KR101929813B1 - 자율 이동 청소기 및 이의 이동 방법 - Google Patents

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Abstract

자율 이동 청소기 및 이의 이동 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예들은 공기 파이프에 작용하는 장력의 크기와 방향을 이용하여 사용자의 의지를 파악하고, 이에 따라 청소기 본체를 이동함으로써 청소기가 자율 이동할 수 있도록 한다. 본 발명의 실시 예들은 공기 파이프의 변위를 이용함으로써 장애물 간섭의 현상에서 자유로워 항상 정확히 사용자의 동작을 감지할 수 있다. 본 발명의 실시 예들은 홀 센서와 자석 부재를 이용함으로써 비용을 절감하고 모든 방향에 대한 변위를 계산할 수 있고, 청소기 동작을 위한 사용자의 부담을 최소한으로 줄이며, 과도한 힘에 의한 공기 파이프, 연결부 등의 파손을 방지할 수 있다.

Description

자율 이동 청소기 및 이의 이동 방법{AUTONOMOUS MOBILE CLEANER AND MOVING METHOD OF THE SAME}
본 발명은 사용자의 동작 의지를 파악하여 자율 이동하는 청소기 및 이의 이동 방법에 관한 것이다.
일반적으로 청소기, 예를 들어 진공 청소기, 스팀 청소기 등,는 본체 내부에 설치된 흡입 모터를 이용하여 먼지 등의 이물질이 포함된 공기를 흡입한 다음, 본체 내부에서 이물질을 필터 등을 이용하여 제거한 후 여과된 공기를 배출하는 장치이다. 이러한 청소기는, 먼지를 흡입하기 위한 흡입 노즐이 본체와는 별도로 구비되어 연결장치에 의해서 연결되는 캐니스터 방식과, 흡입 노즐이 본체와 회전 가능하게 연결되는 업라이트 방식으로 구별할 수 있다.
일반적으로 청소기는, 흡입 모터가 구비되는 청소기 본체와, 바닥면의 이물질이 포함된 공기가 흡입되는 흡입 노즐과, 상기 흡입 노즐로 흡입된 공기가 상기 청소기 본체로 이동되도록 하는 공기 파이프를 포함한다. 이때, 사용자가 흡입 노즐을 이동시키는 과정에서 청소기 본체는 흡입 노즐을 따라 이동하게 된다.
그러나, 사용자가 청소기를 이동시키기 위해서는 청소기 본체의 바닥면에 대한 마찰력만큼의 힘이 필요하게 되므로 청소기의 이동이 용이하지 않게 된다. 즉, 청소기 본체에 자력으로 주행할 수 있는 동력시스템이 적용되어 있지 아니함으로써 사용자가 청소기 본체를 직접 이동시키거나, 공기 파이프를 당겨서 이동시켜야 하는 문제점이 있다. 특히 공기 파이프를 당겨서 이동시키는 방식은 파이프 연결부의 파손을 유발하는 등 고장을 유발할 수 있다.
종래 기술에 따른 자율 이동 청소기에는, 하기 선행특허문헌 1에 기재된 바와 같이, 이물질 흡입구와 청소기 본체에 각각 초음파 센서를 채택하는 기술이 있다. 그러나, 이 경우에는 초음파 송신부와 수신부 사이에 장애물이 존재하는 경우에 초음파 신호의 수신이 불가능하다. 특히 사용자 등에 의해 송,수신부가 가려지는 경우가 빈번히 발생할 수 있다. 또한 복잡한 실내에서 사용할 경우, 주위 물체에 반사된 초음파 신호에 의해서 오작동이 발생할 우려가 있다.
선행특허문헌 1: 대한민국 특허출원번호 제10-2009-0000568호
본 발명의 실시 예들은 사용자가 직접 청소기 본체를 이동시키기 전에 사용자의 동작 의지를 파악하여 청소기 본체를 이동하는 자율 이동 청소기 및 이의 이동 방법을 제공하는 데에 일 목적이 있다.
일 실시 예에 따른 자율 이동 청소기는, 청소기 본체와, 손잡이가 구비되고, 주변의 이물질을 흡입하는 흡입 유닛과, 상기 청소기 본체와 상기 흡입 유닛을 연결하고, 상기 이물질을 상기 청소기 본체로 안내하는 공기 파이프와, 상기 공기 파이프 및 청소기 본체의 연결 부분에 구비되고, 상기 공기 파이프에 작용하는 장력의 크기 및 방향을 감지하여 감지 신호를 출력하는 감지 유닛과, 상기 감지 신호를 근거로 상기 청소기 본체를 이동시키는 제어 유닛을 포함하여 구성된다.
다른 실시 예에 따른 자율 이동 청소기는, 일 측에 연결 파이프를 구비하고 하부에 구동 바퀴가 설치된 청소기 본체와, 손잡이가 구비되고, 주변의 이물질을 흡입하는 흡입 유닛과, 상기 연결 파이프에 연결되고, 상기 이물질을 상기 청소기 본체로 안내하는 공기 파이프와, 상기 연결 파이프의 내부에 설치되는 홀 센서와, 상기 홀 센서에 대응하도록 상기 공기 파이프에 설치되는 자석 부재로 구성되고, 상기 공기 파이프에 작용하는 장력의 크기 및 방향을 감지하는 감지 유닛과, 상기 감지 신호를 이용하여 상기 공기 파이프의 변위를 산출하고, 산출한 변위를 근거로 구동 신호를 발생하는 제어 유닛과, 상기 구동 신호에 따라 상기 구동 바퀴를 구동하는 구동 유닛을 포함하여 구성된다.
일 실시 예에 따른 자율 이동 청소기의 이동 방법은, 청소기 본체의 일 측에 구비된 연결 파이프에 설치되는 홀 센서와, 상기 홀 센서에 대응하도록 공기 파이프에 설치되는 자석 부재로 구성된 감지 유닛을 포함하는 자율 이동 청소기에 있어서, 상기 홀 센서가 상기 공기 파이프에 작용하는 장력의 크기 및 방향을 감지하는 단계와, 상기 장력의 크기 및 방향을 근거로 상기 공기 파이프의 변위를 산출하는 단계와, 산출한 변위를 근거로 상기 청소기 본체가 이동하는 단계를 포함하여 구성된다.
본 발명의 실시 예들은 공기 파이프에 작용하는 장력의 크기와 방향을 이용하여 사용자의 의지를 파악하고, 이에 따라 청소기 본체를 이동함으로써 청소기가 자율 이동할 수 있도록 한다.
본 발명의 실시 예들은 공기 파이프의 변위를 이용함으로써 장애물 간섭의 현상으로부터 자유롭고 항상 정확하게 사용자의 동작을 감지할 수 있고, 홀 센서와 자석 부재를 이용함으로써 비용을 절감하고 모든 방향에 대한 변위를 계산할 수 있다.
본 발명의 실시 예들은 사용자의 조작의지를 파악함으로써 청소기 본체와 사용자 간의 거리를 일정하게 유지시켜 줌으로서 청소기 동작을 위한 사용자의 부담을 최소한으로 줄이고, 과도한 힘에 의한 공기 파이프, 연결부 등의 파손을 방지할 수 있다.
본 발명의 실시 예들은 사용자가 적은 힘을 가지고 청소기를 이동시킬 수 있게 됨으로써 사용자의 편의성 및 제품의 안정성을 제고하고, 홀 센서와 자석 부재를 이용함으로써 수동 조작이 필요한 진공 청소기뿐만 아니라 스팀 청소기, 수동 지게차 등에 모두 적용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 자율 이동 청소기의 사시도;
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 자율 이동 청소기의 청소기 본체의 측면도;
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 자율 이동 청소기에 있어서, 공기 파이프와 청소기 본체의 결합을 보인 도;
도 4는 도 3에서의 센서 결합 형태를 보인 도;
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 사용자 의지를 판단하는 동작을 설명하기 위한 블록도;
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 감지 유닛을 보인 도; 및
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 자율 이동 청소기의 이동 방법을 개략적으로 보인 흐름도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따른 자율 이동 청소기는, 청소기 본체(10)와, 손잡이가 구비되고, 주변의 이물질을 흡입하는 흡입 유닛(20)과, 상기 청소기 본체(10)와 상기 흡입 유닛(20)을 연결하고, 상기 이물질을 상기 청소기 본체로 안내하는 공기 파이프(30)와, 상기 공기 파이프(30) 및 청소기 본체(10)의 연결 부분에 구비되고, 상기 공기 파이프에 작용하는 장력의 크기 및 방향을 감지하여 감지 신호를 출력하는 감지 유닛(40)과, 상기 감지 신호를 근거로 상기 청소기 본체를 이동시키는 제어 유닛(50)을 포함하여 구성된다.
상기 자율 이동 청소기는, 상기 청소기 본체(10)의 하부에 설치되어 상기 청소기 본체를 이동하는 구동 바퀴(13)를 더 포함하여 구성된다. 상기 자율 이동 청소기는, 구동 모터를 구비하고, 구동 신호에 따라 상기 구동 모터를 동작하여 상기 구동 바퀴를 구동하는 구동 유닛(60)을 더 포함하여 구성된다. 또한, 상기 자율 이동 청소기는, 구동 모터에 의해 구동되지 아니하나, 구동 바퀴를 보조하여 회전하는 보조 바퀴를 더 포함할 수 있다.
제어 유닛(50)은, 감지 유닛(40)의 감지 신호를 이용하여 상기 공기 파이프의 변위를 산출하는 변위 산출부(51)와, 산출한 변위를 근거로 구동 신호를 발생하는 구동신호 발생부(53)를 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 구동 신호는 청소기 본체(10)를 전진 또는 후진시키거나, 회전시키거나, 또는 정지시키는 신호이다.
제어 유닛(50)은, 산출한 변위를 근거로 사용자와 청소기 본체(10)의 간격을 일정 거리 이내로 유지한다. 일정 거리는 미리 설정될 수 있는데, 예를 들어 공기 파이프의 길이의 일정 퍼센트 등으로 설정될 수 있다. 청소기 본체(10)에 장착된 구동 바퀴(13)는 구동 유닛(60)에 의해 구동된다.
즉, 제어 유닛은 감지 유닛으로부터의 감지 신호를 토대로 사용자와 청소기 본체의 일정 거리를 유지시키기 위한 변위를 산출하고, 구동 모터는 산출된 변위를 토대로 구동 바퀴를 구동한다. 각각의 구동 바퀴(13a, 13b)는 독립적으로 구동되어 직진뿐만 아니라 회전 가능하고, 사용자와의 일정거리를 항상 유지할 수 있다. 여기서, 구동 바퀴의 수와 배치는 상황에 따라 바뀔 수 있다.
청소기 본체(10)는 분리 가능하게 장착되는 집진 장치(15)를 포함하여 구성된다. 집진 장치(15)는 먼지 분리 장치라고도 할 수 있다. 이는 일반적으로 청소기 본체(10)의 앞쪽에 착탈 가능하게 장착된다. 집진 장치(15)에는 각종 필터가 분리 가능하게 결합할 수 있다. 흡입 모터의 회전에 의해 흡인력이 발생하고, 발생한 흡인력에 의해 흡입된 공기는 집진 장치(15)를 거치면서 먼지가 분리되고, 이렇게 분리된 먼지는 집진 장치(15)의 내부에 저장된다.
흡입 유닛(20)은 사용자가 상기 자율 이동 청소기의 동작을 조작할 수 있도록 하는 손잡이(21), 즉 핸들을 구비한다. 또, 흡입 유닛(20)은 이물질 및 공기를 흡입하도록 바닥면에 놓이는 흡입 헤드(23)를 구비한다. 흡입 헤드의 저면에는 바닥면의 먼지 등의 이물질 및 공기를 흡입하는 흡입구가 형성된다. 흡입구에는 먼지 등의 이물질을 흡입구의 내측으로 유도하는 에지테이터(Agitator)가 회전 가능하게 형성된다. 흡입 유닛(20)은 손잡이(21)와 흡입 헤드(23)를 연결하는 연장관(25)을 더 포함할 수 있다.
공기 파이프(30)는 자바라 형태일 수 있다. 또, 공기 파이프(30)는 합성수지 등으로 구성될 수 있다. 공기 파이프(30)의 일 측은 흡입 유닛(20)에 연결되고, 다른 일 측은 청소기 본체(10), 즉 연결 파이프(11)에 연결된다.
도 3을 참조하면, 청소기 본체(10)는, 상기 공기 파이프가 연결되도록 일 측에 구비되는 연결 파이프(11)를 포함할 수 있다. 여기서, 도 3에 도시한 바와 같이, 상기 감지 유닛(40)은, 상기 연결 파이프(11)에 설치되는 홀 센서(41)와, 상기 홀 센서(41)에 대응하도록 상기 공기 파이프(30a)에 설치되는 자석 부재(43)를 포함하여 구성된다.
도 3에 도시한 바와 같이, 연결 파이프(11)는 공기 파이프(30)와 같은 원기둥 형태로서, 공기 파이프(30)와 일정거리를 유지할 수 있는 다양한 형태로 구성될 수 있으며, 그 재질은 알루미늄, 합성수지 등 다양하게 구성될 수 있다.
도 4를 참조하면, 상기 홀 센서(41)는 두 개이고, 두 개의 홀 센서들이 서로 직교 방향으로 상기 연결 파이프(11)의 내부에 설치된다. 물론, 상기 홀 센서의 수는 하나이거나, 또는 둘 이상일 수 있고, 그 배치 형태도 제어 유닛의 변위 산출 방식에 따라 달라질 수 있다.
도 1 내지 도 5를 다시 참조하면, 다른 실시 예에 따른 자율 이동 청소기는, 청소기 본체(10)와, 흡입 유닛(20)과, 공기 파이프(30)와, 감지 유닛(40)과, 제어 유닛(50)과, 구동 유닛(60)을 포함하여 구성된다.
청소기 본체(10)는 일 측에 연결 파이프(11)를 구비하고 하부에 구동 바퀴(13)가 설치된다. 흡입 유닛(20)은 손잡이(21)가 구비되고, 주변의 이물질을 흡입한다. 공기 파이프(30)는 상기 연결 파이프(11)에 연결되고, 상기 이물질을 상기 청소기 본체(10)로 안내한다. 감지 유닛(40)은 상기 연결 파이프(11)의 내부에 설치되는 홀 센서(41)와, 상기 홀 센서(41)에 대응하도록 상기 공기 파이프(30)에 설치되는 자석 부재(43)로 구성되고, 상기 공기 파이프(30)에 작용하는 장력의 크기 및 방향을 감지한다. 제어 유닛(50)은 상기 감지 신호를 이용하여 상기 공기 파이프(30)의 변위를 산출하고, 산출한 변위를 근거로 구동 신호를 발생한다. 구동 유닛(60)은 상기 구동 신호에 따라 상기 구동 바퀴(13)를 구동한다.
이하, 상기 일 실시 예에서 설명한 내용과 동일한 내용은 그에 갈음하고 생략한다.
도 4를 참조하면, 상기 홀 센서(41)가 연결 파이프(11)에 직교한 방향으로 설치되어 있고, 이에 상응되게 공기 파이프(30)에 자석 부재가 부착되어 있다. 감지 유닛(40)은 앞/뒤, 좌/우 모든 방향에 관한 사용자의 동작 의지를 상기 공기 파이프(30)의 유동에 의하여 측정할 수 있다.
도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 이동 청소기는 홀 센서(41)와 자석 부재(43)를 이용하여 공기 파이프(30)의 움직임을 감지하고 이를 토대로 변위 변환 및 동작 파악을 수행한다. 제어 유닛은 각 구동 바퀴의 동작량을 정하고 구동 유닛은 구동 모터를 이용하여 왼쪽과 오른쪽 바퀴를 구동한다. 궁극적으로 자율 이동 청소기는 사용자와 청소기 본체의 간격을 일정거리로 유지시켜 줄 수 있다.
상기 홀 센서(41)로는 도 6에 도시된 리니어 홀 센서나 3D 홀 센서 등이 사용될 수 있다. 도 6을 참조하면, 리니어 홀 센서(Linear Hall Sensor)는 자석 부재(영구자석)가 센서 위에서 움직이는 거리에 따라 결과 값, 즉 감지 신호를 송출하게 된다. 리니어 홀 센서의 경우 -30 ~ 85℃에서 작동하며, 1mm 떨어진 영구 자석과의 0.5 ~ 2 mm의 움직임을 10비트의 분해능으로 측정할 수 있다. 이러한 원리를 응용하여 영구 자석을 공기 파이프(30)에 설치함으로써 센서 주위에서의 운동량을 정확하게 측정할 수 있다.
도 7을 참조하면, 일 실시 예에 따른 자율 이동 청소기의 이동 방법은, 홀 센서가 공기 파이프에 작용하는 장력의 크기 및 방향을 감지하는 단계(S10)와, 상기 장력의 크기 및 방향을 근거로 상기 공기 파이프의 변위를 산출하는 단계(S20)와, 산출한 변위를 근거로 상기 청소기 본체가 이동하는 단계(S30)를 포함하여 구성된다. 여기서, 장치의 구성은 도 1 내지 도 6을 참조한다. 즉, 상기 자율 이동 청소기는, 청소기 본체의 일 측에 구비된 연결 파이프에 설치되는 홀 센서와, 상기 홀 센서에 대응하도록 공기 파이프에 설치되는 자석 부재로 구성된 감지 유닛을 포함하여 구성된다.
상기 이동하는 단계는, 상기 산출한 변위를 근거로 상기 청소기 본체의 내부에 구비된 구동 모터를 동작하는 과정(S31)과, 상기 구동 모터의 동작에 따라 상기 청소기 본체의 하부에 설치된 구동 바퀴를 구동하는 과정(S32)을 포함하여 구성된다. 상기 이동하는 단계(30)는, 상기 청소기 본체가 전진 또는 후진하거나, 회전하거나, 또는 정지하는 것이다.
자율 이동 청소기는 홀 센서와 자석 부재를 이용하여 공기 파이프의 움직임을 감지하고(S10) 이를 토대로 변위 변환 및 동작 파악을 수행한다(S20). 자율 이동 청소기는 각 구동 바퀴의 동작량을 결정하고(S31) 구동 모터를 이용하여 왼쪽과 오른쪽 바퀴를 구동한다(S32). 자율 이동 청소기는, 산출한 변위를 근거로 사용자와 청소기 본체의 간격을 일정 거리 이내로 유지한다. 일정 거리는 미리 설정될 수 있는데, 예를 들어 공기 파이프의 길이의 일정 퍼센트 등으로 설정될 수 있다. 즉, 자율 이동 청소기는, 홀 센서와 자석 부재로부터의 감지 신호를 토대로 사용자와 청소기 본체의 일정 거리를 유지시키기 위한 변위를 산출하고, 구동 모터는 산출된 변위를 토대로 구동 바퀴를 구동한다. 각각의 구동 바퀴는 독립적으로 구동되어 직진뿐만 아니라 회전 가능하고, 사용자와의 일정거리를 항상 유지할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 이동 장치 및 이의 이동 방법은, 공기 파이프에 작용하는 장력의 크기와 방향을 이용하여 사용자의 의지를 파악하고, 이에 따라 청소기 본체를 이동함으로써 청소기가 자율 이동할 수 있도록 한다. 본 발명의 실시 예들은 공기 파이프의 변위를 이용함으로써 장애물 간섭의 현상에서 자유로워 항상 정확히 사용자의 동작을 감지할 수 있고, 홀 센서와 자석 부재를 이용함으로써 비용을 절감하고 모든 방향에 대한 변위를 계산할 수 있다. 본 발명의 실시 예들은 사용자의 조작의지를 파악함으로써 청소기 본체와 사용자 간의 거리를 일정하게 유지시켜 줌으로서 청소기 동작을 위한 사용자의 부담을 최소한으로 줄이고, 과도한 힘에 의한 공기 파이프, 연결부 등의 파손을 방지할 수 있다. 본 발명의 실시 예들은 사용자가 적은 힘을 가지고 청소기를 이동시킬 수 있게 됨으로써 사용자의 편의성 및 제품의 안정성을 제고하고, 홀 센서와 자석 부재를 이용함으로써 수동 조작이 필요한 진공 청소기뿐만 아니라 스팀 청소기, 수동 지게차 등에 모두 적용할 수 있다.
10: 청소기 본체 20: 흡입 유닛
30: 공기 파이프 40: 감지 유닛
50: 제어 유닛 60: 구동 유닛

Claims (14)

  1. 청소기 본체;
    손잡이가 구비되고, 주변의 이물질을 흡입하는 흡입 유닛;
    상기 청소기 본체와 상기 흡입 유닛을 연결하고, 상기 이물질을 상기 청소기 본체로 안내하는 공기 파이프;
    상기 공기 파이프 및 청소기 본체의 연결 부분에 구비되고, 상기 공기 파이프에 작용하는 장력의 크기 및 방향을 감지하여 감지 신호를 출력하는 감지 유닛;
    상기 공기 파이프가 연결되도록 일 측에 구비되는 연결 파이프; 및
    상기 감지 신호를 근거로 상기 청소기 본체를 이동시키는 제어 유닛;을 포함하고,
    상기 감지 유닛은,
    서로 직교 방향으로 상기 연결 파이프의 내부에 설치되는 둘 이상의 홀 센서; 및
    상기 홀 센서에 대응하도록 상기 공기 파이프에 설치되는 자석 부재;를 포함하여,
    상기 홀 센서로 상기 공기 파이프의 앞/뒤, 좌/우 방향의 움직임을 감지한 결과를 근거로 상기 공기 파이프에 작용하는 장력의 크기 및 방향을 감지하여 상기 감지 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 청소기.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 청소기 본체의 하부에 설치되어 상기 청소기 본체를 이동하는 구동 바퀴; 및
    구동 모터를 구비하고, 구동 신호에 따라 상기 구동 모터를 동작하여 상기 구동 바퀴를 구동하는 구동 유닛;을 더 포함하는 자율 이동 청소기.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,
    상기 감지 신호를 이용하여 상기 공기 파이프의 변위를 산출하고, 산출한 변위를 근거로 상기 구동 신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 청소기.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 구동 신호는 상기 청소기 본체를 전진 또는 후진시키거나, 회전시키거나, 또는 정지시키는 신호인 것을 특징으로 하는 자율 이동 청소기.
  5. 제4 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,
    상기 산출한 변위를 근거로 사용자와 상기 청소기 본체의 간격을 일정 거리 이내로 유지하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 청소기.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 일 측에 연결 파이프를 구비하고 하부에 구동 바퀴가 설치된 청소기 본체;
    손잡이가 구비되고, 주변의 이물질을 흡입하는 흡입 유닛;
    상기 연결 파이프에 연결되고, 상기 이물질을 상기 청소기 본체로 안내하는 공기 파이프;
    상기 연결 파이프의 내부에 설치되는 둘 이상의 홀 센서와, 상기 홀 센서에 대응하도록 상기 공기 파이프에 설치되는 자석 부재로 구성되고, 상기 공기 파이프에 작용하는 장력의 크기 및 방향을 감지하는 감지 유닛;
    상기 감지 유닛의 감지 신호를 이용하여 상기 공기 파이프의 변위를 산출하고, 산출한 변위를 근거로 구동 신호를 발생하는 제어 유닛; 및
    상기 구동 신호에 따라 상기 구동 바퀴를 구동하는 구동 유닛;을 포함하고,
    상기 감지 유닛은,
    상기 홀 센서가 서로 직교 방향으로 상기 연결 파이프의 내부에 설치되어,
    상기 홀 센서로 상기 공기 파이프의 앞/뒤, 좌/우 방향의 움직임을 감지한 결과를 근거로 상기 공기 파이프에 작용하는 장력의 크기 및 방향을 감지하여 상기 감지 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 청소기.
  10. 제9 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,
    상기 청소기 본체를 전진 또는 후진시키거나, 회전시키거나, 또는 정지시켜 사용자와 상기 청소기 본체의 간격을 일정 거리 이내로 유지하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 청소기.
  11. 삭제
  12. 청소기 본체의 일 측에 구비된 연결 파이프에 설치되는 홀 센서와, 상기 홀 센서에 대응하도록 공기 파이프에 설치되는 자석 부재로 구성된 감지 유닛을 포함하는 자율 이동 청소기에 있어서,
    상기 홀 센서가 상기 공기 파이프에 작용하는 장력의 크기 및 방향을 감지하는 단계;
    상기 장력의 크기 및 방향을 근거로 상기 공기 파이프의 변위를 산출하는 단계;
    산출한 변위를 근거로 상기 청소기 본체가 이동하는 단계;를 포함하고,
    상기 감지 유닛은,
    둘 이상의 홀 센서가 서로 직교 방향으로 상기 연결 파이프의 내부에 설치되어,
    상기 홀 센서로 상기 공기 파이프의 앞/뒤, 좌/우 방향의 움직임을 감지한 결과를 근거로 상기 공기 파이프에 작용하는 장력의 크기 및 방향을 감지하여 상기 감지 유닛의 감지 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 청소기의 이동 방법.
  13. 제12 항에 있어서, 상기 이동하는 단계는,
    상기 산출한 변위를 근거로 상기 청소기 본체의 내부에 구비된 구동 모터를 동작하는 과정; 및
    상기 구동 모터의 동작에 따라 상기 청소기 본체의 하부에 설치된 구동 바퀴를 구동하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 청소기의 이동 방법.
  14. 제12 항 또는 제13 항에 있어서, 상기 이동하는 단계는,
    상기 청소기 본체가 전진 또는 후진하거나, 회전하거나, 또는 정지하는 것임을 특징으로 하는 자율 이동 청소기의 이동 방법.
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