KR20160100950A - 나선형 패턴으로 이동하는 사이드 브러시를 구비한 로봇 진공 청소기 - Google Patents

나선형 패턴으로 이동하는 사이드 브러시를 구비한 로봇 진공 청소기 Download PDF

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KR20160100950A
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Abstract

로봇 청소 장치는, 본체(2A, 2B); 청소 영역(28A, 28B, 28C, 28D, 28E, 28F)으로부터 먼지를 제거하기 위해 상기 본체의 바닥 측에 배치된 개구(10); 개구(10)에 인접하여 배치된 브러시(16); 및 영역(28A, 28B, 28C, 28D, 28E, 28F)에 걸쳐 로봇 청소 장치를 이동시키도록 이루어진 추진 시스템(8)을 포함한다. 로봇 청소 장치는, 장애물을 탐지하고 위치 데이터를 기록하도록 이루어진 장애물 탐지 장치, 및 처리 유닛(20)을 포함하는 위치 제어 시스템(4)을 더 포함할 수 있으며, 처리 유닛(20)은 상기 위치 데이터로부터 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F)을 생성하도록 이루어지고, 상기 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F)은 외주부(30A, 30B, 30C, 30D, 30E)을 가진 적어도 하나의 나선형 패턴(27A, 27B, 27C, 27D, 27E)을 포함하고, 상기 나선형 패턴(27A, 27B, 27C, 27D, 27E, 27F)은 청소 중 상기 로봇 청소 장치 자체가 외주부(30A, 30B, 30C, 30D, 30E)로부터 나선형 패턴(27A, 27B, 27C, 27D, 27E, 27F)의 중심을 향해 내측으로 나선을 그리도록 배치되고, 그에 따라 브러시(16)는 로봇 청소 장치(1)가 나선형 패턴(27A, 27B, 27C, 27D, 27E, 27F)을 따라 가는 동안 외주부(30A, 30B, 30C, 30D, 30E)에 대향하도록 배치된다.

Description

나선형 패턴으로 이동하는 사이드 브러시를 구비한 로봇 진공 청소기{ROBOTIC VACUUM CLEANER WITH SIDE BRUSH MOVING IN SPIRAL PATTERN}
본 발명은, 청소 표면 또는 영역에 청소 후에 먼지가 남지 않도록 하는 로봇 진공 청소기 및 로봇 진공 청소기의 작동 방법에 관한 것이다.
당 분야에 로봇 진공 청소기가 알려져 있다. 일반적으로 로봇 진공 청소기에는 청소 표면에 걸쳐 청소기를 이동시키기 위한 모터 형태의 구동 수단이 구비된다. 로봇 진공 청소기에는 또한, 이러한 로봇 진공 청소기가 예컨대 방 형태의 공간을 자유롭게 돌아다니며 청소할 수 있도록 자율적 거동을 야기하기 위한 네비게이션 및 위치 제어 수단, 및 마이크로프로세서 형태의 지능이 구비된다.
많은 기술 분야에서, 예상 가능한 장애물과 충돌하지 않고 공간을 자유롭게 돌아다닐 수 있도록 자율적 거동을 하는 로봇을 사용하는 것이 바람직하다.
일례로, 테이블이나 의자와 같은 가구 및 벽이나 계단과 같은 다른 장애물이 위치한 방에서의 거의 자율적인 진공 청소 능력을 가진 로봇 진공 청소기가 당 분야에 존재한다. 일반적으로, 이들 로봇 진공 청소기는 예컨대 초음파나 광파 또는 레이저 빔을 이용하여 방을 돌아다닌다. 이러한 로봇 진공 청소기는 보통 앞뒤로의 평행 스트로크 또는 직선 운동에 의해 영역 또는 표면을 청소한다.
일반적으로, 로봇 진공 청소기는 원형 본체를 구비하여 배치된다. 이처럼 몸체의 중심에 동축 구동휠을 가진 로봇은, 항상 180° 회전하고 왔던 것과 동일한 방식으로 돌아갈 수 있으므로, 제어하기가 쉽고 움직이지 못하게 되는 일이 없다는 이점이 있다. 그러나, 원형 본체는 바닥과 벽이 만나는 코너 또는 모서리의 청소에 적합하지 않게 만드는데, 그 이유는 이들 원형 진공 청소기가 그 형상으로 인해 코너 안쪽으로 또는 벽이나 예컨대 의자 다리와 같이 청소가 필요한 다른 물체에 충분히 가깝게 이동할 수 없기 때문이다. 이러한 문제를 해결하고자 하는 로봇 진공 청소기의 예가 WO 03/024292에 개시되어 있으며, 이 청소기의 본체는 후방 단부가 원형으로 되어 있는 반면, 본체의 전방 단부는 실질적으로 직사각형으로 되어 있다. 이는 코너 안쪽으로의 접근이라는 측면에서 종래의 원형 로봇 진공 청소기에 비해 개선된 것이다. 또한, 청소 브러시가 본체의 바닥 측에 위치되고 직사각형 본체 전방 단부의 전방 코너 구역과 연관되도록 배치된다.
청소 브러시, 회전 브러시, 또는 고정 브러시가 추가로 본체의 바닥의 개구에 편심적으로 배치될 수 있다. 개구는 노즐 등을 포함하여, 로봇 진공 청소기가 코너 및 모서리에 도달하는 능력을 향상시키고, 일부 경우에는 효과적인 청소의 범위 또는 폭을 넓힐 수 있다. 브러시는, 도로 및 다른 공공 영역을 청소하도록 이루어진 기계의 회전 브러시와 유사하게 로봇 진공 청소기의 몸체에 위치될 수 있다.
많은 경우에 로봇 진공 청소기의 몸체에 단 하나의 브러시가 배치된다. 브러시가 개구의 좌측 또는 우측에 편심적으로 또는 오프셋되게 배치되는 경우, 로봇 진공 청소기의 청소 이동은 이에 따라 조정될 것이다. 로봇 진공 청소기가 스트로크마다 앞뒤로 움직이는 스트로크 또는 직선 운동 패턴이 청소 패턴으로서 사용되는 경우, 먼지가 실제 청소 패턴에서 벗어날 수 있고, 따라서 청소 과정이 적절하고 깔끔하지 않게 될 수 있으며 먼지를 일부 남길 수도 있다.
위와 같은 이유에서, 청소 과정 및 그에 따른 로봇 진공 청소기가 따라가는 청소 패턴을 적절히 계획할 필요가 있다.
본 발명의 목적은, 깔끔하고 효과적인 청소를 제공하는 로봇 청소 장치를 제공하는 데에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 다루기가 쉽고 독자적인 로봇 청소 장치를 제공하는 데에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 청소 과정의 결과를 개선하는 로봇 청소 장치를 이용한 청소 방법을 제공하는 데에 있다.
위에 언급된 목적들은, 독립 청구항에 청구된 바와 같은 로봇 청소 장치 및 로봇 청소 장치의 작동 방법에 의해 달성된다.
본체, 청소 영역으로부터 먼지를 제거하기 위해 본체의 바닥 측에 배치된 개구, 개구에 인접하게 배치된 브러시, 및 적어도 하나의 구동 휠을 포함하는 로봇 청소 장치가 본원에 개시된다. 로봇 청소 장치는, 영역에 걸쳐 로봇 청소 장치를 이동시키도록 이루어진 추진 시스템, 및 장애물 탐지 장치 및 처리 유닛을 포함하는 위치 제어 시스템을 더 포함한다. 처리 유닛은 청소 영역에 걸쳐 구동 모터가 이동하는 것을 제어하도록 이루어지고, 위치 제어 시스템은 예를 들어 장애물 탐지 장치를 통해 위치 데이터를 기록하도록 이루어질 수 있으며, 그에 따라 처리 유닛은 상기 위치 데이터로부터 청소 패턴을 생성하도록 이루어진다. 청소 패턴은 외주부를 가진 적어도 하나의 나선형 패턴을 포함할 수 있고, 상기 나선형 패턴은, 로봇 청소 장치 그 자체가 청소 중 외주부로부터 나선형 패턴의 중심을 향해 내측으로 나선을 그리도록 이루어질 수 있다. 로봇 청소 장치가 나선형 패턴을 따라가는 동안 브러시는 외주부에 대향하도록 배치될 수 있다.
장애물 탐지 장치는 3D 센서 시스템의 형태일 수 있으며, 이러한 3D 센서 시스템은 레이저 스캐너, 라인 레이저와 조합된 카메라, 레이더 등일 수 있다.
3D 센서 시스템은, 로봇 청소 장치 부근의 이미지를 기록하도록 이루어진 카메라 장치, 및 상기 로봇 청소 장치 부근을 비추도록 이루어진 제1 및 제2 수직 라인 레이저를 포함할 수 있다. 처리 유닛은 기록된 이미지로부터 위치 데이터를 유도하도록 이루어질 수 있다.
위치 데이터는, 로봇 청소 장치 자체의 위치 정보 및/또는 청소 영역으로부터 유도된 매핑 정보를 포함할 수 있다. 위치 데이터는 청소 영역의 부분들 또는 전부에 대한 맵, 레이아웃 또는 평면도일 수 있다.
본원에 사용되는 나선형 패턴이라는 용어는 가능한 가장 넓은 의미로 이해되며, 중심점 주위의 연속 곡선 또는 나선이라는 용어의 수학적 정의로 제한되지 않는다. 나선형 패턴은, 도면에 부분적으로 도시된 바와 같이, 원형에서부터 타원형, 정사각형, 직사각형 중 임의의 형상 또는 이들 형상의 임의의 조합을 가질 수 있다.
브러시는 나선형 패턴의 중심과 관련하여 로봇 청소 장치의 이동 방향에서 봤을 때 항상 바깥쪽에 있도록 배치된다.
로봇 청소 장치가 위치 데이터를 기반으로 처리 유닛 및 위치 제어 시스템을 통해 정의된 이러한 청소 패턴을 따라 갈 때, 청소 영역은 먼지가 거의 남지 않는 가능한 한 최상의 방식으로 청소된다. 로봇 청소 장치가 따라가는 나선형 패턴과 청소 패턴은 각각 청소 영역의 깔끔하고 깨끗한 청소를 보장할 수 있다. 로봇 청소 장치가 청소 과정을 적절히 계획하고, 구역을 이중으로 청소하거나 스트로크가 중복되는 것과 같은 잘못된 움직임 또는 비효율을 최소한으로 감소시킬 수 있기 때문에, 이러한 청소 과정은 효율을 더욱 향상시킬 수 있다.
로봇 청소 장치는 로봇 진공 청소기 또는 바닥용 로봇식 대걸레일 수 있다.
일 실시예에서, 브러시는 몸체의 주변부에 배치되고 몸체의 주변부 밖으로 적어도 부분적으로 연장되는 회전 브러시일 수 있다.
회전 브러시는 효과적인 청소의 이점을 갖는다. 몸체의 주변부 밖으로 적어도 부분적으로 연장되도록 회전 브러시의 위치를 제어함으로써, 회전 브러시가 코너와 모서리 안쪽에 도달하는 것을 가능하게 한다.
개구의 측부에 측방향으로 위치되도록 2개의 회전 브러시를 장착하는 것이 가능할 수 있지만, 이는 깔끔하고 깨끗한 청소를 달성하기 위해 반드시 필요한 것은 아니다. 그러나, 이러한 실시예는 개구의 청소 폭 또는 범위를 확장시킬 수 있다.
일 실시예에서, 로봇 진공 청소기가 청소 영역의 경계를 따라가는 동안, 위치 제어 시스템 및 처리 유닛에 의해 위치 데이터가 기록된다.
위치 제어 시스템은 추가적으로 카메라 장치의 화각을 비추기 위해 1개 또는 2개의 수직 라인 레이저를 포함할 수 있다.
따라서 로봇 청소 장치는 처음부터 자율적으로 작동하도록 이루어진다. 로봇 청소 장치는 주변 또는 환경에서 이동함으로써, 그리고 이미지를 기록하고 상기 이미지로부터 특징을 뽑아냄으로써 그러한 주변 또는 환경에 대해 알게 된다.
3D 센서 시스템은 또한 장애물을 탐지하고 임의의 탐지된 장애물에 대한 정보를 처리 유닛에 전달하기 위해 적외선(IR) 센서 및/또는 소나 센서와 같은 근접 센서 등, 마이크로파 레이더, 라인 레이저의 도움으로 주변을 기록하는 카메라 장치, 레이저 스캐너 등의 형태로 구현될 수 있다.
처리 유닛은, 로봇 청소 장치가 청소 영역에 걸쳐 원하는 대로 이동할 수 있도록, 장애물 탐지 장치 및 위치 제어 시스템에 의해 각각 제공된 정보에 따라 로봇 청소 장치의 이동을 제어하기 위해 추진 시스템과 통신한다.
대안적으로 사용자가 로봇 청소 장치에 그 주변에 대해 보여주거나 알려줄 수 있고, 그로 인해 로봇 청소 장치는 그에 따라 위치 데이터를 기록하고 저장할 수 있다.
유리하게, 회전 브러시는 나선형 패턴과 동일한 방향으로 회전한다.
이는 먼지가 로봇 청소 장치의 청소 범위 또는 청소 패턴으로부터 벗어나지 않도록 보장한다.
나선형 패턴이 왼쪽 나선형 패턴인 경우, 회전 브러시는 반시계방향으로 회전할 수 있고, 나선형 패턴이 오른쪽 나선형 패턴인 경우, 회전 브러시는 시계방향으로 회전할 수 있다.
브러시는 몸체의 수평방향 돌출부에 배치될 수 있다.
이는 로봇 진공 청소기의 청소 범위를 확장시키고 청소기가 모서리 및 코너 안쪽에 도달하는 능력을 향상시킬 수 있다.
나선형 패턴은 각진 형상의 나선형 패턴을 포함할 수 있다.
로봇 청소 장치는 위치 데이터 및 그에 따른 청소할 영역 또는 방의 레이아웃에 맞게 청소 패턴을 조정하도록 이루어진다. 일부 경우에 방은 직사각형일 수 있고, 다른 경우에 방은 원형일 수 있거나 또는 적어도 하나의 둥근 벽을 포함할 수 있다.
나선형 패턴은 이에 따라 조정될 수 있고, 따라서 위치 데이터 및/또는 청소할 영역 또는 방의 레이아웃에 따라, 각진 형상의 나선형 패턴 또는 원형 또는 타원형의 나선형 패턴도 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 브러시는 로봇 진공 청소기의 이동 방향에서 봤을 때 개구의 우측에 배치될 수 있고, 나선형 패턴은 왼쪽 나선형 패턴일 수 있다.
대안적으로, 본 발명의 다른 실시예에서, 브러시는 로봇 진공 청소기의 이동 방향에서 봤을 때 개구의 좌측에 배치될 수 있고, 나선형 패턴은 오른쪽 나선형 패턴일 수 있다.
따라서 브러시는 로봇 진공 청소 장치가 나선형 패턴을 따라가는 한 항상 바깥쪽에 배치된다.
청소 패턴은 복수의 나선형 패턴을 포함할 수 있다.
청소 영역이 다수의 모서리 및 코너 또는 테이블이나 소파와 같은 장애물이 있는 복잡한 영역인 경우, 로봇 청소 장치는 이에 따라 청소 패턴을 조정하도록 이루어질 수 있다.
처리 유닛은 영역을 적절히 청소하도록 하기 위해 위치 데이터에 기반하여 청소 패턴을 복수의 나선형 패턴으로 구분하거나 분할하도록 이루어질 수 있다.
청소 패턴은 복수의 나선형 패턴을 서로 연결하는 연결 경로들을 포함할 수 있다.
연결 경로는, 청소 패턴이 완벽하고 청소 영역을 완전히 커버하도록 보장할 수 있다.
카메라가 촬영한 이미지로부터 청소 영역의 위치 데이터를 생성하는 단계, 처리 유닛에 의해, 생성된 위치 데이터로부터 청소 패턴을 정의하는 단계를 포함하되, 상기 청소 패턴은 로봇 청소 장치가 따라가는 적어도 하나의 나선형 패턴을 정의하는, 로봇 청소 장치의 작동 방법이 또한 본원에 개시된다. 상기 방법은 나선형 패턴을 따라 로봇 청소 장치를 이동시키는 단계를 더 포함할 수 있으며, 상기 이동은, 로봇 청소 장치가 상기 나선형 패턴을 따라 이동하는 동안, 로봇 진공 청소기의 사이드 브러시가 나선형 패턴의 외주부에 대향하도록, 처리 유닛에 의해 제어된다.
이러한 방법은 청소 영역 내에서의 깔끔하고 깨끗한 청소 과정을 보장할 수 있다.
유리하게, 상기 방법은 로봇 청소 장치가 영역의 주변부를 자율적으로 따라가게 함으로써 위치 데이터를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이 단계는 사용자를 위한 로봇 청소 장치의 설치 절차를 용이하게 할 수 있다. 사용자는 로봇 청소 장치를 바닥에, 바람직하게는 청소 영역에 위치시킬 수 있고, 그러면 로봇 청소 장치는 위치 데이터를 자율적으로 생성함으로써 초기 청소 과정을 시작한다.
일 실시예에서, 상기 방법은 적어도 두 개의 나선형 패턴을 포함하는 분할 청소 패턴과 같이, 위치 데이터에 기반하여 청소 패턴을 분할하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이는 청소할 영역 또는 방의 레이아웃에 맞게 조정함으로써 청소 방법을 개선하는 것을 가능하게 할 수 있다.
유리한 일 실시예에서, 상기 방법은 영역 내의 장애물을 인식하고, 상기 장애물을 기록하여 위치 데이터에 배치하고, 기록된 장애물을 포함하는 생성된 위치 데이터에 기반하여 청소 패턴을 정의하는 추가 단계를 더 포함할 수 있다.
따라서, 장애물(바람직하게는 고정된 장애물)은 청소 방법에서 기록되고 고려될 수 있다. 이는 청소 과정의 품질을 더욱 향상시킬 수 있다.
청소 패턴은 많은 가능한 방식으로 정의될 수 있고, 따라서 영역 또는 방의 하나의 동일한 레이아웃에 있어서, 청소 패턴은 로봇 청소 장치의 판단에 따라 다를 수 있다.
일례로, 청소 패턴은 2개의 인접한 방들의 영역을 커버하는 하나의 단일 나선형 패턴을 포함할 수 있고, 또는 다른 한편으로, 동일한 2개의 인접한 방을 위한 청소 패턴은 각 방에 하나씩 2개의 나선형 패턴을 포함하고 연결 경로가 이러한 2개의 나선형 패턴을 서로 연결할 수 있다.
본 발명은 청구항들에 나열된 특징들의 모든 가능한 조합에 관한 것임을 주의한다. 본 발명의 다른 특징 및 이점은 첨부된 청구항들 및 하기의 설명을 살펴봄으로써 명백해질 것이다. 당업자라면 본 발명의 다양한 특징들을 조합하여 하기에 기술된 것 이외의 실시예들을 만들어낼 수 있음을 인식할 것이다.
본원에 개시된 임의의 방법의 단계들은, 명백히 언급되지 않는 한, 개시된 순서로 정확하게 수행될 필요는 없다.
이제 첨부 도면을 참조하여 예로서 본 발명은 설명한다.
도 1은 브러시를 포함하는 본 발명에 따른 로봇 청소 장치의 일 실시예의 저면도를 개략적으로 도시한다.
도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소 장치의 또 다른 실시예의 저면도를 개략적으로 도시한다.
도 3은 본 발명에 따른 로봇 청소 장치의 위치 제어 시스템의 사시도를 개략적으로 도시한다.
도 4는 두 개의 방을 포함하는 청소 영역에 대한 상면도 및 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 장치 및 방법에 의해 정의된 상응하는 청소 패턴을 개략적으로 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 장치 및 방법에 의해 2개의 나선형 패턴으로 구분 또는 분할된 청소 패턴으로 청소되는 비교적 큰 영역 또는 방에 대한 상면도를 개략적으로 도시한다.
도 6a는 두 개의 방을 포함하는 청소 영역에 대한 상면도 및 이에 따라 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 장치 및 방법에 의해 조정된 청소 패턴을 개략적으로 도시한다.
도 6b는 도 6a에 도시된 것과 동일한 청소 영역에 대한 상면도를 개략적으로 도시하지만, 청소 패턴은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 장치 및 방법에 의해 청소되도록 구성된 2개의 나선형 패턴을 포함한다
도 7은 부분적으로 둥근 경계 및 장애물을 포함하는 또 다른 예시적인 청소 영역의 상면도 및 이에 따라 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 장치 및 방법에 의해 정의된 청소 패턴을 개략적으로 도시한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 장치 및 방법에 의해 정의된 바와 같은 청소 패턴으로 청소되도록 구성된 비교적 복잡한 레이아웃을 포함하는 다른 예시적인 청소 영역에 대한 상면도를 개략적으로 도시한다.
도 9는 본 발명의 방법에 따른 순서도를 도시한다.
이제 본 발명의 일부 실시예들이 도시된 첨부 도면들을 참조하여 이하에 본 발명을 더욱 충분히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 많은 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본원에 제시된 실시예들로 제한되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 오히려, 이들 실시예는 이러한 개시가 철저하고 완전해지도록 예로서 제공되는 것이며, 당업자에게 본 발명의 범주를 충분히 전달할 것이다. 설명 전체에 걸쳐 유사한 참조부호는 유사한 요소를 나타낸다.
이제 본 발명에 따른 실시예 및 예들을 예시적으로 도시한 도면을 참조하면, 도 1 내지 도 3에 가장 잘 도시된 바와 같이, 로봇 청소 장치(1A, 1B)는 본체(2A, 2B) 및 위치 제어 시스템(4)을 포함한다. 도 1은 로봇 청소 장치(1)의 저면도를 보여준다. 로봇 청소 장치(1A, 1B)는, 본체(2A, 2B)에 또한 연결된 개구(10) 및 구동부(8, 7, 7')를 포함하는 추진 시스템(6)을 더 포함할 수 있다. 본체(2A, 2B)는 전방부(13), 우측벽(44), 좌측벽(46) 및 후방부(48)를 포함할 수 있다.
추진 시스템(6)은 도면에 도시된 바와 같이 구동 휠을 포함하여 구현될 수 있고, 또는 호버크래프트 시스템 또는 구동부(8, 7, 7')과 조합된 크롤러를 포함하는 추진 시스템일 수 있다.
개구(10)는 로봇 청소 장치(1A, 1B)의 청소 부재의 일부일 수 있고, 상기 청소 부재는 개구(10)에 연결된 흡입 팬 등을 더 포함한다.
위치 제어 시스템(4)은 3D 센서 시스템(17), 제1 수직 라인 레이저(12) 및 제2 수직 라인 레이저(14)를 포함하는 장애물 탐지 장치를 포함할 수 있다. 3D 센서 시스템(17)은 카메라 장치(18) 및 제1 및 제2 수직 라인 레이저(12, 14)를 포함할 수 있다. 위치 제어 시스템(4)은, 도 3에 가장 잘 도시된 바와 같이, 처리 유닛(20)을 더 포함할 수 있다. 처리 유닛(20)은, 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 3D 센서 시스템(17), 구동부(8, 7, 7') 및 제1 및 제2 수직 라인 레이저(12, 14)에 전기적으로 연결될 수 있다.
도 3은 처리 유닛(20)이 솔리드 스테이트 드라이브(SDD) 등과 같은 저장 유닛(22)을 포함하는 것을 도시하며, 이러한 저장 유닛(22)에는 카메라 장치(18)가 촬영한 이미지, 청소 영역(28A, 28B, 28C, 28D, 28E, 28F)의 위치 데이터 및 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F), 충전 장치의 위치 등과 같은 정보가 저장될 수 있다. 처리 유닛(20)은 이미지로부터 데이터를 추출하도록 이루어질 수 있으므로, 저장 유닛(22)의 크기는 비교적 작을 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 처리 유닛(20)은, 청소 영역(28A, 28B, 28C, 28D, 28E, 28F)에 걸쳐 로봇 청소 장치를 이동시키기 위해 구동부(8) 및 그에 따른 추진 시스템(6)을 제어하도록 이루어진 제어 유닛일 수 있다. 추진 시스템(6)은 구동 샤프트(40) 및 구동 샤프트(40)의 두 단부에 배치된 2개의 공축 구동 휠(36, 38)을 포함할 수 있다. 로봇 청소 장치(1A)는 추가적으로, 로봇 청소 장치(1A)의 후방 단부(48)에 배치된 회전 가능한 보조 휠(미도시) 또는 개구(10)의 측방향으로 배치된 회전 가능한 개구(10) 휠(미도시)을 포함할 수 있으나, 이러한 보조 장치 또는 개구 휠은 필수적이지는 않다.
본체(2A)의 돌출부(15) 상에 브러시(16), 바람직하게는 회전 브러시(16)가 배치된다. 도 1 및 도 2에 도시된 실시예에서, 브러시(16) 또는 회전 브러시(16)는 로봇 청소 장치(1)의 전진 이동 방향에서 봤을 때 개구(10)의 우측에 배치된다. 전진 이동은 전방 단부(13)가 전방에 또는 바로 앞에 위치되는 이동일 것이다. 단순하게 하기 위해서, 브러시(16)라는 용어는 하기에서 청소 브러시, 회전 브러시 등과 같은 모든 가능한 브러시 유형을 포함하여 사용하기로 한다.
브러시(16)는 본체(2A)의 주변부 상에서 연장되도록 돌출부(15)에 위치된다. 이는 브러시(16)가 로봇 청소 장치(1A, 1B)의 본체(2A)의 외주부에 의해 제한되지 않으면서 코너 및 모서리에 도달할 수 있도록 보장할 수 있고, 로봇 청소 장치(1)의 범위를 더욱 확장한다.
개구(10)의 좌측에 브러시(16)를 위치시키는 것 또는 개구(10)의 어느 측면, 즉 좌측 또는 우측에 2개의 브러시를 구비하는 것도 본 발명의 범주에 속한다. 로봇 청소 장치(1)에서 2개의 브러시(16)를 설치하는 것, 즉 개구(10)의 좌측과 우측에 설치하는 것 또한 본 발명의 범주에 속한다.
로봇 청소 장치(1A, 1B)가 하나의 브러시(16)만을 포함하는 경우, 로봇 청소 장치(1A, 1B)의 스트로크 이동에 의한 단순한 스트로크는 일부 먼지를 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F)에서 벗어나게 하고, 이는 깔끔하고 깨끗하지 않은 청소로 이어질 수 있으므로, 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F)은 조정되어야 한다. 도 4 내지 도 7은, 브러시(16)가 개구(10)의 우측에 배치되는 경우 먼지가 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F)에서 벗어나는 것을 피할 수 있는 다양한 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F)을 도시한다. 도 4 내지 도 8은 본원에서 차후에 더욱 상세히 설명하기로 한다.
도 1에 도시된 로봇 청소 장치(1A)는, 둥근 원형 형상 또는 주변부를 가진다. 본체(2A)의 대략 중앙에 동축 구동 휠을 갖는 이러한 로봇 청소 장치는, 항상 180° 회전하고 왔던 것과 동일한 방식으로 돌아갈 수 있으므로 제어하기가 쉽고 움직이지 못하게 되지 않는다는 이점이 있다. 그러나, 원형 본체(2A)는 원형 로봇 청소 장치를 바닥과 벽이 만나는 코너 또는 모서리의 청소에 적합하지 않게 만들 수 있는데, 그 이유는 이들 원형 로봇 청소 장치가 그 형상으로 인해 코너 안쪽으로 또는 벽에 충분히 가깝게 이동하지 못할 수 있기 때문이다. 그러나 본 발명은 원형 로봇 청소 장치(1)에서도 구현될 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 바와 같은 로봇 청소 장치(1B)와 다른 형상을 가진 로봇 청소 장치(1B)를 도시한다. 이 로봇 청소 장치의 본체(2B)는, 전방 단부 주변부(19)를 구비한 전방 단부(13), 후방 단부(48), 전방 단부 주변부(19)와 후방 단부(48)를 연결하는 우측 주변부(44), 및 전방 단부 주변부(19)와 후방 단부(48)를 연결하는 좌측 주변부(46)를 가진다. 로봇 청소 장치(1B)의 본체(2B)의 전방 단부(13)는, 구동 휠(36, 38)과 전방 단부 주변부(19) 사이에 위치된 본체(2B)의 부분이다. 본 발명의 일 실시예에서, 전방 단부(13)는 기본적으로 사각형 형상이며, 가능하게는 전방 단부 주변부(19)가 각각 우측 주변부(44) 및 좌측 주변부(46)와 만나는 곳에서 약간 둥근 코너를 가진다. 전방 단부 주변부(19)는 코너 안쪽까지 도달하기 위해 도 2에 도시된 바와 같이 평평하거나/일직선이거나 약간 만곡되어 있다. 앞에서 언급한 바와 같이, 돌출부(15)에 배치된 회전 브러시(16)는 로봇 청소 장치(1B)의 거리 또는 범위를 증가시키는 데에 유리하다.
전방부(13)는 범퍼(42)를 추가로 포함할 수 있다. 범퍼(42)는 교체 가능하도록 이루어질 수 있다. 브러시(16)는 범퍼(42)의 주변부 상에서 연장되도록 돌출부(15)에 위치되고 구성된다.
도 2에 도시된 바와 같은 로봇 청소 장치의 추진 시스템(6)은 각각의 구동 휠(36, 38)를 위한 2개의 독립적인 구동부(7, 7')를 포함할 수 있다. 구동부(7, 7')는 각각의 구동 휠(36, 38)을 위한 기어박스 및 서스펜션을 포함할 수 있다.
도 3은 제1 및 제2 수직 라인 레이저(12, 14)를 포함하는 3D 센서 시스템(17), 카메라 장치(18) 및 처리 유닛(20)을 포함하는 3D 센서 시스템(17)을 구비한 위치 제어 시스템(4)을 개략적으로 도시한다. 처리 유닛(20)에는 저장 유닛(22)이 통합되어 있을 수 있다. 위치 제어 시스템(4)의 모든 구성요소들은 하우징 또는 타워 부분에 내장된 것으로 도시되어 있다. 위치 제어 시스템(4)은 본체(2A, 2B)에 회전 가능하거나 또는 고정되게 장착될 수 있다. 저장 유닛(22)은, 카메라 장치(18) 또는 카메라 장치가 촬영한 이미지, 상기 이미지로부터 유도된 특징들, 따라갈 필요가 있는 청소 패턴(26)과 관련된 청소 패턴(26) 정보 및 위치 제어 정보를 저장하도록 이루어질 수 있다.
도 3에 도시된 방안에 대해 대안적으로, 3D 센서 시스템(17) 및 장애물 탐지 장치는 각각 로봇 청소 장치(1A, 1B)의 본체(2A, 2B)와 분리된다. 그러나, 실질적인 구현에서, 3D 센서 시스템(17)은 로봇 청소 장치(1A, 1B)의 본체(2A, 2B)와 통합되어 로봇 청소 장치(1A, 1B)의 높이를 최소화하기 쉽고, 그로 인해 예컨대 소파와 같은 장애물 밑을 지나갈 수 있게 한다.
이제 도 4 내지 도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소 장치(1A, 1B) 및 방법에 의해 전개된 예시적인 청소 패턴(26)이 도시된다. 상기 청소 패턴은 기록되거나 생성된 위치 데이터를 기반으로 한다.
도 4는 2개의 방 영역(28A)을 도시하며, 그에 따라 2개의 방은 문으로 서로 연결된다. 로봇 청소 장치(1A, 1B)는 먼저 레이아웃을 학습하도록 이루어지며, 위치 데이터로부터 청소할 영역(28A)의 맵을 생성하도록 이루어질 수 있다. 이는 영역(28A)의 주변부를 따라간 후에 예를 들어 맵의 형태로 위치 데이터를 생성함으로써 행해질 수 있다. 대안적으로, 이는 영역(28A)의 중앙에 로봇 청소 장치(1A, 1B)를 위치시킨 후, 위치 제어 시스템(4)에 의해 회전시키고 영역(28A) 정보를 기록 및 저장함으로써 행해질 수 있다. 처리 유닛(20)은 저장된 위치 데이터로부터 맵, 레이아웃 또는 평면도를 제작하도록 이루어질 수 있다. 맵, 레이아웃 또는 평면도로부터, 처리 유닛(20)은 청소 패턴(26A)을 유도하고 생성할 수 있는 한편, 청소 패턴(26A)은 적어도 하나의 나선형 패턴(27A, 27'A)을 포함할 수 있다. 도 4에 도시된 예에서, 청소 패턴(26A)은 연결 경로(32)에 의해 서로 연결된 2개의 나선형 패턴(27A, 27'A)을 포함한다. 연결 경로(32)는 기본적으로 로봇 청소 장치(1A, 1B)가 두 번 청소하는 유일한 스트로크 또는 구역이다. 앞서 언급한 바와 같이, 도 4에 도시된 청소 패턴(26A)은, 개구(10)의 우측에 배치되어 반시계방향으로 회전하는 회전 브러시(16)를 구비한 로봇 진공 청소기용으로 디자인된다.
도 4에 도시된 청소 패턴(26A)으로부터, 먼지가 청소 패턴을 벗어나지 않을 것이라는 점이 명백해진다. 각각의 나선형 패턴(27A, 27'A)은, 영역(28A)의 기록된 위치 데이터를 고려하여 처리 유닛(20)에 의해 정의될 수 있는 외주부(30A)를 포함하고, 이에 따라 로봇 청소 장치(1A, 1B) 또는 로봇 진공 청소기는 제1 나선(27A)의 외주부(30A)를 따라감으로써 청소 과정을 시작한 후에 나선 패턴(27A, 27'A)의 중심을 향해 그 자체로 이동하거나 나선을 그릴 것이다. 도 4에 도시된 예에서, 나선형 패턴(27A, 27'A)은 왼쪽 나선형 패턴이다. 로봇 청소 장치(1A, 1B)는, 청소 영역(28A)의 경계에서 또는 경계 가까이에서 제1 나선형 패턴(27)에 배치된 시작 지점(A)에서 청소 과정을 시작할 것이다. 제2 나선형 패턴(27'A)은 2개의 직사각형 방 경계 또는 가장자리를 포함하는 방을 커버하기 위해 사용된다. 로봇 진공 청소기는, 도 4에 도시된 바와 같이 하나의 단일 제2 나선형 패턴(27'A)을 사용함으로써, 또는 이 방을 구분하고 이러한 방을 위한 2개의 나선형 패턴(미도시)을 사용함으로써, 이처럼 특정한 방을 커버하도록 디자인될 수 있다.
처리 유닛(20)은 특정한 방을 복수의 나선형 패턴(27A, 27'A, 27B, 27'B, 27C, 27'C, 27D, 27'D, 27E, 27'E, 27F, 27'F, 27"F)로 구분하거나 분할할지를 스스로 결정하도록 프로그램되고 구성된다. 이는 청소할 방 또는 영역(28A, 28B, 28C, 28D, 28E, 28F)의 크기 및/또는 기하학적 형상에 따라 결정될 수 있다. 로봇 청소 장치(1A, 1B)가 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F)를 끝내고, 따라서 청소 과정의 종료 지점(B)인 제2 나선형 패턴(27'A, 27'B, 27'C, 27'D, 27'E, 27F, 27'F, 27"F) 의 중심(B)에 도착하면, 충전부 등(미도시)로 돌아갈 수 있다.
도 5는 비교적 큰 청소할 방 또는 영역(28B)을 도시하며, 이에 따라 처리 유닛(20)은 영역(28B)을 2개의 하위 영역(31, 31')으로 분할하기로 결정하였고, 하위 영역(31, 31')은 청소 패턴(26B)의 2개의 나선형 패턴(27B, 27'B)의 주변부를 형성하며, 이러한 나선형 패턴(27B, 27'B)은 청소 영역(28B)을 커버하는 데에 사용된다. 영역(28B)의 중앙을 통과하는 점선은 2개의 나선형 패턴(28B, 27'B) 사이의 가상의 경계를 나타내며, 상기 경계는 기록된 방 또는 영역 정보 및 위치 데이터에 각각 기반하여 처리 유닛(20)에 의해 생성된다.
로봇 청소 장치(1A, 1B)는 청소 영역(28B)의 코너에서 청소 과정을 시작하여 제2 나선형 패턴(27'B)의 중심에서 청소를 끝낼 수 있으며, 도 5에서 상기 코너는 시작 지점(A)으로 도시되고 중심은 종료 지점(B)으로 도시되어 있다. 마찬가지로 나선형 패턴(27B, 27'B)은 청소 패턴(26B)의 일부인 연결 경로(32)에 의해 서로 연결된다.
도 6a는 도 5와 유사하지만 2개의 방을 분리하는 중앙벽을 구비한 영역(28C)을 도시한다. 청소 패턴(26C)은 2개의 방에서 연장되는 하나의 단일 나선형 패턴(27C)을 포함한다. 시작 지점(A)은 영역(28C)의 코너에 있도록 선택되며, 종료 지점(B)은 2개의 방을 서로 연결하는 경로에서 2개의 방 사이에 위치된다. 도 6a에 도시된 바와 같이 나선형 패턴(27C)을 정의함으로써, 방들을 서로 연결하는 경로는 여러 번 청소될 수 있지만, 그런데도 처리 유닛(20)이 하나의 단일 나선형 패턴(27C)을 정의하는 것이 더 용이할 수 있다.
대안으로서, 도 6a에 도시된 영역(28C)은, 연결 경로(32)에 의해 서로 연결된 도 6b(동일한 영역(28C))에 도시된 바와 같은 2개의 나선형 패턴(27D, 27'D)을 포함하는 청소 패턴(26D)을 통해 청소될 수 있다. 각각의 나선형 패턴(27D, 27'D)은 이러한 경우에 도 6a 및 도 6b에 도시된 2개의 방 중 하나를 커버하도록 이루어질 수 있다. 로봇 청소 장치(1A, 1B)는 제1 나선형 패턴(27D)의 주변부로부터 시작되어 그로부터 제2 나선형 패턴(27'D)의 중심을 향해 내측으로 이동하는 청소 과정을 시작할 것이다. 도 6b에는, 제1 및 제2 나선형 패턴(27D, 27'D)의 외주부(30D, 30'D)가 또한 도시되어 있다.
브러시(16)는, 로봇 청소 장치(1A, 1B)가 나선형 패턴(27A, 27'A, 27B, 27'B, 27C, 27'C, 27D, 27'D, 27E, 27'E, 27F, 27'F, 27"F)를 따라 가는 한, 나선형 패턴(27A, 27'A, 27B, 27'B, 27C, 27'C, 27D, 27'D, 27E, 27'E, 27F, 27'F, 27"F)의 외주부(30A, 30'A, 30B, 30'B, 30C, 30'C, 30D, 30'D, 30E, 30'E)에 대향하도록 배치된다. 따라서 로봇 청소 장치(1A, 1B)가 나선형 패턴(27A, 27'A, 27B, 27'B, 27C, 27'C, 27D, 27'D, 27E, 27'E, 27F, 27'F, 27"F)을 따라 가는 경우, 브러시(16)는 항상 본체(2A, 2B)의 바깥쪽에 배치된다.
처리 유닛(20)은, 최선의 청소 결과를 달성하기 위해서, 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 27E, 27F)이 어떻게 위치 데이터로부터 유도되어야 하는지, 그에 따라 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 27E, 27F)이 어떻게 분할 또는 구분되어야 하는지를 스스로 결정하도록 이루어질 수 있다. 따라서 처리 유닛(20)은 그 자체가 마이크로컨트롤러 또는 프로세서일 수 있는 결정 모듈 등(미도시)을 포함할 수 있다.
이제 도 7을 참조하면, 부분적으로 원형인 영역(28E) 및 식탁(34) 및 소파(34') 형태의 일부 고정된 장애물(34, 34')을 포함하는, 로봇 청소 장치(1A, 1B)에 의해 청소될 예시적인 또 다른 영역(28E)이 도시된다. 최초 단계에서, 청소 영역의 위치 데이터를 생성 또는 기록하는 동안, 로봇 청소 장치(1A, 1B)는 위치 데이터 및 그에 따른 영역(28E)의 레이아웃을 기록하면서 식탁(34) 및 소파(34')를 기록하였다. 위치 데이터에 기반하여, 처리 유닛(20)은 고정된 장애물(34, 34')을 고려하여 도 7에 도시된 바와 같이 청소 패턴(26E)을 정의하고 생성한다. 청소 패턴(26E)이 2개의 나선형 패턴(27E, 27'E)으로 구분됨에 따라, 나선형 패턴 중 하나의 패턴(27'E)은 식탁(34) 주위에 반원형 영역(28E)에 맞게 조정되고 다른 하나의 나선형 패턴(27E)은 소파(34') 주위에 맞게 조정되는 것을 확인할 수 있다. 처리 유닛(20)은 앞서 설명한 바와 같이 2개의 나선형 패턴(27E, 27'E)을 분리하기 위해 가상의 벽을 정의한다. 나선형 패턴(27E, 27'E)은 연결 경로(32)에 의해 서로 연결된다. 식탁(34)은 필시 다리 등을 포함할 것이고, 로봇 청소 장치(1A, 1B)는 각각 위치 제어 시스템(4) 및 3D 센서 시스템의 도움으로 상기 다리 주위를 청소하도록 이루어지므로, 원형 주변부를 포함하는 영역(28E)의 일부를 커버하는 나선형 패턴(27'E)은, 도 7에서 확인할 수 있는 바와 같이, 약간의 불규칙한 부분을 가질 수 있다. 또한 도 7에 도시된 바와 같이, 로봇 청소 장치(1A, 1B)는, 나선형 점선으로 표시된 것처럼, 식탁(34) 밑으로 이동할 것이다.
대안적으로 처리 유닛(20)은, 청소할 방 또는 영역(28E)의 크기 및 복잡성에 따라, 도 7에 도시된 영역(28E)을 커버하기 위해 하나의 나선형 패턴(미도시)을 포함하는 청소 패턴(미도시)을 적용하고 사용할 수 있다.
처리 유닛(20) 또는 결정 모듈은, 특정 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F)이 얼마나 많은 이중 청소 이동을 초래하고 가장 효과적인 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F)을 선택하는지를 확인함으로써 맵, 레이아웃 또는 평면도, 즉 위치 데이터 및 그에 따른 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F)을 분할하는 방법을 결정하도록 이루어질 수 있고, 그에 따라 이중 청소 이동은 로봇 청소 장치(1)에 의해 특정 구역 또는 표면이 두 번 이상 청소되는 것을 의미한다. 따라서 처리 유닛(20) 및 결정 모듈은 이러한 이중 청소 이동을 제한하거나 감소시키고 이에 따라 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F)을 확립 및 생성하도록 구성되고 프로그램될 수 있다.
도 8은 2개의 장애물(34)을 포함하는 또 다른 더욱 복잡한 청소 영역(28F)을 도시한다. 청소 패턴(26F)은 부분적으로 서로 얽혀 있는 3개의 나선형 패턴(27F, 27'F, 27"F)을 포함한다. 도 8에 도시된 청소 패턴(28F)은, 이중 청소 스트로크를 최소화함으로써 청소 유닛(20)이 어떻게 청소 작업을 최적화하도록 이루어질 수 있는지를 예시한다. 부분적으로 얽혀 있는 3개의 나선형 패턴(27F, 27'F, 27"F)은 연결 경로(32, 32')에 의해 서로 연결된다. 로봇 청소 장치(1A, 1B)는 동일한 청소 작업 중 전에 청소한 적이 있는 경로 상에서 이동하고 있는 때를 인식한다.
도 9는 본 발명의 방법에 따른 순서도를 개략적으로 도시한다.
본 발명은 개구(10)의 우측에 배치된 브러시(16)를 구비한 로봇 청소 장치(1A, 1B)를 도시함으로써 예시되었다. 그러나, 본원에 예시된 모든 실시예 및 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 26E)은 개구(10)의 좌측에 배치된 브러시(16)를 구비한 로봇 청소 장치(1A, 1B)에 맞게 쉽게 조정될 수 있다.
도 4 내지 도 8은 청소 영역(28A, 28B, 28C, 28D, 28E, 28F)의 예를 도시한다. 도시된 것과 다른 레이아웃을 포함하는 영역(28A, 28B, 28C, 28D, 28E, 28F)을 청소하고 따라서 이들 레이아웃 및 이에 따른 위치 데이터에 기반하여 다른 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F)을 생성 및 정의하는 것은 본 발명의 범주 내에 속한다. 처리 유닛(20) 및 로봇 청소 장치(1)는 각각 이에 따라서 조정될 수 있다.
본 발명은 주로 몇 가지 실시예를 참조하여 상기에 설명되었다. 그러나, 첨부된 청구범위에 정의된 바와 같이, 전술된 것 이외의 다른 실시예가 본 발명의 범주 내에서 동일하게 가능하다는 것을 당업자라면 쉽게 이해할 것이다.

Claims (14)

  1. 본체(2A, 2B);
    청소 영역(28A, 28B, 28C, 28D, 28E, 28F)으로부터 먼지를 제거하기 위해 상기 본체의 바닥 측에 배치된 개구(10);
    개구(10)에 인접하여 배치된 브러시(16);
    영역(28A, 28B, 28C, 28D, 28E, 28F)에 걸쳐 로봇 청소 장치를 이동시키도록 이루어진 추진 시스템(8); 및
    장애물을 탐지하고 위치 데이터를 기록하도록 이루어진 장애물 탐지 장치, 및 처리 유닛(20)을 포함하는 위치 제어 시스템(4)을 포함하는 로봇 청소 장치에 있어서,
    처리 유닛(20)은 상기 위치 데이터로부터 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F)을 생성하도록 이루어지고, 상기 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F)은 외주부(30A, 30B, 30C, 30D, 30E)를 가진 적어도 하나의 나선형 패턴(27A, 27B, 27C, 27D, 27E)을 포함하고, 상기 나선형 패턴(27A, 27B, 27C, 27D, 27E, 27F)은 청소 중 상기 로봇 청소 장치 자체가 외주부(30A, 30B, 30C, 30D, 30E)로부터 나선형 패턴(27A, 27B, 27C, 27D, 27E, 27F)의 중심을 향해 내측으로 나선을 그리도록 배치되고, 그에 따라 브러시(16)는 로봇 청소 장치(1)가 나선형 패턴(27A, 27B, 27C, 27D, 27E, 27F)을 따라 가는 동안 외주부(30A, 30B, 30C, 30D, 30E)에 대향하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    브러시(16)는 본체(2A, 2B)의 주변부에 배치되고 본체(2A, 2B)의 주변부 밖으로 적어도 부분적으로 연장되는 회전 브러시(16)인, 로봇 청소 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 위치 데이터는 로봇 진공 청소기(1)가 영역(28A, 28B, 28C, 28D, 28E, 28F)의 주변부를 따라 가는 동안 기록되는, 로봇 청소 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    회전 브러시(16)는 나선형 패턴(27A, 27B, 27C, 27D, 27E, 27F)과 동일한 방향으로 회전하는, 로봇 청소 장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    브러시(16)는 본체(2)의 수평 돌출부(15)에 배치되는, 로봇 청소 장치.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    나선형 패턴(27A, 27B, 27C, 27D, 27E, 27F)은 각진 형상의 나선형 패턴(27A, 27B, 27C, 27D, 27E, 27F)을 포함하는, 로봇 청소 장치.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    브러시(16)는 상기 로봇 청소 장치의 이동 방향에서 봤을 때 개구(10)의 우측에 배치되며, 나선형 패턴(27A, 27B, 27C, 27D, 27E, 27F)은 왼쪽 나선형 패턴인, 로봇 청소 장치.
  8. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 브러시는 상기 로봇 청소 장치의 이동 방향에서 봤을 때 개구(10)의 좌측에 배치되며, 상기 나선형 패턴은 오른쪽 나선형 패턴인, 로봇 청소 장치.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    청소 패턴(26A, 26B, 26D, 26E, 26F)은 복수의 나선형 패턴(27A, 27'A, 27B, 27'B, 27D, 27'D, 27E, 27'E, 27F, 27'F, 27"F)을 포함하는, 로봇 청소 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    청소 패턴(26A, 26B, 26D, 26E, 26F)은 복수의 나선형 패턴(27A, 27'A, 27B, 27'B, 27D, 27'D, 27E, 27'E, 27F, 27'F, 27"F)을 서로 연결하는 연결 경로(32)를 포함하는, 로봇 청소 장치.
  11. 로봇 청소 장치의 작동 방법에 있어서,
    장애물 탐지 장치에 의해 영역(28A, 28B, 28C, 28D, 28E, 28F)의 위치 데이터를 생성하는 단계;
    처리 유닛(20)에 의해 상기 생성된 위치 데이터로부터 청소 패턴(26A, 26B, 26C, 26D, 26E, 26F)를 정의하는 단계로서, 상기 청소 패턴은 상기 로봇 청소 장치가 따라가는 적어도 하나의 나선형 패턴(27A, 27B, 27C, 27D, 27E, 27F)을 정의하는 것인 단계; 및
    나선형 패턴(27A, 27B, 27C, 27D, 27E, 27F)을 따라 상기 로봇 청소 장치를 이동시키는 단계로서, 상기 로봇 청소 장치가 상기 나선형 패턴(27A, 27B, 27C, 27D, 27E, 27F)을 따라 이동하는 동안 상기 로봇 진공 청소기의 사이드 브러시(16)가 나선형 패턴(27A, 27B, 27C, 27D, 27E, 27F)의 외주부에 대향하도록 상기 이동이 제어 유닛(20)에 의해 제어되는 것인 단계를 포함하는 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 위치 데이터는 로봇 청소 장치(1)가 영역(28A, 28B, 28C, 28D, 28E, 28F)의 주변부를 따라가게 함으로써 생성되는, 방법.
  13. 제11항 또는 제12항에 있어서,
    처리 유닛(20)에 의해 상기 생성된 위치 데이터에 기반하여 상기 청소 패턴을 분할하고, 적어도 2개의 나선형 패턴(27A, 27'A, 27B, 27'B, 27D, 27'D, 27E, 27'E, 27F, 27'F, 27"F)을 포함하는 청소 패턴(26A, 26B, 26D, 26E, 26F)을 정의하는 추가 단계를 포함하는 방법.
  14. 제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    청소할 영역(28E, 28F) 내의 장애물(34)을 인식하고, 상기 장애물을 기록하여 상기 위치 데이터 내에 배치하고, 상기 기록된 장애물을 포함하는 상기 생성된 위치 데이터에 기반하여 청소 패턴(26E, 26F)을 정의하는 추가 단계를 포함하는 방법.
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