KR100863248B1 - 자동 주행 청소기 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동 주행 청소기 및 그 제어방법에 관한 것으로, 본체 테두리에 다른 장치가 설치될 수 있도록 하는 설계공간이 확보될 수 있도록 하고, 시판되는 초음파센서를 이용할 수 있도록 하며 장애물의 위치를 정확하게 감지하는 자동 주행 청소기 및 그 제어방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.

이를 위해 본 발명에 따른 본 발명에 따른 자동 주행 청소기는 청소를 수행하기 위한 흡입장치가 구비된 본체; 상기 본체의 다수 곳에 설치되는 다수의 장애물 감지장치; 및 상기 다수의 장애물 감지장치들 중 어느 하나가 초음파를 발파되도록 하고, 상기 초음파를 발파한 장애물 감지장치에서 초음파가 수파되기까지 소요된 제 1 시간과 초음파를 발파하지 않은 장애물 감지장치에서 수파되기까지 소요된 제 2 시간을 이용하여 장애물의 위치를 판단하는 제어부가 포함된다.

자동 주행 청소기, 장애물 감지 장치, 초음파

Description

자동 주행 청소기 및 그 제어방법{Robot cleaner and control method of the same of}

도 1은 본 발명에 따른 자동 주행 청소기를 나타낸 정면도이다.

도 2는 본 발명에 따른 자동 주행 청소기를 나타낸 단면도이다.

도 3은 본 발명에 따른 자동 주행 청소기의 제어계통 시스템을 나타낸 블럭도이다.

도 4는 본 발명에 따른 자동 주행 청소기의 제어수순을 나타낸 흐름도이다.

도 5는 본 발명에 따른 자동 주행 청소기의 장애물 위치 판단 방법을 설명하기 위한 개략도이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*

1: 자동 주행 청소기 110,120,130,140,150: 장애물 감지장치

111,121,131,141,151: 발파부 112,122,132,142,152: 수파부

본 발명은 자동 주행 청소기 및 그 제어방법에 관한 것으로, 본체 테두리에 다른 장치가 설치될 수 있도록 하는 설계공간이 확보될 수 있도록 하고, 시판되는 초음파센서를 이용할 수 있도록 하며, 장애물의 위치를 정확하게 감지하는 자동 주행 청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 진공 청소기는 본체 내부에 장착되는 흡입장치와 공기에 포함된 이물질을 필터링하는 필터링장치를 이용하여, 청소되어야 할 바닥에 쌓인 먼지 등이 이물질이 포함된 공기를 흡입하고 필터링함으로써 청소되어야 할 바닥을 깨끗이 하는 가전기기이다. 이러한 진공 청소기는 이물질이 포함된 공기를 흡입하기 위한 노즐과 본체가 일체로 형성되어 있는지 여부에 따라 캐니스터 형과 업 라이트형으로 분류된다. 그리고 진공 청소기가 스스로 이동되는지 여부에 따라 수동 청소기와 자동 주행 청소기로 분류된다.

자동 주행 청소기는 본체에 탈착 가능하게 장착되는 충전지를 동력원으로 하여, 입력된 프로그램에 의해 청소구역을 스스로 주행하면서 청소를 한다.

이러한 자동 주행 청소기는 자동 주행 중에 장애물을 회피하며 주행하기 위하여 장애물을 감지하는 장애물 감지 장치가 요구된다.

상세히, 자동 주행 청소기에 다수의 초음파 센서를 이용하여 각각의 센서와 장애물의 거리만을 감지하는 방식으로 운용하고 있다. 이러한 경우, 장애물의 위치를 정확하게 판단하지 못하는 단점이 있다. 즉, 자동 주행 청소기와 장애물의 거리정보만을 이용하여, 자동 주행 청소기는 장애물 회피 주행을 하고 있다.

한편, 상기와 같은 단점을 보완하기 위하여 종래의 자동 주행 청소기의 앞부분 둘레에 하나의 띠형 초음파 발파부와 다수의 초음파 수파부를 구비하여 장애물 의 위치를 감지하고 있다.

다시 말하면, 종래의 자동 주행 청소기는 하나의 띠형 초음파 발파부를 통하여 초음파가 동일 시간에 발파되도록 하고 다수의 초음파 수파부를 통하여 초음파를 수파 하여, 타원의 중첩 방식을 이용하여 장애물의 위치를 감지하고 있다.

그러나, 종래의 자동 주행 청소기는 앞부분 둘레에 하나의 띠형 초음파 발파부를 구비하여 앞부분 둘레에 다른 장치를 설치할 수 없는 공간제약의 문제점이 있다.

그리고 종래의 자동 주행 청소기는 띠형 초음파 발파부를 구비하기 위하여, 별도로 띠형 초음파 발파부를 제작해야 하기 때문에 생산원가가 증가되는 문제점이 있다. 즉, 시판되는 초음파센서를 이용할 수 없는 단점이 있다.

따라서, 본 발명의 목적은 상술된 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로, 본체 테두리에 다른 장치가 설치될 수 있도록 하는 설계공간이 확보될 수 있도록 하고, 시판되는 초음파센서를 이용할 수 있도록 하며 장애물의 위치를 정확하게 감지하는 자동 주행청소기 및 그 제어방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기에 설명될 것이며, 본 발명의 실시예에 의해 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허청구범위에 나타낸 수단 및 조합에 의해 실현될 수 있다.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동 주행 청소기는 청소를 수행하기 위한 흡입장치가 구비된 본체; 상기 본체의 다수 곳에 설치되는 다수의 장애물 감지장치; 및 상기 다수의 장애물 감지장치들 중 어느 하나가 초음파를 발파되도록 하고, 상기 초음파를 발파한 장애물 감지장치에서 초음파가 수파 되기까지 소요된 제 1 시간과 초음파를 발파하지 않는 장애물 감지장치에서 수파 되기까지 소요된 제 2 시간을 이용하여 장애물의 위치를 판단하는 제어부가 포함된다.

여기서, 상기 다수의 장애물 감지장치는 좌측에 위치된 장애물 감지장치에서 우측에 위치된 장애물 감지장치의 순서 또는 우측에 위치된 장애물 감지장치에서 좌측에 위치된 장애물 감지장치의 순서로 초음파가 발파되는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 다수의 장애물 감지장치는 초음파를 발파하는 발파부와 초음파를 수신하는 수파부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 다수의 장애물 감지장치는 상기 본체에 소정의 간격을 가지고 서로 이격 되어 설치되는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 제어부는, 상기 제 1 시간을 이용하여 상기 초음파를 발파한 장애물 감지장치와 장애물 사이의 거리인 제 1 거리를 산출하여, 상기 초음파를 발파한 장애물 감지장치를 중심으로 하고 제 1 거리를 반지름으로 하는 원을 형성하고,상기 제 2 시간을 이용하여 상기 초음파를 발파한 장애물 감지장치와 장애물 및 초음파를 발파하지 않는 상기 장애물 감지장치를 잇는 거리인 제 2 거리를 산출하여, 상기 제 2 거리를 장축길이로 하고 상기 초음파를 발파하지 않는 상기 장애물 감지장치와 상기 초음파를 발파한 장애물 감지장치를 초점으로 하는 타원을 형성하여, 상기 원과 상기 타원의 교차점을 장애물 위치로 판단하는 것을 특징으로 한다.

다른 측면에서 상기되는 바와 같은 본 발명에 따른 자동 주행 청소기의 제어방법은 다수의 장애물 감지장치들 중 어느 하나가 초음파를 발파하는 단계; 상기 초음파를 발파한 장애물 감지장치에서 초음파가 수파 되기까지 소요된 제 1 시간을 이용하여 상기 초음파를 발파한 장애물 감지장치와 장애물 사이의 거리인 제 1 거리를 산출하는 단계; 상기 초음파를 발파한 장애물 감지장치를 중심으로 하고 제 1 거리를 반지름으로 하는 원을 형성하는 단계; 초음파가 초음파를 발파하지 않는 장애물 감지장치에서 수파 되기까지 소요된 제 2 시간을 이용하여 상기 초음파를 발파하는 장애물 감지장치와 상기 장애물 및 상기 초음파를 발파하지 않는 장애물 감지장치를 잇는 거리인 제 2 거리를 산출하는 단계; 상기 제 2 거리를 장축길이로 하고, 상기 초음파를 발파하지 않는 상기 장애물 감지장치와 상기 초음파를 발파하는 장애물 감지장치를 초점으로 하는 타원을 형성하는 단계; 상기 원과 상기 타원의 교차점을 장애물 위치로 판단하는 단계가 포함된다.

여기서, 상기 제 1 거리는 상기 제 1시간에 초음파의 속도를 곱하여 산출하는 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 제 2 거리는 상기 제 2 시간에 초음파의 속도를 곱하여 산출하는 것을 특징으로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명에 따른 자동 주행 청소기를 나타낸 정면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 자동 주행 청소기를 나타낸 단면도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 자동 주행 청소기(1)는 상측부(11)와 베이스부(12)로 이루어지는 본체(10)와, 베이스부(12)의 양측에 설치되어 자동 주행 청소기(1)가 주행하도록 하는 구동 바퀴(31)와, 베이스부(12)의 일측에 형성되어 이물질이 흡입되도록 하는 흡입구(32)와, 베이스부(12)의 다수 곳에 설치되는 보조 바퀴(33) 및 본체(10)의 전방 테두리에 설치되는 다수의 장애물 감지장치(110,120,130,140,150)가 포함된다.

상세히, 본체(10)의 내부에는 흡입모터(도면에 도시되지 않음)와, 필터링 장치(도면에 도시되지 않음)와, 구동바퀴(31)가 회전되도록 하는 구동부(도면에 도시되지 않음)와, 자동 주행 청소기(1)의 전반적은 작동을 제어하는 제어부(300)과 및 장애물 위치 데이터가 저장되는 메모리부(310)가 수용된다.

더욱 상세히, 구동모터는 소정의 동력 전달 부재를 통하여 베이스부(12) 양측에 설치되는 구동 바퀴(31)를 정 또는 역 회전한다. 이에 따라, 본체(10)는 좌우전후로 주행 가능하게 된다.

그리고 흡입구(32)는 베이스부(12)의 저면 일측에 형성되고, 흡입구(32)의 상측에는 이물수거장치(40)가 설치된다. 이물수거장치(40)는 회전되어 청소바닥 면에 떨어진 쓰레기 등이 털어지도록 하여 후술되는 흡입장치로 흡입되도록 한다.

그리고 흡입모터는 도면에 도시되지 않은 흡입장치에 동력을 전달한다. 이에 따라, 흡입장치 내부로 이물수거장치에 의해 털어진 이물질을 흡입된다.

그리고 필터링장치는 흡입장치에 의하여 흡입된 이물질을 필터링하여, 이물 질을 수집하고 깨끗해진 공기는 외부로 배기되도록 한다.

그리고 본체(10)의 상면 일 측에는 사용자가 자동 주행 청소기(1)를 조작할 수 있도록 하는 입력부(330)이 설치된다. 입력부(330)의 일 측에는 자동 주행 청소기(1)의 작동상태가 표시되도록 하는 표시부(331)가 마련된다. 입력부(330)의 타 측에는 사용자가 자동 주행 청소기(1)의 전원 인가 여부를 조작할 수 있도록 하는 전원버튼(332)가 형성된다.

그리고 본체(10)의 전방 테두리 다수 곳에는 초음파 발파부(111,121,131,141,151)와 초음파 수파부(112,122,132,142,152)로 이루어지는 다수의 장애물 감지장치(110,120,130,140,150)가 설치된다. 상세히, 다수의 장애물 감지장치(110,120,130,140,150)는 본체(10)의 전방 테두리에 소정의 간격으로 서로 이격 되어 설치된다.

여기서, 다수의 장애물 감지장치(110,120,130,140,150)는 시판되고 있는 초음파센서가 이용됨을 밝혀 둔다.

이하, 본 발명에 따른 자동 주행 청소기의 제어 계통 시스템에 대하여 도면과 함께 설명하기로 한다.

도 3은 본 발명에 따른 자동 주행 청소기의 제어 계통 시스템을 나타낸 블럭도이다.

도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 자동 주행 청소기의 제어계통 시스템은 자동 주행 청소기(1)의 전반적인 작동을 제어하는 제어부(300)와, 제어부(300)의 입력 측에는 제어부(300)에 사용자가 명령을 입력할 수 있도록 하는 입력부(330)와, 제어부(300)의 입력측에 제공되어 제어부(300)에 초음파를 수신하여 수신신호를 제공하는 다수의 수파부(112,122,132,142,152)와, 제어부(300)의 출력측에 제공되어 다수의 발파부(111,121,131,141,151)를 구동하는 발파부 구동부(340) 및 데이터가 저장되는 메모리부(350)가 포함된다.

이하, 본 발명에 따른 자동 주행 청소기의 장애물 위치 감지방법에 대하여 도면과 함께 설명하기로 한다.

도 4는 본 발명에 따른 자동 주행 청소기의 제어수순을 나타낸 흐름도이고, 도 5는 본 발명에 따른 자동 주행 청소기의 장애물 위치 판단 방법을 설명하기 위한 개략도이다.

먼저, 사용자가 자동 수행 청소기(1)을 전원 버튼(331)을 온(ON)시키면 자동 주행 청소기(1)에 전원이 인가된다(S501).

이렇게 하면 자동 주행 청소기(1)의 제어부(300)는 입력부(330)로부터 청소방법의 입력이 완료되었는지 여부를 판단한다(S502). 여기서, 청소방법에는 자동 주행 청소기(1)의 주행경로가 포함된다.

이때에, 제어부(300)는 청소방법의 입력이 완료되지 않았으면 계속하여 청소방법의 입력이 완료되는지 여부를 판단하고, 청소방법의 입력이 완료되면 자동 주행 청소기(1)가 입력된 청소방법에 따른 주행을 하도록 제어한다(S503).

그 다음, 제어부(300)는 장애물감지장치(110,120,130,140,150)중 어느 하나의 장애물감지장치(110)에서 초음파가 발파되도록 한다(S504). 즉, 장애물감지장치(110,120,130,140,150)중 어느 하나의 장애물감지장치(110)의 발파부(111)에서 초음파가 발파되도록 한다.

이어서, 제어부(300)는 초음파를 발파하는 장애물 감지장치(110)에서 초음파가 발파되어 수파 되기까지 소요된 제 1 시간을 측정한다. 그리고 제어부(300)는 초음파를 발파하는 장애물 감지장치(120)에서 초음파가 발파된 시점부터 초음파를 발파하지 않는 어느 하나의 장애물 감지장치(120)에서 초음파를 수파 하는 시점까지 소요된 제 2 시간을 측정한다(S505).

여기서, 초음파의 수파는 초음파를 발파하는 장애물 감지장치(110)의 수파부(112)와 초음파를 발파하지 않는 어느 하나의 장애물 감지장치(120)의 수파부(122)에서 이루어짐을 밝혀 둔다.

그리고 제 1 시간을 이용하여 원(C1)을 기준좌표계(R)에 형성하고, 제 2 시간을 이용하여 기준 좌표계(R)에 타원(C2)를 형성하여 메모리부(350)에 저장한다(S506).

상세히, 제 1 시간을 이용하여 원(C1)의 반지름(d1)을 산출한다.

즉, 제 1 시간에 초음파 속도를 곱하여 산출한다. 그리고 초음파 발파 좌표계(R10)에 아래의 수학식[1]을 만족하는 원(C1)을 형성한다.

여기서, 초음파 발파 좌표계(R10)는 초음파를 발파하는 장애물 감지장치(110)을 기준점으로 하는 좌표계를 의미함을 밝혀 둔다.

수학식[1]

x² + y² = r²

여기서, r은 d1(원의 반지름)이다.

그리고 이렇게 형성된 원(C1)을 기준 좌표계(R)에 변환하여 메모리부(350)에 저장한다.

그리고 제 2 시간을 이용하여 타원(C2)의 장축 길이(d2)를 구한다.

즉, 제 2 시간에 초음파의 속도를 곱하여 산출한다. 그리고 초음파 수파 좌표계(R2)에 아래 수학식[2]를 만족 하는 타원(C2)를 형성한다.

여기서, 초음파 수파 좌표계(R2)는 초음파를 발파하는 장애물 감지장치(110)와 초음파를 수파 하는 장애물 감지장치(120)을 잇는 선분의 중심을 기준점으로 하고 초음파를 발파하는 장애물 감지장치(110)와 초음파를 수파 하는 장애물 감지장치(120)을 잇는 선분을 x10축으로 하는 좌표계(R1)를 의미함을 밝혀 둔다.

수학식[2]

여기서, a=d2(장축거리)이고, b*b=[1/2d2]*[1/2d2]-[1/2d3]*[1/2d3]이고, b= 단축거리이다.

그리고 이렇게 형성된 타원(C2)을 기준좌표계(R)에 변환하여 메모리부(350)에 저장한다. 여기서, 기준 좌표계(R)는 자동 주행 청소기(1)의 외부에 있는 어느 한점(O)를 기준점으로 하는 좌표계임을 밝혀 둔다.

그 다음, 제어부(300)는 메모리부(350)에서 원(C1)과 타원(C2)를 읽어 들여 교차점(P)을 산출한다(S507).

이어서, 제어부(300)는 교차점(P)가 자동 주행 청소기(1)의 주행 경로(D) 상에 포함되어있는지 여부를 판단한다(S508). 여기서, 자동 주행 청소기(1)의 주행경로(D)는 좌우로 소정의 폭을 가지고 있음을 밝혀 둔다.

이때에, 교차점(P)가 자동 주행 청소기(1)의 주행 경로(D) 상에 포함되어 있지 않으면, 제어부(300)는 메모리부(350)에 저장되어 있는 원(C1)과 타원(C2)에 대한 데이터를 지우면서(S509), 다시 장애물 감지장치(110,120,130,140,150)중 어느 하나의 장애물감지장치(110)에서 초음파가 발파되도록 하는 단계(S504)로 회귀하여 그 이후 단계를 수행한다.

반면에, 교차점(P)이 자동 주행 청소기(1)의 주행 경로(D)에 포함되어 있으면, 제어부(300)는 자동 주행 청소기(1)가 프로그램된 방법에 의한 회피주행을 하도록 제어한다(S510). 여기서, 회피주행은 교차점(P)가 주행 경로(D) 상의 좌측에 있으면 자동 주행 청소기(1)가 우측으로 주행하도록 하거나, 교차점(P)가 주행 경로(D) 상의 우측에 있으면 자동 주행 청소기(1)가 좌측으로 주행하도록 하는 것이 포함될 수 있을 것이다.

그 다음, 제어부(300)는 자동 주행 청소기(1)가 입력된 주행경로를 완주하였는지 여부를 판단(S511)하여, 미 완주이면 메모리부(350)에 저장되는 원(C1)과 타원(C2) 데이터를 지우며(S509), 다시 장애물 감지장치(110,120,130,140,150)중 어느 하나의 장애물감지장치(110)에서 초음파가 발파되도록 하는 단계(S504)로 회귀하여 그 이후 단계를 수행한다. 그리고 완주이면 자동 주행 청소기(1)에 인가되는 전원이 오프(OFF)되도록 하며(S512), 종료한다.

한편, 상기와 같은 장애물 위치 판단방법은 장애물감지장 치(110,120,130,140,150)들이 좌에서 우로 또는 우에서 좌로 순차적으로 초음파가 발파되도록 하는 방법이 제시될 수 있음을 밝혀 둔다.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

상기와 같은 본 발명에 따른 자동 주행 청소기 및 그 제어방법에 의하여, 본 발명에 따른 주행 청소기는 본체 테두리에 다른 장치가 설치될 수 있는 설계공간이 확보되고, 시판되는 초음파센서가 이용될 수 있게 되며, 장애물의 위치를 정확하게 감지할 수 있는 효과가 있다.

Claims (8)

1. 청소를 수행하기 위한 흡입장치가 구비된 본체;

   상기 본체의 다수 곳에 설치되는 다수의 장애물 감지장치; 및

   상기 다수의 장애물 감지장치들 중 어느 하나가 초음파를 발파되도록 하고,

   상기 초음파를 발파한 장애물 감지장치에서 초음파가 수파 되기까지 소요된 제 1 시간과 초음파를 발파하지 않는 장애물 감지장치에서 수파 되기까지 소요된 제 2 시간을 이용하여 장애물의 위치를 판단하는 제어부가 포함되는 자동 주행 청소기.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 다수의 장애물 감지장치는 좌측에 위치된 장애물 감지장치에서 우측에 위치된 장애물 감지장치의 순서 또는 우측에 위치된 장애물 감지장치에서 좌측에 위치된 장애물 감지장치의 순서로 초음파가 발파되는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 다수의 장애물 감지장치는 초음파를 발파하는 발파부와 초음파를 수신하는 수파부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기.
4. 제 1 항에 있어서,

   상기 다수의 장애물 감지장치는 상기 본체에 소정의 간격을 가지고 서로 이격되어 설치되는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기.
5. 제 1 항에 있어서,

   상기 제어부는,

   상기 제 1 시간을 이용하여 상기 초음파를 발파한 장애물 감지장치와 장애물 사이의 거리인 제 1 거리를 산출하여, 상기 초음파를 발파한 장애물 감지장치를 중심으로 하고 제 1 거리를 반지름으로 하는 원을 형성하고,

   상기 제 2 시간을 이용하여 상기 초음파를 발파한 장애물 감지장치와 장애물 및 초음파를 발파하지 않는 상기 장애물 감지장치를 잇는 거리인 제 2 거리를 산출하여, 상기 제 2 거리를 장축길이로 하고 상기 초음파를 발파하지 않는 상기 장애물 감지장치와 상기 초음파를 발파한 장애물 감지장치를 초점으로 하는 타원을 형성하고,

   상기 원과 상기 타원의 교차점을 장애물 위치로 판단하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기.
6. 다수의 장애물 감지장치들 중 어느 하나가 초음파를 발파하는 단계;

   상기 초음파를 발파하는 장애물 감지장치에서 초음파가 수파 되기까지 소요된 제 1 시간을 이용하여 상기 초음파를 발파한 장애물 감지장치와 장애물 사이의 거리인 제 1 거리를 산출하는 단계;

   상기 초음파를 발파한 장애물 감지장치를 중심으로 하고 제 1 거리를 반지름으로 하는 원을 형성하는 단계;

   초음파가 초음파를 발파하지 않는 장애물 감지장치에서 수파 되기까지 소요된 제 2 시간을 이용하여 상기 초음파를 발파하는 장애물 감지장치와 상기 장애물 및 상기 초음파를 발파하지 않는 장애물 감지장치를 잇는 거리인 제 2 거리를 산출하는 단계;

   상기 제 2 거리를 장축길이로 하고, 상기 초음파를 발파하지 않는 상기 장애물 감지장치와 상기 초음파를 발파하는 장애물 감지장치를 초점으로 하는 타원을 형성하는 단계;

   상기 원과 상기 타원의 교차점을 장애물 위치로 판단하는 단계가 포함되는 자동 주행 청소기의 제어방법.
7. 제 6 항에 있어서,

   상기 제 1 거리는 상기 제 1시간에 초음파의 속도를 곱하여 산출하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기의 제어방법.
8. 제 6 항에 있어서,

   상기 제 2 거리는 상기 제 2 시간에 초음파의 속도를 곱하여 산출하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 청소기의 제어방법.

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