CN205458427U - 自主移动式吸尘器 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及一种自主移动式吸尘器，包括：吸尘器主体；吸入部，具备把手，用于吸入周边的异物；空气管，用于连接所述吸尘器主体和所述吸入部，将所述异物向所述吸尘器主体引导；至少一个驱动轮，设置在所述吸尘器主体的下部；驱动部，通过驱动电机的动作，来驱动所述驱动轮；轮子传感器，检测所述驱动轮的旋转；控制部，基于所述轮子传感器检测到的所述驱动轮的旋转，通过所述驱动部控制所述吸尘器主体的移动。

Description

自主移动式吸尘器
技术领域
本实用新型涉及掌握用户的动作意图来自主移动的吸尘器。
背景技术
通常，真空吸尘器、蒸汽吸尘器等吸尘器为如下装置，即，利用设置在主体内部的吸入电机，吸入包含有灰尘等异物的空气，然后在主体内部利用过滤器等来除去异物之后，将进行了过滤的空气排出。
这样的吸尘器可分为：将用于吸入灰尘的吸嘴与主体单独设置且两者通过连接装置连接的卧式吸尘器；吸嘴以能够旋转的方式与主体连接的立式吸尘器。
通常吸尘器包括：吸尘器主体，设置有吸入电机；吸嘴，用于吸入包含有地面的异物的空气；空气管，用于使所述吸嘴所吸入的空气向所述吸尘器主体移动。这时，在用户使吸嘴移动的过程中，吸尘器主体随着吸嘴移动。
然而，用户为了使吸尘器移动，需要吸尘器主体相对于地面的摩擦力那么大的力，因此吸尘器的移动并不容易。即，存在以下问题：由于吸尘器主体并未适用能够自力行进的动力系统，因此用户需要直接移动吸尘器主体，或者拉空气管来移动吸尘器主体。尤其，通过拉空气管来移动的方式，可能引发管连接部的破损等故障。
在现有技术的自主移动式吸尘器中，下述现有专利文献1所记载了，在异物吸嘴和吸尘器主体分别采用了超声波传感器的技术。但是，在这种情况下，如果在超声波发送部和接收部之间存在障碍物，则不能够接收超声波信号。尤其，因用户等而发送部和接收部被遮挡的情况，可能会频繁发生。此外，在复杂的室内使用的情况下，由于周围物体所反射的超声波信号，可能出现误操作的情况。
因此，目前需要解决上述问题的技术。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种自主移动式吸尘器，与现有技术不同地，不使用超声波，而以使吸尘器主体追随吸入部的方式控制移动。
本实用新型涉及一种自主移动式吸尘器，包括：吸尘器主体；吸入部，具备把手，用于吸入周边的异物；空气管，用于连接所述吸尘器主体和所述吸入部，将所述异物向所述吸尘器主体引导；至少一个驱动轮，设置在所述吸尘器主体的下部；驱动部，通过驱动电机的动作，来驱动所述驱动轮；轮子传感器，检测所述驱动轮的旋转；控制部，基于所述轮子传感器检测到的所述驱动轮的旋转，通过所述驱动部控制所述吸尘器主体的移动。
根据一实施例，在未通过所述驱动部驱动所述驱动轮时，所述控制部基于所述轮子传感器检测到的驱动轮的旋转，来控制所述吸尘器主体的移动。
根据一实施例，所述轮子传感器分别检测位于所述吸尘器主体的左侧的第一驱动轮的旋转、位于所述吸尘器主体的右侧的第二驱动轮的旋转，所述控制部可基于所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转，分别控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的驱动。
根据一实施例，所述控制部向与所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转方向相同的方向，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮。
根据一实施例，所述控制部根据所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转量，来驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮。
根据一实施例，所述控制部用于驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转量大于，所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转量。
根据一实施例，所述控制部以不使用于驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转量超过已设定的旋转量上限的方式，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮。
根据一实施例，在所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮的旋转量与所述第二驱动轮的旋转量之差为已设定的值以上，或者所述第一驱动轮的旋转方向与所述第二驱动轮的旋转方向彼此不同的情况下，所述控制部以已设定的约束躲避模式，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮；所述控制部基于所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮的旋转和所述第二驱动轮的旋转，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，来使所述吸尘器主体追随所述吸入部。
根据一实施例，所述约束躲避模式包括第一约束躲避模式，在所述第一驱动轮的旋转量与所述第二驱动轮的旋转量之差为已设定的值以上的情况下，所述控制部根据所述第一约束躲避模式，仅驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮中的旋转量少的一个驱动轮，或者以使所述一个驱动轮具有比另一个驱动轮更大的旋转量的方式，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮；在所述第一驱动轮的旋转方向与所述第二驱动轮的旋转方向彼此不同的情况下，所述控制部向与所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转方向相反的方向，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮。
根据一实施例，所述约束躲避模式还包括第二约束躲避模式，在所述第一约束躲避模式前后，所述控制部根据所述第二约束躲避模式，使所述第一驱动轮和所述第二驱动轮向相同的旋转方向驱动已设定的旋转量那么多。
根据一实施例，还包括碰撞检测传感器，该碰撞检测传感器设置在所述吸尘器主体，用于检测前方的障碍物，所述控制部基于所述碰撞检测传感器检测到的障碍物的位置，根据已设定的障碍物躲避模式驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，来躲避所述障碍物，并且基于所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮的旋转和所述第二驱动轮的旋转，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，来使所述吸尘器主体追随所述吸入部。
根据一实施例，所述障碍物躲避模式包括第一障碍物躲避模式，为了使所述吸尘器主体向与所述障碍物的位置相反的方向旋转，所述控制部根据所述第一障碍物躲避模式，仅驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮中的、靠近所述碰撞检测传感器检测到的障碍物的位置的一个驱动轮，或者以使所述一个驱动轮具有比另一个驱动轮更大的旋转量的方式，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，或者向彼此不同的方向的驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮。
根据一实施例，所述障碍物躲避模式还包括第二障碍物躲避模式，在所述第一障碍物躲避模式前后，所述控制部根据所述第二障碍物躲避模式，使所述第一驱动轮和所述第二驱动轮向相同的旋转方向驱动已设定的旋转量那么多。
此外，本实用新型提供一种自主移动式吸尘器的控制方法，该自主移动式吸尘器包括：吸尘器主体，吸入部，具有把手，用于吸入周边的异物，空气管，用于连接所述吸尘器主体和所述吸入部，将所述异物向所述吸尘器主体引导，至少一个驱动轮，设置在所述吸尘器主体的下部，驱动部，通过驱动电机的动作来驱动所述驱动轮；所述自主移动式吸尘器的控制方法包括：轮子传感器检测所述驱动轮的旋转的步骤；控制部基于检测到的所述驱动轮的旋转，通过所述驱动部控制所述吸尘器主体的移动的步骤。
根据一实施例，还可包括所述控制部停止所述驱动轮的驱动的步骤。
根据一实施例，在用于检测所述驱动轮的旋转的步骤中，分别检测位于所述吸尘器主体的左侧的第一驱动轮和位于所述吸尘器主体的右侧的第二驱动轮的旋转；在用于控制所述吸尘器主体的移动的步骤中，基于所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转，分别控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的驱动。
根据一实施例，在用于控制所述吸尘器主体的移动的步骤中，向与所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转方向相同的方向，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮。
根据一实施例，在用于控制所述吸尘器主体的移动的步骤中，基于所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转量，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮。
根据一实施例，在用于控制所述吸尘器主体的移动的步骤中，用于驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的各旋转量大于，所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的各旋转量。
根据一实施例，在用于控制所述吸尘器主体的移动的步骤中，以不使用于驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转量超过已设定的旋转量上限的方式，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮。
根据一实施例，用于控制所述吸尘器主体的移动的步骤，可包括：判断所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮的旋转量与所述第二驱动轮的旋转量之差，是否为已设定的值以上的步骤；在所述第一驱动轮的旋转量与所述第二驱动轮的旋转量之差为已设定的值以上的情况下，仅驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮中的旋转量少的一个驱动轮，或者以使所述一个驱动轮具有比另一个驱动轮更大的旋转量的方式，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的第一约束躲避步骤；基于所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮的旋转和所述第二驱动轮的旋转，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，来使所述吸尘器主体追随所述吸入部的步骤。
根据一实施例，用于控制所述吸尘器主体的移动的步骤，可包括：判断所述第一驱动轮的旋转方向与所述第二驱动轮的旋转方向是否不同的步骤；在判断为所述第一驱动轮的旋转方向与所述第二驱动轮的旋转方向不同的情况下，向与所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转方向相反的方向，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的第一约束躲避步骤；基于所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮的旋转和所述第二驱动轮的旋转，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，来使所述吸尘器主体追随所述吸入部的步骤。
根据一实施例，用于控制所述吸尘器主体的移动的步骤，还可包括：在所述第一约束躲避步骤之前及/或之后，使所述第一驱动轮和所述第二驱动轮向相同的旋转方向驱动已设定的旋转量那么多的第二约束躲避步骤。
根据一实施例，用于控制所述吸尘器主体的移动的步骤，可包括：通过用于检测前方的障碍物的碰撞检测传感器检测障碍物的位置的步骤；基于所述检测到的障碍物的位置，根据已设定的障碍物躲避模式驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，来躲避所述障碍物的障碍物躲避步骤；基于所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮的旋转和所述第二驱动轮的旋转，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，来使所述吸尘器主体追随所述吸入部的步骤。
根据一实施例，所述障碍物躲避步骤可包括第一障碍物躲避步骤，在该第一障碍物躲避步骤中，为了使所述吸尘器主体向与所述障碍物的位置相反的方向旋转，仅驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮中的、靠近所述碰撞检测传感器检测到的障碍物的位置的一个驱动轮，或者以使所述一个驱动轮具有比另一个驱动轮更大的旋转量的方式，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，或者向彼此不同的方向驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮。
根据一实施例，所述障碍物躲避步骤还可包括第二障碍物躲避步骤，该第二障碍物躲避步骤，在所述第一约束躲避步骤之前及/或之后，使所述第一驱动轮和所述第二驱动轮向相同的旋转方向驱动已设定的旋转量那么多。
此外，本实用新型提供一种存储有用于执行所述自主移动式吸尘器的控制方法的计算机程序的计算机可读取的存储介质。
根据本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器，在吸尘器主体追随吸入部来移动时，不使用超声波，从而不存在如下担忧，即，在吸尘器主体和吸入部之间存在障碍物而使超声波信号切断，或者因周围物体所反射的超声波信号而出现误操作。
此外，根据本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器，通过控制驱动轮的旋转量，使得吸尘器主体和吸入部维持规定距离，对用户向吸尘器主体施加的拉力实现最小化，不存在用户受到来自吸尘器主体的冲击的可能性，对向空气管施加的张力实现最小化，减小了空气管因外力而受损的可能性。
此外，根据本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器，即使吸尘器主体位于因障碍物而被限制移动的位置，也能够检测并躲避该障碍物。
附图说明
图1是本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器的立体图。
图2是用于说明本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器的动作的结构框图。
图3是用于说明本实用新型其他一实施例的自主移动式吸尘器的动作的结构框图。
图4是用于说明本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器的移动的图。
图5A是示出本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器被约束的例子的图。
图5B是示出本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器从约束状态脱离的例子的图。
图5C是示出本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器从约束状态脱离的例子的图。
图6A是示出本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器遇见障碍物的例子的图。
图6B是示出本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器躲避障碍物来动的例子的图。
图7是本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器的控制方法的按照步骤进行的流程图。
图8是本实用新型其他实施例的自主移动式吸尘器的控制方法的按照步骤进行的流程图。
图9是本实用新型其他实施例的自主移动式吸尘器的控制方法的按照步骤进行的流程图。
具体实施方式
图1是本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器的立体图。
如图1所示，本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器可包括：吸尘器主体10；吸入部20，具有把手，用于吸入周边的异物；空气管30，用于连接所述吸尘器主体10和所述吸入部20，将所述异物向所述吸尘器主体引导；至少一个驱动轮13，设置在所述吸尘器主体的下部；驱动部130，通过驱动电机的动作来驱动所述驱动轮，使所述吸尘器主体移动来追随所述吸入部20；轮子传感器120，检测所述驱动轮的旋转；控制部110，基于所述轮子传感器所检测的所述驱动轮的旋转，通过所述驱动部来控制所述吸尘器主体的移动。
这时，所述列出的结构构件并不是必须需要的，本实用新型的自主移动式吸尘器可以具有更多的结构构件或者具有更少的结构构件来实现。
以下，对各结构构件进行说明。
吸尘器主体10可包括以能够分离的方式安装的集尘装置15。集尘装置15也可以称为灰尘分离装置。通常，所述集尘装置15以可拆卸的方式安装在吸尘器主体10的前侧。各种过滤器可以以能够分离的方式结合在集尘装置15。通过吸入电机的旋转而产生吸引力，通过产生的吸引力来吸入的空气，在经由集尘装置15的过程中被分离出灰尘，这样分离出的灰尘储藏在集尘装置15的内部。
吸入部20具有用于能够使用户操作所述自主移动式吸尘器的动作的把手21、即手柄。此外，吸入部20具有用于放置在地面的吸引头23，以吸入异物和空气。在吸引头的底面，形成有用于吸入地面的灰尘等异物和空气的吸入口。用于将灰尘等异物向吸入口的内侧引导的滚刷(Agitator)，以能够旋转的方式形成在吸入口。吸入部20还可包括用于连接把手21和吸引头23的延伸管25。
空气管30可以是波纹形态。此外，空气管30可以由合成树脂等构成。空气管30的一侧与吸入部20连接，另一侧与吸尘器主体10连接、即与连接管11连接。
此外，本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器，可包括用于向所述自主移动式吸尘器的至少一个结构构件供电的电源部(未图示)。
电源部可包括能够存储来自外部电源供给装置的电源的电池或者电池组。
这时，电源部可通过有线或无线的充电方式，从所述外部电源供给装置接受供电。即，电源部与所述外部电源供给装置，可通过电源插座这样的结构构件直接连接，或者利用磁共振偶合方式(Magnetic Resonance CouplingMethod)、电磁感应方式(Electromagnetic Induction Method)、无线电波方式(Radiowave Method)中的一个方式进行无线连接，由此电源部接受供电。
驱动轮13可设置在吸尘器主体10的下部，来使所述吸尘器主体移动。
由此，驱动部130包括驱动电机(未图示)，可基于驱动信号使所述驱动电机进行动作，来驱动所述驱动轮。其中，所述驱动信号可以是用于使吸尘器主体10前进、后退、旋转或者停止等的信号。
此外，本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器，还可包括辅助轮，该辅助轮虽然不通过驱动电机来驱动，但是辅助驱动轮来进行旋转。
另外，轮子传感器(wheel sensor)120能够检测所述驱动轮13的旋转。
轮子传感器120与左侧及/或右侧的驱动轮13连接，来检测驱动轮13的旋转数。其中，轮子传感器可以是旋转编码器(rotary encoder)。在吸尘器主体移动时，旋转编码器可以检测并输出左侧及/或右侧的驱动轮的旋转数。
可在对驱动轮13的旋转数进行控制时，利用所述轮子传感器120，但是除此之外，如后所述，控制部110能够推定，在把持包含在吸入部20的把手的用户通过空气管30对吸尘器主体10施加拉力时作用于吸尘器主体10的用户的拉力的情况。
另外，控制部110可利用所述轮子传感器120所输出的左侧及/或右侧的驱动轮的旋转数，计算左侧及/或右侧轮子的转速，或者利用左侧及/或右侧轮子的旋转数之差，计算吸尘器主体的旋转角。
因此，控制部110基于驱动轮的旋转，具体地说基于旋转数或者转速，通过驱动部130来控制吸尘器主体10的移动，具体而言，基于轮子传感器120所检测的左侧及/或右侧的驱动轮的旋转数或者转速，判断用户的动作意图(前进、后退或者转换方向等)，基于该判断结果，通过驱动部130控制左侧及/或右侧的驱动轮13的旋转，来使所述吸尘器主体10追随把手或者包括该把手的吸入部20，从而使吸尘器主体根据用户的动作意图进行自主移动。
在为了判断用户的动作意图而控制部110通过轮子传感器120检测左侧及/或右侧的驱动轮的旋转时，并不特别地限定驱动部130是否驱动驱动轮13。具体而言，根据一实施例，在未通过驱动部130驱动驱动轮13时，控制部110基于轮子传感器120所检测的左侧及/或右侧的驱动轮的旋转数或者转速，来判断用户的动作意图，从而能够控制吸尘器主体10的移动。此外，根据其他实施例，在通过驱动部130驱动驱动轮13时，能够基于传递至驱动部130的驱动信号、轮子传感器120所检测的驱动轮的旋转数或者转速的差，来判断用户的动作意图，从而控制吸尘器主体10的移动。此外，根据其他实施例，控制部110可在通过轮子传感器120检测驱动轮13的旋转之前，向驱动部130传递停止信号，来停止驱动轮13借助驱动部130的旋转，并通过轮子传感器120检测驱动轮的旋转数或者转速，由此判断用户的动作意图。
另外，轮子传感器120能够分别检测并输出，在以吸尘器主体10的行进方向为基准时位于左侧的第一驱动轮13a和位于右侧的第二驱动轮13b的旋转，其中，吸尘器主体10的行进方向指，用于与吸入部20连接的空气管30所结合的方向(以下，简称为前进方向)。
由此，控制部110可基于所述轮子传感器120所检测的第一驱动轮13a和第二驱动轮13b的旋转(作为一例，旋转方向或者旋转量等)，通过驱动部130分别控制第一驱动轮13a和第二驱动轮13b。其中，可根据设计改变驱动轮的数量和位置等，能够通过独立地被驱动的第一驱动轮13a和第二驱动轮13b，使吸尘器主体10进行直线行进、曲线行进或者旋转等移动。
具体而言，控制部110可基于轮子传感器120所检测的旋转方向，来驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b。这时，优选地，第一驱动轮13a和第二驱动轮13b，向与轮子传感器120所检测的第一驱动轮13a和第二驱动轮13b的旋转方向相同的方向旋转，以使吸尘器主体10追随吸入部20来移动。
此外，控制部110可基于轮子传感器120所检测的旋转量(指包含旋转数或转速等的物理量)，来驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b，但是优选为，以比轮子传感器120所检测的旋转量大的旋转量来控制驱动轮的旋转。即，为了减小用户通过把手拉吸尘器主体10的力，优选为，吸尘器主体10以比检测出的旋转量大的值来移动。
作为一例，如图4所示，在对吸尘器主体10作用了朝向第一方向的、来自吸入部20的拉力时，轮子传感器120检测向相同方向(当吸尘器主体向前进方向移动时，驱动轮13旋转的方向)旋转相同旋转量的第一驱动轮13a和第二驱动轮13b的旋转，控制部110以比从第一驱动轮13a和第二驱动轮13b检测出的旋转量大的旋转量、且与检测出的旋转方向相同的方向，控制驱动，从而使吸尘器主体10向第一方向移动。
作为另一例，如图4所示，在对吸尘器主体10作用了朝向第二方向(或者第三方向)的、来自吸入部20的拉力时，轮子传感器120检测向相同方向(当吸尘器主体向前进方向移动时，驱动轮13旋转的方向)旋转不同的旋转量的第一驱动轮13a和第二驱动轮13b的旋转，或者检测在第二方向上向彼此不同的方向旋转相同或不同的旋转量的第一驱动轮13a和第二驱动轮13b的旋转，控制部110以比从第一驱动轮13a和第二驱动轮13b检测出的旋转量更大的旋转量、且与检测出的旋转方向相同的方向，控制驱动，从而使吸尘器主体10向第二方向(或者第三方向)旋转及/或移动。
作为另一例，如图4所示，在对吸尘器主体10作用了朝向第四方向的、来自吸入部20的斥力时，轮子传感器120检测向相同方向(当吸尘器主体向后退方向移动时，驱动轮13旋转的方向)旋转相同旋转量的第一驱动轮13a和第二驱动轮13b的旋转，控制部110以比从第一驱动轮13a和第二驱动轮13b检测出的旋转量大的旋转量、且与检测出的旋转方向相同的方向，控制驱动，从而使吸尘器主体10向第四方向移动。
其中，优选地，控制部110以不使用于驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b的旋转量，超过已设定的旋转量上限的方式，驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b。
即，在控制部110基于轮子传感器120所检测的旋转量，而通过驱动部130控制驱动轮13的情况下，以不超过已设定的旋转数上限或者已设定的转速上限的方式，控制第一驱动轮13a和第二驱动轮13b，从而能够防止用户受到来自吸尘器主体10的冲击，并且能够防止因吸尘器主体的旋转而使空气管缠绕。
这时，所述旋转量上限可设置为如下值，即，当将轮子传感器120检测驱动轮13的旋转量，且驱动部130根据检测出的旋转量驱动驱动轮的一系列过程看作一个循环(cycle)时，对应于一个循环的第一驱动轮13a及/或第二驱动轮13b的旋转量。
另外，当控制部110控制吸尘器主体的移动来使吸尘器主体10追随吸入部20时，控制部110可基于轮子传感器120所检测的左侧及/或右侧的驱动轮13的旋转数或者转速，以使包含有供用户把持的把手的吸入部20与吸尘器主体10之间的距离维持规定距离(或者规定距离范围内)的方式，控制驱动部130。
这时，所述规定距离，可以是已设定的，或者可通过用户的输入来设定。所述规定距离，可以以空气管30的长度为基准以规定的比例设定，作为一例，当控制部110接收了用户所输入的空气管的长度时，可将适用相应的规定比例来计算出的值，设定为所述规定距离。
另外，本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器，可判断吸尘器主体10的移动是否受到限制，基于该判断结果进行躲避动作，来除去限制移动的要素，从而使吸尘器主体10持续地追随吸入部20。
根据一实施例，在轮子传感器120所检测的多个驱动轮的旋转量中的一个旋转量与另一个旋转量之差为已设定的值以上，或者旋转方向彼此不同的情况下，控制部110可判断为吸尘器主体10被约束。
图5A是示出本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器被约束的例子的图。
如图5A所示，在吸尘器主体10的一侧面与墙壁相接触时、用户向第一方向拉吸入部20的情况下，通过轮子传感器120检测出的第一驱动轮13a和第二驱动轮13b的旋转量及/或旋转方向可能存在差异。
在吸尘器主体10中，由于向第一方向的拉力，位于与墙壁相邻的位置的第一驱动轮13a的旋转量，可比没位于该位置的第二驱动轮13b的旋转量小，另外，第一驱动轮13a的旋转方向可与第二驱动轮13b的旋转方向相反。
因此，优选地，在通过轮子传感器120检测出的第一驱动轮13a的旋转量和第二驱动轮13b的旋转量之差为已设定的值以上，或者第一驱动轮13a的旋转方向和所述第二驱动轮13b的旋转方向不同的情况下，控制部110可判断为吸尘器主体10被约束，以已设定的约束躲避模式驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b，或者使吸尘器主体10向约束躲避模式移动来脱离所述约束，然后使吸尘器主体10以追随吸入部20的方式移动。
约束躲避模式可包括第一约束躲避模式及/或第二约束躲避模式。
控制部110可根据所述第一约束躲避模式，在第一驱动轮13a的旋转量和第二驱动轮13b的旋转量之差为已设定的值以上的情况下，仅驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b中的旋转量少的一个驱动轮，或者以使所述一个驱动轮具有比另一个驱动轮更大的旋转量的方式，驱动所述第一驱动轮13a和第二驱动轮13b；或者与此不同地，在第一驱动轮13a的旋转方向与第二驱动轮13b的旋转方向不同的情况下，向与轮子传感器120所检测的第一驱动轮13a和第二驱动轮13b的旋转方向相反的方向，驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b。
此外，控制部110可在第一约束躲避模式之前及/或之后，根据第二约束躲避模式，使第一驱动轮13a和第二驱动轮13b向相同旋转方向驱动已设定的旋转量那么多，从而使吸尘器主体10前进或者后退。
即，控制部110可在第一约束躲避模式之前，控制吸尘器主体10根据第二约束躲避模式移动，使吸尘器主体10向后方移动规定距离，来使吸尘器主体10根据第一约束躲避模式进行的旋转变得容易，此外，在第一约束躲避模式之后，控制吸尘器主体10根据第二约束躲避模式移动，从而确保吸尘器主体10根据第一约束躲避模式躲避约束的行进方向，并且使吸尘器主体10根据第二约束躲避模式脱离约束。
之后，控制部110可基于轮子传感器120所检测的旋转量，驱动驱动轮13，来使吸尘器主体10追随包含有把手的吸入部20。
作为一例，如图5B所示，为了使被约束的吸尘器主体10脱离约束，由于通过轮子传感器120检测出，与墙壁相邻的第一驱动轮13a的旋转量比第二驱动轮13b的旋转量少，因此控制部110以使旋转量少的第一驱动轮13a具有比第二驱动轮13b更大的旋转量的方式，向前进方向驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b，从而使吸尘器主体10向①方向旋转。
与此不同地，由于通过轮子传感器120检测出，第一驱动轮13a的旋转方向为与前进方向相反的方向，而第二驱动轮13b的旋转方向为前进方向，因此控制部110向与检测出的第一驱动轮13a和第二驱动轮13b的旋转方向相反的方向，驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b，从而使吸尘器主体10向①方向旋转。
之后，控制部110可向前进方向驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b已设定的旋转量那么多，来使吸尘器主体10前进规定距离，从而使吸尘器主体10向②方向移动，由此吸尘器主体10能够脱离被约束的状态。
之后，控制部110可基于轮子传感器120所检测的旋转量来驱动驱动轮13，从而使吸尘器主体向③方向旋转。
如上所述，可在控制部110控制驱动轮13来使吸尘器主体10向①方向旋转之前，控制驱动轮13来使吸尘器主体10后退规定距离那么多。
本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器，还可包括碰撞检测传感器17(Bumper sensor)。
如图1和图3所示，碰撞检测传感器17可设置在吸尘器主体10，来检测碰撞检测传感器17的前方的障碍物。
碰撞检测传感器17可沿着吸尘器主体10的外周面设置，隔开规定间隔配置有多个碰撞检测传感器17(碰撞检测传感器17a至碰撞检测传感器17d)。
如图3所示，可以以设置于吸尘器主体10的连接管11的位置为中心，在左右侧以规定间隔设置有多个碰撞检测传感器17。这时，对于设置在吸尘器主体10的碰撞检测传感器17的数量或者位置，并不进行限定。
碰撞检测传感器17可检测前方的物体或者障碍物，来将检测信息传递至控制部110。碰撞检测传感器17可检测出家具、墙壁等来将该信息传递至控制部110。
作为一例，碰撞检测传感器17可以是红外传感器、超声波传感器、射频传感器、PSD(Position Sensitive Device，位置感应装置)等，设置于吸尘器主体10的碰撞检测传感器17可使用一种传感器，或者根据需要同时使用两种以上的传感器。
通常，超声波传感器主要用于检测远距离的障碍物，根据发送部所发出的超声波是否被障碍物等反射而被接收部接收，来判断是否存在障碍物，并利用接收时间，计算与障碍物之间的距离。这时，发送用超声波传感器和接收用超声波传感器，可交替配置在吸尘器主体10的外周面。
PSD传感器可利用半导体表面的电阻，由一个p-n结检测入射光的长短距离位置(short-long-distance position)。PSD传感器包括仅检测一个轴方向的光的一维PSD传感器、能够检测平面上的光位置的二维PSD传感器，两者均具有PIN光电二极管结构。PSD传感器为红外传感器的一种，将红外线发射于障碍物来检测障碍物，利用反射回来的时间来测量距离。PSD传感器具有用于向障碍物发射红外线的发光部、用于接收从障碍物反射回来的红外线的收光部，通常构成为模块形式。PSD传感器可以与障碍物的反射率、色差无关地得到稳定的测量值。
由此，本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器，基于碰撞检测传感器所检测的障碍物的位置，根据已设定的障碍物躲避模式驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b来躲避所述障碍物，然后，驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b，来使吸尘器主体10追随吸入部20。
障碍物躲避模式可包括第一障碍物躲避模式及/或第二障碍物躲避模式。
为了使吸尘器主体10向与障碍物的位置相反的方向旋转，控制部110可根据所述第一障碍物躲避模式，仅驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b中的、靠近碰撞检测传感器17所检测的障碍物的位置的一个驱动轮，或者以使所述一个驱动轮具有比另一个驱动轮更大的旋转量的方式，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，或者向不同的方向驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮。
此外，在第一障碍物躲避模式之前及/或之后，控制部110可根据第二障碍物躲避模式，使第一驱动轮13a和第二驱动轮13b向相同旋转方向驱动已设定的旋转量，从而使吸尘器主体10前进或者后退。
即，控制部110可在第一障碍物躲避模式之前，控制吸尘器主体10根据第二障碍物躲避模式移动，使吸尘器主体10向后方移动规定距离，来使吸尘器主体10根据第一障碍物躲避模式进行的旋转变得容易，此外，在第一障碍物躲避模式之后，控制吸尘器主体10根据第二障碍物躲避模式移动，从而确保吸尘器主体10根据第一障碍物躲避模式躲避障碍物的行进方向，并且使吸尘器主体10根据第二障碍物躲避模式脱离障碍物。
之后，控制部110可基于轮子传感器120所检测的旋转量，驱动驱动轮13，来使吸尘器主体10追随包含有把手的吸入部20。
作为一例，如图6A所示，障碍物位于吸尘器主体10的一侧面，控制部110可通过碰撞检测传感器17检测所述障碍物。
在多个碰撞检测传感器17a至17d中，图3的附图标记17a所表示的碰撞检测传感器能够检测出障碍物，由此，吸尘器主体10在移动时为了躲避障碍物，而使吸尘器主体向与障碍物的位置相反的方向旋转，为此，仅将与位于所述附图标记17a所表示的碰撞检测传感器的前方的障碍物接近的第一驱动轮13a向前进方向驱动，或者，以使第一驱动轮13a的旋转量大于第二驱动轮13b的旋转量的方式，向前进方向驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b，或者，向不同的方向驱动第一驱动轮和第二驱动轮，从而使吸尘器主体10向①方向旋转。
之后，控制部110可向前进方向驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b已设定的旋转量那么多，来使吸尘器主体10前进规定距离，从而使吸尘器主体10向②方向移动，由此吸尘器主体10能够经过障碍物。
之后，控制部110可基于轮子传感器120所检测的旋转量来驱动驱动轮13，从而使吸尘器主体向③方向旋转。
如上所述，可在控制部110控制驱动轮13来使吸尘器主体10向①方向旋转之前，控制驱动轮13来使吸尘器主体10后退规定距离那么多。
对于其他实施例的自主移动式吸尘器，如上所述，控制部110可通过碰撞检测传感器17判断吸尘器主体10是否被障碍物约束，基于该判断结果，通过驱动部130驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b，从而脱离约束。
即，并不基于第一驱动轮13a和第二驱动轮13b的旋转量或者旋转方向来判断吸尘器主体10是否被约束，而是通过碰撞检测传感器17来判断是否被约束，基于该判断结果，使吸尘器主体10脱离所述约束。
对此的说明与参照图5A至图5C进行说明的内容重复，因此，详细说明参照上述内容，在此省略详细说明。
另外，在控制部110从多个碰撞检测传感器17接收障碍物检测信息的情况下，控制部110可分别计算出吸尘器主体10与多个障碍物之间的距离，以使吸尘器主体10针对接近的障碍物而根据障碍物躲避模式移动的方式，控制驱动轮13，从而优先躲避多个距离信息中的接近的障碍物。之后，通过反复进行障碍物检测以及障碍物躲避模式，控制部110可使吸尘器主体10不被障碍物约束而躲避障碍物来移动。
此外，在从位于前进方向的碰撞检测传感器(图3的附图标记17a和17c)，即以前进方向为基准而位于左侧和右侧的碰撞检测传感器，均接收障碍物检测信息的情况下，控制部110能够分别计算出吸尘器主体10与各障碍物之间的距离。由此，控制部110可利用碰撞检测传感器所设置的位置及/或碰撞检测传感器的障碍物检测角度等，通过三角测量法等来计算出障碍物之间的距离。因此，在已储存的吸尘器主体10的全宽(作为一例，横宽的最宽的宽度)大于所述障碍物之间的距离的情况下，控制部110可通过各种通知手段，以视觉方式或者听觉方式，告知用户吸尘器主体10不能经过障碍物之间的情况。
另外，可在吸入部20的把手21周围，包括用于控制吸尘器主体10的移动的多个方向按钮(未图示)。因此，吸入部20可以以有线或无线的方式，将与用户输入的方向按钮对应的控制信号传送给吸尘器主体10，接收该信号的吸尘器主体10能够根据所述控制信号向前后左右方向移动。
在发生用户通过方向按钮输入的事件的情况下，正在根据上述约束躲避模式或者障碍物躲避模式移动的吸尘器主体10可停止该移动，而根据用户的输入向任意方向移动。因此，在吸尘器主体10被障碍物等约束的情况下，用户可使吸尘器主体10任意移动，来使吸尘器主体10脱离约束。
自主移动式吸尘器的控制方法：
图7是本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器的控制方法的按照步骤进行的流程图。
如图7所示，本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器的控制方法，可包括：用于检测驱动轮的旋转的步骤S10；基于检测出的驱动轮的旋转，通过驱动部控制吸尘器主体的移动的步骤S20。
以下，参照图1至图6B，对各结构进行详细说明，对于与上面说明重复的内容，请参考上述内容，在此省略其详细说明。
首先，轮子传感器120检测驱动轮13的旋转(S10)，控制部110基于检测出的驱动轮13的旋转，通过驱动部130控制吸尘器主体10的移动(S20)。
控制部110基于轮子传感器120所检测的左侧及/或右侧的驱动轮的旋转数或者转速，判断用户的动作意图(前进、后退或者转换等)，根据该判断结果，通过驱动部130控制左侧及/或右侧的驱动轮13的旋转，来使所述吸尘器主体10追随把手或者包含该把手的吸入部20，从而使吸尘器主体根据用户的动作意图来进行自主移动。
在为了判断用户的动作意图而控制部110通过轮子传感器120检测左侧及/或右侧的驱动轮的旋转时，并不特别地限定驱动部130是否驱动驱动轮13，但是根据一实施例，在用于检测所述驱动轮13的旋转的步骤S10之前，还可包括用于停止驱动轮13的驱动的步骤S5。即，根据一实施例，控制部110在通过轮子传感器120检测驱动轮13的旋转之前，向驱动部130传递停止信号，来停止驱动轮13借助驱动部130的旋转，并通过轮子传感器120检测驱动轮的旋转数或者转速，由此判断用户的动作意图。
与此不同地，根据其他实施例，在通过驱动部130驱动驱动轮13时，可根据传递给驱动部130的驱动信号、与轮子传感器120所检测的驱动轮的旋转数或者转速之间之差，来判断用户的动作意图，由此控制吸尘器主体10的移动。
另外，在用于检测所述驱动轮13的旋转的步骤S10中，轮子传感器120能够分别检测并输出，以吸尘器主体10的前进方向为基准位于左侧的第一驱动轮13a和位于右侧的第二驱动轮13b的旋转。
因此，在用于控制吸尘器主体的移动的步骤S20中，可基于轮子传感器120所检测的第一驱动轮13a和第二驱动轮13b的旋转(作为一例，旋转方向或者旋转量等)，通过驱动部130分别控制第一驱动轮13a和第二驱动轮13b。
这时，在用于控制所述吸尘器主体的移动的步骤S20中，可向与轮子传感器120所检测的第一驱动轮13a和第二驱动轮13b的旋转方向相同的方向，驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b。
此外，在用于控制所述吸尘器主体的移动的步骤S20中，虽然可基于轮子传感器120所检测的旋转量来控制第一驱动轮13a和第二驱动轮13b，但是优选为，以比轮子传感器120所检测的旋转量更大的旋转量，控制驱动轮的旋转。即，为了减少用户通过把手拉吸尘器主体10的力，优先为，吸尘器主体10以比检测出的旋转量更大的值移动。
其中，在用于控制所述吸尘器主体的移动的步骤S20中，优选为，控制部110以不使用于驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b的旋转量超过已设定的旋转量上限的方式，驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b。
即，在控制部110基于轮子传感器120所检测的旋转量，通过驱动部130驱动驱动轮13的情况下，以不超过已设定的旋转数上限或者转速上限的方式，控制第一驱动轮13a和第二驱动轮13b，从而能够防止用户受到来自吸尘器主体10的冲击，能够防止因吸尘器主体的旋转而使空气管缠绕。
这时，所述旋转量上限可设置为如下值，即，当将轮子传感器120检测驱动轮13的旋转量，且驱动部130根据检测出的旋转量驱动驱动轮的一系列过程看作一个循环(cycle)时，对应于一个循环的第一驱动轮13a及/或第二驱动轮13b的旋转量。
另外，当控制部110控制吸尘器主体的移动来使吸尘器主体10追随吸入部20时，控制部110可基于轮子传感器120所检测的左侧及/或右侧的驱动轮13的旋转数或者转速，以使包含有供用户把持的把手的吸入部20与吸尘器主体10之间的距离维持规定距离(或者规定距离范围内)的方式，控制驱动部130。
这时，所述规定距离，可以是已设定的，或者可通过用户的输入来设定。所述规定距离，可以以空气管30的长度为基准以规定的比例设定，作为一例，当控制部110接收了用户所输入的空气管的长度时，可将适用相应的规定比例来计算出的值，设定为所述规定距离。
另外，本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器，可判断吸尘器主体10的移动是否受到限制，基于该判断结果进行躲避动作，来除去限制移动的要素，从而使吸尘器主体10持续地追随吸入部20。
根据一实施例，在轮子传感器120所检测的多个驱动轮的旋转量中的一个旋转量与另一个旋转量之差为已设定的值以上，或者旋转方向彼此不同的情况下，控制部110可判断为吸尘器主体10被约束。
因此，用于控制所述吸尘器主体的移动的步骤S20，可包括用于判断吸尘器主体10是否被约束的步骤S11。
这时，在用于判断吸尘器主体10是否被约束的步骤S11中，在轮子传感器120所检测的所述第一驱动轮的旋转量、与所述第二驱动轮的旋转量之差为已设定的值以上时，控制部110可判断为吸尘器主体10被约束(S11)。
之后，在判断为吸尘器主体10被约束的情况下，还可包括第一约束躲避步骤S12和第二约束躲避步骤S13，其中，在所述第一约束躲避步骤S12中，控制部110仅驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮中的旋转量少的一个驱动轮，或者以使所述一个驱动轮具有比另一个驱动轮更大的旋转量的方式，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮；所述第二约束躲避步骤S13，在所述第一约束躲避步骤S12之前及/或之后，使所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，向相同旋转方向驱动已设定的旋转量。即，图8示出第二约束躲避步骤S13是在第一约束躲避步骤S12之后进行的步骤，但是第一约束躲避步骤S12可以是第二约束躲避步骤S13之后进行的步骤。吸尘器主体10可在通过第一约束躲避步骤S12旋转之前，首先执行第二约束躲避步骤S13来向后方移动规定距离，从而使吸尘器主体10通过作为下一步骤的第一约束躲避步骤S12进行的旋转变得容易。
与此不同地，在用语言判断吸尘器主体10是否被约束的步骤S11中，在所述第一驱动轮的旋转方向与所述第二驱动轮的旋转方向彼此不同时，控制部110可判断为吸尘器主体10被约束。
之后，在判断为吸尘器主体10被约束的情况下，还可包括第一约束躲避步骤S12和第二约束躲避步骤S13，其中，在所述第一约束躲避步骤S12中，控制部110向与轮子传感器120所检测的第一驱动轮13a和第二驱动轮13b的旋转方向相反的方向，驱动所述第一驱动轮13a和第二驱动轮13b；所述第二约束躲避步骤S13，在所述第一约束躲避步骤S12之前及/或之后，使所述第一驱动轮13a和第二驱动轮13b，向相同的旋转方向驱动已设定的旋转量。
之后，还可包括：基于轮子传感器120所检测的所述第一驱动轮的旋转和所述第二驱动轮的旋转，驱动所述第一驱动轮13a和第二驱动轮13b，来使吸尘器主体10追随吸入部20的步骤S14。
对此的具体说明，与参照图5A至图5C说明的上述内容重复，因此请参照上述已说明的内容，在此省略详细说明。
本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器，还可包括碰撞检测传感器17，由此，用于控制吸尘器主体的移动的步骤S20，可包括通过用于检测前方的障碍物的碰撞检测传感器检测障碍物的位置的步骤S16。
在检测出障碍物的位置的情况下，用于控制所述吸尘器主体的移动的步骤S20可包括障碍物躲避步骤S17、S18，在所述障碍物躲避步骤S17、S18中，控制部110基于检测出的障碍物的位置，根据已设定的障碍物躲避模式驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b，从而躲避所述障碍物。
为了使所述吸尘器主体10向与所述障碍物的位置相反的方向旋转，所述障碍物躲避步骤可包括第一障碍物躲避步骤S17和第二障碍物躲避步骤S18，其中，在所述第一障碍物躲避步骤S17中，仅驱动第一驱动轮13a和第二驱动轮13b中的、靠近碰撞检测传感器17所检测的障碍物的位置的一个驱动轮，或者以使所述一个驱动轮具有比另一个驱动轮更大的旋转量的方式，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，或者向不同的方向驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮；所述第二障碍物躲避步骤S18，在所述第一约束躲避步骤S17之前及/或之后，使所述第一驱动轮13a和第二驱动轮13b，向相同的旋转方向驱动已设定的旋转量。
即，虽然图9示出了第二障碍物躲避步骤S18是在第一障碍物躲避步骤S17之后进行的步骤，但是第一障碍物躲避步骤S17可以是第二障碍物躲避步骤S18之后进行的步骤。吸尘器主体10可在通过第一障碍物躲避步骤S17旋转之前，首先执行第二障碍物躲避步骤S18来向后方移动规定距离，从而使吸尘器主体10通过作为下一步骤的第一障碍物躲避步骤S17进行的旋转变得容易。
之后，用于控制所述吸尘器主体的移动的步骤S20可包括：基于轮子传感器120所检测的第一驱动轮的旋转和第二驱动轮的旋转，驱动所述第一驱动轮13a和第二驱动轮13b，来使吸尘器主体10追随吸入部20的步骤S19。
对此的具体说明与参照图6A至图6B进行说明的上述内容重复，因此请参照上述已说明的内容，在此省略详细说明。
另外，根据本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器的控制方法，在控制部110从多个碰撞检测传感器17接收障碍物检测信息的情况下，控制部110可分别计算出吸尘器主体10与多个障碍物之间的距离，以使吸尘器主体10针对接近的障碍物而根据障碍物躲避模式移动的方式，控制驱动轮13，从而优先躲避多个距离信息中的接近的障碍物。之后，通过反复进行障碍物检测以及障碍物躲避模式，控制部110可使吸尘器主体10不被障碍物约束而躲避障碍物来移动。
此外，根据本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器的控制方法，还可包括：在从位于前进方向的碰撞检测传感器(图3的附图标记17a和17c)，即以前进方向为基准而位于左侧和右侧的碰撞检测传感器，均接收障碍物检测信息的情况下，控制部110分别计算出吸尘器主体10与各障碍物之间的距离的步骤；控制部110利用碰撞检测传感器所设置的位置及/或碰撞检测传感器的障碍物检测角度等，通过三角测量法等来计算出障碍物之间的距离的步骤；因此，在已储存的吸尘器主体10的全宽(作为一例，横宽的最宽的宽度)大于所述障碍物之间的距离的情况下，控制部110通过各种通知手段，以视觉方式或者听觉方式，告知用户吸尘器主体10不能经过障碍物之间的情况的步骤。
计算机可读取的存储介质：
以上说明的本实用新型的一实施例的自主移动式吸尘器的控制方法，以能够通过多种计算机结构构件执行的程序指令的形式体现，而存储于计算机可读取的存储介质中。所述计算机可读取的存储介质，可以以单独或者组合的方式包含程序指令、数据文件、数据结构等。虽然存储于所述计算机可读取的存储介质中的程序指令，是为了本实用新型而特别地设计而构成的，但是也可以是计算机软件领域的技术人员公知而使用的。作为计算机可读取的存储介质的例，包括硬盘、软盘以及磁带这样的磁性介质、CD-ROM、DVD这样的光记录介质、光磁软盘(floptical disk)这样的磁光介质(magneto-opticalmedia)以及ROM、RAM、闪存等为了存储程序指令来执行而特别构成的硬件设备。作为程序指令的例，不仅包括通过编译器(compiler)生成的机器码，而且还包括能够使用解释器(interpreter)而由计算机执行的高级语言代码。为了执行本实用新型的处理，所述硬件设备可作为一个以上的软件模块进行动作，相反也如此。
本实用新型的范围并不限定于本说明书所公开的实施例，本实用新型可在本实用新型的思想和权利要求书的记载范围内进行多种形式的修改、变更或者改进。

Claims (10)

1.一种自主移动式吸尘器，其特征在于，
包括：
吸尘器主体；
吸入部，具备把手，与所述吸尘器主体维持规定距离来吸入周边的异物；
空气管，用于连接所述吸尘器主体和所述吸入部，将所述异物向所述吸尘器主体引导；
第一驱动轮，以所述吸尘器主体的前进方向为基准，设置在所述吸尘器主体的下部的左侧；
第二驱动轮，以所述吸尘器主体的前进方向为基准，设置在所述吸尘器主体的下部的右侧；
驱动部，通过驱动电机的动作，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮；
轮子传感器，与所述第一驱动轮和所述第二驱动轮连接，分别检测所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转；
控制部，基于所述轮子传感器检测到的所述驱动轮的旋转，通过所述驱动部控制所述吸尘器主体的移动。
2.根据权利要求1所述的自主移动式吸尘器，其特征在于，
在未通过所述驱动部驱动所述驱动轮时，所述控制部基于所述轮子传感器检测到的驱动轮的旋转，来控制所述吸尘器主体的移动。
3.根据权利要求1所述的自主移动式吸尘器，其特征在于，
所述控制部向与所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转方向相同的方向，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮。
4.根据权利要求1所述的自主移动式吸尘器，其特征在于，
所述控制部根据所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转量，来驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮。
5.根据权利要求4所述的自主移动式吸尘器，其特征在于，
所述控制部用于驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转量大于，所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转量。
6.根据权利要求4所述的自主移动式吸尘器，其特征在于，
所述控制部以不使用于驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转量超过已设定的旋转量上限的方式，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮。
7.根据权利要求1所述的自主移动式吸尘器，其特征在于，
在所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮的旋转量与所述第二驱动轮的旋转量之差为已设定的值以上，或者所述第一驱动轮的旋转方向与所述第二驱动轮的旋转方向彼此不同的情况下，所述控制部以已设定的约束躲避模式，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮。
8.根据权利要求7所述的自主移动式吸尘器，其特征在于，
所述控制部基于所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮的旋转和所述第二驱动轮的旋转，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，来使所述吸尘器主体追随所述吸入部。
9.根据权利要求7所述的自主移动式吸尘器，其特征在于，
所述约束躲避模式包括第一约束躲避模式，
在所述第一驱动轮的旋转量与所述第二驱动轮的旋转量之差为已设定的值以上的情况下，所述控制部根据所述第一约束躲避模式，仅驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮中的旋转量少的一个驱动轮，或者以使所述一个驱动轮具有比另一个驱动轮更大的旋转量的方式，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮。
10.根据权利要求9所述的自主移动式吸尘器，其特征在于，
所述约束躲避模式还包括第二约束躲避模式，
在所述第一驱动轮的旋转方向与所述第二驱动轮的旋转方向彼此不同的情况下，所述控制部向与所述轮子传感器检测到的所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的旋转方向相反的方向，驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮，
在所述第一约束躲避模式前后，所述控制部根据所述第二约束躲避模式，使所述第一驱动轮和所述第二驱动轮向相同的旋转方向驱动已设定的旋转量那么多。
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