JP4811347B2 - 校正ロボットシステム及び距離センサの校正方法 - Google Patents
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Description
図1は本発明の校正ロボットシステムを示す図である。校正ロボット1は被校正ロボット2と相対して被校正ロボット2の距離センサの校正を行なう。
1)校正管理制御部10(校正ロボット)
視覚計測部(距離センサ)11で計測した計測データを収集し、データを処理して被校正ロボット2との距離を算出し、算出した距離と目的の距離との誤差の計算を行なう。また、被校正ロボット2に指示するロボット間距離の設定と被校正ロボット2への移動指示、計測したロボット間距離と算出した誤差の評価、被校正ロボット2から算出したロボット間距離の評価を行ない、被校正ロボット2への校正指示をコマンド送信部13を介して被校正ロボット2に送信する。
2)視覚計測部(距離センサ)11(校正ロボット)
対象物体(被校正ロボット2)との距離を計測するセンサである。対象物体との間の距離算出のため計測した計測データは校正管理制御部10に送る。
3)移動指示生成部12
被校正ロボット2に指示するロボット間距離への移動指示、距離センサの校正指示、計測したロボット間距離などの指示のコマンドを生成する。なお、被校正ロボット2が移動しないロボットの場合は、校正ロボット1が自己の移動制御・機構部14に指示して校正ロボット1が移動する。
4)コマンド送信部13
移動指示生成部12で生成したコマンドを被校正ロボット2に送信する。また、被校正ロボット2が算出したロボット間距離を受信する。
5)移動制御・機構部14
移動を行なうための移動制御、そのための機構部である。ここでは距離センサの校正に直接関係ない箇所をまとめて自律移動制御・機構部としている。被校正ロボット2が、自律移動しないロボットの場合への対応のため、自律移動機能を備えることも考えられる。この場合、移動指示生成部12と連携して被校正ロボット2との距離が指定の距離の位置に自律移動する。
6)校正管理制御部20(被校正ロボット)
校正ロボット1からのロボット間距離への移動指示を移動制御・機構部24に行なう。距離センサで計測した計測データを収集し、データを処理して校正ロボット1との距離を算出する。また、校正ロボット1から送信されたロボット間距離と自ら視覚計測部(複数距離センサ)21で計測したロボット間距離の計測データを用いて距離センサの校正を行なう。また、算出したロボット間距離の値を校正ロボット1に返信する。
7)視覚計測部(複数距離センサ)21(被校正ロボット)
校正ロボット1との距離を計測するセンサであり、自律移動ロボットの場合は一般に複数の距離センサを備えている。対象物体との間の距離算出のため計測した計測データは校正管理制御部20に送る。
8)コマンド受信部22
校正ロボット1のコマンド送信部13からのコマンドを受信し、移動指示解読部23に送信する。また、被校正ロボット2が算出したロボット間距離を校正ロボット1に送信する。
9)移動指示解読部23
校正ロボット1からの指示をコマンド通信部22より受信し、解読し、校正管理制御部20に送信する。
10)移動制御・機構部(被校正ロボット)24
移動を行なうための移動制御、そのための機構部であり、ここでは距離センサの校正に直接関係ない箇所をまとめて移動制御・機構部としている。被校正ロボット2が、自律移動しないロボットの場合は、移動に係る機能は備えていない。
S1:校正ロボットは次ぎの初期設定を行なう。
ア.校正回数の設定
イ.ロボット間距離の設定
S2:被校正ロボットの機能に対応して定めた校正手順に基ずき校正ロボットまたは被校正ロボットの何れかが自律移動する。被校正ロボットが自律移動可能なロボットの場合は被校正ロボットが基本的に移動する。
S3:両ロボットはロボット間の距離を計測し、その結果(xa,ya)、(xb,yb)を取得する。ここで、xは距離センサで計測するデータであり、yは計測データxから差算出する距離である。また、添え字「a」は校正ロボット、添え字「b」は被校正ロボットに対応する。例えば、xaは校正ロボットが計測した計測データ、yaは計測データxaから校正ロボットが算出するロボット間距離である。
S4:校正ロボットは算出した距離データ「ya」を被校正ロボットに送信する。
S5:被校正ロボットは校正ロボットからの「ya」と計測データ「xb」を使い距離センサのモデルを修正する。モデル及び校正方法は図5、図6で説明する。
S6:被校正ロボットは修正後のモデルを使い算出した距離「yb*」を校正ロボットに送信する。
S7:校正ロボットは「ya」と被校正ロボットからの[yb*]より誤差(ya−yb*)を算出する。
S8:誤差が所定範囲以下か確認し、規定値以下の場合、距離センサは正確であるとして校正を終了する。誤差が所定範囲外の場合は、S9に進む。
S9、S10:校正回数は所定範囲以下の場合は次ぎのロボット間距離を設定してS2に戻る。校正回数は所定範囲を超えている場合はS11に進む。
S11:校正ロボットは被校正ロボットの距離センサが異常と判断し所定の処理を行なう。
(1)センサデバイスの計測データx(以下計測データと記述)に対し、算出距離をyとする。モデルを(式1)で示す直線とし、その係数を「A」、「B」とする。デバイスの計測データからロボット間距離を実測して係数「A」、「B」を導き出す。
(3)直線近似した場合のLSM(Least Square Mean)距離を(式2)とし、二乗距離が最小となる係数「A」、「B」を求め、センサデバイスの計測した計測データから距離を算出する。
S20:校正ロボットがロボット間距離を設定し、何れかのロボットが移動し、両者が距離を計測する。
S21:被校正ロボットは校正ロボットから受信した距離ya1と自らが計測データxb1の組み合わせ(xb1,ya1)を取得する。
S22:従来からの(xi,yi)の組み合わせに新たな(xb1,ya1)を加えて直線モデルの係数「A」、「B」を(式3)、(式4)、(式5)により修正する。修正後の係数を「A1」、「B1」とする。
S23:被校正ロボットは修正された係数「A1」、「B1」、「xb1」を用いて距離を算出する。算出した結果yb1とする。
S24:被校正ロボットは算出した「yb1」を校正ロボットに送る。
S25:校正ロボットは修正後の「yb1」を「ya1」と比較し評価する。
S26:校正ロボットは校正ができたと判断した場合はS28に進む。校正未と判断時はS27に進む。
S27:校正ロボットは次のロボット間距離を設定し、何れかのロボットが移動後、両者がロボット間距離を計測する。
S28:被校正ロボットは最終の算出係数「An」、「Bn」を直線モデルの係数とする。すなわち、校正ロボットが被校正ロボットが算出するロボット間距離が所定の範囲に収束するまで、上記係数「A」、「B」の校正を繰り返して校正を行なう。
2 被校正ロボット
3 距離センサ:(校正ロボット)
4−1〜4−n 距離センサ:(被校正ロボット)
10 校正管理制御部
11 視覚計測部(距離センサ):(校正ロボット)
12 移動指示生成部
13 コマンド送信部
14 移動制御・機構部:(校正ロボット)
20 校正管理制御部:(被校正ロボット)
21 視覚計測部(距離センサ):(被校正ロボット)
22 コマンド受信部
23 移動指示解読部
24 移動制御・機構部:(校正ロボット)
Claims (4)
- 距離センサを備え移動可能な校正ロボットにより距離センサを備えた被校正ロボットの距離センサを校正する校正ロボットシステムの距離センサ校正方法であって、
前記校正ロボットは、前記被校正ロボットとの距離を算出し評価する距離評価手段と、
前記被校正ロボットの距離センサの校正を指示する校正指示手段と、を備え、
前記被校正ロボットは、前記校正ロボットとの距離の計測データからロボット間距離の算出と、前記校正ロボットからの校正指示により前記算出ロボット間距離を校正する距離センサ校正手段と、を備え、
前記校正ロボットは、前記被校正ロボットとのロボット間距離を設定し、
前記被校正ロボットが移動可能な場合は前記被校正ロボットに前記ロボット間距離に移動するよう指示し、
前記被校正ロボットが移動不可能な場合は前記校正ロボットが前記ロボット間距離に移動し、
前記校正ロボットは前記移動後のロボット間距離を算出し、前記算出したロボット間距離を前記被校正ロボットに送信し、
前記被校正ロボットは前記移動後のロボット間のデータを計測し、
前記計測データより前記校正ロボット間距離を算出し、
前記前記校正ロボットが算出したロボット間距離と、前記被校正ロボットの前記計測データ、前記算出した校正ロボット間距離と、より、前記被校正ロボットの距離センサの校正を行なうことを特徴とする距離センサの校正方法。 - 距離センサを備え移動可能な校正ロボットにより距離センサを備えた被校正ロボットの距離センサを校正する校正ロボットシステムであって、
前記校正ロボットは、前記被校正ロボットとの距離を算出し評価する距離評価手段と、
前記被校正ロボットの距離センサの校正を指示する校正指示手段と、を備え、
前記被校正ロボットは、前記校正ロボットとの距離の計測データからロボット間距離の算出と、前記校正ロボットからの校正指示を受け前記算出したロボット間距離を校正する距離センサ校正手段と、を備え、
前記校正ロボットは、前記被校正ロボットとのロボット間距離を設定し、
前記被校正ロボットが移動可能な場合は前記被校正ロボットに前記ロボット間距離に移動するよう指示し、
前記被校正ロボットが移動不可能な場合は前記校正ロボットが前記ロボット間距離に移動し、
前記校正ロボット及び前記被校正ロボットは各々前記移動後のロボット間距離を算出し、
前記距離センサ校正手段は、前記校正ロボットが算出したロボット間距離と、前記被校正ロボットの前記計測データ、前記算出した校正ロボット間距離と、より、前記被校正ロボットの距離センサの校正を行なうことを特徴とする校正ロボットシステム。 - 請求項1記載の被校正ロボットの距離センサ校正手段は距離算出モデルで構成し、
前記距離算出モデルは、前記校正ロボットとの距離を前記校正ロボットが算出したロボット間距離と前記距離センサが計測したデータと、を使用して算出し、
前記算出した前記校正ロボットとのロボット間距離を前記校正ロボットに返信し、
前記校正ロボットは、前記被校正ロボットから送信された前記ロボット間距離を評価し、
前記評価結果が校正されていないと判断した場合は、順次、次のロボット間距離を設定して何れかのロボット移動後の前記距離算出モデルが算出したロボット間距離の評価を繰り返し行ない、前記被校正ロボットの距離センサの校正を行なうことを特徴とする請求項1記載の距離センサの校正方法。 - 請求項3記載の前記被校正ロボットの距離算出モデルは直線モデルであることを特徴とする請求項3記載の距離センサの校正方法。
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