KR101666902B1 - 청소기의 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 본체로부터 이격된 위치에 존재하는 사용자 또는 흡입노즐과 같은 타겟의 위치를 판단하여 기 설정된 기준거리로 본체가 스스로 이동하는 청소기의 제어방법에 관한 것이다.

Description

청소기의 제어방법{Controlling Method of Cleaner}

본 발명은 청소기의 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 청소기는 본체 내부에 장착되는 흡입 모터를 이용하여 공기와 함께 먼지 등의 청소대상물을 흡입하여 본체 내부에 저장하는 장치이다.

상기와 같은 기능의 청소기는 청소대상물을 흡입하는 흡입노즐이 본체와 연결관을 통해 연통되는 캐니스터 방식과, 흡입노즐이 본체와 일체로 형성되는 업라이트 방식으로 구별될 수 있다.

캐니스터 방식의 청소기는 흡입력을 발생시키는 흡입 모터 등이 내장되는 청소기 본체와, 청소기 본체에서 발생되는 흡입력에 의하여 피청소면의 청소대상물이 흡입되는 흡입노즐과, 상기 본체와 흡입노즐을 연결하는 연결관 등이 포함되어 구성된다.

즉, 청소기의 본체에 전원이 인가되어 흡입 모터가 구동되면 흡입력이 발생되고, 이러한 흡입력에 의하여 흡입노즐로 피청소면의 먼지 및 이물 등이 포함된 공기가 흡입된다. 그리고 먼지 및 이물 등이 포함된 공기는 연결관을 통하여 청소기 본체로 유입된다.

청소기 본체로 유입된 청소대상물(먼지 및 이물 등이)은 본체 내부로 유동하는 과정에서 필터 등에 의해 분리되며, 분리된 청소대상물은 청소기 본체 내부에 저장되고, 본체 내부에 저장된 먼지 및 이물 등은 사용자에 의해 본체로부터 제거된다.

한편, 상술한 종래 청소기는 사용자가 본체를 끌고다니면서 청소하는 방식이었다.

즉, 사용자는 흡입노즐을 청소대상물이 있는 위치로 이동시키면서 먼지나 이물질 등을 본체로 흡입하였고, 흡입노즐이 이동함에 따라 본체는 상기 연결관에 의해 사용자가 있는 방향으로 이동하였다.

그러나, 이와 같은 종래 청소기는 본체의 무게에 민감한 사용자에게 편의성 저하라는 문제를 유발하였다.

본 발명은 본체로부터 이격된 위치에 존재하는 타겟의 위치를 판단하여 기 설정된 기준거리 또는 기준거리범위 내로 본체가 스스로 이동하는 청소기의 제어방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.

본 발명은 상술한 과제를 해결하기 위하여, (a) 흡입모터가 구비된 본체와 상기 본체가 추적하도록 설정된 타겟 사이의 이격거리를 감지하는 단계, (b) 기 설정된 기준거리범위 내에 상기 이격거리가 포함되는지 여부를 판단하는 단계, (c) 상기 기준거리범위 내에 상기 이격거리가 포함되지 않으면, 상기 본체와 상기 타겟 사이에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하는 단계, (d) 상기 본체와 상기 타겟 사이에 장애물이 존재하면, 상기 장애물을 우회하여 상기 이격거리가 상기 기준거리범위 내에 포함되도록 상기 본체를 이동시키는 단계를 포함하는 청소기의 제어방법을 제공한다.

상기 (d)단계는 상기 이격거리가 상기 기준거리범위의 하한보다 작은 경우, 상기 본체를 상기 타겟이 위치한 방향과 반대방향으로 이동시킬 수 있다.

또한, 상기 (d)단계는 상기 이격거리가 상기 기준거리범위의 상한보다 큰 경우, 상기 본체를 상기 타겟이 위치한 방향으로 이동시킬 수 있다.

이 경우, 상기 (d)단계에 이어 진행되고, 상기 본체가 상기 타겟이 위치한 방향으로 이동한 경로를 저장하는 이동경로 저장단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명은 (e) 상기 이격거리가 상기 기준거리범위의 하한보다 작은 경우, 상기 이격거리가 상기 기준거리범위 내에 포함되도록 상기 본체를 이동시키되 상기 이동경로 저장단계에서 저장된 이동경로를 역행하는 단계를 더 포함할 수 있다.

한편, 상기 (a) 단계는 상기 타겟에 구비되는 송신부가 발신한 초음파가 본체에 구비된 수신부에 도달하는 시간을 통해 상기 이격거리를 감지하는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 (a) 단계는 상기 본체에 구비되는 적어도 3개의 수신부가 상기 송신부에서 제공되는 초음파 신호로부터 산출한 이격거리를 반지름으로 하는 적어도 3개의 원의 교점을 상기 타켓의 위치로 설정하는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 (c) 단계는 상기 본체에 구비되는 장애물 감지신호 발생부가 발신한 초음파를 상기 본체에 구비된 수신부가 수신함으로써 진행되는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 송신부와 상기 장애물 감지신호 발생부는 시차를 두고 신호를 발생시키는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명은 본체로부터 이격된 위치에 존재하는 타겟의 위치를 판단하여 기 설정된 기준거리 또는 기준거리범위 내로 본체가 스스로 이동하는 청소기의 제어방법을 제공하는 효과를 도모할 수 있다.

도 1은 본 발명 청소기의 개념도이다.
도 2는 본 발명 청소기에 구비되는 위치감지부의 타겟의 위치감지 방법을 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명 일실시예에 따른 청소기의 제어방법을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소기의 제어방법을 도시한 도면이다.

이하에서는 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.

특별한 정의가 없는 한 본 명세서의 모든 용어는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자가 이해하는 당해 용어의 일반적 의미와 동일하고, 만약 본 명세서에 사용된 용어가 당해 용어의 일반적 의미와 충돌하는 경우에는 본 명세서에 사용된 정의에 따른다.

한편, 이하에 기술될 장치의 구성이나 제어방법은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 것일 뿐 본 발명의 권리범위를 한정하기 위함은 아니며, 명세서 전반에 걸쳐서 동일하게 사용된 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.

도 1은 본 발명에 따른 청소기의 개념도로, 본 실시예에 따른 청소기는 흡입모터를 통해 흡입력을 발생시키는 본체(1)와, 상기 본체를 이동시키는 구동부(2)와, 상기 본체와 이격되어 구비되는 흡입노즐(3)과, 상기 흡입노즐(3)과 본체(1)를 연결하는 연결관(4)을 포함하여 구성된다.

상기 흡입노즐(3)은 연결관(4)을 통해 전달되는 본체의 흡입력을 이용하여 먼지나 이물질과 같은 청소대상물을 흡입하고, 흡입된 청소대상물은 연결관(4)을 통해 본체(1)에 구비된 저장부(미도시)에 저장된다.

상기 본체(1)에는 구동부가 구비되며, 상기 구동부는 제어부(25)에 의해 구동되는 모터(21)와, 상기 모터에 연결되는 휠(23)을 포함하여 구비될 수 있다.

따라서, 상기 본체(1)는 제어부(25)에 의해 제어되는 모터(21)를 통해 본체의 전후방 및 좌우방향으로 이동할 수 있다.

한편, 종래 청소기는 사용자가 본체를 끌고다니면서 청소하는 방식이었다. 즉, 사용자는 흡입노즐을 청소대상물이 있는 위치로 이동시키면서 먼지나 이물질 등을 본체로 흡입하였고, 흡입노즐이 이동함에 따라 본체는 상기 연결관에 의해 사용자가 있는 방향으로 이동하였다. 따라서, 종래 청소기는 본체의 무게에 민감한 사용자가 청소기를 사용할 경우 편의성 저하라는 문제를 유발하였고, 본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위해 본체가 사용자 또는 흡입노즐의 위치를 스스로 추적할 수 있는 청소기를 제공하고자 한다.

상술한 종래 청소기의 문제를 해결하기 위해 본 발명에 따른 청소기는 본체가 추적하도록 설정된 타겟의 위치를 감지하는 위치감지부를 포함할 수 있다.

상기 타겟의 의미는 상기 본체가 추적하도록 미리 설정된 대상을 의미하며, 사용자나 흡입노즐이 일례가 될 수 있다. 이하에서는 흡입노즐(3)을 타겟으로 하는 청소기를 기준으로 설명한다.

상기 위치감지부는 흡입노즐(3)에 구비되어 특정된 신호를 발신하는 송신부(51)와, 상기 본체에 구비되어 상기 송신부에서 제공하는 신호를 수신하는 수신부(53)를 포함할 수 있다.

이 경우, 상기 위치감지부는 상기 제어부(25)의 지시에 따라 송신부(51)를 통해 신호를 발신하고 상기 수신부(53)는 송신부에서 제공된 신호를 수신하게 되며, 상기 제어부(25)는 상기 수신부가 송신부에서 제공된 신호를 수신한 시간 등을 근거로 타겟과 본체가 이격된 거리를 판단하게 된다.

따라서, 상기 송신부(51)가 발신하는 신호는 상기 제어부(25)가 수신부(53)가 수신한 신호를 바탕으로 본체와 타겟 사이의 이격거리를 산정할 수 있는 한 다양한 형태의 신호가 채택될 수 있고, 초음파 신호, 광신호 등이 일례가 될 수 있다.

본체와 타겟 사이의 이격거리가 판단되면, 상기 제어부(25)는 모터(21)를 제어하여 기 설정된 기준거리까지 상기 본체를 이동시킨다. 따라서, 본 발명에 따른 청소기는 본체가 흡입노즐과 항상 일정한 거리를 유지할 수 있도록 스스로 이동하게 되므로 종래 청소기의 불편함을 해결할 수 있게 된다.

다만, 상기 수신부가 본체에 하나 또는 두개가 구비될 경우 본체와 타겟 사이의 이격거리는 감지할 수 있겠지만 본체로부터 타겟이 위치한 방향을 판단하기 어려운 문제가 있다.

도 2는 본체와 타겟 사이의 이격거리 감지를 위한 일례를 도시한 것으로, 도 2(a)의 좌측도면 같이 본체에 수신부(53)가 하나만 구비된 경우 상기 제어부(25)는 이격거리(D)를 반지름으로하는 원의 원주(L)에 타겟이 있는 것으로 판단하게 될 것이므로 본체를 기준거리(R)까지 이동시키기 위한 방향을 결정하기 어려운 문제가 있다.

또한, 수신부(53, 55)가 본체에 두 개 구비된 경우에는 본체와 타겟의 이격거리D1을 반지름으로 하는 원과 D2를 반지름으로 하는 원의 교점에 송신부(51)가 위치한 것으로 판단할 수 있지만 원의 교점이 두 개 생기는 경우 타겟의 정확한 위치를 판단할 수 없어 본체의 이동방향을 결정할 수 없는 문제가 있다.

물론, 상기 송신부와 수신부가 타겟과 본체 사이의 방향(또는 각도)정보까지 송수신할 수 있도록 구비된다면 상술한 문제가 발생하지 않겠지만 단순히 송신부가 제공하는 신호를 수신함으로써 본체와 타겟 사이의 이격거리만을 감지할 수 있는 위치감지부를 구성하는 경우라면 도 1에 도시된 바와 같이 본체(1)에 적어도 3개의 수신부(53, 55, 57)가 구비됨이 바람직하다.

3개의 수신부가 본체(1)에 구비되면 제어부(25)는 각 수신부와 타겟에 구비된 송신부(51) 사이의 거리(D1, D2, D3)를 반지름으로 하는 세개의 원이 만나는 교점을 타겟의 위치로 판단(삼변측량, Trilateration)할 수 있게 되므로 본체(1)와 타겟 사이의 이격거리가 기준거리(R)와 동일해지는 위치로 본체(1)를 이동시킬 수 있게 될 것이다.

한편, 상술한 내용은 흡입노즐(3)로 대표되는 타겟과 본체 사이의 이격거리가 기준거리(R)보다 큰 경우를 경우를 가정하여 본체의 이동을 설명하였으나 이격거리가 기준거리보다 작은 경우에도 제어부(25)는 본체의 이동을 제어할 수 있다.

본체와 타겟 사이의 이격거리가 기준거리보다 작은 경우는 사용자가 청소 중 본체방향으로 이동하는 경우가 대표적이다.

즉, 사용자가 청소 중 본체방향으로 이동할 경우 상기 제어부(25)는 본체(1)가 타겟이 위치한 방향과 반대방향으로 이동하도록 구동부(2)를 제어함으로써 상기 본체가 타겟과 일정한 거리를 유지하도록 할 수 있다.

이 경우 상기 본체(1)의 이동거리는 본체와 타겟 사이의 이격거리가 기준거리와 동일해지도록 본체를 이동시킬 수도 있으나, 청소 중 본체방향으로 사용자가 이동하는 것이 드물다는 점에서 상기 제어부(25)는 상기 본체(1)가 사용자와 부딪치는 것을 방지할 수 있는 정도의 거리로 본체를 이동시켜도 무방하다.

한편, 본 발명에 따른 청소기는 상기 본체(1)와 타겟 사이에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 장애물 감지부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

상기 위치감지부를 통해 제어부(25)가 본체와 타겟 사이의 이격거리, 이격방향을 감지하여 본체가 타겟과 일정한 거리(기준거리)를 유지하도록 본체를 이동시킬 수 있다고 하더라도 본체와 타겟 사이에 장애물이 존재한다면 상기 본체를 이동시키기 어렵게 된다. 따라서, 상기 장애물 감지부는 본체와 타겟 사이에 장애물이 존재하는지 여부를 제어부(25)가 판단할 수 있도록 한다.

상기 장애물 감지부는 상술한 위치감지부와 별도로 장애물 감지신호 발생부 및 장애물 감지신호 수신부를 각각 구비할 수도 있으나 본 발명 청소기는 위치감지부의 수신부(53, 55, 57)를 장애물 감지신호 수신부로 활용할 수도 있다. 즉, 상기 장애물 감지부는 본체(1)에 구비되는 장애물 감지신호 발생부(6)만으로 구비될 수 있다.

상기 장애물 감지신호 발생부(6)는 상기 본체의 이동방향에 장애물이 있는지 여부를 감지하기 위한 초음파 신호를 발생하는 구성이다.

타겟과 본체 사이에 장애물이 존재하면 상기 장애물 감지신호 발생부(6)에서 발신한 초음파가 반사되어 수신부(53, 55, 57)에 수신될 것이므로 상기 제어부(25)는 수신부로 수신되는 초음파를 분석함으로써 본체(1)와 타겟 사이에 장애물이 존재하는지 여부를 판단할 수 있게 된다.

다만, 상기 제어부(25)가 본체와 타겟의 이격거리 판단 및 본체와 타겟 사이의 장애물 존재여부 판단을 공통의 수신부(53, 55, 57)을 통해 진행할 수 있도록 상기 수신부(51)와 장애물 감지신호 발생부(6)는 시차를 두고 신호를 발생할 수 있도록 제어되어야 할 것이다.

장애물 감지신호 발생부(6)가 구비된 청소기의 경우, 상기 제어부(25)는 타겟의 위치판단, 타겟과 본체 사이의 장애물 존재여부 판단을 거친 뒤 타겟과 본체 사이에 장애물이 존재하지 않는 경우 상기 본체를 기준거리까지 이동시키게 될 것이다.

한편, 상기 본체와 타겟 사이에 장애물이 존재한다면 상기 제어부(25)는 상기 장애물을 우회할 수 있도록 본체의 방향을 설정(본체의 자세변경)한 뒤 상기 본체를 기준거리까지 이동시킬 수 있다.

본체가 타겟과 기준거리를 유지한다는 것은 상기 본체가 타겟을 중심으로하고 기준거리를 반지름으로 하는 원의 원주까지 이동하는 것이므로 본체의 이동거리가 증가한다는 단점을 제외하면 장애물을 우회하여 기준거리까지 본체를 이동시키는 것은 큰 어려움이 없을 것이다.

상술한 내용은 본체가 타겟이 위치한 방향으로 이동하는 경우를 기준으로 설명하였으나, 본체가 타겟이 위치한 방향과 반대방향으로 이동하는 경우에도 적용될 수 있다. 즉, 사용자가 흡입노즐을 본체 방향으로 이동시키면서 청소하는 경우와 같이 이격거리가 기준거리보다 작아지는 경우에도 적용될 수 있음은 당연하다.

도 3은 상술한 구성을 포함하는 청소기의 제어방법에 관한 일 실시예를 도시한 것으로, 이하에서는 도 3을 참고하여 본 발명 청소기의 제어과정에 대해 설명한다.

청소기를 이용한 청소가 시작되면 제어부(25)는 위치감지부의 송신부(51)와 수신부(53, 55, 57)를 이용하여 흡입노즐(3)로 대표되는 타겟의 위치를 감지하는 단계(S10)를 진행한다.

상기 타겟의 위치감지단계를 통해 타겟과 본체간 이격거리, 타겟의 방향이 판단되면, 상기 제어부(25)는 기 설정된 기준거리와 이격거리를 비교(S30)하게 된다.

본체와 타겟 간 이격거리가 기준거리보다 큰 경우, 상기 제어부(25)는 장애물 감지신호 발생부(6)와 수신부(53, 55, 57)을 통해 본체와 타겟 사이에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하기 위해 장애물 위치감지 단계(S31)를 실행하고, 본체와 타겟 사이에 장애물이 없으면 상기 본체를 기준거리까지 이동(S37)게 된다.

그러나, 상기 본체와 타겟 사이에 장애물이 존재하면 상기 제어부(25)는 장애물을 우회할 수 있도록 본체(1)의 자세를 변경(S35, 장애물 회피하는 방향으로 본체를 회전)한 뒤 기준거리끼지 본체를 이동(S37)시키게 된다.

본체의 자세변경과 본체의 이동은 제어부(25)가 본체(1)에 구비된 구동부(2)를 제어함으로써 진행될 수 있는데, 이 경우 본체(1)의 자세변경에 유리하도록 모터(21)는 본체에 구비된 휠(23)에 각각 구비됨이 바람직하다.

한편, 본체와 타겟 사이의 이격거리가 기준거리보다 작은 경우 상기 제어부(25)는 상기 장애물 감지신호 발생부(6)와 수신부(53, 55, 57)을 통해 상기 본체(1) 후방에 장애물이 존재하는지 여부를 판단(S32)하게 된다.

본체의 후방에 장애물이 존재하지 않으면 상기 제어부(25)는 이격거리가 기준거리와 동일해지도록 상기 본체(1)를 타겟이 위치한 방향과 반대방향으로 본체를 이동(S38)시킨다.

다만, 이격거리가 기준거리보다 작다는 것은 흡입노즐을 운전하는 사용자가 본체가 위치한 방향으로 접근하는 경우와 같이 예외적인 경우에 해당하므로 이격거리와 기준거리의 차이가 타겟과 본체가 충돌할 가능성이 없는 정도에 불과하다면 본체를 타겟이 위치한 방향과 반대방향으로 이동시키지 않고 본체의 현재 위치에 대기시키도록 제어하여도 무방하다.

한편, 본체의 후방에 장애물이 존재하면 상기 제어부(25)는 상기 장애물을 우회할 수 있도록 구동부(2)를 제어하여 본체의 자세를 변경(S36)한 뒤 본체를 후진(S38)시킨다. 이 경우에도 앞서 설명한 바와 같이 제어부가 본체를 현재의 위치에 대기하도록 제어할 수 있다.

다만, 본체의 후방에 장애물이 존재하는 경우로써 본체가 장애물을 회피하기 어려운 경우라면, 상기 제어부(25)는 상기 본체(1)가 장애물을 우회하여 타겟이 위치한 방향과 반대방향으로 본체를 이동시킬 수 없으므로 본체가 현재 위치에 대기하도록 제어함이 바람직하다.

이후, 상기 제어부(25)는 청소종료 신호의 입력여부(S50)를 판단한 뒤 기준거리와 이격거리간의 크기를 비교하여 본체를 이동시키는 제어를 반복하게 된다.

한편, 상술한 실시예에서는 기준거리와 이격거리의 크기를 비교하는 것을 설명하였지만 상기 기준거리는 상한과 하한을 가지는 기준거리범위로 설정될 수도 있다. 이 경우, 기준거리와 이격거리 비교단계(S30)는 본체와 타겟 사이의 이격거리가 기준거리 범위에 속하는지 여부에 따라 본체의 이동을 제어함이 바람직하다.

즉, 이격거리가 기준거리범위의 상한보다 크면 이격거리가 기준거리보다 큰 경우의 제어방법을 따라 본체를 제어(타겟 방향으로 본체 이동)하고, 이격거리가 기준거리범위의 하한보다 작으면 이격거리가 기준거리보다 작은 경우의 제어방법을 따라 본체를 제어(타겟의 방향과 반대방향으로 본체 이동)함이 바람직하다.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소기의 제어방법을 도시한 것으로, 도 3에 개시된 제어방법과 구별되는 점은 본 실시예가 본체의 이동경로를 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다는 점이다.

도 3의 실시예는 이격거리가 기준거리와 동일하지 않은 경우(이격거리가 기준거리보다 크거나 작은 경우) 본체를 기준거리로 이동시킬 때 본체의 주변에 장애물이 있는지 여부를 장애물 감지신호 발생부(6)와 수신부(53, 55, 57)을 통해 확인하는 과정이 필요하였다.

그러나, 도 4의 실시예는 이격거리가 기준거리보다 큰 경우 장애물 위치 감지를 통한 본체의 이동경로를 저장해두었다가 이격거리가 기준거리보다 작은 경우 본체가 저장된 이동경로를 역행하도록 제어함으로써 장애물 위치 감지 없이 본체의 이동이 가능한 효과가 있다.

청소가 시작되면 제어부(25)는 위치감지부를 통해 본체(1)와 타겟 사이의 이격거리를 판단(S100)한 뒤 기준거리와 이격거리 사이의 크기를 비교(S300)한다.

이격거리가 기준거리보다 크면 장애물 위치감지단계(S310)가 진행되며, 본체와 타겟 사이에 장애물이 존재하지 않으면 기준거리까지 본체를 이동(S370)시키나 본체와 타겟 사이에 장애물이 존재하면 본체의 자세를 변경(S350)하여 장애물을 우회하는 경로로 본체를 기준거리까지 이동(S370)시키게 된다.

한편, 상기 본체가 기준거리로 이동하면 제어부(25)는 본체가 이동한 경로를 저장하는 단계(S390)를 진행한다.

상기 이동경로 저장단계는 본체에 구비된 장애물 감지신호 발생부(6)와 수신부(53, 55, 57)을 통해 진행되되 청소공간의 윤곽을 감지하는 단계와, 감지된 청소공간의 윤곽을 기 설정된 단위로 분할하는 단계와, 본체가 이동한 경로를 분할된 셀(cell)단위로 저장하는 단계로 구비될 수 있다.

상기 이동경로 저장단계의 청소공간 윤곽감지는 상기 장애물 감지신호 발생부(6)가 초음파를 발신하여 청소공간을 형성하는 벽이나 장애물에 의해 반사되어 상기 수신부에 수신되는 신호를 바탕으로 상기 제어부(25)가 감지하며, 상기 분할 및 셀단위 저장단계는 상기 제어부가 감지된 청소공간의 윤곽을 기 설정된 크기의 셀(cell)단위로 공간을 분할한 뒤 본체가 이동하는 경로 상의 셀을 기억함으로서 진행될 수 있다.

한편, 이격거리가 기준거리보다 작은 경우 제어부(25)는 이동경로 저장단계(S390)를 통해 저장된 이동경로가 있는지 여부를 판단(S320)하게 된다.

저장된 이동경로가 없는 경우, 예를 들면 청소기의 작동 후 곧바로 타겟이 본체방향으로 이동하는 경우 상기 제어부(25)는 본체(1)를 현재위치에 대기(S340)시키게 된다. 다만, 도면에 도시하지는 않았으나 저장된 이동경로가 없는 경우 도 3에 개시된 실시예와 동일하게 본체를 이동시켜도 무방하다(장애물 감지신호 발생부(6)와 수신부(53, 55, 57)를 통해 장애물 감지 후 본체를 타겟이 위치한 방향과 반대방향으로 이동).

저장된 이동경로가 있는 경우, 상기 제어부(25)는 상기 구동부(2)를 제어하여 상기 본체(1)가 저장된 이동경로를 역행(S360)시키게 된다.

이동경로 저장단계(S390)에서 저장된 본체의 이동경로는 본체가 장애물과 부딪치치 않도록 타겟을 쫓아 이동한 경로를 저장한 것이므로, 저장된 이동경로를 본체가 역행한다면 본체의 후방에 장애물이 존재하는지 여부를 따로 판단하지 않아도 장애물을 회피하여 이동할 수 있게 된다.

본 실시예 역시 기준거리와 이격거리의 크기를 비교하는 것을 설명하였지만 상기 기준거리는 상한과 하한을 가지는 기준거리범위로 설정될 수도 있다. 이 경우, 기준거리와 이격거리 비교단계(S300)는 본체와 타겟 사이의 이격거리가 기준거리범위에 속하는지 여부에 따라 본체의 이동을 제어하게 될 것이다.

즉, 이격거리가 기준거리범위의 상한보다 크면 이격거리가 기준거리보다 큰 경우의 제어방법을 따라 본체를 제어(타겟 방향으로 본체 이동)하고, 이격거리가 기준거리범위의 하한보다 작으면 이격거리가 기준거리보다 작은 경우의 제어방법을 따라 본체를 제어(타겟의 방향과 반대방향으로 본체 이동)한다.

본 발명은 다양한 형태로 변형되어 실시될 수 있을 것인바 상술한 실시예에 그 권리범위가 한정되지 않는다. 따라서 변형된 실시예가 본 발명 특허청구범위의 구성요소를 포함하고 있다면 본 발명의 권리범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

1: 본체 2: 구동부
21: 모터 23: 휠 25: 제어부
3: 흡입노즐 4: 연결관
51: 송신부 53, 55, 57: 수신부 6: 장애물 감지신호 발생부

Claims (9)

1. (a) 흡입모터가 구비된 본체와 상기 본체가 추적하도록 설정된 타겟 사이의 이격거리를, 상기 타겟에 구비되는 송신부가 발신한 초음파가 상기 본체에 구비된 수신부에 도달하는 시간을 통해 감지하는 단계;
   (b) 기 설정된 기준거리범위 내에 상기 이격거리가 포함되는지 여부를 판단하는 단계;
   (c) 상기 기준거리범위 내에 상기 이격거리가 포함되지 않으면, 상기 본체와 상기 타겟 사이에 장애물이 존재하는지 여부를, 상기 본체에 구비되는 장애물 감지신호 발생부가 발신한 초음파를 상기 수신부가 수신함으로써 감지하는 단계;
   (d) 상기 본체와 상기 타겟 사이에 장애물이 존재하면, 상기 장애물을 우회하여 상기 이격거리가 상기 기준거리범위 내에 포함되도록 상기 본체를 이동시키는 단계;를 포함하고,
   상기 송신부와 상기 장애물 감지신호 발생부는 시차를 두고 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 청소기의 제어방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 (d)단계는 상기 이격거리가 상기 기준거리범위의 하한보다 작은 경우, 상기 본체를 상기 타겟이 위치한 방향과 반대방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 청소기의 제어방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 (d)단계는 상기 이격거리가 상기 기준거리범위의 상한보다 큰 경우, 상기 본체를 상기 타겟이 위치한 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 청소기의 제어방법.
4. 제3항에 있어서,
   상기 (d)단계에 이어 진행되고, 상기 본체가 상기 타겟이 위치한 방향으로 이동한 경로를 저장하는 이동경로 저장단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소기의 제어방법.
5. 제4항에 있어서,
   (e) 상기 이격거리가 상기 기준거리범위의 하한보다 작은 경우, 상기 이격거리가 상기 기준거리범위 내에 포함되도록 상기 본체를 이동시키되 상기 이동경로 저장단계에서 저장된 이동경로를 역행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소기의 제어방법.
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7. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 (a) 단계는
   상기 본체에 구비되는 적어도 3개의 수신부가 상기 송신부에서 제공되는 초음파 신호로부터 산출한 이격거리를 반지름으로 하는 적어도 3개의 원의 교점을 상기 타켓의 위치로 설정하는 것을 특징으로 하는 청소기의 제어방법.
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