CN101677736B - 真空吸尘器 - Google Patents

Abstract

本实施方式涉及一种真空吸尘器。根据本实施方式的真空吸尘器包括：真空吸尘器主体；轮，所述轮使得所述真空吸尘器主体能够移动；驱动单元，所述驱动单元驱动所述轮；抽吸装置，从待清洁表面抽吸的空气通过所述抽吸装置而移动至所述真空吸尘器主体；传感器单元，所述传感器单元用于感测所述抽吸装置的运动；以及控制器，所述控制器根据由所述传感器单元感测到的数据来控制所述驱动单元的操作。

Description

真空吸尘器

技术领域

本公开涉及一种真空吸尘器。

背景技术

一般，真空吸尘器是一种使用安装在主体中的抽吸马达所提供的抽吸力来抽吸含有灰尘的空气并在主体内过滤出灰尘的装置。

这种真空吸尘器能够主要分为罐式真空吸尘器和立式真空吸尘器，所述罐式真空吸尘器具有用于抽吸含有灰尘的空气的吸嘴，所述吸嘴与主体单独设置并通过连接机构连接至主体，而所述立式真空吸尘器则具有与主体一体形成的吸嘴。

利用罐式真空吸尘器，通过前后或者横向移动吸嘴来进行清洁而无需移动主体，而利用立式吸尘器，则主体与吸嘴同时移动以进行清洁。

发明内容

技术问题

本公开的目的在于提供一种真空吸尘器，所述真空吸尘器具有借助于驱动单元而能够自动地移动的主体。

本公开的另一个目的在于提供一种真空吸尘器，所述真空吸尘器能够使真空吸尘器主体沿用户进行清洁的方向移动，从而便于用户进行清洁。

本公开的再一个目的在于提供一种真空吸尘器，所述真空吸尘器具有能够容易地越过地板上的障碍物的主体。

技术方案

在一种实施方式中，真空吸尘器包括：真空吸尘器主体；轮，所述轮使得所述真空吸尘器主体能够移动；驱动单元，所述驱动单元驱动所述轮；抽吸装置，从待清洁表面抽吸的空气通过所述抽吸装置而移动至所述真空吸尘器主体，所述抽吸装置包括连接件，所述连接件联接至所述真空吸尘器主体；传感器，所述传感器用于感测所述抽吸装置的所述连接件的运动；运动构件，所述运动构件设置在所述真空吸尘器主体上并联接至所述连接件，以便与所述连接件一起移动；以及控制器，所述控制器根据由所述传感器感测到的数据来控制所述驱动单元的操作。

在另一种实施方式中，真空吸尘器包括：真空吸尘器主体；轮，所述轮使得所述真空吸尘器主体能够移动；驱动单元，所述驱动单元用于驱动所述轮；抽吸装置，从待清洁表面抽吸的空气通过所述抽吸装置而移动至所述真空吸尘器主体；连接件，所述连接件将所述抽吸装置连接至所述真空吸尘器主体，所述连接件能够相对于所述真空吸尘器主体重复地移动；传感器单元，所述传感器单元用于感测所述连接件的运动；以及控制器，所述控制器用于根据由所述传感器单元感测到的数据来控制所述驱动单元的操作，其中，所述传感器单元包括：运动构件，所述运动构件联接至所述连接件并与所述连接件一起移动；引导单元，所述引导单元用于引导所述运动构件的运动；以及传感器，所述传感器用于感测所述运动构件的运动位置。

在再一种实施方式中，真空吸尘器包括：真空吸尘器主体；轮，所述轮使得所述真空吸尘器主体能够移动；驱动单元，所述驱动单元驱动所述轮；抽吸装置，从待清洁表面抽吸的空气通过所述抽吸装置移动至所述真空吸尘器主体；运动构件，所述运动构件连接至所述抽吸装置并且以可旋转方式设置在所述真空吸尘器主体上；传感器，所述传感器用于感测所述运动构件的旋转；以及控制器，所述控制器用于根据由所述传感器感测到的数据来控制所述驱动单元的操作。

技术效果

根据本公开的实施方式的优点在于，由于真空吸尘器主体能够对应于抽吸装置的运动而自动地移动，所以用户不必施加力以使真空吸尘器主体移动。

而且，由于真空吸尘器主体能够沿用户清洁的方向自动地移动，所以用户能够更容易地在移动经过待清洁表面时进行清洁。

另外，由于真空吸尘器主体能够通过驱动单元而移动，所以真空吸尘器主体能够更容易地越过地板上的障碍物而移动。

附图说明

图1是根据本公开的第一实施方式的真空吸尘器的立体图。

图2是示出根据第一实施方式的运动传感单元的、真空吸尘器主体的侧视图。

图3是根据第一实施方式的运动传感单元的立体图。

图4是图3的沿着线A-A剖取的剖视图。

图5是示出根据第一实施方式的真空吸尘器的结构的框图。

图6是示出根据第一实施方式操作的运动传感单元的立体图。

图7是示出根据本公开的第二实施方式的运动传感单元的、真空吸尘器主体的侧视图。

图8是根据第二实施方式的运动传感单元的立体图。

图9是根据第二实施方式的运动传感单元的分解立体图。

图10是图8的沿着线B-B剖取的剖视图。

图11是示出根据第二实施方式的真空吸尘器的结构的框图。

图12是示出根据第二实施方式操作的运动传感单元的立体图。

图13是根据本公开的第三实施方式的真空吸尘器的立体图。

图14是图13的沿着线C-C剖取的剖视图。

图15是示出根据第三实施方式的真空吸尘器的结构的框图。

图16是示出根据第三实施方式的处于备用状态的真空吸尘器的侧视图。

图17是示出根据第三实施方式操作的真空吸尘器的侧视图。

图18是示出根据第三实施方式操作的真空吸尘器的侧视图。

图19是根据本公开的第四实施方式的真空吸尘器的立体图。

具体实施方式

下面，将参照附图详细描述根据本公开的实施方式。

图1是根据本公开的第一实施方式的真空吸尘器的立体图。

参照图1，根据本实施方式的真空吸尘器1包括；真空吸尘器主体10，所述主体10内设置有用于产生抽吸力的抽吸马达(未图示)；灰尘分离装置20，所述灰尘分离装置用于分离吸入真空吸尘器主体10中的空气中所含有的灰尘；和抽吸装置，通过所述抽吸装置抽吸含有来自待清洁表面的灰尘的空气，而且所述抽吸装置将所吸入的空气导入真空吸尘器主体10中。

抽吸装置包括：抽吸含有灰尘的空气的吸嘴30；长度能够变化且连接至吸嘴30的伸缩管40；连接至伸缩管以便用户抓握的手柄50；和将手柄50连接至真空吸尘器主体的连接软管60。

详细地，设置在连接软管60上的连接件62连接至空气入口11，含有灰尘的空气通过所述空气入口11被抽吸，并且所述空气入口11形成于真空吸尘器主体10的前下部。

以上述结构，将简要描述真空吸尘器1的操作。首先，当向真空吸尘器1施加电力时，设置在真空吸尘器主体10中的抽吸马达产生抽吸力。借助于抽吸力通过吸嘴30抽吸的含有灰尘的空气穿过伸缩管40、手柄50和连接软管60，而后流入真空吸尘器主体10中。流向真空吸尘器主体10的空气在灰尘分离装置20中经受灰尘过滤处理。分离出的灰尘存储在灰尘分离装置20中，而分离过的空气流过真空吸尘器主体10并排到真空吸尘器主体的外部。

图2是示出根据第一实施方式的运动传感单元的、真空吸尘器主体的侧视图。图2是空气入口的一部分被剖开的真空吸尘器的侧视图。

参照图2，设置一对主轮70，在真空吸尘器主体10的每一侧各设置一个，从而允许真空吸尘器主体10移动。辅助轮80设置在真空吸尘器主体10的下表面上，从而允许真空吸尘器主体10稳定地移动。

运动传感单元100设置在真空吸尘器主体10的空气入口11内、位于连接软管60的连接件62所连接的部位处。运动传感单元100感测连接件62的平移运动。

下面，将详细描述运动传感单元。

图3是根据第一实施方式的运动传感单元的立体图，而图4是图3的沿着线A-A剖取的剖视图。

参照图3和4，根据本实施方式的运动传感单元100包括：与连接件62连接并在与连接件连接时能够进行平移运动的运动构件110；和用于引导运动构件110的运动的引导单元120。

详细地，连接件62以对应于运动构件110的形状形成并插在运动构件110中。连接件62包括第一联接部64，所述第一联接部64从连接件62突出以联接至运动构件110。第二联接部112形成在运动构件110上以在连接件62插在运动构件110中时联接至第一联接部64。第二联接部112是形成为穿过运动构件的孔。

运动构件110设置有具有磁性的磁构件114。磁构件114穿过引导单元120的本体121。磁构件114要么与运动构件110一体形成，要么联接至运动构件110。

引导单元120固定在空气入口11内。引导单元120支撑运动构件110。

引导单元120包括：本体121；延伸至本体121的侧部的传感器支架126；安装在传感器支架126上以感测磁构件114的运动的传感器单元122；支撑磁构件114的两侧以允许磁构件114弹性地移动的一对弹性构件124a和124b；和用以联接至空气入口11的主体联接部129。

具体而言，本体121具有形成在其上以支撑该对弹性构件124a和124b的一对支撑部125a和125b。该对支撑部125a和125b包括第一支撑部125a和形成为与所述第一支撑部125a隔开一定距离的第二支撑部125b 。

该对弹性构件124a和124b包括：支撑于磁构件114和第一支撑部125a的侧部的第一弹性构件124a；和支撑于磁构件114的另一侧部和第二支撑部125b的侧部的第二弹性构件124b。

安装凹槽128形成在磁构件114的任一侧和支撑部125a及125b的相应侧，从而在其中固定相应的弹性构件124a和124b。

开口127形成在本体121的侧部，磁构件114穿过所述开口127。开口127形成为呈长形地从前部延伸至后部。由于磁构件114穿过开口127，所述开口127引导磁构件114的前后运动。因此，开口127可被称为引导部。

由于磁构件114穿过开口127，传感器单元122置于磁构件114下方。传感器单元122包括多个传感器122a、122b和122c。传感器122a、122b、122c沿着磁构件114移动的方向以预定间隔布置。

与之相反，传感器单元122可以布置在磁构件114上方，或者可以布置于磁构件114的侧部。

多个传感器122a、122b和122c可以是用于容易地感测由磁构件114形成的磁场的霍尔传感器。这里，霍尔传感器是一类感测磁场的晶体管，并且其优点为其特征在于对磁场强度和通量的高灵敏度。

如图4所示，传感器单元122包括沿着磁构件114的运动方向呈直线布置的第一传感器122a、第二传感器122b和第三传感器122c。

详细地，当没有外力施加在运动构件110上、使得运动构件110静止不动时，磁构件114置于第二传感器122b处。因此，第二传感器122b感测到磁构件114的磁场。

与之相反，如果在运动构件110上施加拉力使得运动构件110向前移动，那么第一传感器122a感测到磁构件114的磁场。另一方面，如果在运动构件110上施加推力使得运动构件110向后移动，那么第三传感器122c感测到磁构件114的磁场。

根据三个传感器中哪一个感测到磁场，改变用于使主轮70旋转的驱动单元(下文将作描述)的操作。

图5是示出根据第一实施方式的真空吸尘器的结构的框图。

参照图5，根据本实施方式的真空吸尘器包括：连接至连接软管的连接件62以与连接件62一起前后移动的运动构件110；与运动构件110一体移动的磁构件114；用于感测磁构件114的磁场的传感器单元122；用于驱动主轮70的驱动单元140；和用于根据由传感器单元122感测到的数据来控制驱动单元140的操作的控制器130。

详细地，该对主轮包括左轮和右轮。驱动单元140包括用于使左轮旋转的左轮马达141和用于使右轮旋转的右轮马达142。然而，如果不需要改变真空吸尘器主体10的横向方向、而仅仅需要真空吸尘器主体10前后运动的话，可以设置单个马达。

传感器单元122包括上述的三个传感器122a、122b和122c。

当第一传感器122a感测到磁构件114的磁场时，控制器130控制驱动单元140的操作，从而使真空吸尘器主体10向前移动。

当第二传感器122b感测到磁构件114的磁场时，控制器130控制驱动单元140以停止。

当第三传感器122c感测到磁构件114的磁场时，控制器130控制驱动单元140的操作，从而使真空传感器主体10向后移动。

下面，将描述真空吸尘器的操作。

图6是示出根据第一实施方式操作的运动传感单元的立体图。图6示例性地示出了沿向前方向移动的运动构件。

参照图1至6，用户抓握手柄50并通过移动吸嘴30而对地板表面进行清洁。这里，尽管可以清洁除了地板表面以外的其它区域，但是本实施方式示例性地描述了使用吸嘴30清洁地板表面。

这里，在进行清洁之前，由于没有力施加在运动构件110上，所以弹性构件124a和124b中的每一个的弹性都未受偏置，并且磁构件114置于第二传感器122b上方。所以，第二传感器122b感测到磁构件114的磁场，并且驱动单元140保持静止。

当用户前后移动吸嘴30以进行清洁并重复这种动作时，吸嘴30实际上略微向前行进。

在该清洁过程中，当吸嘴30向前移动时，连接软管60因此而被向前牵拉。于是，与连接软管60的连接件62联接的运动构件110向前移动。当运动构件110向前移动时，第一弹性构件124a受到压缩，而第二弹性构件124b受到拉伸。

当运动构件110向前移动时，磁构件114也向前移动至第一传感器122a上方的位置。于是，第一传感器122a感测到磁构件114的磁场。

这里，当运动构件110向前移动时，这表示真空吸尘器主体10正被向前牵拉，使得真空吸尘器主体10可以向前移动。

因此，控制器130控制驱动单元140以使主轮70沿使真空吸尘器主体10向前移动的方向旋转。所以，真空吸尘器主体向前移动。

在真空吸尘器主体10向前移动的过程中，如果第一弹性构件124a的偏置力变得大于运动构件110上的拉力，那么运动构件110向后移动。

这里，当第一弹性构件124a的偏置力变得大于运动构件110上的拉力时，这表示要么吸嘴30的向前运动已停止，要么真空吸尘器主体10的向前速度已超过吸嘴30的向前速度。

当运动构件110因而向后移动时，第二传感器122b感测到磁构件114的磁场。于是，控制器130停止驱动单元140的操作。

这里，在运动构件110的向后运动的过程中，如果磁构件114置于第一传感器122a与第二传感器122b之间，那么第一传感器122a和第二传感器122b会不能够感测到磁构件114的磁场。在这种情况下，控制器130根据由传感器感测到的、关于磁构件114的磁场的最近数据来控制驱动单元140的操作。比如，从第一传感器122a感测到磁构件114的磁场之后的时刻直到第二传感器122b感测到磁构件114的磁场之前的时刻，控制器130控制驱动单元140以使主轮沿使真空吸尘器主体10向前移动的方向旋转。

如果用户使吸嘴30向后移动，那么通过连接软管60的连接件62而在运动构件110上施加推力。于是，运动构件110向后移动。所以，第二弹性构件124b受到压缩，而第一弹性构件124a受到拉伸。

当运动构件110向后移动时，磁构件114也向后移动至第三传感器122c上方的位置。于是，第三传感器122c感测到磁构件114的磁场。

因此，控制器130控制驱动单元140以使主轮70沿使真空吸尘器主体10向后移动的方向旋转。

在真空吸尘器主体10向后移动的过程中，如果第二弹性构件124b的偏置力变得大于运动构件110上的推力，那么运动构件110向前移动。

这里，当第二弹性构件124b的偏置力变得大于运动构件110上的推力时，这表示要么吸嘴30的向后运动已停止，要么真空吸尘器主体10的向后速度已超过吸嘴30的向后速度。

在本实施方式中，由于连接软管60的连接件62保持固定至运动构件110，所以运动构件110的前后运动方向平行于连接件62的中心轴线。

根据本实施方式，由于真空吸尘器主体能够根据运动构件的运动而自动地移动，所以用户无需施加力以使真空吸尘器主体移动。

而且，由于真空吸尘器主体能够沿用户进行清洁的方向移动，所以用户能够移动经过待清洁表面以更容易地进行清洁。

进一步地，由于真空吸尘器主体能够通过驱动单元而移动，所以真空吸尘器主体能够容易地越过地板上的障碍物。

图7是示出根据本公开的第二实施方式的运动传感单元的、真空吸尘器主体的侧视图。

本实施方式在所有方面都与第一实施方式相同，只是用于感测连接软管的运动的运动传感单元的结构不同。因此，将仅仅描述本实施方式的在特征上不同的方面。

图7是示出空气入口的一部分被剖开的真空吸尘器主体的侧视图。

参照附图7，设置一对主轮202，在真空吸尘器主体200的每一侧各设置一个，从而使真空吸尘器主体200移动。辅助轮204设置在真空吸尘器主体200的下表面上，从而允许真空吸尘器主体200稳定地移动。

空气入口201限定在真空吸尘器主体200的前下部。联接至连接软管60的连接件62的运动传感单元210设置在空气入口201内。运动传感单元210感测连接件62的旋转。

图8是根据第二实施方式的运动传感单元的立体图，图9是根据第二实施方式的运动传感单元的分解立体图，而图10是图8的沿着线B-B剖取的剖视图。

参照图8至10，根据本实施方式的运动传感单元210包括：与连接件62连接并能够与所连接的连接件62旋转的运动构件220；和用于引导运动构件220的旋转的引导单元230。

详细地，引导单元230包括：基部231；设置有联接至运动构件220的旋转轴232a的引导构件232；形成为从基部231向上延伸以支撑引导构件232的支撑部234；和联接至支撑部234使得引导构件232安装在支撑部234上的联接构件236。

轴承233设置在引导构件232上以允许旋转轴232a容易地旋转。引导构件232安装在支撑部234上时，旋转轴232a相对于引导构件232旋转。

支撑部234设置有用于与联接构件236联接的第一紧固引导部235，而第二紧固引导部237设置在联接构件236上以借助于螺钉而联接至第一紧固引导部235。

运动构件210具有形成在其上以便联接旋转轴232a的轴联接部221。多个加强肋222环绕轴联接部221而形成从而加强轴联接部221。这里，旋转轴232a可以通过压配合联接至轴联接部221，或者可以使用单独的联接结构进行联接。

这里，尽管图9示出了成形为圆柱状的旋转轴232a，但是当旋转轴232a和轴联接部221通过压配合联接时，轴联接部221的内周和旋转轴的外周的一部分可以形成为非圆形形状-即多角形状-从而允许旋转轴232a和轴联接部221同步旋转。

比如，联接结构可以包括形成在旋转轴232a和轴联接部221中的一者上的突起以及形成在另一者中的用以接纳突起的凹槽。

角度传感器240设置在运动构件220上以感测运动构件220的旋转角度。支架241设置于角度传感器240的底部以安装角度传感器240。支撑部224形成在运动构件220上以支撑支架241。支架241安装在支撑部224时，为了用螺钉联接两个元件，紧固孔225和242分别形成在支撑部224和支架241中。

因此，当运动构件220旋转时角度传感器240同步旋转，因而感测到运动构件220的旋转角度。

这里，为了使运动构件220在空气入口201内旋转，空气入口201的竖向宽度可以形成为大于运动构件220的竖向高度。

图11是示出根据第二实施方式的真空吸尘器的结构的框图。

参照图11，根据本实施方式的真空吸尘器包括：连接至连接软管的连接件62并与连接件62一起旋转的运动构件220；用于感测运动构件220的旋转角度的角度传感器240；用于驱动主轮202的驱动单元260；和用于根据由角度传感器240感测到的数据而控制驱动单元260的操作的控制器250。

详细地，该对主轮包括左轮和右轮。驱动单元260包括用于使左轮旋转的左轮马达261和用于使右轮旋转的右轮马达262。

当角度传感器240感测到运动构件220的向上旋转时，控制器250控制驱动单元260的操作，从而使真空吸尘器主体200向前移动。

当角度传感器240感测到运动构件220的向下旋转时，控制器250控制驱动单元260的操作，从而使真空吸尘器主体200向后移动。

下面，将描述真空吸尘器的操作。

图12是示出根据第二实施方式操作的运动传感单元的立体图。图12示例性地示出了向上旋转的运动构件。

为了描述运动构件的旋转方向，当运动构件向上旋转时，这表示运动构件220的前端相对于参照线(A)向上旋转。与之相反，当运动构件向下旋转时，这表示运动构件220的前端相对于参照线(A)向下旋转。这里，参照线(A)可以与或可以不与地板表面平行。也就是说，根据运动构件220的旋转和重心，参照线(A)可以不同。然而，在本实施方式中，参照线(A)示例性地描述为平行于地板表面。

参照图7至12，真空吸尘器主体200处于停止状态时，运动构件220相对于地板表面维持平行定位。这里，手柄当然被布置成高于运动构件。

在这种情况下，用户能够使用手柄50以向前移动吸嘴30。于是，在连接软管60上施加拉力，并且该拉力传输至运动构件220。

所以，当从高于运动构件220的位置在运动构件220上施加拉力时，运动构件220向上(或者沿图12中的顺时针方向)旋转。角度传感器240与运动构件220一起旋转。由角度传感器240感测到的角度传递至控制器250。

这里，当吸嘴30前后或者横向移动时，连接软管60成波状起伏，使得运动构件220会上下略微倾斜。在这种情况下，角度传感器240感测到运动构件220的倾角，并且真空吸尘器主体200能够不断地前后移动。

因此，当相对于参照线(A)由角度传感器240感测到的角度处于预定范围内时，控制器250会忽略感测到的角度并会使相应的马达261和262维持在停机状态。下面，这个被忽略的范围将被描述为“忽略角度”。

也就是说，控制器250在感测到忽略角度以外的有效角度的情况下，才驱动相应的马达261和262。

当感测到有效角度时，控制器250控制驱动单元260以使主轮202旋转，从而使真空吸尘器主体200向前移动。所以，真空吸尘器主体向前移动。

当真空吸尘器主体200向前移动时，连接软管60变得松弛，并且由角度传感器240感测到的角度减小，由此，如果由角度传感器240感测到的新角度处于忽略角度范围内，那么控制器250停止驱动单元260的操作。

当用户向后移动吸嘴30时，在连接软管60上施加推力，并且该推力传输至运动构件220。

这里，当轻微的力从运动构件220上方的位置传输至运动构件220时，运动构件向下(或者沿图12中的逆时针方向)旋转。角度传感器240与运动构件220一起旋转。由角度传感器240感测到的角度传递至控制器250。

当感测到的角度是有效角度时，控制器250控制驱动单元260的操作以使主轮202旋转，从而使真空吸尘器主体200向后移动。所以，真空吸尘器主体200向后移动。

在本实施方式中，连接软管60的连接件62相对于运动构件220维持固定状态，所以，运动构件220的旋转意味着使连接件62的轴线旋转。

图13是根据本公开的第三实施方式的真空吸尘器的立体图，而图14是图13的沿着线C-C剖取的剖视图。

参照图13和14，根据本实施方式的真空吸尘器包括真空吸尘器主体300以及抽吸含有灰尘的空气并将该空气传输至真空吸尘器主体的抽吸装置。

抽吸装置包括：用于抽吸含有灰尘的空气的吸嘴30；允许用户操纵真空吸尘器的操作的手柄50；将吸嘴30连接至手柄50的伸缩管40；和连接手柄50和真空吸尘器主体300的连接软管60。

详细地，真空吸尘器主体300设置有允许真空吸尘器主体300移动的一对主轮310，其中主轮310设置于真空吸尘器主体300的任一侧。也就是说，主轮310包括左轮和右轮。主轮310将真空吸尘器主体300的下表面与地板表面分开。

而且，辅助轮320设置在真空吸尘器主体300上，以使真空吸尘器主体300稳定。

软管接纳部302形成于真空吸尘器主体300的顶部以便接纳插在其中的连接软管60。运动构件330设置在软管接纳部302上方以密封软管接纳部302。

运动构件330包括形成在其上以便与连接软管60连接的连接件340，并且连接软管60穿过软管连接件340并插在软管接纳部302中。

详细地，运动构件330的任一侧处的铰链331使得该对主轮310能够可旋转地联接。

而且，软管连接件340的一部分突出到运动构件330上方。这里，软管连接件340可以联接至运动构件330或者与运动构件330一体形成。

因此，通过吸嘴30的运动，使连接软管60移动，并且通过连接软管60的运动，使软管连接件340和运动构件330能够相对于真空吸尘器主体300前后移动。

这里，由于运动构件330可旋转地联接至主轮310，所以软管连接件340和运动构件330相对于真空吸尘器主体300的前后运动意味着软管连接件340和运动构件330相对于重力线以预定角度歪斜。

而且，角度传感器350设置在软管连接件340上以感测软管连接件340或运动构件330的倾角。当然，角度传感器350可以设置在运动构件330上。

真空吸尘器主体300根据由角度传感器350感测到的倾角而移动。下面将描述真空吸尘器主体的运动方法。

下面将对连接软管60、软管连接件340与运动构件330的功能和它们之间的关系进行描述。

连接软管60采用能够自由变形的柔性材料，使得用户可以在连接软管的变形参数内自由地进行清洁。

这里，由于连接软管60能够自由变形，所以源自连接软管60的实际运动的力难以传递至运动构件330。也就是说，运动构件330不会根据连接软管60的实际运动而移动。

因此，在本实施方式中，为了将连接软管60的实际运动容易地传递至运动构件330，具有预定角度的软管连接件340设置在运动构件330上。

在这种情况下，当连接软管60移动时，连接软管60的运动传输至软管连接件340，使得软件连接件340与连接软管60同步移动，所以，运动构件330借助于软管连接件340的运动而前后移动。

角度传感器350感测连接软管60、软管连接件340和运动构件330的倾角。

这里，为了用角度传感器350感测软管连接件340或运动构件330的倾角，软管连接件340的竖向中心线可以垂直于运动构件330并可以与重力线相同。

连接至软管连接件340的连接软管60的竖向中心线可以与软管连接件340的竖向中心线相同。

在这种情况下，由角度传感器350感测到的角度是连接软管60、软管连接件340和运动构件330中的一者的角度。角度传感器350可以安装在软管连接件340或运动构件330上并产生相同的感测角度。

图15是示出根据第三实施方式的真空吸尘器的结构的框图。

参照图15，根据本实施方式的真空吸尘器包括：用户进行操纵以控制真空吸尘器的操作的控制机构360；用于感测运动构件330的倾角的角度传感器350；根据由角度传感器350感测到的角度而操作的驱动单元380；和用于对驱动单元380进行控制的控制器370。

详细地，驱动单元380包括用于使左轮旋转的左轮马达381和用于使右轮旋转的右轮马达382。

控制器370根据由角度传感器350感测到的角度来控制驱动单元380的操作。

这里，控制器370根据由角度传感器350感测到的角度来改变各个马达的旋转速度。

比如，如果感测到的角度大，那么控制器370可以使相应的马达381和382快速地旋转，而如果感测到的角度小，那么控制器370可以使相应的马达381和382缓慢地旋转。

下面，将描述真空吸尘器的操作。

图16是示出根据第三实施方式的处于备用状态的真空吸尘器的侧视图。

参照图16，在清洁之前，连接软管60处于松弛状态。这里，由于连接软管60的重量，软管连接件340或运动构件330会以预定角度倾斜。

然而，这种倾角可以看作接近于零度倾角，从而其将落入忽略角度的参数内。所以，相应的马达381和382不会被操作，并且真空吸尘器主体300维持在静止状态。

图17是示出根据第三实施方式操作的真空吸尘器的侧视图。

参照图17，用户抓握手柄50并移动吸嘴30以清洁地板表面。当用户前后移动吸嘴30以进行清洁时，重复的前后运动导致吸嘴30略微向前移动。

在该清洁过程中，当吸嘴30向前移动时，连接软管60因此而被向前牵拉。于是，连接软管60的向前运动造成连接件340和运动构件330相对于真空吸尘器主体300向前旋转。

于是，角度传感器350感测到软管连接件340或运动构件330的倾角，并将感测到的角度传递至控制器370。

于是，控制器370确定感测到的角度是忽略角度还是有效角度。(在清洁期间，感测到的角度通常将被确定为有效角度。)

当感测到的角度被确定为有效角度时，控制器370控制驱动单元380的操作以使主轮310旋转，从而使真空吸尘器主体300向前移动。所以，真空吸尘器主体300向前移动。

当真空吸尘器主体300移动时，连接软管60变得松弛，使得由角度传感器350感测到的角度减小。当由角度传感器350感测到的角度落入忽略角度范围内时，控制器370停止驱动单元380的操作。

图18是示出根据第三实施方式操作的真空吸尘器的侧视图。

参照图18，当用户向后移动吸嘴30时，连接软管60变得松弛，并且来自连接软管60的推力施加在软管连接件340上。于是，软管连接件340和运动构件330相对于真空吸尘器主体300向后旋转。

当软管连接件340和运动构件330向后旋转时，角度传感器350感测到软管连接件340或运动构件330的倾角，并将感测到的角度传递至控制器370。

于是，控制器370确定感测到的角度是忽略角度还是有效角度。如果感测到的角度是有效角度，那么控制器370操作驱动单元380以使主轮310旋转，从而使真空吸尘器主体300向后移动。所以，真空吸尘器主体300向移运动。

当真空吸尘器主体300向后移动时，软管连接件340上的来自连接软管60的推力减小，使得由角度传感器350感测到的角度减小。当由角度传感器350感测到的角度落入忽略角度范围内时，控制器370停止驱动单元380的操作。

图19是根据本公开的第四实施方式的真空吸尘器的立体图。

本实施方式与第三实施方式在所有方面都相同，除了运动构件联接至真空吸尘器主体的位置。因此，将仅仅对本实施方式的特征方面进行描述。

参照图19，根据本实施方式的运动构件430没有联接至主轮410，而是可旋转地联接至真空吸尘器主体400。

当运动构件430如此联接至真空吸尘器主体400时，能够防止运动构件430受到主轮410的运动的影响并因此而移动。

Claims (12)

1.一种真空吸尘器，包括：

真空吸尘器主体；

轮，所述轮使得所述真空吸尘器主体能够移动；

驱动单元，所述驱动单元驱动所述轮；

抽吸装置，从待清洁表面抽吸的空气通过所述抽吸装置而移动至所述真空吸尘器主体，所述抽吸装置包括连接件，所述连接件联接至所述真空吸尘器主体；

传感器，所述传感器用于感测所述抽吸装置的所述连接件的运动；

运动构件，所述运动构件设置在所述真空吸尘器主体上并联接至所述连接件，以便与所述连接件一起移动；以及

控制器，所述控制器根据由所述传感器感测到的数据来控制所述驱动单元的操作。

2.根据权利要求1所述的真空吸尘器，其中

当所述连接件沿一个方向移动时，所述控制器控制所述驱动单元的操作以使所述轮旋转，从而使所述真空吸尘器主体向前移动，并且

当所述连接件沿另一个方向移动时，所述控制器控制所述驱动单元的操作以使所述轮旋转，从而使所述真空吸尘器主体向后移动。

3.根据权利要求1所述的真空吸尘器，其中，所述真空吸尘器主体设置有引导单元，用于引导所述运动构件的运动。

4.根据权利要求1所述的真空吸尘器，其中，所述运动构件与所述连接件一起重复地前后移动。

5.根据权利要求4所述的真空吸尘器，其中，所述运动构件设置有磁构件，并且所述传感器包括多个传感器，用于感测所述磁构件的磁场。

6.根据权利要求1所述的真空吸尘器，其中，所述运动构件与所述连接件一起旋转。

7.根据权利要求6所述的真空吸尘器，其中，所述传感器包括角度传感器，用于感测所述运动构件或所述连接件的旋转角度。

8.一种真空吸尘器，包括：

真空吸尘器主体；

轮，所述轮使得所述真空吸尘器主体能够移动；

驱动单元，所述驱动单元用于驱动所述轮；

抽吸装置，从待清洁表面抽吸的空气通过所述抽吸装置而移动至所述真空吸尘器主体；

连接件，所述连接件将所述抽吸装置连接至所述真空吸尘器主体，所述连接件能够相对于所述真空吸尘器主体重复地移动；

传感器单元，所述传感器单元用于感测所述连接件的运动；以及

控制器，所述控制器用于根据由所述传感器单元感测到的数据来控制所述驱动单元的操作，

其中，所述传感器单元包括：

运动构件，所述运动构件联接至所述连接件并与所述连接件一起移动；

引导单元，所述引导单元用于引导所述运动构件的运动；以及

传感器，所述传感器用于感测所述运动构件的运动位置。

9.根据权利要求8所述的真空吸尘器，其中，所述连接件沿平行于所述连接件的中心轴线的方向重复地移动。

10.根据权利要求8所述的真空吸尘器，进一步包括弹性构件，所述弹性构件设置在所述运动构件与所述引导单元之间。

11.根据权利要求8所述的真空吸尘器，其中，所述运动构件设置有磁构件，并且所述传感器单元包括多个传感器，用于感测所述磁构件的磁场。

12.根据权利要求11所述的真空吸尘器，其中，所述传感器布置成沿着与所述运动构件的运动方向平行的方向彼此隔开。

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