 설치되는 범퍼 센서(17)의 수 또는 위치는 특별히 한정하지 않는다.

범퍼 센서(17)는 전방의 물체 또는 장애물을 감지하여 검출 정보를 제어부(110)에 전달할 수 있다. 범퍼 센서(17)는 가구, 벽 등을 감지하고 그 정보를 제어부(110)에 전달할 수 있다.

범퍼 센서(17)는 일 예로 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, PSD(Position Sensitive Device) 등일 수 있고, 청소기 본체(10)에 설치되는 범퍼 센서(17)는 한 종류의 센서를 사용하거나 필요에 따라 두 종류 이상의 센서를 함께 사용할 수 있다.

초음파 센서는 일반적으로 원거리의 장애물을 감지하는 데에 주로 사용되며, 발신부를 통해 방사된 초음파가 장애물 등에 의해 반사되어 수신부에 수신되는 지의 여부로 장애물의 존부를 판단하고, 수신 시간을 이용하여 장애물과의 거리를 산출할 수 있다. 이때, 발신용 초음파 센서와 수신용 초음파 센서는 청소기 본체(10)의 외주면에 교대로 배치되어 설치될 수 있다.

PSD 센서는 반도체 표면저항을 이용해서 1개의 p-n접합으로 입사광의 단장거리 위치를 검출할 수 있다. PSD 센서에는 일축 방향만의 광을 검출하는 1차원 PSD 센서와, 평면상의 광위치를 검출할 수 있는 2차원 PSD 센서가 있으며, 모두 pin 포토다이오드 구조를 갖는다. PSD 센서는 적외선 센서의 일종으로서, 적외선을 장애물에 발광하여 장애물을 감지하고, 반사되어 돌아오는 시간을 이용하여 거리를 측정한다. PSD 센서는 장애물에 적외선을 발광하는 발광부와, 장애물로부터 반사되어 돌아오는 적외선을 수광하는 수광부를 구비하되, 일반적으로 모듈 형태로 구성된다. PSD 센서는 장애물의 반사율, 색의 차이에 상관없이 안정적인 측정값을 얻을 수 있다.

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기는 범퍼 센서에 의해 감지된 장애물의 위치를 근거로 상기 장애물을 회피하도록 기 설정된 장애물 회피 패턴에 따라 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 구동하고, 이후, 청소기 본체(10)가 흡입부(20)를 추종하도록 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 구동할 수 있다.

장애물 회피 패턴은 제1 장애물 회피 패턴 및/또는 제2 장애물 회피 패턴을 포함할 수 있다.

제어부(110)는 상기 제1 장애물 회피 패턴에 따라, 장애물의 위치와 반대 방향으로 청소기 본체(10)를 회전시키기 위해, 제1 및 제2 구동 바퀴(13) 중 범퍼 센서(17)에 의해 감지된 장애물의 위치와 가까운 어느 하나의 구동 바퀴만 구동하거나, 상기 어느 하나의 구동 바퀴가 다른 하나의 구동 바퀴보다 더 큰 회전량을 갖도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하거나, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 서로 다른 방향으로 구동할 수 있다.

또한, 제어부(110)는 제1 장애물 회피 패턴 전 및/또는 후에 제2 장애물 회피 패턴에 따라, 제1 구동 바퀴(13a) 및 제2 구동 바퀴(13b)를 동일 회전 방향으로 기 설정된 회전량만큼 구동시켜, 청소기 본체(10)를 전진 또는 후진시킬 수 있다.

즉, 제어부(110)는 제1 장애물 회피 패턴 전에 제2 장애물 회피 패턴에 따라 청소기 본체(10)가 이동하도록 제어함으로써, 제1 장애물 회피 패턴에 의해 청소기 본체(10)가 회전이 용이하도록 후방 방향으로 소정 거리만큼 이동할 수 있고, 또한, 제1 장애물 회피 패턴 후에 제2 장애물 회피 패턴에 따라 청소기 본체(10)가 이동하도록 제어함으로써, 제1 장애물 회피 패턴에 의해 청소기 본체(10)가 장애물로을 회피하기 위한 주행 방향을 확보하고 제2 장애물 회피 패턴에 따라 청소기 본체(10)가 장애물을 탈피할 수 있다.

일 예로, 도 6A에 도시한 바와 같이, 청소기 본체(10)의 일 측면에 장애물이 위치하여, 제어부(110)가 범퍼 센서(17)를 통해 상기 장애물을 감지할 수 있다.

복수의 범퍼 센서(17a 내지 17d) 중 도 3의 도면 부호 17a로 나타낸 범퍼 센서가 장애물을 감지할 수 있고, 이에 따라, 청소기 본체(10)가 이동시 장애물을 회피하기 위해, 장애물의 위치와 반대 방향으로 청소기 본체를 회전시키기 위해, 상기 도면 부호 17a로 나타낸 범퍼 센서 전방에 위치한 장애물과 가까운 제1 구동 바퀴(13a)만 전진 방향으로 구동하거나, 전진 방향으로 제1 구동 바퀴(13a)의 회전량이 제2 구동 바퀴(13b)의 회전량보다 더 큰 회전량을 갖도록 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 구동하거나, 제1 및 제2 구동 바퀴를 서로 다른 방향으로 구동함으로써, 청소기 본체(10)가 ① 방향에 따라 회전하도록 할 수 있다.

이후, 제어부(110)는 청소기 본체(10)가 소정 거리 만큼 전진하도록 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 전진 방향으로 기 설정된 회전량만큼 구동시킴으로써, 청소기 본체(10)는 ② 방향에 따라 이동할 수 있고, 이에 따라 청소기 본체(10)는 장애물을 지나칠 수 있다.

전술한 바와 같이, 청소기 본체(10)가 ① 방향에 따라 회전하도록 제어부(110)가 구동 바퀴(13)를 제어하기 전에 청소기 본체(10)를 소정 거리만큼 후퇴하도록 구동 바퀴(13)를 제어할 수 있다.

또 다른 실시예에 따른 자율 이동 청소기는, 전술한 바와 같이, 제어부(110)가 범퍼 센서(17)에 의해 청소기 본체(10)가 장애물에 구속되어 있는지 여부를 판단할 수 있고, 그 판단 결과에 따라 구속으로부터 벗어나도록 구동부(130)를 통해 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 구동할 수 있다.

즉, 제1 및 제2 구동 바퀴(13)의 회전량 또는 회전 방향을 근거로 청소기 본체(10)의 구속 여부를 판단하지 않고, 범퍼 센서(17)를 통해 구속 여부를 판단할 수 있고, 그 판단 결과에 따라 청소기 본체(10)는 그 구속으로부터 벗어날 수 있다.

이에 대한 설명은 도 5A 내지 5C를 참조하여 설명한 내용과 중복되므로, 자세한 설명은 그에 갈음하고, 자세한 설명은 생략하기로 한다.

한편, 복수의 범퍼 센서(17)로부터 제어부(110)가 장애물 검출 정보를 수신한 경우, 제어부(110)는 청소기 본체(10)로부터 복수의 장애물과의 거리를 각각 산출하고, 복수의 거리 정보 중 가까운 장애물을 우선 회피하도록 가까운 장애물에 대해서 장애물 회피 패턴에 따라 청소기 본체(10)를 이동시키도록 구동 바퀴(13)를 제어할 수 있다. 이후, 장애물 검출 및 장애물 회피 패턴을 반복함으로써, 제어부(110)는 청소기 본체(10)가 장애물에 의해 구속됨 없이 장애물을 회피 이동할 수 있다.

또한, 전진 방향에 위치한 범퍼 센서(도 3의 도면 부호 17a 및 17c)로부터 전진 방향을 기준으로 좌측 및 우측에 위치한 범퍼 센서로부터 장애물 검출 정보를 모두 수신한 경우, 제어부(110)는 청소기 본체(10)로부터 각각의 장애물과의 거리를 각각 산출할 수 있다. 이에 따라, 제어부(110)는 범퍼 센서가 설치된 위치 및/또는 범퍼 센서의 장애물 감지 각도 등을 이용하여, 삼각 측량법 등을 통해 장애물들 간의 거리를 산출할 수 있다. 따라서, 제어부(110)는 기 저장된 청소기 본체(10)의 전폭(일 예로, 횡폭이 가장 넓은 너비)이 상기 장애물들 간의 거리보다 큰 경우, 제어부(110)는 각종 알림 수단을 통해 사용자에게 청소기 본체(10)가 장애물 사이를 통과할 수 없음을 시각적 또는 청각적으로 경고할 수 있다.

한편, 흡입부(20)는 손잡이(21) 주위에 청소기 본체(10)의 이동을 제어하기 위한 복수의 방향 버튼(미도시)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 흡입부(20)는 사용자로부터 입력받은 방향 버튼에 따른 제어 신호를 청소기 본체(10)로 유선 또는 무선으로 전송하고, 이를 수신한 청소기 본체(10)는 상기 제어 신호에 따라 전후좌우 방향으로 이동할 수 있다.

사용자로부터 방향 버튼을 통한 입력 이벤트가 발생한 경우, 전술한 구속 회패 패턴 또는 장애물 회피 패턴에 따라 이동 중인 청소기 본체(10)는 그 이동을 정지하고, 사용자 입력에 따라 임의의 방향으로 이동할 수 있다. 따라서, 청소기 본체(10)가 장애물 따위에 의해 구속된 경우, 사용자는 청소기 본체(10)를 임의로 이동시킴으로써, 청소기 본체(10)가 구속으로부터 벗어나도록 할 수 있다.

자율 이동 청소기의 제어 방법

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기의 제어 방법에 대한 단계별 흐름도이다.

도 7에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기의 제어 방법은, 구동 바퀴의 회전을 감지하는 단계(S10) 및 감지된 구동 바퀴의 회전을 근거로 구동부를 통해 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계(S20)를 포함할 수 있다.

이하, 각 구성에 대해 도 1 내지 6B를 참조하여 자세히 살펴보기로 하되, 앞선 설명과 중복되는 부분은 그에 갈음하고, 자세한 설명은 생략하기로 한다.

우선, 휠 센서(120)가 구동 바퀴(13)의 회전을 감지(S10)하고, 제어부(110)는 감지된 구동 바퀴(13)의 회전을 근거로 구동부(130)를 통해 청소기 본체(10)의 이동을 제어(S20)할 수 있다.

제어부(110)는, 휠 센서(120)에 의해 감지된 좌측 및/또는 우측의 구동 바퀴의 회전 수 또는 회전 속도를 근거로 사용자의 동작 의지(전진, 후진 또는 방향 전환 등)를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 상기 청소기 본체(10)가 손잡이 또는 이를 포함한 흡입부(20)를 추종하도록, 구동부(130)를 통해 좌측 및/또는 우측의 구동 바퀴(13)의 회전을 제어함으로써, 사용자의 동작 의지에 따라 청소기 본체는 자율 이동하게 된다.

사용자의 동작 의지를 판단하기 위해, 제어부(110)가 휠 센서(120)를 통한 좌측 및/또는 우측의 구동 바퀴의 회전을 감지할 때, 청소기 본체(10)의 이동 여부(또는 구동부(130)의 구동 여부)를 특별히 한정하지 않으나, 일 실시예에 따라, 상기 구동 바퀴(13)의 회전을 감지하는 단계(S10) 이전에, 구동 바퀴(13)의 구동을 정지하는 단계(S5)를 더 포함할 수 있다. 즉, 일 실시예에 따라, 제어부(110)가 휠 센서(120)를 통해 구동 바퀴(13)의 회전을 감지하기 전에 구동부(130)에 정지 신호를 전달하여, 구동 바퀴(13)의 회전을 정지시키고, 휠 센서(120)를 통해 구동 바퀴의 회전 수 또는 회전 수를 감지하고, 이를 근거로 사용자의 동작 의지를 판단할 수 있다.

이와 달리, 다른 실시예에 따라, 구동부(130)에 의한 구동 바퀴(13)가 구동하는 중에는, 구동부(130)에 전달되는 구동 신호와 휠 센서(120)에 의해 감지된 구동 바퀴의 회전 수 또는 회전 속도의 차이를 근거로 사용자의 동작 의지를 판단하고, 이에 따라 청소기 본체(10)의 이동을 제어할 수 있다.

한편, 상기 구동 바퀴(13)의 회전을 감지하는 단계(S10)는, 휠 센서(120)가 청소기 본체(10)의 전진 방향을 기준으로 좌측에 위치한 제1 구동 바퀴(13a)와 우측에 위치한 제2 구동 바퀴(13b) 각각에 대한 회전을 감지하고 출력할 수 있다.

이에 따라, 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계(S20)는, 휠 센서(120)에 의해 감지된 제1 및 제2 구동 바퀴(13)의 회전(일 예로, 회전 방향 또는 회전량 등)을 근거로 구동부(130)를 통해 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 개별 제어할 수 있다.

이때, 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계(S20)는, 휠 센서(120)에 의해 감지된 제1 및 제2 구동 바퀴(13)의 회전 방향과 동일 방향으로 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 구동할 수 있다.

또한, 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계(S20)는, 휠 센서(120)에 의해 감지된 회전량을 근거로 제1 구동 바퀴(13a) 및 제2 구동 바퀴(13b)를 구동할 수 있으나, 휠 센서(120)에 의해 감지된 회전량보다 큰 회전량으로 구동 바퀴의 회전을 제어하는 것이 바람직하다. 즉, 손잡이를 통해 사용자가 청소기 본체(10)를 당기는 힘을 줄이기 위해, 청소기 본체(10)는 감지된 회전량보다 큰 값으로 이동하는 것이 바람직하다.

여기서, 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계(S20)는, 제어부(110)는 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 구동하는 회전량은 기 설정된 한계 회전량을 초과하지 않도록 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 구동하는 것이 바람직하다.

따라서, 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계(S20)는, 청소기 본체(10)가 구속되어 있는지 판단하는 단계(S11)를 포함할 수 있다.

이때, 청소기 본체(10)가 구속되어 있는지 판단하는 단계(S11)는, 휠 센서(120)에 의해 감지된 상기 제1 구동 바퀴의 회전량과 상기 제2 구동 바퀴의 회전량의 차이가 기 설정된 값 이상이면, 제어부(110)는 청소기 본체(10)가 구속되어 있다고 판단할 수 있다(S11).

이후, 청소기 본체(10)가 구속되어 있다고 판단한 경우, 제어부(110)는, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴 중 회전량이 적은 어느 하나의 구동 바퀴만 구동하거나, 상기 어느 하나의 구동 바퀴가 다른 하나의 구동 바퀴보다 더 큰 회전량을 갖도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하는 제1 구속 회피 단계(S12) 및 상기 제1 구속 회피 단계(S12) 이전 및/또는 이후에 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 동일 회전 방향으로 기 설정된 회전량만큼 구동시키는 제2 구속 회피 단계(S13)를 더 포함할 수 있다. 즉, 도 8에 제2 구속 회피 단계(S13)가 제1 구속 회피 단계(S12) 이후 단계인 것으로 도시하였으나, 제1 구속 회피 단계(S12)는 제2 구속 회피 단계(S13) 이후 단계일 수 있다. 청소기 본체(10)가 제1 구속 회피 단계(S12)에 의해 회전하기 전에, 먼저 제2 구속 회피 단계(S13)에서 다음 단계인 제1 구속 회피 단계(S12)를 통해 청소기 본체(10)가 회전이 용이하도록 후방 방향으로 소정 거리만큼 이동할 수 있다.

이와 달리, 청소기 본체(10)가 구속되어 있는지 판단하는 단계(S11)는, 상기 제1 구동 바퀴의 회전 방향과 상기 제2 구동 바퀴의 회전 방향이 서로 다르면, 제어부(110)는 청소기 본체(10)가 구속되어 있다고 판단할 수 있다.

이후, 청소기 본체(10)가 구속되어 있다고 판단한 경우, 제어부(110)는, 휠 센서(120)에 의해 감지되는 제1 및 제2 구동 바퀴(13)의 회전 방향과 반대 방향으로 상기 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 구동하는 제1 구속 회피 단계(S12) 및 상기 제1 구속 회피 단계(S12) 이전 및/또는 이후에 상기 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 동일 회전 방향으로 기 설정된 회전량만큼 구동시키는 제2 구속 회피 단계(S13)를 더 포함할 수 있다.

이후, 휠 센서(120)에 의해 감지된 상기 제1 구동 바퀴의 회전과 상기 제2 구동 바퀴의 회전을 근거로 청소기의 본체(10)가 흡입부(20)를 추종하도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 구동하는 단계(S14)를 더 포함할 수 있다.

이에 대한 구체적인 설명은 도 5A 내지 5C를 참조하여 전술한 내용과 중복되므로 그에 갈음하고, 자세한 설명은 생략하기로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기는 범퍼 센서(17)를 더 포함할 수 있고, 이에 따라, 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계(S20)는, 전방의 장애물을 감지하는 범퍼 센서에 의해 장애물의 위치를 감지하는 단계(S16)를 포함할 수 있다.

장애물의 위치를 감지한 경우, 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계(S20)는, 제어부(110)는, 감지된 장애물의 위치를 근거로 상기 장애물을 회피하도록 기 설정된 장애물 회피 패턴에 따라 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 구동하는 장애물 회피 단계(S17, S18)를 포함할 수 있다.

상기 장애물 회피 단계는, 상기 장애물의 위치와 반대 방향으로 상기 청소기 본체(10)를 회전시키기 위해, 제1 및 제2 구동 바퀴(13) 중 범퍼 센서(17)에 의해 감지된 장애물의 위치와 가까운 어느 하나의 구동 바퀴만 구동하거나, 상기 어느 하나의 구동 바퀴가 다른 하나의 구동 바퀴보다 더 큰 회전량을 갖도록 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 구동하거나, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 서로 다른 방향으로 구동하는 제1 장애물 회피 단계(S17) 및 상기 제1 구속 회피 단계(S17) 이전 및/또는 이후에 상기 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 동일 회전 방향으로 기 설정된 회전량만큼 구동시키는 제2 장애물 회피 단계(S18)를 포함할 수 있다.

즉, 도 9에 제2 장애물 회피 단계(S18)가 제1 장애물 회피 단계(S17) 이후 단계인 것으로 도시하였으나, 제1 장애물 회피 단계(S17)는 제2 장애물 회피 단계(S18) 이후 단계일 수 있다. 청소기 본체(10)가 제1 장애물 회피 단계(S17)에 의해 회전하기 전에, 먼저 제2 장애물 회피 단계(S18)에서 다음 단계인 제1 장애물 회피 단계(S17)를 통해 청소기 본체(10)가 회전이 용이하도록 후방 방향으로 소정 거리만큼 이동할 수 있다.

이후, 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 단계(S20)는, 휠 센서(120)에 의해 감지된 제1 구동 바퀴의 회전과 제2 구동 바퀴의 회전을 근거로 청소기의 본체(10)가 흡입부(20)를 추종하도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴(13)를 구동하는 단계(S19)를 포함할 수 있다.

이에 대한 구체적인 설명은 도 6A 내지 6B를 참조하여 전술한 내용과 중복되므로 그에 갈음하고, 자세한 설명은 생략하기로 한다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기의 제어 방법은, 복수의 범퍼 센서(17)로부터 제어부(110)가 장애물 검출 정보를 수신한 경우, 제어부(110)는 청소기 본체(10)로부터 복수의 장애물과의 거리를 각각 산출하고, 복수의 거리 정보 중 가까운 장애물을 우선 회피하도록 가까운 장애물에 대해서 장애물 회피 패턴에 따라 청소기 본체(10)를 이동시키도록 구동 바퀴(13)를 제어할 수 있다. 이후, 장애물 검출 및 장애물 회피 패턴을 반복함으로써, 제어부(110)는 청소기 본체(10)가 장애물에 의해 구속됨 없이 장애물을 회피 이동할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기의 제어 방법은, 전진 방향에 위치한 범퍼 센서(도 3의 도면 부호 17a 및 17c)로부터 전진 방향을 기준으로 좌측 및 우측에 위치한 범퍼 센서로부터 장애물 검출 정보를 모두 수신한 경우, 제어부(110)는 청소기 본체(10)로부터 각각의 장애물과의 거리를 각각 산출하는 단계, 제어부(110)는 범퍼 센서가 설치된 위치 및/또는 범퍼 센서의 장애물 감지 각도 등을 이용하여, 삼각 측량법 등을 통해 장애물들 간의 거리를 산출하는 단계, 제어부(110)는 기 저장된 청소기 본체(10)의 전폭(일 예로, 횡폭이 가장 넓은 너비)이 상기 장애물들 간의 거리보다 큰 경우, 제어부(110)는 각종 알림 수단을 통해 사용자에게 청소기 본체(10)가 장애물 사이를 통과할 수 없음을 시각적 또는 청각적으로 경고하는 단계를 더 포함할 수 있다.

컴퓨터 판독 가능한 기록매체

이상 설명된 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동 청소기의 제어 방법은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당 업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크, 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

본 발명의 범위는 본 명세서에 개시된 실시 예들로 한정되지 아니하고, 본 발명은 본 발명의 사상 및 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 다양한 형태로 수정, 변경, 또는 개선될 수 있다.

10: 청소기 본체 11: 연결 파이프
13: 구동 바퀴 15: 집진 장치
17: 범퍼 센서 20: 흡입부
21: 손잡이 23: 흡입 헤드
25: 연장관 30: 공기 파이프
110: 제어부 120: 휠센서
130: 구동부

Claims

청소기 본체;
손잡이가 구비되고, 주변의 이물질을 흡입하는 흡입부;
상기 청소기 본체와 상기 흡입부를 연결하고, 상기 이물질을 상기 청소기 본체로 안내하는 공기 파이프;
상기 청소기 본체 하부에 설치된 적어도 하나의 구동 바퀴;
구동 모터의 동작에 의해 상기 구동 바퀴를 구동하는 구동부;
상기 구동 바퀴의 회전을 감지하는 휠 센서; 및
상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 구동 바퀴의 회전을 근거로 상기 구동부를 통해 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 제어부
를 포함하고,
상기 휠 센서는, 상기 청소기 본체의 좌측에 위치한 제1 구동 바퀴와 상기 청소기 본체의 우측에 위치한 제2 구동 바퀴의 회전을 각각 감지하고,
상기 제어부는,
상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전을 근거로 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 구동을 개별 제어하되,
상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전 방향과 동일 방향으로 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하고,
상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 구동 바퀴의 회전량과 상기 제2 구동 바퀴의 회전량의 차이가 기 설정된 값 이상이거나, 상기 제1 구동 바퀴의 회전 방향과 상기 제2 구동 바퀴의 회전 방향이 서로 다른 경우, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 기 설정된 구속 회피 패턴으로 구동하고,
상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 구동 바퀴의 회전과 상기 제2 구동 바퀴의 회전을 근거로 상기 청소기의 본체가 상기 흡입부를 추종하도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하는, 자율 이동 청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 구동부에 의한 상기 구동 바퀴가 미구동시, 상기 휠 센서에 의해 감지된 바퀴의 회전을 근거로 상기 청소기 본체의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 청소기.
삭제
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전량에 따라 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 청소기.
제 4 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하는 회전량은 상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전량보다 큰 것을 특징으로 하는 자율 이동 청소기.
제 4 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하는 회전량은 기 설정된 한계 회전량을 초과하지 않도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 청소기.
삭제
제 1 항에 있어서,
상기 구속 회피 패턴은 제1 구속 회피 패턴을 포함하고,
상기 제어부는,
상기 제1 구속 회피 패턴에 따라, 상기 제1 구동 바퀴의 회전량과 상기 제2 구동 바퀴의 회전량의 차이가 기 설정된 값 이상인 경우, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴 중 회전량이 적은 어느 하나의 구동 바퀴만 구동하거나, 상기 어느 하나의 구동 바퀴가 다른 하나의 구동 바퀴보다 더 큰 회전량을 갖도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하고,
상기 제1 구동 바퀴의 회전 방향과 상기 제2 구동 바퀴의 회전 방향이 서로 다른 경우, 상기 휠 센서에 의해 감지되는 상기 제1 및 제2 구동 바퀴의 회전 방향과 반대 방향으로 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 청소기.
제 8 항에 있어서,
상기 구속 회피 패턴은 제2 구속 회피 패턴을 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 제1 구속 회피 패턴 전후에 상기 제2 구속 회피 패턴에 따라, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 동일 회전 방향으로 기 설정된 회전량만큼 구동시키는 것을 특징으로 하는 자율 이동 청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 청소기 본체에 구비되어, 전방의 장애물을 감지하는 범퍼 센서;
를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 범퍼 센서에 의해 감지된 장애물의 위치를 근거로 상기 장애물을 회피하도록 기 설정된 장애물 회피 패턴에 따라 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하고,
상기 휠 센서에 의해 감지된 상기 제1 구동 바퀴의 회전과 상기 제2 구동 바퀴의 회전을 근거로 상기 청소기의 본체가 상기 흡입부를 추종하도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 청소기.
제 10 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 장애물 회피 패턴은 제1 장애물 회피 패턴을 포함하고,
상기 제어부는,
상기 제1 장애물 회피 패턴에 따라, 상기 장애물의 위치와 반대 방향으로 상기 청소기 본체를 회전시키기 위해, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴 중 상기 범퍼 센서에 의해 감지된 장애물의 위치와 가까운 어느 하나의 구동 바퀴만 구동하거나, 상기 어느 하나의 구동 바퀴가 다른 하나의 구동 바퀴보다 더 큰 회전량을 갖도록 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 구동하거나, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 서로 다른 방향으로 구동하도록 하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 청소기.
제 11 항에 있어서,
상기 장애물 회피 패턴은 제2 장애물 회피 패턴을 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 제1 장애물 회피 패턴 전후에 상기 제2 장애물 회피 패턴에 따라, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴를 동일 회전 방향으로 기 설정된 회전량만큼 구동시키는 것을 특징으로 하는 자율 이동 청소기.