JP7300960B2 - センサ健全性確認システム及び鉄道車両 - Google Patents
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Description
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
以下、実施の形態について図面を参照して説明する。
但し、本実施例では、前記第一の列車を列車と呼び、前記第二の地上設備を地上設備と呼ぶ。
図1は、本発明の実施例1に係るセンサ健全性確認システム1の構成図である。
補正後差分=第二の距離情報D201-第一の距離情報D101-VΔt
補正後差分=第二の距離情報D201-第一の距離情報D101+VΔt
まず第二のセンサ201を用いて軌道周辺を監視し(S101)、接近する列車10を検知しているかの判定を行う(S102)。
まず、列車10は走行しつつ、前方にある地上設備20へ接近し、第二の距離情報D201の受信を待機し(S201)、S202の分岐へ移行する。
但し、本実施例では、第一の列車に搭載された列車速度取得部を第一の列車速度取得部、第一の列車の列車速度情報を、第一の列車速度情報と呼ぶ。
図5は、本発明の実施例2に係るセンサ健全性確認システムの構成図である。
よって、第二の距離情報D501と第一の距離情報D101の差分と、事前に設定した閾値を比較してセンサ健全性確認を行う場合、前記差分に対して、Vrelの影響をキャンセルする補正を行う必要がある。そこで、差分の補正方法の例として、下記の式による補正方法が考えられる。
補正後差分=第二の距離情報D501-第一の距離情報D101-VrelΔt
なお、第二の列車50が異常通知を受信し、第二の列車50の減速を行ってもよい。
また、本発明は、以下に例示するように、センサ健全性確認方法としても表現できる。
軌道に沿って地上に配置された、第二のセンサを搭載した第二の地上設備と
を備える障害物検知システムにおけるセンサ健全性確認方法であって、
前記第一の列車が前記第二の地上設備に接近した際、前記第二のセンサを用いて前記第一の列車と前記第二の地上設備との第二の距離を算出する第一のステップと、
前記第一のセンサを用いて前記第一の列車と前記第二の地上設備との第一の距離を算出し、前記第一の距離と前記第二の距離の差分と予め設定した閾値とを比較することで、前記第一のセンサ又は前記第二のセンサの異常を検出する第二のステップと
を備えるセンサ健全性確認方法。
前記第一の列車とは異なる、第二のセンサを搭載した第二の列車と
を備える障害物検知システムにおけるセンサ健全性確認方法であって、
前記第一の列車が前記第二の列車に接近した際、前記第二のセンサを用いて前記第一の列車と前記第二の列車との第二の距離を算出する第一のステップと、
前記第一のセンサを用いて前記第一の列車と前記第二の列車との第一の距離を算出し、前記第一の距離と前記第二の距離の差分と予め設定した閾値とを比較することで、前記第一のセンサ又は前記第二のセンサの異常を検出する第二のステップと
を備えるセンサ健全性確認方法。
10・・・列車
101・・・第一のセンサ
102・・・故障判定部
103・・・列車速度取得部
104・・・補正項計算部
105・・・第一の通信装置
20・・・地上設備
201・・・第二のセンサ(実施例1)
203・・・第二の通信装置(実施例1)
301・・・第一の距離(実施例1)
302・・・第二の距離(実施例1)
401・・・第二のセンサで第二の距離情報を取得した時刻
402・・・通信遅延
403・・・列車速度
404・・・第一のセンサで第一の距離情報を取得した時刻
50・・・第二の列車
501・・・第二のセンサ(実施例2)
503・・・第二の通信装置(実施例2)
601・・・第一の距離(実施例2)
602・・・第二の距離(実施例2)
701・・・第一の健全性確認
702・・・第一の健全性確認実施時刻
703・・・第二の健全性確認
704・・・第二の健全性確認実施時刻
705・・・異常のあるセンサの特定方法
80・・・第三の地上設備
801・・・第三のセンサ
Claims (12)
- 第一のセンサを搭載した第一の列車と、
軌道に沿って地上に配置された、第二のセンサを搭載した第二の地上設備と
を備える障害物検知システムにおけるセンサ健全性確認システムであって、
前記第一の列車が前記第二の地上設備に接近した際、
前記第二の地上設備は、前記第二のセンサを用いて前記第一の列車と前記第二の地上設備との第二の距離を算出し、
前記第一の列車は、前記第一のセンサを用いて前記第一の列車と前記第二の地上設備との第一の距離を算出し、前記第一の距離と前記第二の距離の差分と予め設定した閾値とを比較することで、前記第一のセンサ又は前記第二のセンサの異常を検出する
センサ健全性確認システム。 - 請求項1に記載のセンサ健全性確認システムであって、
前記第二の地上設備は、前記第二の距離を前記第一の列車へ通信によって伝送し、
前記第一の列車は、前記第一の列車の速度が大きいほど増加するように設定された補正項を用いて、前記差分の補正を行う
センサ健全性確認システム。 - 請求項1に記載のセンサ健全性確認システムであって、
前記第二の地上設備は、前記第一の列車の接近を検知したのち、前記第二の距離の算出及び前記第一の列車への送信を開始し、前記第一の列車から検査終了通知を受信するか、前記第一の列車の接近を検知した時点から予め設定された時間が経過するまで、前記第二の距離の再算出及び再送信を繰り返す
センサ健全性確認システム。 - 請求項1に記載のセンサ健全性確認システムであって、
前記第一の列車は、前記第一のセンサ又は前記第二のセンサの異常を検出したときに、前記第一の列車の減速を行う
センサ健全性確認システム。 - 請求項1に記載のセンサ健全性確認システムであって、
前記障害物検知システムは、前記第二の地上設備とは異なる、軌道に沿って地上に配置された、第三のセンサを搭載した第三の地上設備をさらに備え、
前記第一の列車が前記第一のセンサと前記第二のセンサのいずれかに異常があることを検出したのち、前記第一の列車が前記第三の地上設備に接近した際、
前記第一の列車及び前記第三の地上設備は、前記第一のセンサと前記第三のセンサを用いてセンサの健全性確認をさらに行い、
前記第一の列車は、前記第一のセンサ又は前記第三のセンサの異常を検出した場合は、前記第一のセンサに異常があると判定し、前記第一のセンサ又は前記第三のセンサの異常を検出しなかった場合は、前記第二のセンサに異常があると判定する
センサ健全性確認システム。 - 請求項1に記載のセンサ健全性確認システムであって、
前記障害物検知システムは、前記第一の列車とは異なる、第三のセンサを搭載した第三の列車をさらに備え、
前記第一の列車が前記第一のセンサと前記第二のセンサのいずれかに異常があることを検出したのち、前記第一の列車が、前記第三の列車に接近した際、
前記第一の列車及び前記第三の列車は、前記第一のセンサと前記第三のセンサを用いてセンサの健全性確認をさらに行い、
前記第一の列車は、前記第一のセンサ又は前記第三のセンサの異常を検出した場合は、前記第一のセンサに異常があると判定し、前記第一のセンサ又は前記第三のセンサの異常を検出しなかった場合は、前記第二のセンサに異常があると判定する
センサ健全性確認システム。 - 第一のセンサを搭載した第一の列車と、
前記第一の列車とは異なる、第二のセンサを搭載した第二の列車と
を備える障害物検知システムにおけるセンサ健全性確認システムであって、
前記第一の列車が前記第二の列車に接近した際、
前記第二の列車は、前記第二のセンサを用いて前記第一の列車と前記第二の列車との第二の距離を算出し、
前記第一の列車は、前記第一のセンサを用いて前記第一の列車と前記第二の列車との第一の距離を算出し、前記第一の距離と前記第二の距離の差分と予め設定した閾値とを比較することで、前記第一のセンサ又は前記第二のセンサの異常を検出し、
前記第二の列車は、前記第二の距離及び前記第二の列車の速度を前記第一の列車へ通信によって伝送し、
前記第一の列車は、前記第二の列車から見た前記第一の列車の相対速度を算出し、前記相対速度が大きいほど増加するように設定された補正項を用いて、前記差分の補正を行う
センサ健全性確認システム。 - 請求項7に記載のセンサ健全性確認システムであって、
前記第二の列車は、前記第一の列車の接近を検知したのち、前記第二の距離及び前記第二の列車の速度の算出及び前記第一の列車への送信を開始し、前記第一の列車から検査終了通知を受信するか、前記第一の列車の接近を検知した時点から予め設定された時間が経過するまで前記第二の距離及び前記第二の列車の速度の再算出及び再送信を繰り返す
センサ健全性確認システム。 - 請求項7に記載のセンサ健全性確認システムであって、
前記第一の列車は、前記第一のセンサ又は前記第二のセンサの異常を検出したときに、前記第一の列車の減速を行う
センサ健全性確認システム。 - 請求項7に記載のセンサ健全性確認システムであって、
前記障害物検知システムは、軌道に沿って地上に配置された、第三のセンサを搭載した第三の地上設備をさらに備え、
前記第一の列車が前記第一のセンサと前記第二のセンサのいずれかに異常があることを検出したのち、前記第一の列車が前記第三の地上設備に接近した際、
前記第一の列車及び前記第三の地上設備は、前記第一のセンサと前記第三のセンサを用いてセンサの健全性確認をさらに行い、
前記第一の列車は、前記第一のセンサ又は前記第三のセンサの異常を検出した場合は、前記第一のセンサに異常があると判定し、前記第一のセンサ又は前記第三のセンサの異常を検出しなかった場合は、前記第二のセンサに異常があると判定する
センサ健全性確認システム。 - 請求項7に記載のセンサ健全性確認システムであって、
前記障害物検知システムは、前記第一の列車及び前記第二の列車とは異なる、第三のセンサを搭載した第三の列車をさらに備え、
前記第一の列車が前記第一のセンサと前記第二のセンサのいずれかに異常があることを検出したのち、前記第一の列車が前記第三の列車に接近した際、
前記第一の列車及び前記第三の列車は、前記第一のセンサと前記第三のセンサを用いてセンサの健全性確認をさらに行い、
前記第一の列車は、前記第一のセンサ又は前記第三のセンサの異常を検出した場合は、前記第一のセンサに異常があると判定し、前記第一のセンサ又は前記第三のセンサの異常を検出しなかった場合は、前記第二のセンサに異常があると判定する
センサ健全性確認システム。 - 第一のセンサを搭載した鉄道車両であって、
前記鉄道車両が軌道に沿って地上に配置された地上設備に接近した際、
前記地上設備に搭載された第二のセンサを用いて算出した前記鉄道車両と前記地上設備との第二の距離を受信し、
前記第一のセンサを用いて前記鉄道車両と前記地上設備との第一の距離を算出し、
前記第一の距離と前記第二の距離の差分と予め設定した閾値とを比較することで、前記第一のセンサ又は前記第二のセンサの異常を検出する
鉄道車両。
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