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Die Erfindung betrifft einen Reiniger, der die Bedienungsabsichten eines Benutzers so erkennt, dass er sich autonom bewegt.
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Allgemein ist ein Reiniger, z. B. ein Staubsauger und ein Dampfreiniger, ein Gerät, das einen in einem Hauptkörper eingebauten Saugmotor verwendet, um Luft mit Fremdmaterial, z. B. Staub, anzusaugen, und ein Filter im Hauptkörper gebraucht, um das Fremdmaterial aus der Luft zu entfernen und die gefilterte Luft abzugeben.
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Einteilen lässt sich der Reiniger in einen Bodenreiniger vom Behältertyp, bei dem eine Saugdüse zum Aufsaugen von Staub getrennt vom Hauptkörper vorgesehen und mit dem Hauptkörper durch einen Verbinder verbunden ist, und einen Handreiniger vom aufrechten Typ, bei dem eine Saugdüse mit dem Hauptkörper drehbar verbunden ist.
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Allgemein verfügt ein Reiniger über einen Hauptkörper mit einem Saugmotor, eine Saugdüse, die so konfiguriert ist, dass sie Luft mit Fremdmaterial von einer Fußbodenfläche aufsaugt, und eine Luftleitung, die so konfiguriert ist, dass sie die zur Saugdüse gesaugte Luft zum Hauptkörper bewegt. Während in diesem Fall ein Benutzer die Saugdüse bewegt, bewegt sich der Hauptkörper zusammen mit der Saugdüse.
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Damit aber ein Benutzer einen Reiniger bewegt, ist eine Kraft in Entsprechung zu einer Reibungskraft auf der Bodenfläche des Hauptkörpers notwendig, weshalb die Bewegung des Reinigers nicht leicht ist. Das heißt, da der Reiniger kein Antriebssystem zum Bewegen des Hauptkörpers hat, sollte der Benutzer den Hauptkörper direkt bewegen oder an der Luftleitung ziehen, um den Hauptkörper zu bewegen. Zieht insbesondere der Benutzer an der Luftleitung, um den Hauptkörper zu bewegen, kann es zu einem Defekt kommen, z. B. zu Beschädigung eines Leitungsverbinders.
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Ein herkömmlicher autonomer mobiler Reiniger verwendet eine Technik, bei der Ultraschallsensoren in einer Fremdmaterial-Saugdüse und einem Hauptkörper genutzt werden. Befindet sich in diesem Fall aber ein Hindernis zwischen einer Ultraschall-Sendeeinheit und einer Ultraschall-Empfangseinheit, ist der Empfang eines Ultraschallsignals unmöglich. Zusätzlich können die Ultraschall-Sendeeinheit und die Ultraschall-Empfangseinheit durch einen Benutzer usw. blockiert sein. Weiterhin kann es bei Gebrauch des Reinigers in einem komplizierten Innenraum zu Fehlfunktion kommen, weil Ultraschallsignale durch umliegende Objekte reflektiert werden.
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Folglich besteht Bedarf an einer Technologie, um derartige Probleme zu lösen. Daher besteht ein Aspekt der näheren Beschreibung darin, einen autonomen mobilen Reiniger bereitzustellen, der den Hauptkörper des Reinigers so steuert, dass er einer Saugeinheit folgt, ohne im Gegensatz zu herkömmlichen Techniken Ultraschallwellen zu verwenden.
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Zur Realisierung dieser und anderer Vorteile sowie in Übereinstimmung mit dem Zweck dieser Schrift in ihrer Ausführung und allgemeinen Beschreibung hierin wird ein autonomer mobiler Reiniger bereitgestellt, der aufweist: einen Hauptkörper, eine Saugeinheit, die einen Griff hat und so konfiguriert ist, dass sie umliegendes Fremdmaterial aufsaugt, eine Luftleitung, die so konfiguriert ist, dass sie den Hauptkörper und die Saugeinheit verbindet und das Fremdmaterial in den Hauptkörper führt, mindestens ein Antriebsrad, das unter dem Hauptkörper eingebaut ist, eine Antriebseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie das Antriebsrad durch Betreiben eines Antriebsmotors antreibt, einen Radsensor, der so konfiguriert ist, dass er Drehung des Antriebsrads erfasst, und eine Steuerung, die so konfiguriert ist, dass sie die Bewegung des Hauptkörpers über die Antriebseinheit auf der Grundlage der durch den Radsensor erfassten Drehung des Antriebsrads steuert.
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Die Steuerung kann die Bewegung des Hauptkörpers auf der Grundlage der durch den Radsensor erfassten Drehung des Antriebsrads steuern, wenn das Antriebsrad nicht durch die Antriebseinheit angetrieben wird.
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Der Radsensor kann die Drehung des an einer linken Seite des Hauptkörpers positionierten ersten Antriebsrads und die Drehung des an einer rechten Seite des Hauptkörpers positionierten zweiten Antriebsrads erfassen, und die Steuerung kann das erste Antriebsrad und das zweite Antriebsrad auf der Grundlage der durch den Radsensor erfassten Drehung des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads individuell steuern.
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Die Steuerung kann das erste Antriebsrad und das zweite Antriebsrad in der gleichen Richtung wie Drehrichtungen des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads antreiben, die durch den Radsensor erfasst werden.
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Die Steuerung kann das erste Antriebsrad und das zweite Antriebsrad in Übereinstimmungen mit Drehbeträgen des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads antreiben, die durch den Radsensor erfasst werden.
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Drehbeträge, mit denen das erste Antriebsrad und das zweite Antriebsrad angetrieben werden, können größer als die Drehbeträge des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads sein, die durch den Radsensor erfasst werden.
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Die Steuerung kann das erste Antriebsrad und das zweite Antriebsrad so antreiben, dass Drehbeträge, mit denen das erste Antriebsrad und das zweite Antriebsrad angetrieben werden, keine vorbestimmte Drehbetragsgrenze überschreiten.
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Ist eine Differenz zwischen dem Drehbetrag des ersten Antriebsrads und dem Drehbetrag des zweiten Antriebsrads, die durch den Radsensor erfasst werden, gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert oder unterscheiden sich die Drehrichtung des ersten Antriebsrads und die Drehrichtung des zweiten Antriebsrads voneinander, kann die Steuerung das erste Antriebsrad und das zweite Antriebsrad in einem vorbestimmten Blockierungsvermeidungsmuster antreiben und kann das erste Antriebsrad und das zweite Antriebsrad auf der Grundlage der Drehung des ersten Antriebsrads und der Drehung des zweiten Antriebsrads, die durch den Radsensor erfasst werden, so antreiben, dass der Hauptkörper der Saugeinheit folgt.
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Das Blockierungsvermeidungsmuster kann ein erstes Blockierungsvermeidungsmuster aufweisen, und ist die Differenz zwischen der Drehung des ersten Antriebsrads und der Drehung des zweiten Antriebsrads gleich oder größer als der vorbestimmte Wert, kann die Steuerung nur dasjenige aus erstem Antriebsrad und zweitem Antriebsrad antreiben, das einen kleineren Drehbetrag hat, oder das erste Antriebsrad und das zweite Antriebsrad in Übereinstimmung mit dem ersten Vermeidungsmuster so antreiben, dass das eine Antriebsrad einen größeren Drehbetrag als das andere Antriebsrad hat. Unterscheiden sich die Drehrichtung des ersten Antriebsrads und die Drehrichtung des zweiten Antriebsrads voneinander, kann die Steuerung das erste Antriebsrad und das zweite Antriebsrad in Gegenrichtungen zu den Drehrichtungen des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads antreiben, die durch den Radsensor erfasst werden.
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Ferner kann das Blockierungsvermeidungsmuster ein zweites Blockierungsvermeidungsmuster aufweisen, und die Steuerung kann das erste Antriebsrad und das zweite Antriebsrad mit einem vorbestimmten Drehbetrag in der gleichen Drehrichtung in Übereinstimmung mit dem zweiten Blockierungsvermeidungsmuster vor oder nach dem ersten Blockierungsvermeidungsmuster antreiben.
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Ferner kann der autonome mobile Reiniger einen Stoßdämpfersensor aufweisen, der im Hauptkörper vorgesehen und so konfiguriert ist, dass er ein Fronthindernis erfasst, und die Steuerung kann das erste und zweite Antriebsrad in Übereinstimmung mit einem vorbestimmten Hindernisvermeidungsmuster, um das Hindernis zu umfahren bzw. zu vermeiden, auf der Grundlage der durch den Stoßdämpfersensor erfassten Position des Hindernisses antreiben und kann das erste und zweite Antriebsrad auf der Grundlage der Drehung des ersten Antriebsrads und der Drehung des zweiten Antriebsrads, die durch den Radsensor erfasst werden, so antreiben, dass der Hauptkörper der Saugeinheit folgt.
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Das Hindernisvermeidungsmuster kann ein erstes Hindernisvermeidungsmuster aufweisen, und um den Hauptkörper so abbiegen zu lassen, damit er sich in Gegenrichtung zur Position des Hindernisses in Übereinstimmung mit dem ersten Hindernisvermeidungsmuster bewegt, kann die Steuerung nur dasjenige aus erstem Antriebsrad und zweitem Antriebsrad antreiben, das näher an dem durch den Stoßdämpfersensor erfassten Hindernis liegt, das erste und zweite Antriebsrad so antreiben, dass das eine Antriebsrad einen größeren Drehbetrag als das andere Antriebsrad hat, oder das erste und zweite Antriebsrad in Gegenrichtungen antreiben.
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Ferner kann das Hindernisvermeidungsmuster ein zweites Hindernisvermeidungsmuster aufweisen, und die Steuerung kann das erste Antriebsrad und das zweite Antriebsrad mit einem vorbestimmten Drehbetrag in der gleichen Drehrichtung in Übereinstimmung mit dem zweiten Blockierungsvermeidungsmuster vor oder nach dem ersten Blockierungsvermeidungsmuster antreiben.
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Zudem kann die Steuerung das Stoppen des Antriebs des Antriebsrads aufweisen.
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Das Erfassen der Drehung des Antriebsrads kann aufweisen: Erfassen der Drehung des ersten Antriebsrads, das an einer linken Seite des Hauptkörpers positioniert ist, und der Drehung des zweiten Antriebsrads, das an einer rechten Seite des Hauptkörpers positioniert ist, und das Steuern der Bewegung des Hauptkörpers kann aufweisen: individuelles Steuern des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads auf der Grundlage der Drehung des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads, die durch den Radsensor erfasst wird.
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Das Steuern der Bewegung des Hauptkörpers kann aufweisen: Antreiben des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads in der gleichen Richtung wie Drehrichtungen des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads, die durch den Radsensor erfasst werden.
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Das Steuern der Bewegung des Hauptkörpers kann aufweisen: Antreiben des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads in Übereinstimmung mit Drehbeträgen des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads, die durch den Radsensor erfasst werden.
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Beim Steuern der Bewegung des Hauptkörpers können Drehbeträge, mit denen das erste Antriebsrad und das zweite Antriebsrad angetrieben werden, größer als die Drehbeträge des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads sein, die durch den Radsensor erfasst werden.
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Das Steuern der Bewegung des Hauptkörpers kann aufweisen: Antreiben des ersten und zweiten Antriebsrads, so dass die Drehbeträge, mit denen das erste und zweite Antriebsrad angetrieben werden, keine vorbestimmte Drehbetragsgrenze überschreiten.
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Das Steuern der Bewegung des Hauptkörpers kann aufweisen: Bestimmen, ob eine Differenz zwischen dem Drehbetrag des ersten Antriebsrads und dem Drehbetrag des zweiten Antriebsrads, die durch den Radsensor erfasst werden, gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, ist die Differenz zwischen dem Drehbetrag des ersten Antriebsrads und dem Drehbetrag des zweiten Antriebsrads gleich oder größer als der vorbestimmte Wert, einen ersten Blockierungsvermeidungsschritt des Antreibens nur desjenigen aus erstem Antriebsrad und zweitem Antriebsrad, das den kleineren Drehbetrag hat, oder Antreibens des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads, so dass das eine Antriebsrad einen größeren Drehbetrag als das andere Antriebsrad hat, und Antreibens des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads, so dass der Hauptkörper der Saugeinheit folgt, auf der Grundlage der Drehung des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads, die durch den Radsensor erfasst wird.
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Das Steuern der Bewegung des Hauptkörpers kann aufweisen: Bestimmen, ob sich die Drehrichtung des ersten Antriebsrads und die Drehrichtung des zweiten Antriebsrads voneinander unterscheiden, einen ersten Blockierungsvermeidungsschritt des Antreibens des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads in Gegenrichtungen zu den Drehrichtungen des ersten und zweiten Antriebsrads, die durch den Radsensor erfasst werden, wenn sich die Drehrichtung des ersten Antriebsrads und die Drehrichtung des zweiten Antriebsrads voneinander unterscheiden, und Antreibens des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads, so dass der Hauptkörper der Saugeinheit folgt, auf der Grundlage der Drehung des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads, die durch den Radsensor erfasst wird.
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Ferner kann das Steuern der Bewegung des Hauptkörpers aufweisen: einen zweiten Blockierungsvermeidungsschritt des Antreibens des ersten und zweiten Antriebsrads mit einem vorbestimmten Drehbetrag in der gleichen Drehrichtung vor und/oder nach dem ersten Blockierungsvermeidungsschritt.
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Das Steuern der Bewegung des Hauptkörpers kann aufweisen: Erfassen einer Position eines Hindernisses durch einen Stoßdämpfersensor, der ein Fronthindernis erfasst, einen Hindernisvermeidungsschritt des Antreibens des ersten und zweiten Antriebsrads in Übereinstimmung mit einem vorbestimmten Hindernisvermeidungsmuster, um das Hindernis zu vermeiden, auf der Grundlage der Position des erfassten Hindernisses und Antreibens des ersten und zweiten Antriebsrads, so dass der Hauptkörper der Saugeinheit folgt, auf der Grundlage der Drehung des ersten Antriebsrads und der Drehung des zweiten Antriebsrads, die durch den Radsensor erfasst werden.
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Das Vermeiden des Hindernisses kann aufweisen: einen ersten Hindernisvermeidungsschritt des Antreibens nur desjenigen aus erstem Antriebsrad und zweiten Antriebsrad, das näher an dem durch den Stoßdämpfersensor erfassten Hindernis liegt, Antreibens des ersten und zweiten Antriebsrads, so dass das eine Antriebsrad einen größeren Drehbetrag als das andere Antriebsrad hat, oder Antreibens des ersten und zweiten Antriebsrads in Gegenrichtungen, um den Hauptkörper so abbiegen zu lassen, dass er sich in Gegenrichtung zur Position des Hindernisses bewegt.
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Das Vermeiden des Hindernisses kann ferner aufweisen: einen zweiten Hindernisvermeidungsschritt des Antreibens des ersten und zweiten Antriebsrads mit einem vorbestimmten Drehbetrag in der gleichen Richtung vor und/oder nach dem ersten Blockierungsvermeidungsschritt.
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Aus der nachstehenden näheren Beschreibung geht der weitere Anwendbarkeitsbereich der Anmeldung deutlicher hervor. Allerdings sollte verständlich sein, dass die nähere Beschreibung und die spezifischen Beispiele zwar bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung zeigen, aber nur zur Veranschaulichung dienen, da verschiedene Änderungen und Abwandlungen im Grundgedanken und Schutzumfang der Erfindung dem Fachmann anhand der näheren Beschreibung klar sein werden.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Die beigefügten Zeichnungen, die für ein besseres Verständnis der Erfindung sorgen sollen und in diese Beschreibung aufgenommen sind und einen Teil von ihr bilden, veranschaulichen beispielhafte Ausführungsformen und dienen zusammen mit der Beschreibung dazu, die Grundsätze der Erfindung zu erläutern.
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Es zeigen:
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1 eine Perspektivansicht eines autonomen mobilen Reinigers gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
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2 ein Blockdiagramm zur Beschreibung eines Betriebs eines autonomen mobilen Reinigers gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
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3 ein Blockdiagramm zur Beschreibung eines Betriebs eines autonomen mobilen Reinigers gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung;
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4 eine Darstellung zur Beschreibung von Bewegung eines autonomen mobilen Reinigers gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
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5A eine Darstellung eines Beispiels, in dem ein autonomer mobiler Reiniger gemäß einer Ausführungsform der Erfindung blockiert ist;
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5B und 5C Darstellungen eines Beispiels, in dem ein blockierter autonomer mobiler Reiniger gemäß einer Ausführungsform der Erfindung befreit wird;
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6A eine Darstellung eines Beispiels, in dem ein autonomer mobiler Reiniger gemäß einer Ausführungsform der Erfindung auf ein Hindernis trifft;
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6B eine Darstellung eines Beispiels, in dem sich ein autonomer mobiler Reiniger gemäß einer Ausführungsform der Erfindung bewegt, um ein Hindernis zu vermeiden;
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7 einen Ablaufplan eines Steuerverfahrens eines autonomen mobilen Reinigers gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; und
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8 und 9 Ablaufpläne eines Steuerverfahrens eines autonomen mobilen Reinigers gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung.
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Nähere Beschreibung der Erfindung
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Nachstehend werden bevorzugte Konfigurationen eines erfindungsgemäßen autonomen mobilen Reinigers anhand der beigefügten Zeichnungen näher beschrieben.
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1 ist eine Perspektivansicht eines autonomen mobilen Reinigers gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
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Wie in 1 gezeigt, kann ein autonomer mobiler Reiniger gemäß einer Ausführungsform der Erfindung aufweisen: einen Hauptkörper 10, eine Saugeinheit 20, die einen Griff hat und so konfiguriert ist, dass sie umliegendes Fremdmaterial aufsaugt, eine Luftleitung (Luftschlauch) 30, die so konfiguriert ist, dass sie den Hauptkörper 10 und die Saugeinheit 20 verbindet und das Fremdmaterial in den Hauptkörper 10 führt, mindestens ein Antriebsrad 13, das unter dem Hauptkörper 10 eingebaut ist, eine Antriebseinheit 130, die so konfiguriert ist, dass sie das Antriebsrad durch Betreiben eines Antriebsmotors antreibt und den Hauptkörper so bewegt, dass er der Saugeinheit 20 folgt, einen Radsensor 120, der so konfiguriert ist, dass er die Drehung des Antriebsrads erfasst, und eine Steuerung 110, die so konfiguriert ist, dass sie die Bewegung des Hauptkörpers über die Antriebseinheit 130 auf der Grundlage der durch den Radsensor erfassten Drehung des Antriebsrads steuert.
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In diesem Fall wird deutlich sein, dass die aufgeführten Elemente nicht wesentlich sind und der autonome mobile Reiniger durch mehr oder weniger Elemente als die aufgeführten Elemente realisiert sein kann.
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Nachfolgend wird jedes der Elemente beschrieben.
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Der Hauptkörper 10 kann eine Staubauffangvorrichtung 15 aufweisen, die abnehmbar eingebaut ist. Die Staubauffangvorrichtung 15 kann als Staubabscheidevorrichtung bezeichnet werden, Die Staubauffangvorrichtung 15 kann im Vorderteil des Hauptkörpers 10 eingebaut sein. Verschiedene Filter können mit der Staubauffangvorrichtung 15 abnehmbar kombiniert sein. Eine Saugkraft wird durch die Drehung eines Saugmotors erzeugt. Während durch die erzeugte Saugkraft angesaugte Luft die Staubauffangvorrichtung 15 durchläuft, wird Staub aus der Luft abgeschieden und in der Staubauffangvorrichtung 15 gelagert.
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Die Saugeinheit 20 verfügt über einen Griff 21, damit der Benutzer den autonomen mobilen Reiniger mit der Hand bedienen kann. Zusätzlich weist die Saugeinheit 20 einen Saugkopf 23 auf, der auf einer Fußbodenfläche positioniert wird, um das Fremdmaterial und die Luft anzusaugen. Ein Saugloch ist auf einer Bodenfläche des Saugkopfs gebildet und so konfiguriert, dass es das Fremdmaterial, z. B. den Staub auf der Fußbodenfläche, und die Luft aufsaugt. Ein Rührer ist im Saugkopf drehbar ausgebildet und so konfiguriert, dass er das Fremdmaterial, z. B. den Staub, in das Saugloch führt. Ferner kann die Saugeinheit 20 ein Verlängerungsrohr 25 aufweisen, das so konfiguriert ist, dass es den Griff 21 und den Saugkopf 23 verbindet.
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Die Luftleitung 30 kann in faltbarer Form ausgebildet sein. Zudem kann die Luftleitung 30 aus Kunstharz usw. hergestellt sein. Eine Seite der Luftleitung 30 ist mit der Saugeinheit 20 verbunden, und die andere Seite ist mit dem Hauptkörper 10 verbunden, d. h., mit einem Verbindungsrohr 11.
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Zusätzlich kann der autonome mobile Reiniger gemäß einer Ausführungsform der Erfindung eine Stromquelle (nicht gezeigt) zur Stromzufuhr zu mindestens einem der Elemente aufweisen, die zum autonomen mobilen Reiniger gehören.
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Die Stromquelle kann einen Akku oder einen Akkublock aufweisen, der Strom speichern kann, der von einer externen Stromversorgungsvorrichtung zugeführt wird.
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In diesem Fall kann die Stromquelle Strom von der externen Stromversorgungsvorrichtung mit drahtgebundenen/drahtlosen Ladeverfahren empfangen. Das heißt, die Stromquelle kann mit der externen Stromversorgungsvorrichtung direkt durch ein Element verbunden sein, z. B. eine Steckdose, oder mit der externen Stromversorgungsvorrichtung drahtlos verbunden sein, wobei ein magnetisches Resonanzkoppelverfahren, ein elektromagnetisches Induktionsverfahren oder ein Funkwellenverfahren zum Einsatz kommt, um den Strom zu empfangen.
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Das Antriebsrad 13 kann unter dem Hauptkörper 10 eingebaut und so konfiguriert sein, dass es den Hauptkörper bewegt.
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Somit kann die Antriebseinheit 130 einen Antriebsmotor (nicht gezeigt) aufweisen und das Antriebsrad durch Betreiben des Antriebsmotors in Übereinstimmung mit einem Antriebssignal antreiben. Hierbei kann das Antriebssignal ein Signal zum Vor- oder Zurückbewegen des Hauptkörpers 10 oder zum Drehen oder Stoppen des Hauptkörpers 10 sein.
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Zusätzlich kann der autonome mobile Reiniger gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ferner ein Hilfsrad aufweisen, das nicht durch den Antriebsmotor angetrieben wird und so konfiguriert ist, dass es dreht, um das Antriebsrad zu unterstützen.
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Der Radsensor 120 kann die Drehung des Antriebsrads 13 erfassen.
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Der Radsensor 120 kann mit einem linken und einem rechten Antriebsrad 13 verbunden und so konfiguriert sein, dass er Drehzahlen des linken und rechten Antriebsrads 13 erfasst. Hierbei kann der Radsensor 120 ein Drehgeber sein. Bewegt sich der Hauptkörper, kann der Drehgeber die Drehzahlen des linken und rechten Antriebsrads 13 erfassen.
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Der Radsensor 120 kann verwendet werden, die Drehzahlen der Antriebsräder 13 zu steuern. Übt aber gemäß der späteren Beschreibung ein Benutzer, der einen zur Saugeinheit 20 gehörenden Griff erfasst, eine Zugkraft auf den Hauptkörper 10 über die Luftleitung 30 aus, kann die Steuerung 110 die Zugkraft des Benutzers schätzen, die auf den Hauptkörper 10 wirkt.
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Die Steuerung 110 kann die Drehzahen des linken und rechten Antriebsrads, die vom Radsensor 120 ausgegeben werden, dazu verwenden, Drehgeschwindigkeiten des linken und rechten Antriebsrads 13 zu berechnen, oder kann eine Differenz zwischen den Drehzahlen des linken und rechten Antriebsrads verwenden, um einen Drehwinkel des Hauptkörpers zu berechnen.
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Folglich steuert die Steuerung 110 die Bewegung des Hauptkörpers 10 über die Antriebseinheit 130 auf der Grundlage der Drehung des Antriebsrads, insbesondere der Drehzahl oder der Drehgeschwindigkeit des Antriebsrads. Näher dargestellt kann die Steuerung 110 die Bedienungsabsichten eines Benutzers (Vorwärtsbewegung, Rückwärtsbewegung oder Abbiegen) auf der Grundlage der Drehzahlen oder Drehgeschwindigkeiten des linken und rechten Antriebsrads 13 bestimmen, die durch den Radsensor 120 erfasst werden, und kann die Drehung des linken und rechten Antriebsrads 13 über die Antriebseinheit 130 so steuern, dass der Hauptkörper 10 einem Griff oder der Saugeinheit 20 mit dem Griff gemäß einem Ergebnis der Bestimmung folgt, wodurch sich der Hauptkörper 10 in Übereinstimmung mit den Bedienungsabsichten des Benutzers autonom bewegen kann.
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Um die Bedienungsabsichten des Benutzers zu bestimmen, begrenzt die Steuerung 110 nicht, ob sich der Hauptkörper 10 bewegt (oder ob die Antriebseinheit 130 angetrieben wird), wenn die Steuerung 110 die Drehung eines linken und rechten Antriebsrads über den Radsensor 120 erfasst. Wird näher dargestellt gemäß einer Ausführungsform das Antriebsrad 13 nicht durch die Antriebseinheit 130 angetrieben, kann die Steuerung 110 die Bedienungsabsichten des Benutzers auf der Grundlage der Drehzahlen oder Drehgeschwindigkeiten des linken und rechten Antriebsrads bestimmen, die durch den Radsensor 120 erfasst werden, und kann die Bewegung des Hauptkörpers 10 bestimmungsgemäß steuern. Während zusätzlich gemäß einer weiteren Ausführungsform das Antriebsrad 13 durch die Antriebseinheit 130 angetrieben wird, kann die Steuerung 110 die Bedienungsabsichten des Benutzers auf der Grundlage einer Differenz zwischen einem zur Antriebseinheit 130 übertragenen Antriebssignal und den Drehzahlen oder Drehgeschwindigkeiten der Antriebsräder bestimmen, die durch den Radsensor 120 erfasst werden, und kann so die Bewegung des Hauptkörpers 10 steuern. Zusätzlich kann gemäß einer weiteren Ausführungsform vor Erfassung der Drehung des Antriebsrads 13 über den Radsensor 120 die Steuerung 110 ein Stoppsignal zur Antriebseinheit 130 übertragen, um die Drehung des Antriebsrads 13 zu stoppen, die Drehzahl des Antriebsrads über den Radsensor 120 erfassen und die Bedienungsabsichten des Benutzers auf der Grundlage der erfassten Drehzahl bestimmen.
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Der Radsensor 120 kann die Drehung eines ersten Antriebsrads 13a, das an einer linken Seite positioniert ist, und die Drehung eines zweiten Antriebsrads 13b, das an einer rechten Seite positioniert ist, auf der Grundlage einer Fahrtrichtung des Hauptkörpers 10 erfassen und ausgeben, d. h., einer Richtung (nachstehend Vorwärtsrichtung genannt), in der die Luftleitung 30 zum Verbinden mit der Saugeinheit 20 kombiniert ist.
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Somit kann die Steuerung 110 das erste und zweite Antriebsrad 13 über die Antriebseinheit 130 auf der Grundlage der Drehung (zum Beispiel Drehrichtungen oder Drehbeträge) des ersten und zweiten Antriebsrads 13, die durch den Radsensor 120 erfasst werden, individuell steuern. Hierbei können die Anzahl und Positionen der Antriebsräder gestaltungsabhängig geändert sein. Der Hauptkörper 10 kann sich durch das erste und zweite Antriebsrad 13, die unabhängig angetrieben werden, bewegen (z. B. auf einer Geraden fahren, in einer Kurve fahren oder abbiegen).
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Näher dargestellt kann die Steuerung 110 das erste Antriebsrad 13a und das zweite Antriebsrad 13b auf der Grundlage der Drehrichtung antreiben, die durch den Radsensor 120 erfasst wird. In diesem Fall können das erste und zweite Antriebsrad 13 in der gleichen Richtung wie die des ersten und zweiten Antriebsrads 13 drehen, die durch den Radsensor 120 erfasst wird, so dass sich der Hauptkörper 10 so bewegt, dass er der Saugeinheit 20 folgt.
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Zusätzlich kann die Steuerung 110 das erste Antriebsrad 13a und das zweite Antriebsrad 13b auf der Grundlage des Drehbetrags (der eine physikalische Größe angeben kann, darunter die Drehzahl oder Drehgeschwindigkeit) antreiben, der durch den Radsensor 120 erfasst wird. Allerdings kann die Steuerung 110 die Drehung der Antriebsräder mit Hilfe eines Drehbetrags steuern, der größer als der durch den Radsensor 120 erfasste Drehbetrag ist. Das heißt, um die Kraft zu reduzieren, mit der der Benutzer am Hauptkörper 10 über den Griff zieht, kann sich der Hauptkörper 10 mit einem Drehbetrag bewegen, der größer als der erfasste Drehbetrag ist.
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Wird als Beispiel gemäß 4 eine Zugkraft von der Saugeinheit 20 auf den Hauptkörper 10 in einer ersten Richtung ausgeübt, erfasst der Radsensor 120 die Drehung des ersten Antriebsrads 13a und des zweiten Antriebsrads 13b, die mit dem gleichen Drehbetrag in der gleichen Richtung drehen (eine Richtung, in der das Antriebsrad 13 dreht, wenn sich der Hauptkörper in Vorwärtsrichtung bewegt). Die Steuerung 110 kann das erste Antriebsrad 13a und das zweite Antriebsrad 13b so steuern, dass sie mit einem größeren Drehbetrag als der vom ersten Antriebsrad 13a und zweiten Antriebsrad 13b erfasste Drehbetrag in der gleichen Richtung wie die erfasste Drehrichtung angetrieben werden, wodurch sich der Hauptkörper 10 in der ersten Richtung bewegen kann.
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Wird als weiteres Beispiel gemäß 4 eine Zugkraft von der Saugeinheit 20 auf den Hauptkörper 10 in einer zweiten Richtung (oder dritten Richtung) ausgeübt, erfasst der Radsensor 120 die Drehung des ersten Antriebsrads 13a und des zweiten Antriebsrads 13b, die mit unterschiedlichen Drehbeträgen in der gleichen Richtung drehen (eine Richtung, in der das Antriebsrad 13 dreht, wenn sich der Hauptkörper in Vorwärtsrichtung bewegt), oder erfasst die Drehung des ersten Antriebsrads 13a und des zweiten Antriebsrads 13b, die sich mit den gleichen oder unterschiedlichen Drehbeträgen in unterschiedlichen Richtungen entlang der zweiten Richtung drehen. Die Steuerung 110 kann das erste Antriebsrad 13a und das zweite Antriebsrad 13b so steuern, dass sie mit einem größeren Drehbetrag als der vom ersten Antriebsrad 13a und zweiten Antriebsrad 13b erfasste Drehbetrag in der gleichen Richtung wie die erfasste Drehrichtung angetrieben werden, wodurch der Hauptkörper 10 abbiegen und/oder sich in der zweiten Richtung (oder dritten Richtung) bewegen kann.
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Wird als weiteres Beispiel gemäß 4 eine Abstoßungskraft von der Saugeinheit 20 auf den Hauptkörper 10 in einer vierten Richtung ausgeübt, erfasst der Radsensor 120 die Drehung des ersten Antriebsrads 13a und des zweiten Antriebsrads 13b, die mit dem gleichen Drehbetrag in der gleichen Richtung drehen (eine Richtung, in der das Antriebsrad 13 dreht, wenn sich der Hauptkörper in Rückwärtsrichtung bewegt). Die Steuerung 110 kann das erste Antriebsrad 13a und das zweite Antriebsrad 13b so steuern, dass sie mit einem größeren Drehbetrag als der vom ersten Antriebsrad 13a und zweiten Antriebsrad 13b erfasste Drehbetrag in der gleichen Richtung wie die erfasste Drehrichtung angetrieben werden, wodurch sich der Hauptkörper 10 in der vierten Richtung bewegen kann.
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In diesem Fall kann die Steuerung 110 das erste und zweite Antriebsrad 13 so antreiben, dass der Drehbetrag, mit dem das erste und zweite Antriebsrad angetrieben werden, keine vorbestimmte Drehbetragsgrenze überschreitet.
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Das heißt, treibt die Steuerung 110 das Antriebsrad 13 über die Antriebseinheit 130 auf der Grundlage des durch den Radsensor 120 erfassten Drehbetrags an, kann die Steuerung 110 das erste und zweite Antriebsrad 13 so steuern, dass die Drehzahl oder die Drehgeschwindigkeit keine vorbestimmte Drehzahlgrenze bzw. vorbestimmte Drehgeschwindigkeitsgrenze überschreitet, wodurch der Benutzer verhindern kann, dass ein Stoß vom Hauptkörper 10 ausgeübt wird, und verhindern kann, dass sich eine Luftleitung durch die Drehung des Hauptkörpers verheddert.
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Hierbei kann die Drehbetragsgrenze als Drehbetrag des ersten Antriebsrads 13a und/oder des zweiten Antriebsrads 13b pro Zyklus eingestellt sein, wenn eine Folge von Verfahrensabläufen, in denen der Radsensor 120 den Drehbetrag des Antriebsrads 13 erfasst und die Antriebseinheit 130 das Antriebsrad in Übereinstimmung mit dem erfassten Drehbetrag antreibt, als ein Zyklus betrachtet wird.
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Steuert die Steuerung 110 die Bewegung des Hauptkörpers 10, so dass der Hauptkörper 10 der Saugeinheit 20 folgt, kann die Steuerung 110 die Antriebseinheit 130 auf der Grundlage der durch den Radsensor 120 erfassten Drehzahlen oder Drehgeschwindigkeiten des linken und rechten Antriebsrads 13 so steuern, dass ein Abstand zwischen der Saugeinheit 20 mit einem durch den Benutzer erfassten Griff und dem Hauptkörper 10 auf einem vorbestimmten Abstand (oder in einem bestimmten Abstandsbereich) gehalten wird.
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Hierbei kann der vorbestimmte Abstand vorab oder durch Eingabe des Benutzers eingestellt sein. Der vorbestimmte Abstand kann auf ein bestimmtes Verhältnis auf der Grundlage der Länge der Luftleitung 30 eingestellt sein. Beispielsweise kann bei Empfang der Länge der Luftleitung vom Benutzer die Steuerung 110 einen Wert, der durch Anwendung eines bestimmten Verhältnisses in Entsprechung zur empfangenen Länge der Luftleitung berechnet wird, als vorbestimmten Abstand einstellen.
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Ein autonomer mobiler Reiniger gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann bestimmen, ob die Bewegung des Hauptkörpers 10 eingeschränkt ist, und kann eine Umfahrungs- bzw. Vermeidungslenkung, um ein Element zur Einschränkung der Bewegung zu entfernen, in Übereinstimmung mit einem Ergebnis der Bestimmung durchführen und dadurch dem Hauptkörper 10 ermöglichen, der Saugeinheit 20 kontinuierlich zu folgen.
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Gemäß einer Ausführungsform kann die Steuerung 110 bestimmen, dass der Hauptkörper 10 blockiert ist, wenn eine Differenz zwischen den durch den Radsensor 120 erfassten Drehbeträgen der Antriebsräder gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist oder sich die Drehrichtungen der Antriebsräder voneinander unterscheiden.
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5A ist eine Darstellung eines Beispiels, in dem ein autonomer mobiler Reiniger gemäß einer Ausführungsform der Erfindung blockiert ist.
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Steht gemäß 5A eine Seite des Hauptkörpers 10 in Kontakt mit einer Wand und zieht ein Benutzer an der Saugeinheit 20 in einer ersten Richtung, kann eine Differenz des Drehbetrags und/oder der Drehrichtung zwischen dem ersten Antriebsrad 13a und dem zweiten Antriebsrad 13b vorliegen, die durch den Radsensor 120 erfasst werden.
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Im Hauptkörper kann eine Zugkraft in der ersten Richtung bewirken, dass der Drehbetrag des ersten Antriebsrads 13a, das benachbart zur Wand eingebaut ist, kleiner als der Drehbetrag des zweiten Antriebsrads 13b ist, das an einer anderen Position eingebaut ist, und kann bewirken, dass die Drehrichtung des ersten Antriebsrads 13a entgegengesetzt zur Drehrichtung des zweiten Antriebsrads 13b ist.
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Ist folglich eine Differenz zwischen dem Drehbetrag des ersten Antriebsrads 13a und dem Drehbetrag des zweiten Antriebsrads 13b, die über den Radsensor 120 erfasst werden, gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert und unterscheiden sich die Drehrichtung des ersten Antriebsrads 13a und die Drehrichtung des zweiten Antriebsrads 13b voneinander, kann die Steuerung 110 bestimmen, dass der Hauptkörper 10 blockiert ist, und kann das erste und zweite Antriebsrad 13 in einem vorbestimmten Blockierungsvermeidungsmuster antreiben oder den Hauptkörper 10 im Blockierungsvermeidungsmuster so bewegen, dass der Hauptkörper blockierungsfrei ist und dann der Saugeinheit 20 folgt.
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Das Blockierungsvermeidungsmuster kann ein erstes Blockierungsvermeidungsmuster und/oder ein zweites Blockierungsvermeidungsmuster aufweisen.
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Ist die Differenz zwischen dem Drehbetrag des ersten Antriebsrads 13a und dem Drehbetrag des zweiten Antriebsrads 13b gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert, treibt die Steuerung 110 nur dasjenige aus erstem und zweitem Antriebsrad 13 an, das den kleineren Drehbetrag hat, oder treibt das erste und zweite Antriebsrad 13 so an, dass das eine Antriebsrad einen größeren Drehbetrag als das andere Antriebsrad hat. Unterscheiden sich die Drehrichtung des ersten Antriebsrads 13a und die Drehrichtung des zweiten Antriebsrads 13b voneinander, kann die Steuerung 110 das erste Antriebsrad 13a und das zweite Antriebsrad 13b in Gegenrichtungen zu den Drehrichtungen des ersten Antriebsrads 13a und des zweiten Antriebsrads 13b antreiben, die durch den Radsensor 120 erfasst werden.
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Zusätzlich kann die Steuerung 110 das erste Antriebsrad 13a und das zweite Antriebsrad 13b mit einem vorbestimmten Drehbetrag in der gleichen Richtung in Übereinstimmung mit dem zweiten Blockierungsvermeidungsmuster vor oder nach dem ersten Blockierungsvermeidungsmuster antreiben, um den Hauptkörper 10 vor oder zurück zu bewegen.
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Das heißt, die Steuerung 110 kann den Hauptkörper 10 um eine vorbestimmte Entfernung zurück bewegen, so dass der Hauptkörper 10 in Übereinstimmung mit dem ersten Blockierungsvermeidungsmuster leicht dreht, indem sie die Bewegung des Hauptkörpers 10 in Übereinstimmung mit dem zweiten Blockierungsvermeidungsmuster vor dem ersten Blockierungsvermeidungsmuster steuert. Zusätzlich kann die Steuerung 110 eine Fahrtrichtung gewährleisten, in der der Hauptkörper 10 die Blockierung in Übereinstimmung mit dem ersten Blockierungsvermeidungsmuster vermeidet, und kann den Hauptkörper 10 von der Blockierung in Übereinstimmung mit dem zweiten Blockierungsvermeidungsmuster befreien, indem sie die Bewegung des Hauptkörpers 10 in Übereinstimmung mit dem zweiten Blockierungsvermeidungsmuster nach dem ersten Blockierungsvermeidungsmuster steuert.
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Anschließend kann die Steuerung 110 das Antriebsrad 13 auf der Grundlage des durch den Radsensor 120 erfassten Drehbetrags so steuern, dass der Hauptkörper 10 der Saugeinheit 20 mit einem Griff folgt.
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Um beispielsweise gemäß 5B den blockierten Hauptkörper 10 von der Blockierung zu befreien, kann die Steuerung 110, da der Drehbetrag des benachbart zur Wand positionierten ersten Antriebsrads 13a kleiner als der Drehbetrag des zweiten Antriebsrads 13b ist, dem Hauptkörper 10 ermöglichen, in Richtung ➀ zu drehen, indem sie das erste und zweite Antriebsrad 13 in Vorwärtsrichtung so antreibt, dass der Drehbetrag des ersten Antriebsrads 13a, der kleiner als der des zweiten Antriebsrads 13b war, größer als der Drehbetrag des zweiten Antriebsrads 13b ist.
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Da andererseits über den Radsensor 120 die Drehrichtung des ersten Antriebsrads 13a als Gegenrichtung zur Vorwärtsrichtung erfasst wird oder die Drehrichtung des zweiten Antriebsrads 13b als Vorwärtsrichtung erfasst wird, kann die Steuerung 110 dem Hauptkörper 10 ermöglichen, in Richtung ➀ zu drehen, indem sie das erste und zweite Antriebsrad 13 in Gegenrichtungen zu den erfassten Drehrichtungen des ersten und zweiten Antriebsrads 13 antreibt.
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Anschließend kann die Steuerung 110 dem Hauptkörper 10 ermöglichen, so abzubiegen, dass er sich in Richtung ➁ bewegt, indem sie das erste und zweite Antriebsrad 13 mit einem vorbestimmten Drehbetrag in Vorwärtsrichtung antreibt, so dass sich der Hauptkörper 10 um eine vorbestimmte Entfernung nach vorn bewegt, und kann so den Hauptkörper 10 von der Blockierung befreien.
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Anschließend kann die Steuerung 110 dem Hauptkörper 10 ermöglichen, so abzubiegen, dass er sich in Richtung ➂ bewegt, indem sie das Antriebsrad 13 auf der Grundlage des durch den Radsensor 120 erfassten Drehbetrags antreibt.
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Wie zuvor beschrieben, kann die Steuerung 110 die Antriebsräder 13 so steuern, dass sich der Hauptkörper 10 um eine vorbestimmte Entfernung zurück bewegt, bevor sie das Antriebsrad 13 so steuert, dass der Hauptkörper 10 in Richtung ➀ dreht.
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Der autonome mobile Reiniger gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann ferner einen Stoßdämpfersensor 17 aufweisen.
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Wie in 1 und 3 gezeigt, kann der Hauptkörper 10 den Stoßdämpfersensor 17 aufweisen und ein Hindernis vor dem Stoßdämpfersensor 17 erfassen.
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Der Stoßdämpfersensor 17 kann entlang einer Außenfläche des Hauptkörpers 10 eingebaut sein. Mehrere Stoßdämpfersensoren 17a bis 17d können in bestimmten Abständen angeordnet und eingebaut sein.
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Gemäß 3 können die mehreren Stoßdämpfersensoren 17 in vorbestimmten Abständen in einer linken und einer rechten Seite im Hinblick auf die Position des Verbindungsrohrs 11 eingebaut sein, das zum Hauptkörper 10 gehört. In diesem Fall unterliegen die Anzahl oder Positionen von Stoßdämpfersensoren 17, die im Hauptkörper 10 eingebaut sind, keiner speziellen Einschränkung.
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Jeder der Stoßdämpfersensoren 17 kann ein Objekt oder Hindernis davor erfassen und kann die erfassten Informationen zur Steuerung 110 übertragen. Der Stoßdämpfersensor 17 kann Möbel, eine Wand o. ä. erfassen, um die erfassten Informationen zur Steuerung 110 zu übertragen.
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Zu Beispielen für den Stoßdämpfersensor 17 zählen ein Infrarotsensor, ein Ultraschallsensor, ein HF-Sensor, ein positionsempfindliches Bauelement (PSD) usw. Der im Hauptkörper 10 eingebaute Stoßdämpfersensor 17 kann nach Bedarf eine Art von Sensor oder zwei Arten von Sensoren verwenden.
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Allgemein kommt hauptsächlich der Ultraschallsensor zum Einsatz, um ein entferntes Hindernis zu erfassen, und kann bestimmen, ob ein Hindernis vorhanden ist, indem er bestimmt, ob über eine Abstrahleinheit abgestrahlte Ultraschallwellen durch ein Hindernis reflektiert und durch eine Empfangseinheit empfangen werden, und indem er einen Abstand zum Hindernis mit Hilfe der Empfangszeit berechnet. In diesem Fall können ein Sende-Ultraschallsensor und ein Empfangs-Ultraschallsensor auf der Außenfläche des Hauptkörpers 120 abwechselnd angeordnet und eingebaut sein.
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Der PSD-Sensor kann einen Halbleiter-Oberflächenwiderstand verwenden, um eine Kurz-Lang-Abstandsposition von einfallendem Licht mit einem p-n-Übergang zu detektieren. Zum PSD-Sensor gehören ein eindimensionaler PSD-Sensor, der Licht nur in einer Achsenrichtung detektiert, und ein zweidimensionaler PSD-Sensor, der einen Lichtpunkt auf einer ebenen Oberfläche detektiert, die beide eine pin-Fotodiodenstruktur haben. Der PSD-Sensor, der eine Art von Infrarotsensor ist, strahlt Infrarotlicht auf ein Hindernis ab, um das Hindernis zu erfassen, und misst einen Abstand mit Hilfe der Zeit, die das Licht braucht, zurück reflektiert zu werden. Der PSD-Sensor verfügt über eine Licht abstrahlende Einheit, die das Infrarotlicht zum Hindernis abstrahlt, und eine Licht empfangende Einheit, die das Infrarotlicht empfängt, das vom Hindernis zurück reflektiert wird, und ist allgemein als Modul konfiguriert. Der PSD-Sensor kann einen stabilen Messwert unabhängig vom Reflexionsvermögen des Hindernisses und dem Abstand in Farbe erhalten.
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Somit kann der autonome mobile Reiniger gemäß einer Ausführungsform der Erfindung das erste und zweite Antriebsrad 13 in Übereinstimmung mit einem vorbestimmten Hindernisvermeidungsmuster auf der Grundlage der Position des durch den Stoßdämpfersensor erfassten Hindernisses so antreiben, dass das Hindernis vermieden wird, und kann anschließend das erste und zweite Antriebsrad 13 so antreiben, dass der Hauptkörper 10 der Saugeinheit 20 folgt.
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Das Hindernisvermeidungsmuster kann ein erstes Hindernisvermeidungsmuster und/oder ein zweites Hindernisvermeidungsmuster aufweisen.
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Um den Hauptkörper 10 in Gegenrichtung zur Position des Hindernisses in Übereinstimmung mit dem ersten Hindernisvermeidungsmuster zu bewegen, kann die Steuerung 110 nur dasjenige aus erstem und zweitem Antriebsrad 13 antreiben, das näher an dem durch den Stoßdämpfersensor 17 erfassten Hindernis liegt, das erste und zweite Antriebsrad 13 so antreiben, dass das eine Antriebsrad einen größeren Drehbetrag als das andere Antriebsrad hat, oder das erste und zweite Antriebsrad in Gegenrichtungen antreiben.
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Zusätzlich kann die Steuerung 110 das erste Antriebsrad 13a und das zweite Antriebsrad 13b mit einem vorbestimmten Drehbetrag in der gleichen Richtung in Übereinstimmung mit dem zweiten Hindernisvermeidungsmuster vor oder nach dem ersten Hindernisvermeidungsmuster antreiben, um den Hauptkörper 10 vor oder zurück zu bewegen.
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Das heißt, die Steuerung 110 kann den Hauptkörper 10 um eine vorbestimmte Entfernung zurück bewegen, so dass der Hauptkörper 10 in Übereinstimmung mit dem ersten Hindernisvermeidungsmuster leicht dreht, indem sie die Bewegung des Hauptkörpers 10 in Übereinstimmung mit dem zweiten Hindernisvermeidungsmuster vor dem ersten Hindernisvermeidungsmuster steuert. Zusätzlich kann die Steuerung 110 eine Fahrtrichtung gewährleisten, in der der Hauptkörper 10 das Hindernis in Übereinstimmung mit dem ersten Hindernisvermeidungsmuster vermeidet, und kann den Hauptkörper 10 vom Hindernis in Übereinstimmung mit dem zweiten Hindernisvermeidungsmuster befreien, indem sie die Bewegung des Hauptkörpers 10 in Übereinstimmung mit dem zweiten Hindernisvermeidungsmuster nach dem ersten Hindernisvermeidungsmuster steuert.
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Anschließend kann die Steuerung 110 das Antriebsrad 13 auf der Grundlage des durch den Radsensor 120 erfassten Drehbetrags so steuern, dass der Hauptkörper 10 der Saugeinheit 20 mit einem Griff folgt.
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Ist beispielsweise gemäß 6A das Hindernis an einer Seite des Hauptkörpers 10 positioniert, kann die Steuerung 110 das Hindernis über den Stoßdämpfersensor 17 erfassen.
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Ein Stoßdämpfersensor, der mit der Bezugszahl 17a unter den mehreren Stoßdämpfersensoren 17a bis 17d dargestellt ist, kann das Hindernis erfassen. Damit also der Hauptkörper 10 das Hindernis bei Bewegung vermeidet, kann die Steuerung 110 den Hauptkörper 10 in Gegenrichtung zur Position des Hindernisses drehen. Näher dargestellt kann die Steuerung 110 den Hauptkörper 10 in Richtung ➀ drehen, indem sie nur das erste Antriebsrad 13a nahe dem Hindernis, das vor dem mit der Bezugszahl 17 dargestellten Stoßdämpfersensor positioniert ist, in Vorwärtsrichtung antreibt, das erste und zweite Antriebsrad 13 in Vorwärtsrichtung so antreibt, dass das erste Antriebsrad 13a einen größeren als das zweite Antriebsrad 13b hat, oder das erste und zweite Antriebsrad in Gegenrichtungen antreibt.
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Anschließend kann die Steuerung 110 das erste und zweite Antriebsrad 13 mit einem vorbestimmten Drehbetrag in Vorwärtsrichtung so antreiben, dass sich der Hauptkörper 10 um eine vorbestimmte Entfernung nach vorn bewegt, wodurch sich der Hauptkörper 10 in Richtung ➁ bewegen und dadurch am Hindernis vorbeifahren kann.
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Im Anschluss daran kann die Steuerung 110 dem Hauptkörper 10 ermöglichen, so abzubiegen, dass er sich in Richtung ➂ bewegt, indem sie das Antriebsrad 13 auf der Grundlage des durch den Radsensor 120 erfassten Drehbetrags antreibt.
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Wie zuvor beschrieben, kann die Steuerung 110 die Antriebsräder 13 so steuern, dass sich der Hauptkörper 10 um eine vorbestimmte Entfernung zurück bewegt, bevor sie das Antriebsrad 13 so steuert, dass der Hauptkörper 10 in Richtung ➀ dreht.
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Wie zuvor beschrieben, kann in einem autonomen mobilen Reiniger gemäß einer weiteren Ausführungsform die Steuerung 110 durch den Stoßdämpfersensor 17 bestimmen, ob der Hauptkörper 10 durch das Hindernis blockiert wird, und kann in Übereinstimmung mit einem Ergebnis der Bestimmung das erste und zweite Antriebsrad 13 über die Antriebseinheit 130 antreiben, um den Hauptkörper 10 von der Blockierung zu befreien.
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Das heißt, die Steuerung 110 kann bestimmen, ob der Hauptkörper 10 blockiert ist, und zwar nicht auf der Grundlage der Drehbeträge oder Drehrichtungen des ersten und zweiten Antriebsrads 13, sondern über den Stoßdämpfersensor 17. Gemäß einem Ergebnis der Bestimmung kann der Hauptkörper 10 blockierungsfrei sein.
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Die nähere Beschreibung hierfür ist die gleiche wie die anhand von 5A bis 5C. Somit wird auf die nähere Beschreibung hierfür verzichtet.
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Empfängt die Steuerung 110 Hindernisdetektionsinformationen von den mehreren Stoßdämpfersensoren 17, kann die Steuerung 110 Abstände vom Hauptkörper 10 zu mehreren Hindernissen berechnen und kann die Antriebsräder 13 steuern, so dass sich der Hauptkörper 10 vorzugsweise so bewegt, dass er das nächstgelegene Hindernis in Übereinstimmung mit dem Hindernsvermeidungsmuster auf der Grundlage von Informationen über die mehreren Abstände vermeidet. Anschließend kann durch Wiederholen der Hindernisdetektion und des Hindernisvermeidungsmusters die Steuerung 110 den Hauptkörper 10 so bewegen, dass der Hauptkörper 10 nicht durch das Hindernis blockiert wird, sondern das Hindernis vermeidet.
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Empfängt zusätzlich die Steuerung 110 die Hindernisdetektionsinformationen von den Stoßdämpfersensoren 17a und 17c (siehe 3), die in Vorwärtsrichtung positioniert sind, d. h., den in der linken und rechten Seite im Hinblick auf eine Vorwärtsrichtung positionierten Stoßdämpfersensoren, kann die Steuerung 110 Abstände vom Hauptkörper 10 zu Hindernissen berechnen. Dadurch kann die Steuerung 110 Abstände zwischen den Hindernissen durch Triangulation mit Hilfe von Positionen, an denen die Stoßdämpfersensoren eingebaut sind, und/oder Winkeln berechnen, in denen die Stoßdämpfersensoren die Hindernisse erfassen. Ist also die vorab gespeicherte volle Breite (beispielsweise die größte Breite) des Hauptkörpers 10 größer als der Abstand zwischen den Hindernissen, kann die Steuerung 110 den Benutzer visuell oder akustisch über verschiedene Warneinrichtungen warnen, dass der Hauptkörper 10 nicht zwischen den Hindernissen passieren kann.
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Die Saugeinheit 20 kann mehrere Tasten (nicht gezeigt) aufweisen, die um den Griff 21 positioniert und so konfiguriert sind, dass sie die Bewegung des Hauptkörpers 10 steuern. Dadurch kann die Saugeinheit 20 ein Steuersignal in Entsprechung zu einer Richtungstaste, die vom Benutzer betätigt wird, zum Hauptkörper 10 drahtgebunden oder drahtlos senden. Nach Empfang des Steuersignals kann sich der Hauptkörper 10 in Übereinstimmung mit dem empfangenen Signal vor, zurück, nach links oder rechts bewegen.
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Nach Auftreten eines Eingabeereignisses über die Richtungstaste vom Benutzer, kann der Hauptkörper 10 die Bewegung in Übereinstimmung mit dem zuvor beschriebenen Blockierungsvermeidungsmuster oder Hindernisvermeidungsmuster stoppen und sich dann in jeder Richtung gemäß der Benutzereingabe bewegen. Wird also der Hauptkörper 10 durch das Hindernis o. ä. blockiert, kann der Benutzer den Hauptkörper 10 beliebig bewegen, wodurch er den Hauptkörper 10 von der Blockierung befreit. Steuerverfahren des autonomen mobilen Reinigers
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7 ist ein Ablaufplan eines Steuerverfahrens eines autonomen mobilen Reinigers gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
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Wie in 7 gezeigt, kann das Steuerverfahren des autonomen mobilen Reinigers gemäß einer Ausführungsform der Erfindung aufweisen: Erfassen von Drehung eines Antriebsrads (S10) und Steuern von Bewegung eines Hauptkörpers des Reinigers über eine Antriebseinheit auf der Grundlage der erfassten Drehung des Antriebsrads (S20).
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Nachstehend werden die Elemente anhand von 1 bis 6B näher beschrieben. Auf wiederholte Beschreibung der gleichen Elemente wie der zuvor beschriebenen wird verzichtet, und deren nähere Beschreibung entfällt.
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Zunächst kann der Radsensor 120 die Drehung des Antriebsrads 13 erfassen (S10), und die Steuerung 110 kann die Bewegung des Hauptkörpers 10 über die Antriebseinheit 130 auf der Grundlage der erfassten Drehung des Antriebsrads 13 steuern (S20).
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Die Steuerung 110 kann die Bedienungsabsichten eines Benutzers (Vorwärtsbewegung, Rückwärtsbewegung oder Abbiegen) auf der Grundlage der Drehzahlen oder Drehgeschwindigkeiten des linken und rechten Antriebsrads 13 bestimmen, die durch den Radsensor 120 erfasst werden, und kann die Drehung des linken und rechten Antriebsrads 13 über die Antriebseinheit 130 so steuern, dass der Hauptkörper 10 einem Griff oder der Saugeinheit 20 mit dem Griff gemäß einem Ergebnis der Bestimmung folgt, wodurch sich der Hauptkörper 10 in Übereinstimmung mit den Bedienungsabsichten des Benutzers autonom bewegen kann.
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Um die Bedienungsabsichten des Benutzers zu bestimmen, begrenzt die Steuerung 110 nicht, ob sich der Hauptkörper 10 bewegt (oder ob die Antriebseinheit 130 angetrieben wird), wenn die Steuerung 110 die Drehung des linken und rechten Antriebsrads über den Radsensor 120 erfasst. Allerdings kann gemäß einer Ausführungsform das Steuerverfahren ferner aufweisen: Stoppen des Antriebsrads 13 (S5) vor Erfassen der Drehung des Antriebsrads 13 (S10). Das heißt, gemäß einer Ausführungsform kann vor Erfassen der Drehung des Antriebsrads 13 über den Radsensor 120 die Steuerung 110 ein Stoppsignal zur Antriebseinheit 130 übertragen, um die Drehung des Antriebsrads 13 zu stoppen, die Drehzahl des Antriebsrads über den Radsensor 120 erfassen und die Bedienungsabsichten des Benutzers auf der Grundlage der erfassten Drehzahl bestimmen.
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Während das Antriebsrad 13 durch die Antriebseinheit 130 angetrieben wird, kann alternativ gemäß einer weiteren Ausführungsform die Steuerung 110 die Bedienungsabsichten des Benutzers auf der Grundlage einer Differenz zwischen einem zur Antriebseinheit 130 übertragenen Antriebssignal und der durch den Radsensor 120 erfassten Drehzahl oder Drehgeschwindigkeit des Antriebsrads bestimmen und kann die Bewegung des Hauptkörpers 10 bestimmungsgemäß steuern.
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Beim Erfassen der Drehung des Antriebsrads 13 (S10) kann der Radsensor 120 die Drehung eines ersten Antriebsrads 13a, das in einer linken Seite positioniert ist, und die Drehung eines zweiten Antriebsrads 13b, das in einer rechten Seite im Hinblick auf eine Vorwärtsrichtung des Hauptkörpers 10 positioniert ist, erfassen und ausgeben.
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Somit kann beim Steuern der Bewegung des Hauptkörpers (S20) die Steuerung 110 das erste und zweite Antriebsrad 13 über die Antriebseinheit 130 auf der Grundlage der durch den Radsensor 120 erfassten Drehung (beispielsweise Drehrichtungen oder Drehbeträge) des ersten und zweiten Antriebsrads 13 individuell steuern.
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In diesem Fall, dem Steuern der Bewegung des Hauptkörpers (S20), kann die Steuerung 110 das erste und zweite Antriebsrad 13 in der gleichen Richtung wie die Drehrichtung des ersten und zweiten Antriebsrads 13 antreiben, die durch den Radsensor 120 erfasst wird.
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Zusätzlich kann beim Steuern der Bewegung des Hauptkörpers (S20) die Steuerung 110 das erste Antriebsrad 13a und das zweite Antriebsrad 13b auf der Grundlage der Drehbeträge antreiben, die durch den Radsensor 120 erfasst werden. Allerdings kann die Steuerung 110 die Drehung der Antriebsräder mit Hilfe eines Drehbetrags steuern, der größer als der durch den Radsensor 120 erfasste Drehbetrag ist. Das heißt, um die Kraft zu reduzieren, mit der der Benutzer am Hauptkörper 10 über den Griff zieht, kann sich der Hauptkörper 10 mit einem Drehbetrag bewegen, der größer als der erfasste Drehbetrag ist.
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In diesem Fall kann beim Steuern der Bewegung des Hauptkörpers (S20) die Steuerung 110 das erste und zweite Antriebsrad 13 so antreiben, dass der Drehbetrag, mit dem das erste und zweite Antriebsrad 13 angetrieben werden, keine vorbestimmte Drehbetragsgrenze überschreitet.
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Das heißt, treibt die Steuerung 110 das Antriebsrad 13 über die Antriebseinheit 130 auf der Grundlage des durch den Radsensor 120 erfassten Drehbetrags an, kann die Steuerung 110 das erste und zweite Antriebsrad 13 so steuern, dass die Drehzahl oder die Drehgeschwindigkeit keine vorbestimmte Drehzahlgrenze bzw. vorbestimmte Drehgeschwindigkeitsgrenze überschreitet, wodurch der Benutzer verhindern kann, dass ein Stoß vom Hauptkörper 10 ausgeübt wird, und verhindern kann, dass sich eine Luftleitung durch die Drehung des Hauptkörpers verheddert.
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Hierbei kann die Drehbetragsgrenze als Drehbetrag des ersten Antriebsrads 13a und/oder des zweiten Antriebsrads 13b pro Zyklus eingestellt sein, wenn eine Folge von Verfahrensabläufen, in denen der Radsensor 120 den Drehbetrag des Antriebsrads 13 erfasst und die Antriebseinheit 130 das Antriebsrad in Übereinstimmung mit dem erfassten Drehbetrag antreibt, als ein Zyklus betrachtet wird.
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Steuert die Steuerung 110 die Bewegung des Hauptkörpers 10, so dass der Hauptkörper 10 der Saugeinheit 20 folgt, kann die Steuerung 110 die Antriebseinheit 130 auf der Grundlage der durch den Radsensor 120 erfassten Drehzahlen oder Drehgeschwindigkeiten des linken und rechten Antriebsrads 13 so steuern, dass ein Abstand zwischen der Saugeinheit 20 mit einem durch den Benutzer erfassten Griff und dem Hauptkörper 10 auf einem vorbestimmten Abstand (oder in einem bestimmten Abstandsbereich) gehalten wird.
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Hierbei kann der vorbestimmte Abstand vorab oder durch Eingabe des Benutzers eingestellt sein. Der vorbestimmte Abstand kann auf ein bestimmtes Verhältnis auf der Grundlage der Länge der Luftleitung 30 eingestellt sein. Beispielsweise kann bei Empfang der Länge der Luftleitung vom Benutzer die Steuerung 110 einen Wert, der durch Anwendung eines bestimmten Verhältnisses in Entsprechung zur empfangenen Länge der Luftleitung berechnet wird, als vorbestimmten Abstand einstellen.
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Ein autonomer mobiler Reiniger gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann bestimmen, ob die Bewegung des Hauptkörpers 10 eingeschränkt ist, und kann eine Vermeidungslenkung, um ein Element zur Einschränkung der Bewegung zu entfernen, in Übereinstimmung mit einem Ergebnis der Bestimmung durchführen und dadurch dem Hauptkörper 10 ermöglichen, der Saugeinheit 20 kontinuierlich zu folgen.
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Gemäß einer Ausführungsform kann die Steuerung 110 bestimmen, dass der Hauptkörper 10 blockiert ist, wenn eine Differenz zwischen den durch den Radsensor 120 erfassten Drehbeträgen der Antriebsräder gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist oder sich die Drehrichtungen der Antriebsräder voneinander unterscheiden.
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Folglich kann das Steuern der Bewegung des Hauptkörpers (S20) ferner aufweisen: Bestimmen, ob der Hauptkörper 10 blockiert ist.
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Hierbei kann beim Bestimmen, ob der Hauptkörper 10 blockiert ist (S11), die Steuerung 110 bestimmen, dass der Hauptkörper 10 blockiert ist, wenn eine Differenz zwischen dem Drehbetrag des ersten Antriebsrads und dem Drehbetrag des zweiten Antriebsrads, die durch den Radsensor 120 erfasst werden, gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist.
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Wird anschließend bestimmt, dass der Hauptkörper 10 blockiert ist, kann das Steuern der Bewegung des Hauptkörpers (S20) ferner aufweisen: einen ersten Blockierungsvermeidungsschritt (S12), in dem die Steuerung 110 nur dasjenige aus erstem und zweitem Antriebsrad antreibt, das den kleineren Drehbetrag hat, oder das erste und zweite Antriebsrad 13 so antreibt, dass das eine Antriebsrad einen größeren als das andere Antriebsrad hat, und einen zweiten Blockierungsvermeidungsschritt (S13), in dem die Steuerung 110 das erste und zweite Antriebsrad 13 mit einem vorbestimmten Drehbetrag in der gleichen Richtung vor und/oder nach dem ersten Blockierungsvermeidungsschritt (S12) antreibt. Das heißt, 8 zeigt, dass der zweite Blockierungsvermeidungsschritt (S13) nach dem ersten Blockierungsvermeidungsschritt (S12) liegt. Gleichwohl kann der erste Blockierungsvermeidungsschritt (S12) nach dem zweiten Blockierungsvermeidungsschritt (S13) liegen. Bevor der Hauptkörper 10 abbiegt, um sich im ersten Blockierungsvermeidungsschritt (S12) zu bewegen, kann sich der Hauptkörper 10 zunächst um eine vorbestimmte Entfernung im zweiten Blockierungsvermeidungsschritt (S13) zurück bewegen, so dass der Hauptkörper 10 leicht abbiegen kann, um sich im nächsten Schritt zu bewegen, der der erste Blockierungsvermeidungsschritt S12 ist.
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Andererseits kann beim Bestimmen, ob der Hauptkörper 10 blockiert ist (S11), die Steuerung 110 bestimmen, dass der Hauptkörper 10 blockiert ist, wenn sich die Drehrichtung des ersten Antriebsrads und die Drehrichtung des zweiten Antriebsrads voneinander unterscheiden.
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Anschließend kann bei der Bestimmung, dass der Hauptkörper 10 blockiert ist, das Steuerverfahren ferner aufweisen: einen ersten Blockierungsvermeidungsschritt (S12), in dem die Steuerung 110 das erste und zweite Antriebsrad 13 in Gegenrichtungen zu den durch den Radsensor 120 erfassten Drehrichtungen des ersten und zweiten Antriebsrads 13 antreibt, und einen zweiten Blockierungsvermeidungsschritt (S13), in dem die Steuerung 110 das erste und zweite Antriebsrad 13 mit einem vorbestimmten Drehbetrag in der gleichen Richtung vor und/oder nach dem ersten Blockierungsvermeidungsschritt (S12) antreibt.
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Anschließend kann das Steuerverfahren ferner aufweisen: Antreiben des ersten und zweiten Antriebsrads 13, so dass der Hauptkörper 10 der Saugeinheit 20 folgt, auf der Grundlage der Drehung des ersten Antriebsrads und der Drehung des zweiten Antriebsrads, die durch den Radsensor 120 erfasst werden.
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Die nähere Beschreibung hierfür ist die gleiche wie die anhand von 5A bis 5C, weshalb darauf verzichtet wird.
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Der autonome mobile Reiniger gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann ferner einen Stoßdämpfersensor 17 aufweisen. Somit kann das Steuern der Bewegung des Hauptkörpers (S20) aufweisen: Erfassen der Position eines Fronthindernisses durch den Stoßdämpfersensor, der das Hindernis erfasst (S16).
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Wird die Position des Hindernisses erfasst, kann das Steuern der Bewegung des Hauptkörpers (S20) aufweisen: Hindernisvermeidungsschritte (S17, S18) der Steuerung 110, die das erste und zweite Antriebsrad 13 in Übereinstimmung mit einem Hindernisvermeidungsmuster antreibt, das vorbestimmt ist, um das Hindernis auf der Grundlage der erfassten Position des Hindernisses zu vermeiden.
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Die Hindernisvermeidungsschritte können aufweisen: einen ersten Hindernisvermeidungsschritt S17, in dem zur Bewegung des Hauptkörpers 10 in Gegenrichtung zur Position des Hindernisses die Steuerung 110 nur dasjenige aus erstem und zweiten Antriebsrad 13 antreibt, das näher an dem durch den Stoßdämpfersensor 17 erfassten Hindernis liegt, das erste und zweite Antriebsrad 13 so antreibt, dass das eine Antriebsrad einen größeren Drehbetrag als das andere Antriebsrad hat, oder das erste und zweite Antriebsrad 13 in Gegenrichtungen antreibt, und einen zweiten Hindernisvermeidungsschritt S18, in dem die Steuerung 110 das erste und zweite Antriebsrad 13 mit einem vorbestimmten Drehbetrag in der gleichen Drehrichtung vor oder nach dem ersten Hindernisvermeidungsschritt S17 antreibt.
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Das heißt, 9 zeigt, dass der zweite Hindernisvermeidungsschritt (S18) nach dem ersten Hindernisvermeidungsschritt (S17) liegt. Gleichwohl kann der erste Hindernisvermeidungsschritt (S17) nach dem zweiten Hindernisvermeidungsschritt (S18) liegen. Bevor der Hauptkörper 10 abbiegt, um sich im ersten Hindernisvermeidungsschritt (S17) zu bewegen, kann sich der Hauptkörper 10 zunächst um eine vorbestimmte Entfernung im zweiten Hindernisvermeidungsschritt (S18) zurück bewegen, so dass der Hauptkörper 10 leicht abbiegen kann, um sich im nächsten Schritt zu bewegen, der der erste Hindernisvermeidungsschritt (S17) ist.
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Anschließend kann das Steuern der Bewegung des Hauptkörpers (S20) aufweisen: Antreiben des ersten und zweiten Antriebsrads 13, so dass der Hauptkörper 10 der Saugeinheit 20 folgt, auf der Grundlage der Drehung des ersten Antriebsrads und der Drehung des zweiten Antriebsrads, die durch den Radsensor 120 erfasst werden.
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Die nähere Beschreibung hierfür ist die gleiche wie die anhand von 6A und 6B, weshalb darauf verzichtet wird.
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Das Steuerverfahren des autonomen mobilen Reinigers gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann aufweisen: bei Empfang von Hindernisdetektionsinformationen von den mehreren Stoßdämpfersensoren 17 durch die Steuerung 110 erfolgendes Berechnen von Abständen vom Hauptkörper 10 zu mehreren Hindernissen und Steuern der Antriebsräder 13, so dass sich der Hauptkörper 10 vorzugsweise so bewegt, dass er das nächstgelegene Hindernis in Übereinstimmung mit dem Hindernisvermeidungsmuster auf der Grundlage von Informationen über die mehreren Abstände vermeidet. Anschließend kann durch Wiederholen der Hindernisdetektion und des Hindernisvermeidungsmusters die Steuerung 110 den Hauptkörper 10 so bewegen, dass der Hauptkörper 10 nicht durch das Hindernis blockiert wird, sondern das Hindernis vermeidet.
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Das Steuerverfahren des autonomen mobilen Reinigers gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann ferner aufweisen: bei Empfang der Hindernisdetektionsinformationen von den in Vorwärtsrichtung positionierten Stoßdämpfersensoren 17a und 17c (siehe 3), d. h., den in der linken und rechten Seite im Hinblick auf eine Vorwärtsrichtung positionierten Stoßdämpfersensoren, durch die Steuerung 110 erfolgendes Berechnen von Abständen vom Hauptkörper 10 zu Hindernissen, Berechnen von Abständen zwischen den Hindernissen über Triangulation mit Hilfe von Positionen, an denen die Stoßdämpfersensoren eingebaut sind, und/oder Winkeln, in denen die Stoßdämpfersensoren die Hindernisse erfassen, und bei größerer vorab gespeicherter voller Breite (beispielsweise der größten Breite) des Hauptkörpers 10 als der Abstand zwischen den Hindernissen erfolgendes visuelles oder akustisches Warnen des Benutzers über verschiedene Warneinrichtungen, dass der Hauptkörper 10 nicht zwischen den Hindernissen passieren kann.
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Gemäß dem autonomen mobilen Reiniger gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist es möglich zu verhindern, dass ein Ultraschallsignal durch ein Hindernis blockiert wird, oder zu verhindern, dass Fehlfunktion infolge eines durch umliegende Objekte reflektierten Ultraschallsignals auftritt, da keine Ultraschallwellen verwendet werden, wenn der Hauptkörper des Reinigers der Saugeinheit folgt.
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Gemäß dem autonomen mobilen Reiniger gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist es ebenfalls möglich, eine durch den Benutzer auf den Hauptkörper ausgeübte Zugkraft zu minimieren und die Möglichkeit auszuschließen, dass der Benutzer einen Stoß vom Hauptkörper empfängt, indem ein vorbestimmter Abstand zwischen dem Hauptkörper und der Saugeinheit gewahrt bleibt, und die Möglichkeit zu reduzieren, dass die Luftleitung durch eine Außenkraft beschädigt wird, indem ein auf die Luftleitung ausgeübter Zug minimiert wird.
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Verschiedene Ausführungsformen können mit Hilfe eines maschinenlesbaren Mediums mit darauf gespeicherten Befehlen zur Abarbeitung durch einen Prozessor realisiert werden, um verschiedene hier vorgestellte Verfahren durchzuführen. Zu Beispielen für mögliche maschinenlesbare Medien zählen ein HDD (Festplattenlaufwerk), SSD (Halbleiterlaufwerk), SDD (Siliciumplattenlaufwerk), ROM, RAM, CD-ROM, ein Magnetband, eine Diskette, ein optisches Datenspeicherbauelement, die anderen hier vorgestellten Arten von Speichermedien und deren Kombinationen. Bei Bedarf kann das maschinenlesbare Medium in Form einer Trägerwelle realisiert sein (beispielsweise eine Übertragung über das Internet).
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Gemäß dem autonomen mobilen Reiniger gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist es möglich, ein Hindernis zu erfassen und zu vermeiden, wenn der Hauptkörper des Reinigers an einem Ort positioniert ist, an dem die Bewegung des Reinigers durch das Hindernis blockiert sein kann.
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Da die vorliegenden Merkmale in mehreren Formen ausgeführt werden können, ohne von ihren Charakteristika abzuweichen, sollte auch verständlich sein, dass die zuvor beschriebenen Ausführungsformen, sofern nichts anderes festgelegt ist, nicht durch irgendwelche Einzelheiten der vorstehenden Beschreibung eingeschränkt sind, sondern in ihrem in den beigefügten Ansprüchen definierten Schutzumfang weitgefasst zu interpretieren sind, weshalb alle Änderungen und Abwandlungen innerhalb der Grenzen der Ansprüche oder Äquivalente solcher Grenzen von den beigefügten Ansprüchen mit erfasst sein sollen.
