KR20090074545A - 로봇 청소기 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

로봇 청소기 및 그 제어 방법이 개시된다.
개시되는 로봇 청소기의 제어 방법은 청소 대상 공간에서 일정 청소 영역을 설정하여, 상기 설정된 청소 영역을 청소하는 단계; 상기 설정된 청소 영역에 대한 청소가 완료되면, 상기 청소 영역의 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역이 있는지 감지하여, 해당 미청소 영역으로 이동하는 단계; 및 상기 이동된 청소 영역을 청소하는 단계;를 포함한다.
개시되는 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 의하면, 청소 대상 공간에서 일정 청소 영역을 설정하고, 설정된 청소 영역에 대한 청소를 수행한 다음, 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역 존재 여부 판단, 해당 미청소 영역을 새로운 청소 영역으로 설정 및 설정된 청소 영역에 대한 청소 수행 과정을 반복하면서, 청소 대상 공간의 나머지 청소 영역에 대하여 청소를 수행할 수 있다. 따라서, 로봇 청소기가 청소 대상 공간에서 청소 영역이 중복되지 아니하도록 하면서 그 청소 영역을 확장해 갈 수 있으므로, 청소 대상 공간에 대한 로봇 청소기의 청소 효율이 향상될 수 있는 장점이 있다.
청소 영역 분할, 인접 영역 청소, 위치 보정

Description

로봇 청소기 및 그 제어 방법{Robot cleaner and controlling method of the same}
본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 더욱 상세히는 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
로봇 청소기는 충전된 배터리를 동력원으로, 입력된 프로그램에 따라 바닥면을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 자동청소기이다.
이러한 로봇 청소기에 의하면, 사용자가 직접 청소기를 끌고 다니면서 청소를 수행하는 기존의 청소 방법과는 달리, 리모콘의 조작 또는 간단한 운전 버튼의 조작에 의하여 자동으로 청소를 수행시킬 수 있어서 청소 수행에 따른 수고를 덜어주며, 청소 시간을 절약할 수 있게 된다.
종래의 로봇 청소기는 청소 대상 공간을 임의로(random) 주행하면서 청소를 수행하였다. 즉, 종래의 로봇 청소기는 청소 대상 공간을 일정한 패턴없이 임의로 주행하면서 동시에 청소를 수행하였다.
그러나, 상기와 같은 종래의 로봇 청소기의 청소 방식에 의하면, 로봇 청소기가 동일한 영역을 반복하여 지나갈 가능성이 크고, 그에 따라 상기 로봇 청소기 가 동일한 영역을 반복하여 청소하게 될 가능성이 크다. 따라서, 상기 로봇 청소기의 청소 효율이 저하될 수 있는 단점이 있다.
본 발명은 청소 대상 공간을 효율적으로 청소할 수 있는 구조를 가진 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 일 목적으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기는 구동 모터에 의해 구동되는 구동 바퀴에 의해 이동되면서, 에지테이터(agitator)를 구동시켜 청소 대상 공간을 청소할 수 있는 것으로서,
청소 대상 공간에서 소정 청소 영역을 감지할 수 있는 감지부; 상기 감지부에서 감지된 청소 영역에 대한 청소가 완료되면, 상기 청소 영역의 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역이 있는지 감지하여 해당 미청소 영역으로 이동 및 상기 이동된 청소 영역에 대한 청소 명령을 내리는 제어부; 및 상기 제어부의 명령에 따라 상기 구동 모터와 상기 에지테이터를 구동시키는 구동부;를 포함한다.
본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은 청소 대상 공간에서 일정 청소 영역을 설정하여, 상기 설정된 청소 영역을 청소하는 단계; 상기 설정된 청소 영역에 대한 청소가 완료되면, 상기 청소 영역의 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역이 있는지 감지하여, 해당 미청소 영역으로 이동하는 단계; 및 상기 이동된 청소 영역을 청소하는 단계;를 포함한다.
상기 로봇 청소기의 제어 방법은 상기 청소 대상 공간 내를 주행하는 로봇 청소기의 누적된 이동 거리가 미리 설정된 소정 이동 거리에 도달되면, 상기 로봇 청소기의 위치를 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 로봇 청소기의 제어 방법은 상기 단계들에서, 상기 청소 영역은 로봇 청소기가 상기 청소 대상 공간에서 일정 거리를 주행한 후 그 주행 거리의 중간 지점을 산출하고, 상기 산출된 중간 지점을 기준으로 하여 설정되는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 의하면, 청소 대상 공간에서 일정 청소 영역을 설정하고, 설정된 청소 영역에 대한 청소를 수행한 다음, 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역 존재 여부 판단, 해당 미청소 영역을 새로운 청소 영역으로 설정 및 설정된 청소 영역에 대한 청소 수행 과정을 반복하면서, 청소 대상 공간의 나머지 청소 영역에 대하여 청소를 수행할 수 있다. 따라서, 로봇 청소기가 청소 대상 공간에서 청소 영역이 중복되지 아니하도록 하면서 그 청소 영역을 확장해 갈 수 있으므로, 청소 대상 공간에 대한 로봇 청소기의 청소 효율이 향상될 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 의하면, 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 일정 청소 영역의 청소 완료 지점에서 다음 청소 영역으로 이동되므로, 로봇 청소기의 이동 경로가 단축될 수 있으므로, 로봇 청소기의 청소 효율이 보다 향상될 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 측면에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 의하면, 로봇 청소기가 청소 대상 공간에서 청소 영역을 점차 확장해 나가는 방식으로 청소를 수행하므로, 로봇 청소기가 청소 대상 공간에서 전체적으로 이동하면서 청소 대상 공간을 인식한 후 청소 대상 공간을 가상의 공간으로 분할한 다음 각 분할된 공간을 청소하는 방식에서 발생될 수 있는 바퀴 슬립(slip)으로 인한 전체 청소 대상 공간의 오인을 방지할 수 있으므로, 로봇 청소기의 청소 효율이 보다 향상될 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 측면에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 의하면, 로봇 청소기의 누적된 이동 거리가 미리 설정된 이동 거리에 도달되었는지 여부를 판단하여, 도킹 스테이션을 기준으로 로봇 청소기의 위치를 보정함으로써, 청소 대상 공간에서의 로봇 청소기의 위치가 정확해질 수 있으므로, 청소 대상 공간에 대해 정확한 청소가 이루어질 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 측면에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 의하면, 제어부가 일정 청소 영역의 중간 지점과 다른 청소 영역의 중간 지점들과의 거리를 기초로, 청소 영역들이 겹치지 아니한 것으로 판단되는 경우, 새로운 청소 영역을 설정하게 된다. 따라서, 청소 대상 공간에서 각 청소 영역들이 중복되지 아니하도록 설정될 수 있으므로, 로봇 청소기의 청소 효율이 향상될 수 있는 효과가 있다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 일부 구성 요소를 보이 는 블럭도이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(도 2의 1)는 청소 대상 공간(도 2의 10)을 청소할 수 있는 것으로서, 감지부(110), 제어부(120), 구동부(130), 디스플레이부(140), 입력부(150) 및 저장부(160)로 구성될 수 있다.
상기 감지부(110)는 상기 청소 대상 공간(10)에 위치된 장애물, 벽면 등을 감지할 수 있는 것으로, 초음파 센서 등이 적용될 수 있다.
또한, 상기 감지부(110)는 상기 로봇 청소기(1)의 상기 청소 대상 공간(10)에서의 위치를 파악할 수 있도록, 위치 기반 센서가 적용될 수 있다. 이러한 위치 기반 센서로는 관성 센서가 적용될 수 있다.
상기 제어부(120)는 상기 로봇 청소기(1)의 주행, 청소 패턴 등을 제어할 수 있는 것으로, 본 실시예에서는 상기 청소 대상 공간(10)에서 일정 청소 영역을 설정하고, 상기 일정 청소 영역에 인접한 미청소 영역이 있는지를 판단하여, 해당 미청소 영역을 새로운 청소 영역으로 설정할 수 있다.
이러한 제어부(120)는 상기 감지부(110)에서 감지된 상기 청소 대상 공간(10)의 소정 청소 영역에 대한 청소가 완료되면, 상기 청소 영역의 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역이 있는지 감지하여 해당 미청소 영역으로 이동 및 상기 이동된 청소 영역에 대한 청소 명령을 내릴 수 있다.
또한, 상기 제어부(120)는 상기 청소 대상 공간(10) 내를 주행하는 상기 로봇 청소기(1)의 누적된 이동 거리가 미리 설정된 소정 이동 거리에 도달되면, 상기 로봇 청소기(1)의 위치를 보정할 수 있는데, 이러한 제어부(120)의 작동에 대하여 도 후술한다.
상기 구동부(130)는 상기 제어부(120)에서 전달되는 신호에 따라 구동 바퀴(미도시) 등 상기 로봇 청소기(1)의 각 구성 요소를 구동시킨다.
즉, 상기 로봇 청소기(1)는 구동 모터에 의해 구동되는 구동 바퀴에 의해 이동되면서, 에지테이터(agitator)를 구동시켜 청소 대상 공간을 청소할 수 있는 것이므로, 상기 구동부(130)는 상기 제어부(120)의 명령에 따라 상기 구동 모터와 상기 에지테이터를 구동시킨다.
상기 디스플레이부(140)는 상기 제어부(120)에서 전달되는 상기 로봇 청소기의 각종 정보, 예를 들어 상기 로봇 청소기(1)의 작동 모드, 현 상태 등을 디스플레이할 수 있는 부분이다.
상기 입력부(150)는 사용자가 외부에서 상기 로봇 청소기(1)에 대한 각종 명령, 정보 등을 입력할 수 있는 부분으로, 이러한 입력부(150)를 통해 입력된 정보는 상기 제어부(120)로 전달되어 처리될 수 있다.
상기 저장부(160)는 상기 제어부(120)를 거치며 처리되는 각종 정보가 저장될 수 있는 부분이다. 이러한 저장부(160)에 저장되는 정보는 상기 청소 대상 공간(10)에 대한 상기 로봇 청소기(1)의 분할 정보, 상기 로봇 청소기(1)의 누적된 이동 거리 등일 수 있다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 일 코너에 위치된 모습을 개략적으로 보이는 도면이고, 도 3은 도 2에 도시된 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 일부 청소 영역을 청소하는 모습을 보이는 도면이고, 도 4는 도 3에 도시된 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 다른 청소 영역을 청소하는 모습을 보이는 도면이고, 도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 보이는 흐름도이다.
이하에서 도 2 내지 도 5를 함께 참조하여 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 대하여 설명한다.
도 2 내지 도 4에서 도면번호 11 내지 14는 각각 청소 대상 공간(10)을 임의로 구획한 것으로, 제 1 내지 제 4 청소 영역으로 정의될 수 있다. 그리고, 도면번호 20은 상기 로봇 청소기(1)의 충전을 위한 충전 단자가 설치된 도킹 스테이션(docking station)이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 이러한 청소 대상 공간(10)의 일 코너에 위치된 상기 로봇 청소기(1)는 상기 청소 대상 공간(10)을 주행하면서 일정 청소 영역, 여기서는 상기 제 1 청소 영역(11)을 설정한다(S100).
상세히, 상기 로봇 청소기(1)는 최초로 위치된 상기 청소 대상 공간(10)의 일 코너에서 상기 청소 대상 공간(10)의 벽면을 따라 미리 설정된 소정 거리만큼 이동된다.
상기 로봇 청소기(1)가 상기 미리 설정된 이동 거리만큼 이동되면, 상기 로봇 청소기(1)는 방향을 전환한 다음, 다시 미리 설정된 이동 거리만큼 이동된다. 이러한 일정 거리 주행 및 방향 전환의 주행 패턴을 반복하여, 다각형의 공간, 여기서는 도 1에 도시된 바와 같은 사각형의 공간을 형성하여, 상기 사각형의 공간을 제 1 청소 영역(11)으로 설정한다.
상기와 같이 제 1 청소 영역(11)을 설정한 상기 로봇 청소기(1)는 최초에 위치된 일 코너에 재위치될 것이다.
상기와 같은 제 1 청소 영역(11)의 설정 방법은 본 실시예에서는 상기 제 2 내지 제 4 청소 영역(12 내지 14)에도 동일하게 적용될 수 있다.
상기 과정을 거치면서 제 1 청소 영역(11)을 설정한 상기 로봇 청소기(1)는 상기 최초 위치를 출발하여, 상기 제 1 청소 영역(11)을 청소한다(S110).
이러한 제 1 청소 영역(11)에 대한 청소 패턴으로는 도 3에 도시된 바와 같은 지그재그(zigzag) 패턴 이외에도 나선형의(spiral) 패턴 등 다양한 패턴이 적용될 수 있고, 이러한 청소 패턴이 본 발명의 사상을 제한하는 것은 아님을 밝혀 둔다.
상기와 같이 제 1 청소 영역(11)에 대한 청소를 완료한 상기 로봇 청소기(1)는 도 4에 도시된 바와 같이 상기 제 1 청소 영역(11) 내의 청소 완료 지점에 도달된다.
상기 제 1 청소 영역(11) 내의 청소 완료 지점에 상기 로봇 청소기(1)가 도달되면, 상기 제어부(120)는 상기 감지부(110)를 통해 상기 청소 대상 공간(10)에 상기 청소 완료된 제 1 청소 영역(11)에 인접한 미청소 영역이 있는지를 판단한다(S120).
여기서, 상기 청소 완료된 제 1 청소 영역(11)에 인접한 미청소 영역이 있는지에 대한 판단은 상기 제 1 청소 영역(11)에 대한 청소를 완료한 후 상기 로봇 청소기(1)가 위치되는 상기 제 1 청소 영역(11) 내의 위치인 청소 완료 지점에 인접 한 미청소 영역이 있는지에 대한 판단으로 수행된다.
상기와 같은 판단(S120)을 거쳐, 상기 청소 대상 공간(10)에 상기 청소 완료된 제 1 청소 영역(11)에 인접한 미청소 영역, 여기서는 상기 제 2 청소 영역(12)이 있는 것으로 판단되면, 상기 미청소 영역, 즉 상기 제 2 청소 영역(12)을 새로운 청소 영역으로 설정한다(S130).
상기 제 2 청소 영역(12)에 대한 청소 영역 설정 방식은 상기 제 1 청소 영역(11)에 대한 청소 영역 설정 방식과 동일하므로, 여기서는 생략한다.
상기와 같이 설정된 제 2 청소 영역(12)으로 상기 로봇 청소기(1)가 이동되어, 상기 제 2 청소 영역(12)에 대해 도 4에 도시된 바와 같이, 청소를 수행한다(S110).
상기와 같은 설정된 청소 영역에 대한 청소(S110), 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역 존재 여부 판단(S120) 및 해당 미청소 영역을 새로운 청소 영역으로 설정(S130) 과정을 반복하면서, 상기 제 3 청소 영역(13) 및 상기 제 4 청소 영역(14)에 대하여도 영역 설정 및 청소를 수행한다.
이러한 과정을 거치면서, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 청소 대상 공간(10)에 대한 청소를 완료한다.
상기와 같은 본 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 제어 방법에 의하면, 청소 대상 공간(10)에서 일정 청소 영역을 설정하고(S100), 설정된 청소 영역에 대한 청소를 수행한 다음(S110), 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역 존재 여부 판단(S120), 해당 미청소 영역을 새로운 청소 영역으로 설정(S130) 및 설정된 청소 영역에 대한 청소 수행(S110) 과정을 반복하면서, 상기 청소 대상 공간(10)의 나머지 청소 영역에 대하여 청소를 수행할 수 있다. 따라서, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 청소 대상 공간(10)에서 청소 영역이 중복되지 아니하도록 하면서 그 청소 영역을 확장해 갈 수 있으므로, 상기 청소 대상 공간(10)에 대한 상기 로봇 청소기(1)의 청소 효율이 향상될 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 제어 방법에 의하면, 상기 로봇 청소기(1)가 청소 대상 공간(10)의 일정 청소 영역의 청소 완료 지점에서 다음 청소 영역으로 이동되므로, 상기 로봇 청소기(1)의 이동 경로가 단축될 수 있으므로, 상기 로봇 청소기(1)의 청소 효율이 보다 향상될 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 제어 방법에 의하면, 상기 로봇 청소기(1)가 청소 대상 공간(10)에서 청소 영역을 점차 확장해 나가는 방식으로 청소를 수행하므로, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 청소 대상 공간(10)에서 전체적으로 이동하면서 상기 청소 대상 공간(10)을 인식한 후 상기 청소 대상 공간(10)을 가상의 공간으로 분할한 다음 각 분할된 공간을 청소하는 방식에서 발생될 수 있는 바퀴 슬립(slip)으로 인한 전체 청소 대상 공간(10)의 오인을 방지할 수 있으므로, 상기 로봇 청소기(1)의 청소 효율이 보다 향상될 수 있다.
이하에서는 본 발명의 다른 실시예들을 도면을 참조하여 설명한다. 이러한 설명을 수행함에 있어서, 상기된 본 발명의 제 1 실시예에서 이미 기재된 내용과 중복되는 설명은 그에 갈음하고, 여기서는 생략하기로 한다.
도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 보이는 흐 름도이다.
도 6을 참조하여, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 제어 방법에 대하여 설명한다.
먼저, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 청소 대상 공간(10)의 일정 청소 영역, 여기서는 제 1 청소 영역(11)을 설정하고(S200), 상기 설정된 제 1 청소 영역(11)을 청소한다(S210).
이 때, 상기 제 1 청소 영역(11)을 청소하면서, 상기 로봇 청소기(1)의 이동 거리가 누적되면서 상기 저장부(160)에 저장된다.
그 후, 상기 로봇 청소기(1)의 누적된 이동 거리가 미리 설정된 이동 거리에 도달되었는지 여부를 판단한다(S230).
상기와 같은 판단(S230) 결과, 상기 로봇 청소기(1)의 누적된 이동 거리가 미리 설정된 이동 거리에 도달된 것으로 판단되면, 상기 도킹 스테이션(20)을 기준으로 상기 로봇 청소기(1)의 위치를 보정한다(S240).
여기서, 상기 위치 보정은 상기 도킹 스테이션(20)에서 초음파를 발생시키고, 상기 로봇 청소기(1)의 감지부(110)에서 이를 감지하여 상기 로봇 청소기(1)의 상기 도킹 스테이션(20)에 대한 거리, 자세 등을 보정할 수 있다. 이러한 방식 이외에도 다른 다양한 방식이 제안될 수 있음은 물론이다.
또한, 상기 위치 보정의 기준점으로 상기 도킹 스테이션(20)이 제시되었으나 이는 예시적인 것이고, 다른 기준점이 적용될 수 있음도 물론이다.
상기와 같은 위치 보정(S240)이 완료되거나, 상기 판단(S230) 결과 상기 로 봇 청소기(1)의 누적된 이동 거리가 미리 설정된 이동 거리에 도달되지 아니한 것으로 판단되면, 상기 제 1 청소 영역(11)에 대한 청소가 완료되었는지 여부를 판단하여(S250), 청소가 완료되지 아니하였으면 계속 청소하고(S210), 청소가 완료되었으면 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역이 있는지를 판단한다(S260).
상기 판단(S260) 결과, 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역, 여기서는 제 2 청소 영역(12)이 있는 것으로 판단되면, 상기 제 2 청소 영역(12)을 새로운 청소 영역으로 설정하고(S270), 상기 제 2 청소 영역(12)을 청소한다(S210).
이러한 과정은 제 3 및 제 4 청소 영역(13, 14)에 대하여도 동일하게 반복된다. 상기와 같은 과정을 거치면서, 상기 청소 대상 공간(10)에 대한 청소가 완료될 수 있다.
본 실시예에 따른 로봇 청소기(1)의 제어 방법에 의하면, 상기 로봇 청소기(1)의 누적된 이동 거리가 미리 설정된 이동 거리에 도달되었는지 여부를 판단하여, 상기 도킹 스테이션(20)을 기준으로 상기 로봇 청소기(1)의 위치를 보정함으로써, 상기 청소 대상 공간(10)에서의 상기 로봇 청소기(1)의 위치가 정확해질 수 있으므로, 상기 청소 대상 공간(10)에 대해 정확한 청소가 이루어질 수 있다.
도 7은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 일부 청소 영역을 청소하는 모습을 보이는 도면이고, 도 8은 도 7에 도시된 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 다른 청소 영역을 청소하는 모습을 보이는 도면이고, 도 9는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 보이는 흐름도이다.
이하에서 도 7 내지 도 9를 함께 참조하여 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로 봇 청소기 및 그 제어 방법에 대하여 설명한다.
도 7 및 도 8에 도시된 도면번호 30 및 40은 각각 본 실시예에서의 제 1 청소 영역 및 제 2 청소 영역으로 정의될 수 있다.
또한, 도면번호 31 및 41은 상기 제 1 청소 영역(30) 및 제 2 청소 영역(40)에서의 상기 로봇 청소기(1)의 출발 지점이고, 도면번호 32 및 42는 상기 제 1 청소 영역(30) 및 제 2 청소 영역(40)에서의 상기 로봇 청소기(1)의 도착 지점이고, 도면번호 33 및 43은 상기 제 1 청소 영역(30) 및 제 2 청소 영역(40)에서의 상기 로봇 청소기(1)의 중간 지점이다.
먼저, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 제 1 청소 영역(30)의 출발 지점(31)에서 출발하여, 상기 제 1 청소 영역(30)의 도착 지점(32)까지 일정 거리를 주행한다(S300).
이러한 단계는 상기 출발 지점(31)으로부터 미리 설정된 일정 거리를 상기 로봇 청소기(1)가 주행하도록 함으로써 수행될 수 있다. 상기 미리 설정된 일정 거리의 끝 지점이 상기 도착 지점(32)이 될 것이다.
그 후, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 도착 지점(32)에 도달되면, 상기 도착 지점(32)에서 상기 중간 지점(33)을 산출한다(S310). 여기서, 상기 중간 지점(33)은 상기 제 1 청소 영역(30) 내에서 상기 로봇 청소기(1)가 주행한 거리의 1/2, 즉 상기 출발 지점(31)과 상기 도착 지점(32)의 가운데 지점이 된다.
상기와 같이 산출된 중간 지점(33)은 상기 저장부(160)에 저장된다(S320).
그런 다음, 상기 중간 지점(33)을 기준으로 일정한 청소 영역, 여기서는 제 1 청소 영역(30)을 설정한다(S330).
여기서는, 상기 중간 지점(33)을 기준으로 상기 중간 지점(33)으로부터 상기 출발 지점(31) 또는 상기 도착 지점(32)까지의 거리에 대응되는 반경으로 이루어지는 원 형상의 영역이 형성되고, 상기 원 형상의 영역이 상기 제 1 청소 영역(30)으로 설정된다.
그 후, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 도착 지점(32)에서 상기 출발 지점(31)을 향해 후진하는 방향으로 지그재그 패턴 등을 그리면서 상기 제 1 청소 영역(30)을 청소한다(S340).
여기서, 상기 제어부(120)는 상기 중간 지점(33)과 상기 로봇 청소기(1)의 현 위치와의 거리 차이를 지속적으로 인식하여, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 제 1 청소 영역(30)을 이탈하지 않도록 제어할 수 있다. 이러한 주행을 하면, 상기 제 1 청소 영역(30)에 장애물이 존재하더라고, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 제 1 청소 영역(30)을 이탈하지 아니하고 효과적으로 청소를 수행할 수 있다.
그런 다음, 상기 제어부(120)는 상기 제 1 청소 영역(30)의 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역, 여기서는 제 2 청소 영역(40)이 있는지 여부를 판단한다(S350).
상기 판단(S350) 결과, 상기 제 1 청소 영역(30)의 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역이 있는 것으로 판단되면, 상기 S300 내지 S340를 반복하게 된다.
상세히, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 제 2 청소 영역(40)의 출발 지점(41)에서 출발하여, 상기 제 2 청소 영역(40)의 도착 지점(42)까지 일정 거리를 주행한 다(S300).
그 후, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 도착 지점(42)에 도달되면, 상기 도착 지점(42)에서 상기 중간 지점(43)을 산출하고(S310), 상기와 같이 산출된 중간 지점(43)은 상기 저장부(160)에 저장된다(S320).
그런 다음, 상기 중간 지점(43)을 기준으로 일정한 청소 영역, 여기서는 제 2 청소 영역(40)을 설정한다(S330).
여기서, 상기 제어부(120)는 상기 제 2 청소 영역(40)의 중간 지점(43)과 다른 청소 영역의 중간 지점들, 여기서는 상기 제 1 청소 영역(30)의 중간 지점(33)과의 거리를 기초로, 상기 제 1 청소 영역(30)과 새로 설정될 상기 제 2 청소 영역(40)이 겹치지 아니한 것으로 판단되는 경우, 상기 제 2 청소 영역(40)을 설정한다. 따라서, 상기 청소 대상 공간(10)에서 각 청소 영역들(30, 40)이 중복되지 아니하도록 설정될 수 있으므로, 상기 로봇 청소기(1)의 청소 효율이 향상될 수 있다.
그 후, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 도착 지점(432)에서 상기 출발 지점(41)을 향해 후진하는 방향으로 지그재그 패턴 등을 그리면서 상기 제 2 청소 영역을 청소한다(S340).
상기와 같은 과정을 반복하면서, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 청소 대상 공간(10)의 청소 영역을 점차 확대하면서 그 청소 영역을 청소하게 된다.
이러한 청소 과정에서, 상기 제어부(120)는 상기 저장부(160)에 저장된 각 청소 영역들(30, 40)의 중간 지점들(33, 43)과 상기 로봇 청소기(1)의 현 위치와의 거리 차이를 판단하여, 상기 거리 차이가 일정 값 이하, 예를 들어 상기 각 청소 영역들(30, 40)의 반경 이하일 경우, 상기 로봇 청소기(1)가 이미 청소 완료된 청소 영역에 있는 것으로 판단한다.
상기와 같이 판단되면, 상기 제어부(120)는 해당 청소 영역을 청소하지 아니하고 지나가도록 상기 로봇 청소기(1)를 제어한다. 따라서, 상기 로봇 청소기(1)가 동일한 영역을 중복 청소하지 아니하도록 할 수 있다.
상기에서 본 발명은 특정한 실시예에 관하여 도시되고 설명되었지만, 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 알 수 있을 것이다. 그렇지만 이러한 수정 및 변형 구조들은 모두 본 발명의 권리범위 내에 포함되는 것임을 분명하게 밝혀두고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법에 의하면, 로봇 청소기의 청소 대상 공간에 대한 청소 효율이 향상될 수 있으므로, 그 산업상 이용 가능성이 높다고 하겠다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 일부 구성 요소를 보이는 블럭도.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 일 코너에 위치된 모습을 개략적으로 보이는 도면.
도 3은 도 2에 도시된 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 일부 청소 영역을 청소하는 모습을 보이는 도면.
도 4는 도 3에 도시된 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 다른 청소 영역을 청소하는 모습을 보이는 도면.
도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 보이는 흐름도.
도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 보이는 흐름도.
도 7은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 일부 청소 영역을 청소하는 모습을 보이는 도면.
도 8은 도 7에 도시된 로봇 청소기가 청소 대상 공간의 다른 청소 영역을 청소하는 모습을 보이는 도면.
도 9는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 보이는 흐름도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
1 : 로봇 청소기 10 : 청소 대상 공간
110 : 감지부 120 : 제어부
130 : 구동부 140 : 디스플레이부
150 : 입력부 160 : 저장부

Claims (8)

  1. 구동 모터에 의해 구동되는 구동 바퀴에 의해 이동되면서, 에지테이터(agitator)를 구동시켜 청소 대상 공간을 청소할 수 있는 로봇 청소기에 있어서,
    청소 대상 공간에서 소정 청소 영역을 감지할 수 있는 감지부;
    상기 감지부에서 감지된 청소 영역에 대한 청소가 완료되면, 상기 청소 영역의 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역이 있는지 감지하여 해당 미청소 영역으로 이동 및 상기 이동된 청소 영역에 대한 청소 명령을 내리는 제어부; 및
    상기 제어부의 명령에 따라 상기 구동 모터와 상기 에지테이터를 구동시키는 구동부;를 포함하는 로봇 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 청소 대상 공간 내를 주행하는 로봇 청소기의 누적된 이동 거리가 미리 설정된 소정 이동 거리에 도달되면, 상기 로봇 청소기의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  3. 청소 대상 공간에서 일정 청소 영역을 설정하여, 상기 설정된 청소 영역을 청소하는 단계;
    상기 설정된 청소 영역에 대한 청소가 완료되면, 상기 청소 영역의 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역이 있는지 감지하여, 해당 미청소 영역으로 이동하는 단계; 및
    상기 이동된 청소 영역을 청소하는 단계;를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 이동 단계는,
    상기 설정된 일정 청소 영역에 대한 청소가 완료되면, 상기 일정 청소 영역의 청소 완료 지점에 인접한 미청소 영역이 있는지를 판단하는 단계와,
    상기 미청소 영역이 있는 것으로 판단되면, 해당 미청소 영역을 새로운 청소 영역으로 설정하는 단계와,
    상기 새로운 청소 영역으로 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 청소 대상 공간 내를 주행하는 로봇 청소기의 누적된 이동 거리가 미리 설정된 소정 이동 거리에 도달되면, 상기 로봇 청소기의 위치를 보정하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 로봇 청소기의 위치 보정은 도킹 스테이션(docking station)을 기준으 로 하여 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  7. 제 3 항에 있어서,
    상기 단계들에서, 상기 청소 영역은 로봇 청소기가 상기 청소 대상 공간에서 일정 거리를 주행한 후 방향 전환하는 주행 패턴을 반복하여 다각형의 공간을 형성함으로써 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  8. 제 3 항에 있어서,
    상기 단계들에서, 상기 청소 영역은 로봇 청소기가 상기 청소 대상 공간에서 일정 거리를 주행한 후 그 주행 거리의 중간 지점을 산출하고, 상기 산출된 중간 지점을 기준으로 하여 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
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