KR20100123035A - 로봇청소기 및 그 제어방법 - Google Patents

로봇청소기 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 로봇청소기의 청소 시작 위치에 따라 주행 패턴을 변경하여 청소를 수행하는 로봇청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 로봇청소기에 자동청소 명령이 수신되면, 로봇청소기의 현재 위치를 인식하여 충전기에서 자동청소를 시작하는 경우 기존의 청소 방식으로 자동청소를 수행하고, 충전기 이외의 지역에서 자동청소를 시작하는 경우 주행 패턴을 변경하여 부분청소를 먼저 수행한 후 자동청소를 선택적으로 수행함으로써 사용자가 부분청소를 원하는 위치에서 부분청소 버튼을 조작하지 않더라도 먼지가 모여 있는 특정 위치를 집중적으로 청소할 수 있도록 한다.

Description

로봇청소기 및 그 제어방법{ROBOT CLEANER AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 로봇청소기 및 그 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇청소기의 청소 시작 위치에 따라 주행 패턴을 변경하여 청소를 수행하는 로봇청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 로봇청소기는 사용자의 조작없이 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥 면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소 작업을 수행하는 장치이다.
로봇청소기를 이용하여 주어진 청소 영역을 청소한다는 것은 로봇청소기가 미리 설정된 주행 패턴으로 주행하면서 청소 작업을 반복적으로 수행하는 과정으로, 대표적인 주행 패턴에는 격자 주행, 랜덤 주행 등이 있다. 이러한 로봇청소기에 자동청소 명령이 수신되면 로봇청소기는 일정한 주행 패턴(예를 들어, 격자 주행, 랜덤 주행)으로 주행하면서 청소 작업을 수행하는데 통상 충전기 이외의 지역에서 사용자가 로봇청소기로 청소하고자 하는 경우에는 현재의 위치에 있는 먼지를 집중적으로 청소해 주기를 원한다. 그러나, 종래의 로봇청소기는 충전기에서 자동청소를 시작하는 경우나 충전기 이외의 지역에서 자동청소를 시작하는 경우에 관계 없이 동일한 주행 패턴(예를 들어, 격자 주행, 랜덤 주행)으로 주행하면서 청소 작업을 수행한다. 이 경우 대부분의 로봇청소기는 현재의 위치를 벗어나 다른 장소로 이동하게 되므로 현재의 위치에 집중적으로 모여 있는 먼지를 먼저 청소할 수 없게 되어 사용자는 수동으로 로봇청소기의 이동을 조작해야 한다.
이러한 문제를 해결하기 위해 특정 위치(충전기 이외의 지역)를 집중적으로 청소하기 위한 부분청소(spot) 기능을 로봇청소기에 채택하고 있으나, 많은 사용자들이 부분청소 기능을 사용할 줄 모르거나 알더라도 잘 사용하지 않는 경우가 많다.
본 발명은 자동청소 명령이 수신되면 로봇청소기의 현재 위치를 인식하여 로봇청소기의 청소 시작 위치에 따라 주행 패턴을 변경하여 자동청소 또는 부분청소를 선택적으로 수행하는 로봇청소기 및 그 제어방법을 제시하고자 한다.
이를 위해 본 발명의 실시예는 로봇청소기의 위치를 인식하여 충전기 이외의 지역인가를 판단하고; 상기 로봇청소기의 위치가 상기 충전기 이외의 지역인 경우, 정해진 주행 패턴으로 부분청소를 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기 부분청소를 수행하는 것은, 상기 정해진 주행 패턴으로 상기 로봇청소기가 현재 위치한 일정 영역을 집중적으로 청소하는 것을 특징으로 한다.
상기 정해진 주행 패턴은 사각 나선 주행 패턴, 곡선 나선 주행 패턴 또는 지그재그 주행 패턴을 포함한다.
또한, 본 발명의 실시예는 상기 부분청소의 수행 후, 자동청소를 선택적으로 수행하는 것을 더 포함한다.
상기 로봇청소기의 위치를 인식하는 것은, 상기 충전기에 접촉되는 상기 로봇청소기의 충전단자에 전압이 감지되었는가 판단하여 상기 충전단자에 전압이 감지되지 않으면 상기 로봇청소기가 상기 충전기 이외의 지역에 위치하고 있다고 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 로봇청소기의 위치를 인식하는 것은, 상기 충전기에 접촉되는 상기 로봇청소기의 충전단자에 전압이 감지되었는가 판단하여 상기 충전단자에 전압이 감 지되면 상기 로봇청소기가 상기 충전기에 위치하고 있다고 판단하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 실시예는 상기 로봇청소기가 상기 충전기에 위치한 경우, 정해진 청소 방식으로 자동청소를 수행하는 것을 더 포함한다.
그리고, 본 발명의 실시예는 청소 시작 위치를 감지하는 감지부; 상기 청소 시작 위치가 충전기 이외의 지역인가를 판단하여 상기 청소 시작 위치가 상기 충전기 이외의 지역인 경우, 정해진 주행 패턴으로 부분청소를 수행하는 제어부를 포함한다.
상기 제어부는 상기 정해진 주행 패턴으로 상기 로봇청소기가 현재 위치한 일정 영역을 집중적으로 청소하여 상기 부분청소를 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는 상기 부분청소를 수행하여 상기 로봇청소기가 현재 위치한 일정 영역을 청소하면 상기 부분청소를 중지하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는 상기 주행 패턴의 회전수나 회전반경을 이용하여 상기 일정 영역을 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는 상기 부분청소의 수행 후, 자동청소를 선택적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 실시예는 자동청소 명령을 입력하는 입력부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 자동청소 명령이 입력된 경우, 상기 청소 시작 위치에 따라 상기 부분청소 또는 상기 자동청소를 선택적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는 상기 충전기에 접촉되는 상기 로봇청소기의 충전단자에 전압 이 감지되었는가 판단하여 상기 충전단자에 전압이 감지되지 않으면 상기 로봇청소기가 상기 충전기 이외의 지역에 위치하고 있다고 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는 상기 충전기에 접촉되는 상기 로봇청소기의 충전단자에 전압이 감지되었는가 판단하여 상기 충전단자에 전압이 감지되면 상기 로봇청소기가 상기 충전기에 위치하고 있다고 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는 상기 로봇청소기가 상기 충전기에 위치한 경우, 정해진 청소 방식으로 자동청소를 수행하는 것을 특징으로 한다.
이러한 본 발명의 실시예에 의하면 로봇청소기에 자동청소 명령이 수신되면, 로봇청소기의 현재 위치를 인식하여 충전기에서 자동청소를 시작하는 경우 기존의 청소 방식으로 자동청소를 수행하고, 충전기 이외의 지역에서 자동청소를 시작하는 경우 주행 패턴을 변경하여 부분청소를 먼저 수행한 후 자동청소를 선택적으로 수행함으로써 사용자가 부분청소를 원하는 위치에서 부분청소 버튼을 조작하지 않더라도 먼지가 모여 있는 특정 위치를 집중적으로 청소할 수 있도록 한다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기의 외관 사시도이다.
도 1에서, 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기(10)는 외관을 형성하는 본체(12)와, 로봇청소기(10)의 이동을 위한 한 쌍의 구동바퀴(14)가 일정간격을 두고 본체(12)의 하부에 설치되어 있다. 한 쌍의 구동바퀴(14)는 각각을 회전시키기 위 한 구동부(모터)에 의해 선택적으로 구동되어 로봇청소기(10)가 필요한 방향으로 이동할 수 있도록 하며, 구동바퀴(14)의 전,후방에는 본체(12)를 지지함과 아울러 로봇청소기(10)의 주행을 원활하게 하는 복수의 보조바퀴가 설치될 수 있다.
또한, 본체(12)의 상부에는 로봇청소기(10)의 이동 주행 또는 청소 명령을 입력하기 위한 입력부(100)가 설치되고, 본체(12)의 측면 둘레에는 로봇청소기(10)가 주행하는 청소 영역 내에 설치된 가구, 사무용 기기, 벽과 같은 장애물을 감지하기 위한 복수의 장애물 감지부(102)가 설치된다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기의 제어 블록도로서, 입력부(100), 장애물 감지부(102), 충전기 감지부(104), 주행거리 검출부(106), 주행방향 검출부(108), 제어부(110), 구동부(112), 청소부(114) 및 저장부(116)를 포함한다.
입력부(100)는 사용자로부터 로봇청소기(10)의 이동 주행 또는 청소 명령(자동청소 또는 부분청소 명령)을 입력받도록 본체(12)의 상부 또는 리모컨(미도시)에 다수의 버튼을 포함한다.
장애물 감지부(102)는 로봇청소기(10)가 주행하는 청소 영역 내에 설치된 가구, 사무용품 기기, 벽과 같은 장애물을 감지하기 위한 것으로, 로봇청소기(10)가 주행하는 경로에 초음파를 발신하고, 발신된 초음파가 장애물에 부딪혀 반사되어 오는 초음파를 수신하여 장애물의 유무와 장애물까지의 거리를 감지한다. 이때 장애물 감지부(102)는 복수의 적외선 발광소자와 수광소자로 이루어져 적외선을 출사하고, 반사된 광을 수신할 수 있도록 적외선 센서가 적용될 수 있다.
충전기 감지부(104)는 로봇청소기(10)가 충전기(20; 도킹 스테이션)에서 자동청소를 시작하는지 판단하기 위해 로봇청소기(10)가 주행하는 청소 영역 내에 설치되어 있는 충전기(20)에 접촉되는 충전단자의 전압을 감지하여 로봇청소기(10)의 현재 위치를 인식하기 위한 것으로, 충전단자에 전압이 감지되면 로봇청소기(10)의 현재 위치가 충전기(20)라고 판단하고, 로봇청소기(10)가 1회 이상 들린 후에 충전단자에 전압이 감지되지 않으면 로봇청소기(10)의 현재 위치가 충전기(20)가 아니라고 판단하며, 리모컨 등으로 로봇청소기(10)의 이동 주행 명령을 수행한 후에 충전단자에 전압이 감지되지 않으면 로봇청소기(10)의 현재 위치가 충전기(20)가 아니라고 판단한다.
충전기(20)는 로봇청소기(10)가 주행하는 청소 영역 내에 설치되어 외부로부터 입력되는 상용 교류 전원을 로봇청소기(10)의 구동에 필요한 전원으로 변환하여 공급하는 것으로, 이 충전기(20)에 로봇청소기(10)의 충전단자가 접촉되면 로봇청소기(10)의 구동에 필요한 전원이 충전 배터리에 충전될 수 있도록 한다.
주행거리 검출부(106)는 로봇청소기(10)가 주행한 거리를 검출하기 위한 것으로, 로봇청소기(10)의 주행을 위해 설치된 양쪽 구동바퀴(14)의 회전을 엔코더 등을 통해 측정하여 로봇청소기(10)의 주행거리 정보를 검출한다.
주행방향 검출부(108)는 로봇청소기(10)가 회전하는 각도를 검출하기 위한 것으로, 로봇청소기(10)가 주행하는 경로상에 장애물이 검출된 경우 장애물에서 로봇청소기(10)가 회전한 각도를 검출하도록 자이로 센서 등의 회전각 센서 또는 양쪽 구동바퀴(14)에 부착된 엔코더를 사용한다.
제어부(110)는 로봇청소기(10)의 전체적인 동작을 제어하는 것으로, 로봇청소기(10)에 자동청소 명령이 수신되면 충전기 감지부(104)를 통해 로봇청소기(10)의 현재 위치를 인식하여 로봇청소기(10)가 충전기(20)에서 자동청소를 시작하는지 아니면 충전기(20) 이외의 지역에서 자동청소를 시작하는지 판단한다. 로봇청소기(10)가 충전기(20)에서 자동청소를 시작하는 경우 기존의 청소 방식으로 자동청소를 수행하고, 로봇청소기(10)가 충전기(20) 이외의 지역에서 자동청소를 시작하는 경우 부분청소를 위해 설정된 주행 패턴(예를 들어, 곡선 나선 주행 또는 사각 나선 주행)으로 부분청소를 수행함으로써 부분청소를 원하는 위치에서 부분청소 버튼을 조작하지 않아도 먼지가 모여 있는 특정 위치를 먼저 집중적으로 청소할 수 있도록 제어한다.
또한, 제어부(110)는 로봇청소기(10)가 충전기(20) 이외의 지역에서 자동청소를 시작하는 경우 부분청소를 위해 설정된 주행 패턴으로 부분청소를 먼저 수행한 후 기존의 청소 방식으로 자동청소를 수행하거나 또는 청소 작업을 바로 종료하도록 자동청소의 수행을 선택적으로 제어한다.
또한, 제어부(110)는 충전기(20) 이외의 지역에서 자동청소를 시작하는 경우 부분청소를 위해 설정된 주행 패턴으로 부분청소를 시작하여 일정 영역이 채워지면 부분청소를 중지하도록 제어한다.
구동부(112)는 제어부(110)에서 인식된 위치 정보와 장애물 감지부(102)에 의해 감지된 장애물 정보를 기반으로 하여 로봇청소기(10)가 벽이나 장애물과의 충돌없이 청소 영역을 스스로 주행하면서 회전 등의 방향 전환이 가능하도록 로봇청 소기 본체(12)의 하부에 설치된 양쪽 구동바퀴(14)를 구동시킨다.
청소부(114)는 제어부(110)의 제어신호에 따라 로봇청소기(10)가 주행하는 청소 영역의 바닥 면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소 작업을 수행하도록 흡입모터(115)와 브러시모터(116)를 구동시킨다.
저장부(118)는 로봇청소기(10)의 청소 시작 위치에 따라 미리 설정된 주행 패턴과 로봇청소기(10)의 주행 과정에서 감지된 장애물 정보, 부분청소의 중지를 위한 일정 영역의 설정값(예를 들어, 부분청소에 맞게 정해진 패턴의 회전수나 회전반경 등)을 저장한다.
이하, 상기와 같이 구성된 로봇청소기 및 그 제어방법의 동작과정 및 작용효과를 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇청소기의 제어방법을 도시한 동작 순서도이다.
도 3에서, 사용자가 입력부(100)를 통해 로봇청소기(10)의 청소 명령(자동청소 또는 부분청소 명령)을 입력하면, 제어부(110)는 입력부(100)를 통해 입력되는 청소 명령(자동청소 또는 부분청소 명령)을 수신하여 자동청소 명령이 수신되었는지를 판단한다(200).
단계 200의 판단 결과, 자동청소 명령이 수신되면 제어부(110)는 충전기 감지부(104)를 통해 로봇청소기(10)의 현재 위치를 인식한다(202).
제어부(110)에서 로봇청소기(10)의 현재 위치를 인식하는 방법에는 여러 가지가 있다. 예를 들어, 로봇청소기(10)가 주행하는 청소 영역 내에 설치된 충전 기(20)에 접촉되는 충전단자에 전압이 감지되었는지를 판단하여 충전단자에 전압이 감지되면 로봇청소기(10)의 위치가 충전기(20)에 있다고 판단하고, 충전단자에 전압이 감지되지 않으면 로봇청소기(10)의 위치가 충전기(20) 이외의 지역에 있다고 판단한다.
또한, 로봇청소기(10)가 1회 이상 들린 후에 충전단자에 전압이 감지되면 로봇청소기(10)의 위치가 충전기(20)에 있다고 판단하고, 충전단자에 전압이 감지되지 않으면 로봇청소기(10)의 위치가 충전기(20) 이외의 지역에 있다고 판단한다.
또한, 로봇청소기(10)의 수동 이동 조작을 감지하여 리모컨 등으로 로봇청소기(10)의 이동 주행 명령을 수행한 후에 충전단자에 전압이 감지되면 로봇청소기(10)의 위치가 충전기(20)에 있다고 판단하고, 충전단자에 전압이 감지되지 않으면 로봇청소기(10)의 위치가 충전기(20) 이외의 지역에 있다고 판단한다.
이와 같이, 로봇청소기(10)가 충전기(20) 이외의 지역에서 자동청소를 시작하는지 판단하기 위하여 제어부(110)는 로봇청소기(10)의 현재 위치가 충전기(20)인가를 판단하여(204), 로봇청소기(10)의 현재 위치가 충전기(20)인 경우 도 5 및 도 6에 도시한 바와 같이, 기존의 청소방식으로 자동청소를 수행한다(206).
기존의 청소방식으로 자동청소를 수행한다는 것은, 로봇청소기(10)가 랜덤 주행이나 패턴 주행(예를 들어, 지그재그 주행) 또는 위치 인식을 통해 주행하면서 청소부(114)를 통해 흡입모터(115)와 브러시모터(116)를 구동시켜 로봇청소기(10)가 주행하는 바닥 면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소를 수행하는 방식이다.
단계 204의 판단 결과, 로봇청소기(10)의 현재 위치가 충전기(20) 이외의 지역인 경우 제어부(110)는 도 7 및 도 8에 도시한 바와 같이, 부분청소에 맞게 정해진 주행 패턴(예를 들어, 사각 나선 주행 패턴이나 곡선 나선 주행 패턴)으로 로봇청소기(10)가 주행하도록 하면서 청소부(114)를 통해 흡입모터(115)와 브러시모터(116)를 구동시켜 로봇청소기(10)가 현재 위치하는 일정 영역에 있는 먼지를 집중적으로 청소하는 부분청소를 수행한다(208).
이때, 부분청소의 수행을 통해 로봇청소기(10)가 위치한 일정 영역을 주행하면 부분청소를 중지하는데, 부분청소의 중지를 위한 일정 영역은 사각 또는 곡선 나선 주행의 회전수나 회전 반경 등을 미리 설정하여 부분청소가 일정 영역을 채웠는지를 판단한다. 이외에도 로봇청소기(10)가 사각 또는 곡선 나선 주행으로 주행하면서 부분청소를 수행하는 중에 일정시간 내에 먼지가 감지되지 않으면 부분청소가 완료되었다고 판단하여 부분청소를 중지시킬 수 있다.
한편, 단계 200의 판단 결과, 자동청소 명령이 수신되지 않으면 제어부(110)는 부분청소 명령이 수신되었는지를 판단하여(210), 부분청소 명령이 수신되면 단계 208로 진행하여 도 7 및 도 8에 도시한 바와 같이, 부분청소에 맞게 정해진 주행 패턴(예를 들어, 사각 나선 주행 패턴이나 곡선 나선 주행 패턴)으로 로봇청소기(10)가 주행하도록 하면서 청소부(114)를 통해 흡입모터(115)와 브러시모터(116)를 구동시켜 로봇청소기(10)가 현재 위치하는 일정 영역에 있는 먼지를 집중적으로 청소하는 부분청소를 수행한다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 의한 로봇청소기의 제어방법을 도시한 동작 순서도이다.
도 4에서, 사용자가 입력부(100)를 통해 로봇청소기(10)의 청소 명령(자동청소 또는 부분청소 명령)을 입력하면, 제어부(110)는 입력부(100)를 통해 입력되는 청소 명령(자동청소 또는 부분청소 명령)을 수신하여 자동청소 명령이 수신되었는지를 판단한다(300).
단계 300의 판단 결과, 자동청소 명령이 수신되면 제어부(110)는 충전기 감지부(104)를 통해 로봇청소기(10)의 현재 위치를 인식하여(302), 로봇청소기(10)의 현재 위치가 충전기(20)인가를 판단한다(304).
단계 304의 판단 결과, 로봇청소기(10)의 현재 위치가 충전기(20)인 경우 도 5 및 도 6에 도시한 바와 같이, 기존의 청소 방식으로 자동청소를 수행한다(306).
한편, 단계 304의 판단 결과, 로봇청소기(10)의 현재 위치가 충전기(20)가 아닌 경우 제어부(110)는 도 7 및 도 8에 도시한 바와 같이, 부분청소에 맞게 정해진 주행 패턴(예를 들어, 사각 나선 주행 패턴이나 곡선 나선 주행 패턴)으로 로봇청소기(10)가 주행하도록 하면서 청소부(114)를 통해 흡입모터(115)와 브러시모터(116)를 구동시켜 로봇청소기(10)가 현재 위치하는 일정 영역에 있는 먼지를 집중적으로 청소하는 부분청소를 수행한 후(308), 단계 306으로 진행하여 기존의 청소 방식으로 자동청소를 수행한다.
부분청소의 수행 후 기존의 청소 방식으로 자동청소를 수행하는 과정은 도 7 및 도 8에서 점선으로 도시한 바와 같이, 선택적으로 이루어진다.
또한, 단계 300의 판단 결과, 자동청소 명령이 수신되지 않으면 제어부(110) 는 부분청소 명령이 수신되었는지를 판단하여(310), 부분청소 명령이 수신되면 도 7 및 도 8에 도시한 바와 같이, 부분청소에 맞게 정해진 주행 패턴(예를 들어, 사각 나선 주행 패턴이나 곡선 나선 주행 패턴)으로 로봇청소기(10)가 주행하도록 하면서 청소부(114)를 통해 흡입모터(115)와 브러시모터(116)를 구동시켜 로봇청소기(10)가 현재 위치하는 일정 영역에 있는 먼지를 집중적으로 청소하는 부분청소를 수행한다(312).
한편, 본 발명의 실시예에서는 특정 위치에 집중적으로 모여 있는 먼지를 청소하는 방법으로 도 7 및 도 8에 도시한 사각 나선 주행 패턴과 곡선 나선 주행 패턴을 이용하여 로봇청소기(10)가 현재 위치하는 일정 영역에서 부분청소를 수행하는 것을 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 일정 거리만큼 일정 간격(예를 들어, 좁은 간격)으로 지그재그 주행하는 패턴을 이용하여 로봇청소기(10)가 현재 위치하는 일정 영역에서 부분청소를 수행하여도 본 발명과 동일한 목적 및 효과를 달성할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에서는 사용자가 입력부(100)를 통해 로봇청소기(10)의 자동청소 명령을 입력한 경우에 있어서, 로봇청소기(10)의 현재 위치를 인식하여 충전기(20) 이외의 지역일 경우 부분청소를 수행하는 것을 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 사용자가 입력부(100)를 통해 별도의 청소 명령을 입력하지 않더라도 로봇청소기(10) 자체에서 자동청소가 필요한 시점이라고 판단될 경우 로봇청소기(10)의 현재 위치에 따라 부분청소 또는 자동청소를 선택적으로 수행할 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기의 외관 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기의 제어 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇청소기의 제어방법을 도시한 동작 순서도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 의한 로봇청소기의 제어방법을 도시한 동작 순서도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기의 자동청소를 위한 제1주행 궤적도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기의 자동청소를 위한 제2주행 궤적도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기의 부분청소를 위한 제1주행 궤적도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기의 부분청소를 위한 제2주행 궤적도이다.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*
10 : 로봇청소기 20 : 충전기
100 : 입력부 102 : 장애물 감지부
104 : 충전기 감지부 106 : 주행거리 검출부
108 : 주행방향 검출부 110 : 제어부
112 : 구동부 114 : 청소부
118 : 저장부

Claims (16)

  1. 로봇청소기의 위치를 인식하여 충전기 이외의 지역인가를 판단하고;
    상기 로봇청소기의 위치가 상기 충전기 이외의 지역인 경우, 정해진 주행 패턴으로 부분청소를 수행하는 로봇청소기의 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 부분청소를 수행하는 것은,
    상기 정해진 주행 패턴으로 상기 로봇청소기가 현재 위치한 일정 영역을 집중적으로 청소하는 로봇청소기의 제어방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 정해진 주행 패턴은 사각 나선 주행 패턴, 곡선 나선 주행 패턴 또는 지그재그 주행 패턴을 포함하는 로봇청소기의 제어방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 부분청소의 수행 후, 자동청소를 선택적으로 수행하는 것을 더 포함하는 로봇청소기의 제어방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 로봇청소기의 위치를 인식하는 것은,
    상기 충전기에 접촉되는 상기 로봇청소기의 충전단자에 전압이 감지되었는가 판단하여 상기 충전단자에 전압이 감지되지 않으면 상기 로봇청소기가 상기 충전기 이외의 지역에 위치하고 있다고 판단하는 로봇청소기의 제어방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 로봇청소기의 위치를 인식하는 것은,
    상기 충전기에 접촉되는 상기 로봇청소기의 충전단자에 전압이 감지되었는가 판단하여 상기 충전단자에 전압이 감지되면 상기 로봇청소기가 상기 충전기에 위치하고 있다고 판단하는 로봇청소기의 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 로봇청소기가 상기 충전기에 위치한 경우, 정해진 청소 방식으로 자동청소를 수행하는 것을 더 포함하는 로봇청소기의 제어방법.
  8. 청소 시작 위치를 감지하는 감지부;
    상기 청소 시작 위치가 충전기 이외의 지역인가를 판단하여 상기 청소 시작 위치가 상기 충전기 이외의 지역인 경우, 정해진 주행 패턴으로 부분청소를 수행하는 제어부를 포함하는 로봇청소기.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 정해진 주행 패턴으로 상기 로봇청소기가 현재 위치한 일정 영역을 집중적으로 청소하여 상기 부분청소를 수행하는 로봇청소기.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 부분청소를 수행하여 상기 로봇청소기가 현재 위치한 일정 영역을 청소하면 상기 부분청소를 중지하는 로봇청소기.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 주행 패턴의 회전수나 회전반경을 이용하여 상기 일정 영역을 설정하는 로봇청소기.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 부분청소의 수행 후, 자동청소를 선택적으로 수행하는 로봇청소기.
  13. 제8항에 있어서,
    자동청소 명령을 입력하는 입력부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 자동청소 명령이 입력된 경우, 상기 청소 시작 위치에 따라 상기 부분청소 또는 상기 자동청소를 선택적으로 수행하는 로봇청소기.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 충전기에 접촉되는 상기 로봇청소기의 충전단자에 전압이 감지되었는가 판단하여 상기 충전단자에 전압이 감지되지 않으면 상기 로봇청소기가 상기 충전기 이외의 지역에 위치하고 있다고 판단하는 로봇청소기.
  15. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 충전기에 접촉되는 상기 로봇청소기의 충전단자에 전압이 감지되었는가 판단하여 상기 충전단자에 전압이 감지되면 상기 로봇청소기가 상기 충전기에 위치하고 있다고 판단하는 로봇청소기.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 로봇청소기가 상기 충전기에 위치한 경우, 정해진 청소 방식으로 자동청소를 수행하는 로봇청소기.
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