WO2023090000A1

WO2023090000A1 - センサ検証装置、およびセンサ検証システム、並びにセンサ検証方法

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Publication number: WO2023090000A1
Application number: PCT/JP2022/038179
Authority: WO
Inventors: 順一坂本; 寿之示沢
Original assignee: ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社; ソニーグループ株式会社
Priority date: 2021-11-17
Filing date: 2022-10-13
Publication date: 2023-05-25
Also published as: CN118235012A

Abstract

センサが正常な距離を算出可能であるか否かを高頻度に検証して、高頻度なセンサキャリブレーションを可能とした装置、方法を提供する。ステレオカメラ等のセンサの検出値に基づいて自車両と外部車両間距離、または自車両とインフラ間距離を自装置算出距離データＤ１として算出し、外部装置が算出した装置間距離を外部装置算出距離データＤ２として外部装置から受信し、自装置算出距離データＤ１と、外部装置算出距離データＤ２とを比較して、比較結果に基づいてセンサが正しい距離値を計測可能な状態にあるか否かを判定する。センサが正しい距離値を計測可能な状態にないと判定した場合、センサのキャリブレーション処理、または故障検出処理を実行する。

Description

センサ検証装置、およびセンサ検証システム、並びにセンサ検証方法

　本開示は、センサ検証装置、およびセンサ検証システム、並びにセンサ検証方法に関する。さらに詳細には、車両に搭載した距離計測用のセンサが正しい距離計測を実行しているか否かを判定するセンサ検証装置、およびセンサ検証システム、並びにセンサ検証方法に関する。

　昨今、自動運転や運転サポートに関する技術開発が盛んにおこなわれている。例えば先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Ａｄｖａｎｃｅｄ　Ｄｒｉｖｅｒ　Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）や、自動運転（ＡＤ：Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ　Ｄｒｉｖｉｎｇ）技術等である。
　自動運転や運転サポートは、車両（自動車）に備えられたカメラやオブジェクト位置検出センサ等、様々なセンサを用いて道路上を自動走行可能とする技術であり、今後、急速に普及することが予測される。

　自動運転や運転サポートは、カメラやレーダー等の様々なセンサの検出情報を利用している。
　具体的には、例えば、車両から車両進行方向にある対向車両や歩行者、あるいはガードレールなど様々なオブジェクトまでの距離を算出するセンサとしてステレオカメラなどが利用される。
　しかし、車両に搭載したカメラなどのセンサは、車両の走行過程で発生する振動や温度変化などにより、取付位置のずれ、歪などが発生し、この結果、センサ性能の劣化、例えば距離計測性能が低下する場合がある。

　車両に搭載したセンサの動作が正常であるか否かの検査は、例えば、定期的な車検などの際にディーラーなどで専用の検査機を用いて行うことが可能である。
　しかし、このような定期検査は一般的には半年ごと、あるいは数年ごとに行われるに過ぎず、検査期日前にセンサが正常に動作しなくなる可能性もある。このような場合、正常な自動運転が行えなくなり、事故を発生させる危険がある。

　安全性の高い自動運転や運転サポートを行うためには、センサが正常に動作しているか否かの検証を、より高い頻度で実行することが好ましい。

　なお、車両に搭載したカメラの誤差を確認し、補正する技術を開示した従来技術として、例えば特許文献１（特開２０２０－０４２３２３号公報）がある。
　この特許文献１は複数の車両が隊列走行を行い、後続車両が先行車両との相対位置を一定に維持する自動運転制御を行う構成を開示している。具体的には、後続車両が撮影した先行車両の画像に基づいて算出される先行車両と後続車両の車両相対位置情報と、先行車両が撮影した後続車両画像に基づいて算出される先行車両と後続車両の車両相対位置情報とを比較して、正しい車両相対位置を算出する構成を開示している。

　しかし、この特許文献１に開示の構成は、複数の車両が隊列走行を行うという特殊な走行条件を満たす場合にのみ利用可能な構成であり、ランダムに走行する多数の車両の制御や、車両に搭載されたセンサ動作状態の検証処理に適用可能な構成ではない。

特開２０２０－０４２３２３号公報

　本開示は、例えば、上述の問題点に鑑みてなされたものであり、ランダムに走行する多数の車両に搭載されたセンサが正しい距離を計測しているか否かを効率的にかつ頻繁に検証することを可能としたセンサ検証装置、およびセンサ検証システム、並びにセンサ検証方法を提供することを目的とする。

　本開示の第１の側面は、
　センサの検出値に基づいて、自装置と外部装置との装置間距離を自装置算出距離データＤ１として算出する距離算出部と、
　前記外部装置が算出した前記装置間距離を外部装置算出距離データＤ２として前記外部装置から受信する通信部と、
　前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２とを比較し、比較結果に基づいて前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にあるか否かを判定するセンサ状態判定部、
　を有するセンサ検証装置にある。

　さらに、本開示の第２の側面は、
　自車両と外部装置によって構成されるセンサ検証システムであり、
　前記外部装置は、外部車両、またはインフラのいずれかであり、
　前記自車両は、
　センサの検出値に基づいて、前記自車両と前記外部装置との装置間距離を自装置算出距離データＤ１として算出する距離算出部と、
　前記外部装置が算出した前記装置間距離を外部装置算出距離データＤ２として前記外部装置から受信する通信部と、
　前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２とを比較し、比較結果に基づいて前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にあるか否かを判定するとともに、前記比較結果を前記外部装置に通知するセンサ状態判定部、
　を有するセンサ検証システムにある。

　さらに、本開示の第３の側面は、
　センサ検証装置において実行するセンサ検証方法であり、
　距離算出部が、センサの検出値に基づいて、自装置と外部装置との装置間距離を自装置算出距離データＤ１として算出する距離算出ステップと、
　通信部が、前記外部装置が算出した前記装置間距離を外部装置算出距離データＤ２として前記外部装置から受信する通信ステップと、
　センサ状態判定部が、前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２とを比較し、比較結果に基づいて前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にあるか否かを判定するセンサ状態判定ステップを実行するセンサ検証方法にある。

　本開示のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本開示の実施例や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。なお、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。

　本開示の一実施例の構成によれば、センサが正常な距離を算出可能であるか否かを高頻度に検証して、高頻度なセンサキャリブレーションを可能とした装置、方法が実現される。
　具体的には、例えば、ステレオカメラ等のセンサの検出値に基づいて自車両と外部車両間距離、または自車両とインフラ間距離を自装置算出距離データＤ１として算出し、外部装置が算出した装置間距離を外部装置算出距離データＤ２として外部装置から受信し、自装置算出距離データＤ１と、外部装置算出距離データＤ２とを比較して、比較結果に基づいてセンサが正しい距離値を計測可能な状態にあるか否かを判定する。センサが正しい距離値を計測可能な状態にないと判定した場合、センサのキャリブレーション処理、または故障検出処理を実行する。
　本構成により、センサが正常な距離を算出可能であるか否かを高頻度に検証して、高頻度なセンサキャリブレーションを可能とした装置、方法が実現される。
　なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。

本開示のセンサ検証処理の概要について説明する図である。本開示のセンサ検証処理の概要について説明する図である。本開示のセンサ検証処理の概要について説明する図である。車両や、インフラ内に装着されたセンサ検証装置の構成例を示すブロック図である。道路上に接地された多数のインフラと管理サーバと通信ネットワークの構成例について説明する図である。インフラの定期的なキャリブレーション処理の具体例について説明する図である。本開示のセンサ検証装置が実行する処理のシーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。本開示のセンサ検証装置が実行する処理のシーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。車両のセンサ検証装置がメモリに記録するデータの例について説明する図である。車両のセンサ検証装置がメモリに記録する外部装置からの受信データの例について説明する図である。センサ検証装置が実行するキャリブレーション処理のシーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。センサ検証装置が実行するキャリブレーション処理のシーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。車両Ａと車両Ｂ間の通信シーケンスの一例について説明する図である。車両Ａとインフラ間の通信シーケンスの一例について説明する図である。車両Ａとインフラ間の通信シーケンスの一例について説明する図である。ステレオカメラによって撮影されたＬＲ画像をメモリ１０４に格納する処理を実行しない実施例２の処理について説明する図である。実施例２におけるセンサのキャリブレーション処理のシーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。単眼カメラの撮影画像から、オブジェクト距離を算出する処理の詳細について説明する図である。単眼カメラの撮影画像内の消失点位置からオブジェクト接地位置までの画素数と、単眼カメラからオブジェクトまでの距離との対応関係を記録したルックアップテーブルの一例を示す図である。マーカーを設定して距離算出目標位置を明確化した具体例について説明する図である。インフラに距離計測位置を示すマーカーを設定した場合の距離算出処理の一例を説明する図である。車両とインフラ間の距離算出区間を、インフラに設定したマーカーと交差点付近に予め規定したライン位置によって規定した例について説明する図である。本開示のセンサ検証装置を、車両やインフラ（道路設備）以外の様々な装置に構成した例について説明する図である。本開示のセンサ検証装置のハードウェア構成例について説明する図である。

　以下、図面を参照しながら本開示のセンサ検証装置、およびセンサ検証システム、並びにセンサ検証方法の詳細について説明する。なお、説明は以下の項目に従って行なう。
　１．（実施例１）本開示のセンサ検証処理の概要について
　２．車両、インフラ等に構成されるセンサ検証装置の構成例について
　３．本開示のセンサ検証装置が実行する処理のシーケンスについて
　４．車両間、および車両とインフラ間の通信シーケンスについて
　５．（実施例２）距離測定時のセンサ検出情報である画像を記録せずにキャリブレーションを行う実施例について
　６．（実施例３）センサとして単眼カメラを用いた実施例について
　７．（実施例４）マーカーを設定して距離算出目標位置を明確化した実施例について
　８．その他の実施例について
　９．本開示のセンサ検証装置のハードウェア構成例について
　１０．本開示の構成のまとめ

　　［１．（実施例１）本開示のセンサ検証処理の概要について］
　図１以下を参照して、本開示のセンサ検証処理の概要について説明する。

　図１は、本開示のセンサ検証処理の一例を示す図である。
　図１には、２台のすれ違う車両、車両Ａ，１０と車両Ｂ，２０を示している。
　車両Ａ，１０には、車両Ａ，１０の前方方向に存在する様々なオブジェクトまでの距離を検出するセンサ１１が装着されている。
　車両Ｂ，２０にも、車両Ｂ，２０の前方方向に存在する様々なオブジェクトまでの距離を検出するセンサ２１が装着されている。
　これらのセンサ１１，２１は、例えば、ステレオカメラによって構成されている。

　ステレオカメラは、異なる視点からの複数の画像を撮影し、撮影された複数の異なる視点からの画像、例えば左視点からの撮影画像であるＬ画像と右視点からの撮影画像であるＲ画像、これら複数画像の視差を解析して撮影画像に含まれる被写体までの距離を解析可能とした距離検出センサの一種である。

　なお、センサ１１，２１は、ステレオカメラに限らず距離を計測可能な様々なセンサが利用可能である。
　例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ　ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）センサ、ミリ波レーダー等のセンサや、単眼カメラなども利用可能である。
　なお、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）やＴｏＦセンサ、ミリ波レーダーは、例えばレーザ光等の光を出力してオブジェクトによる反射光を解析して、周囲のオブジェクトの距離を計測するセンサである。

　以下に説明する実施例１では、センサ１１，２１としてステレオカメラを利用した場合の例について説明する。
　図１に示す車両Ａ，１０は、車両Ａ，１０のセンサ１１であるステレオカメラの画像を入力して車両Ａ，１０前方にある様々なオブジェクトの距離を算出するデータ処理部（距離算出部）を有している。

　しかし、車両に搭載したカメラなどのセンサは車両の走行過程で発生する振動や温度変化などにより、取付位置のずれ、歪などが発生し、この結果、センサ性能の劣化、例えば距離計測性能が低下してしまう場合がある。

　車両Ａ，１０は、車両Ａ，１０のセンサ１１であるステレオカメラの撮影画像に基づいて算出したオブジェクト距離が正しい値であるか否かを判定する処理、すなわちセンサ検証処理として、以下に説明する一連の処理を行う。

　車両Ａ，１０は、まず、車両Ａ，１０のセンサ１１の検出値（ステレオカメラ撮影画像）に基づく車両ＡＢ間の距離の算出処理を継続的に実行し、算出した距離の時系列データを、距離算出タイミングを示すタイムスタンプとともにメモリに記録する。
　なお、タイムスタンプは、車両Ａ，１０が例えばＮＴＰ（Ｎｅｔｗｏｒｋ　Ｔｉｍｅ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）サーバ等のタイムサーバから受信する正確な時間情報を用いて付与する。
　メモリには、例えば、センサ１１の検出値（ステレオカメラ撮影画像）と、算出距離データと、タイムスタンプとが対応付けて記録される。

　さらに、車両Ａ，１０は、通信部を介して車両Ｂ，２０に対して、車両ＡＢ間の距離の算出処理を依頼する。具体的には、例えば、車両Ｂ，２０に対して以下の処理要求を送信する。
　処理要求＝車両ＡＢ間の距離の算出処理と、算出した距離データ（Ｄ２）を、その距離データ（Ｄ２）の算出タイミングを示すタイムスタンプとともに車両Ａ，１０に送信する処理の処理要求、

　なお、車両Ｂ，２０においても、タイムスタンプは、例えばＮＴＰ（Ｎｅｔｗｏｒｋ　Ｔｉｍｅ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）サーバ等のタイムサーバから受信する正確な時間情報である。

　車両Ａ，１０は、車両Ｂ，２０から、車両Ｂ，２０が算出した車両ＡＢ間の距離データ（Ｄ２）を、その算出タイミングを示すタイムスタンプとともに受信する。
　車両Ａ，１０は、その後、メモリに格納済みの車両Ａ，１０が継続的に算出した車両ＡＢ間の時系列距離データから、車両Ｂ，２０から受信した距離データ（Ｄ２）に設定されたタイムスタンプと同一タイミングのタイムスタンプが設定された距離データ（Ｄ１）を選択取得して比較する。

　車両Ａ，１０のセンサ１１と距離算出部が正常な状態であり、車両Ｂ，２０のセンサ２１と距離算出部も正常な状態である場合、車両Ａ，１０が算出した車両ＡＢ間の距離データ（Ｄ１）と、車両Ｂ，２０が算出した車両ＡＢ間の距離データ（Ｄ２）はほぼ等しい値となる。
　すなわち、
　Ｄ１≒Ｄ２
　上記式が成立する。

　しかし、車両Ａ，１０のセンサ１１と距離算出部、または車両Ｂ，２０のセンサ２１と距離算出部の少なくともいずれかが正常な距離算出がなされていない状態の場合、車両Ａ，１０が算出した車両ＡＢ間の距離データ（Ｄ１）と、車両Ｂ，２０が算出した車両ＡＢ間の距離データ（Ｄ２）は等しい値とならない。
　すなわち、
　Ｄ１≒Ｄ２
　上記式が成立しない。
　この場合、車両Ａ，１０は、車両Ａ，１０のセンサ１１と距離算出部、または車両Ｂ，２０のセンサ２１と距離算出部の少なくともいずれかが正常な状態でないと判定することができる。

　このような場合、車両Ａ，１０は、その後、例えば、さらに他の車両Ｃと同様の処理を実行する。すなわち、車両ＡＣ各々において、同一タイミングで車両ＡＣ間の距離を算出し、比較する。

　車両ＡＣ各々において算出した同一タイミングの車両ＡＣ間の距離がほぼ一致すれば、車両Ａ，１０は、車両Ａ，１０のセンサ１１と距離算出部が正常に動作しており、車両Ｂ，２０のセンサ２１と距離算出部が正常に動作していないと判定することができる。

　一方、車両ＡＣ各々において算出した同一タイミングの車両ＡＣ間の距離が一致しない場合は、車両Ａ，１０は、車両Ａ，１０自身のセンサ１１と距離算出部が正常に動作していないと判定する。
　この場合、車両Ａ，１０は、センサ１１のキャリリブレーション処理、すなわち、補正処理を行う。具体的には、例えば、センサ１１の内部パラメータ（焦点距離、歪、画像中心）や、外部パラメータ（位置、姿勢）を調整し、正しい距離が算出できるようにキャリブレーション処理（補正処理）を実行する。

　なお、図１に示す例は、２つの車両同士で同一タイミングに計測した距離データを用いて、センサや距離算出部が正常に動作しているか否かを判定する構成であるが、車両と、道路上のインフラ、例えば信号機等のインフラ間で相互の距離を同時に算出して、これらの算出値を比較する構成としてもよい。

　図２を参照して、車両と、道路上の信号機等のインフラ間で相互の距離を同時に算出して、これらの算出値を比較する処理を行う場合の例について説明する。

　図２には、車両Ａ，１０と、信号機をインフラ（道路設備）３０の一例として示している。
　車両Ａ，１０は、図１を参照して説明した車両であり、車両Ａ，１０の前方方向に存在する様々なオブジェクトまでの距離を検出するセンサ１１が装着されている。

　インフラ（道路設備）３０にも、インフラ（道路設備）３０の周囲に存在する様々なオブジェクトまでの距離を検出するセンサ３１が装着されている。
　これらのセンサ１１，３１は、例えば、ステレオカメラである。

　図２に示す車両Ａ，１０、およびインフラ（道路設備）３０は、いずれもセンサ（ステレオカメラ）の画像を入力して様々なオブジェクトの距離を算出するデータ処理部（距離算出部）を有している。

　車両Ａ，１０は、車両Ａ，１０のセンサ１１であるステレオカメラの撮影画像に基づいて算出されるオブジェクト距離が正しい値であるか否かを判定する処理、すなわちセンサ検証処理として、以下の処理を行う。

　車両Ａ，１０は、まず、車両Ａ，１０のセンサ１１の検出値（ステレオカメラ撮影画像）に基づく車両Ａ，１０とインフラ３０間の距離の算出処理を継続的に実行し、算出した距離の時系列データを、距離算出タイミングを示すタイムスタンプとともにメモリに記録する。
　なお、タイムスタンプは、車両Ａ，１０が例えばＮＴＰ（Ｎｅｔｗｏｒｋ　Ｔｉｍｅ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）サーバ等のタイムサーバから受信する正確な時間情報を用いる。

　さらに、車両Ａ，１０は、通信部を介してインフラ３０に対して、以下の処理要求を送信する。
　処理要求＝車両Ａ，１０とインフラ３０間の距離の算出処理と、算出した距離データ（Ｄ４）を、その距離データ（Ｄ４）の算出タイミングを示すタイムスタンプとともに車両Ａ，１０に送信する処理の処理要求、

　なお、インフラ３０も、タイムスタンプについては、例えばＮＴＰ（Ｎｅｔｗｏｒｋ　Ｔｉｍｅ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）サーバ等のタイムサーバから受信する正確な時間情報を用いる。

　車両Ａ，１０は、インフラ３０から、インフラ３０が算出した車両Ａ，１０とインフラ３０間の距離データ（Ｄ４）を、その算出タイミングを示すタイムスタンプとともに受信する。
　車両Ａ，１０は、その後、メモリに格納済みの車両Ａ，１０が継続的に算出した車両Ａ，１０とインフラ３０間の時系列距離データから、インフラ３０から受信した距離データ（Ｄ４）に設定されたタイムスタンプと同一タイミングのタイムスタンプが設定された距離データ（Ｄ３）を選択取得して比較する。

　車両Ａ，１０のセンサ１１と距離算出部が正常な状態であり、インフラ３０のセンサ３１と距離算出部も正常な状態である場合、車両Ａ，１０が算出した車両Ａ，１０とインフラ３０間の距離データ（Ｄ３）と、インフラ３０が算出した車両Ａ，１０とインフラ３０間の距離データ（Ｄ４）はほぼ等しい値となる。
　すなわち、
　Ｄ３≒Ｄ４
　上記式が成立する。

　しかし、車両Ａ，１０のセンサ１１と距離算出部、またはインフラ３０のセンサ３１と距離算出部の少なくともいずれかが正常な状態でない場合、車両Ａ，１０が算出した車両Ａ，１０とインフラ３０間の距離データ（Ｄ３）と、インフラ３０が算出した車両Ａ，１０とインフラ３０間の距離データ（Ｄ４）は等しい値とならない。
　すなわち、
　Ｄ３≒Ｄ４
　上記式が成立しない。
　この場合、車両Ａ，１０は、車両Ａ，１０のセンサ１１と距離算出部、またはインフラ３０のセンサ３１と距離算出部の少なくともいずれかが正常な状態でないと判定することができる。

　ただし、インフラ３０が例えば外部の管理サーバと通信可能な設定であり、管理サーバによって管理されているインフラである場合、管理サーバの制御により、定期的にインフラ３０のセンサ３１と距離算出部のキャリブレーションを行うことが可能である。

　信号機等のインフラ３０は地上に固定されており、例えば道路の反対側の別の信号機までの距離を基準距離データとして管理サーバ、またはインフラ３０内のメモリに格納しておき、この基準距離データを用いて定期的にインフラ３０のセンサ３１と距離算出部のキャリブレーションを行うことが可能である。

　インフラ３０が、このように管理サーバによって管理されたインフラである場合は、インフラ３０のセンサ３１と距離算出部は、常時、正常な距離データを算出可能な設定に維持することが可能となる。

　インフラ３０が、このように管理サーバによって管理され、常時、正常な距離データを算出可能な設定に維持されたインフラである場合は、車両Ａ，１０が算出した車両Ａ，１０とインフラ３０間の距離データ（Ｄ３）と、インフラ３０が算出した車両Ａ，１０とインフラ３０間の距離データ（Ｄ４）が等しくならなかった場合、すなわち、
　Ｄ３≒Ｄ４
　上記式が成立しない場合には、車両Ａ，１０は、車両Ａ，１０のセンサ１１と距離算出部が正常な状態でないと判定することができる。

　この場合、車両Ａ，１０は、センサ１１のキャリブレーション処理、すなわち、補正処理を行う。具体的には、例えば、センサ１１の内部パラメータ（焦点距離、歪、画像中心）や、外部パラメータ（位置、姿勢）を調整し、正しい距離が算出できるようにキャリブレーション処理（補正処理）を実行する。

　図１を参照して車両間の処理例、図２を参照して車両とインフラ間の処理例について説明した。
　車両は道路走行中、数多くの車両、インフラに遭遇することになり、これらの任意のタイミングで自車両のセンサの動作状態を検証することが可能となる。

　図３は、車両Ａ，１０が交差点で信号待ちを行っている間に、車両Ａ，１０が自車両のセンサ１１と距離算出部の動作状態を検証する処理例を示した図である。

　車両Ａ，１０は、車両Ｂ，２０との間で先に図１を参照して説明した処理を実行する。さらに、車両Ａ，１０は、インフラ３０とのとの間で先に図２を参照して説明した処理を実行する。
　これら２つの処理は、順次、シーケンシャルに実行してもよいし、並列に実行してもよい。

　例えば、車両Ａ，１０は以下のような処理を行うことになる。
　車両Ａ，１０は、車両Ａ，１０のセンサ１１の検出値（ステレオカメラ撮影画像）に基づく車両ＡＢ間の距離の算出処理を継続的に実行し、算出した距離の時系列データを、距離算出タイミングを示すタイムスタンプとともにメモリに記録する。

　次に、車両Ａ，１０は、通信部を介して車両Ｂ，２０に対して以下の処理要求を送信する。
　処理要求＝車両ＡＢ間の距離の算出処理と、算出した距離データ（Ｄ２）を、その距離データ（Ｄ２）の算出タイミングを示すタイムスタンプとともに車両Ａ，１０に送信する処理の処理要求、

　車両Ａ，１０は、これらの２つの処理において、
　Ｄ１≒Ｄ２
　Ｄ３≒Ｄ４
　これら２つの式が成立したと確認した場合、車両Ａ，１０は、車両Ａ，１０のセンサ１１と距離算出部、車両Ｂ，２０のセンサ２１と距離算出部、さらに、インフラ３０のセンサ３１と距離算出部のいずれも正常な状態であると判定することができる。

　しかし、例えば、車両ＡＢ間の距離算出値（Ｄ１，Ｄ２）の比較結果として、
　Ｄ１≒Ｄ２
　上記式が成立せず、車両Ａとインフラ間の距離算出値（Ｄ３，Ｄ４）の比較結果として、
　Ｄ３≒Ｄ４
　上記式が成立した場合には、車両Ａ，１０は、車両Ａ，１０のセンサ１１と距離算出部が正常であるが、車両Ｂ，２０のセンサ２１と距離算出部が正常でないと判定することができる。
　この場合、車両Ａ，１０は、車両Ｂ，２０に対して、車両Ｂ，２０のセンサ２１と距離算出部が正常動作していないことの警告通知を行う。

　車両Ｂ，２０は、この警告通知の受信に基づいて、車両Ｂ，２０のセンサ２１と距離算出部が正常動作していないことを検知し、車両Ｂ，２０のセンサ２１と距離算出部のキャリブレーション（補正処理）や故障の修理処理を遅滞なく行うことが可能となる。

　　［２．車両、インフラ等に構成されるセンサ検証装置の構成例について］
　次に、上記処理を実行する車両、インフラ等に構成されるセンサ検証装置の構成例について説明する。

　図４は、上記処理を実行する車両や、インフラ内に装着されたセンサ検証装置の構成例を示すブロック図である。
　図４には、図３に示す車両Ａ，１０と、車両Ｂ，２０、およびインフラ（道路設備）３０内に装着されたセンサ検証装置の構成例を示すブロック図である。

　図４に示すように、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００は、センサ１０１、データ処理部１０２、通信部１０３、メモリ１０４、位置情報取得部１０５を有している。
　データ処理部１０２は、距離算出部１１１、センサ状態判定部１１２、キャリブレーション実行部１１３、位置解析部１１４を有している。

　車両Ｂ，２０のセンサ検証装置２００は、車両Ａのセンサ検証装置１００と同様の構成を有し、センサ２０１、データ処理部２０２、通信部２０３、メモリ２０４、位置情報取得部２０５を有している。
　なお、図では省略しているが、車両Ｂ，２０のデータ処理部２０２も、距離算出部、センサ状態判定部、キャリブレーション実行部、位置解析部を有している。

　インフラ（道路設備）３０のセンサ検証装置３００は、センサ３０１、データ処理部３０２、通信部３０３、メモリ３０４を有している。
　なお、図では省略しているが、インフラ（道路設備）３０のデータ処理部３０２は、距離算出部、センサ状態判定部、キャリブレーション実行部を有している。

　まず、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００の各構成について説明する。
　センサ１０１は、前述したように、例えばステレオカメラによって構成されている。
　ステレオカメラは、異なる視点からの複数の画像を撮影し、撮影された複数画像の視差を解析して撮影画像に含まれる被写体までの距離を解析可能とした距離検出センサの一種である。

　なお、センサ１０１は、ステレオカメラに限らず距離を計測可能な様々なセンサが利用可能である。
　例えば、前述したようにＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ　ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）センサ、ミリ波レーダー等のセンサや、単眼カメラなども利用可能である。
　なお、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）やＴｏＦセンサ、ミリ波レーダーは、例えばレーザ光等の光を出力してオブジェクトによる反射光を解析して、周囲のオブジェクトの距離を計測するセンサである。

　データ処理部１０２は、距離算出部１１１、センサ状態判定部１１２、キャリブレーション実行部１１３、位置解析部１１４を有している。
　距離算出部１１１は、センサ１０１の検出情報、例えばステレオカメラを構成する異なる視点から撮影された複数の撮影画像等を入力して、カメラ撮影画像内の被写体までの距離を算出する。
　例えば図３に示す対向車両である車両Ｂ，２０までの距離や、信号機であるインフラ（道路設備）３０までの距離等を算出する。

　なお、距離算出部１１１が算出したオブジェクト距離データは、距離算出時間を示すタイムスタンプに対応付けてメモリ１０４に記録される。

　センサ状態判定部１１２は、データ処理部１０２内の距離算出部１１１がセンサ１０１からの入力値（ステレオカメラの撮影画像など）に基づいて算出した距離データと、通信部１０３を介して他の装置から受信する距離データとを比較する処理を実行し、比較結果に基づいて、センサ１０１が正常な距離データを算出可能な状態であるか否かを判定する。

　なお、比較対象とする距離データは、同一時間に、車両Ａ，１０と、他装置（車両Ｂ，２０、またはインフラ３０）各々で算出した車両Ａ，１０と、他装置（車両Ｂ，２０、またはインフラ３０）間の距離データである。

　すなわち、センサ状態判定部１１２は、図３に示す車両Ｂ，２０や、インフラ（道路設備）３０が各装置のセンサ検出値に基づいて算出したオブジェクト距離（車両Ａ，１０と車両Ｂ，２０間の距離、または車両Ａ，１０とインフラ３０間の距離）を、通信部１０３を介して入力し、この他装置から受信した距離データと、距離算出部１１１がセンサ１０１からの入力値（ステレオカメラの撮影画像など）に基づいて算出した距離データとを比較する。
　さらに、比較結果に基づいて、センサ１０１が正常な距離データを算出可能な状態であるか否かを判定する。

　キャリブレーション実行部１１３は、上記のセンサ状態判定部１１２における距離比較処理の結果に基づいて車両Ａ，１０のセンサ１０１や距離算出部１１１が正常に動作していないと判定した場合、車両Ａ，１０のセンサ１０１や距離算出部１１１が正常な値を算出できるようにセンサ１０１や距離算出部１１１の補正処理、すなわちキャリブレーション処理を実行する。

　具体的には、例えば、センサ１１の内部パラメータ（焦点距離、歪、画像中心）や、外部パラメータ（位置、姿勢）を調整し、正しい距離が算出できるようにキャリブレーション処理（補正処理）を実行する。

　位置解析部１１４は、例えばＧＰＳ等の位置識別信号を受信する位置情報取得部１０５が受信した信号を入力し、車両Ａ，１０の現在地を解析する。
　なお、位置解析部１１４による位置解析処理は、ＧＰＳ信号等以外の情報を用いて実行する構成としてもよい。例えば位置情報取得部１０５が道路上の位置識別マークを検出し、位置解析部１１４が、位置情報取得部１０５の検出した道路上の位置識別マークに基づいて自己位置を解析するような構成としてもよい。

　通信部１０３は、他の装置、例えば車両Ｂ，２０やインフラ３０などとの通信処理を実行する。
　また、例えばＮＴＰ（Ｎｅｔｗｏｒｋ　Ｔｉｍｅ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）サーバ等のタイムサーバから正確な時間情報を受信する。この時間情報は、データ処理部１０２の距離算出部１１１が算出した距離データに対応付けられてメモリ１０４に格納される。

　メモリ１０４は、上述したように、データ処理部１０２の距離算出部１１１が算出した距離データをタイムスタンプに対応付けて格納する。
　さらに、センサ１０１のセンサ検出値（例えばステレオカメラ撮影画像）も格納される。このセンサ検出値もセンサ検出時刻を示すタイムスタンプに対応付けて記録される。

　また、メモリ１０４には、センサ１０１や距離算出部１１１の補正処理（キャリブレーション処理）に必要となるセンサ１０１の内部パラメータ（焦点距離、歪、画像中心）や、外部パラメータ（位置、姿勢）なども格納される。

　位置情報取得部１０５は、前述したようにＧＰＳ信号の受信処理、あるいは道路上のマーカー検出処理など、車両Ａ，１０の自己位置を認識するための情報を取得する。

　車両Ｂ，２０のセンサ検証装置２００も車両Ａのセンサ検証装置１００と同様の構成である。すなわち、センサ２０１、データ処理部２０２、通信部２０３、メモリ２０４、位置情報取得部２０５は、上述した車両Ａ，１０の核構成部と同様の機能を有している。前述したように、車両Ｂ，２０のデータ処理部２０２も、距離算出部、センサ状態判定部、キャリブレーション実行部、位置解析部を有している。

　インフラ（道路設備）３０のセンサ検証装置３００は、センサ３０１、データ処理部３０２、通信部３０３、メモリ３０４を有している。前述したように、図では省略しているが、インフラ（道路設備）３０のデータ処理部３０２は、距離算出部、センサ状態判定部、キャリブレーション実行部を有している。

　インフラ（道路設備）３０は車両と異なり、移動せず固定された設備であるので、位置情報取得部や位置解析部は有していない。
　ただし、インフラ（道路設備）３０の位置情報は、メモリ３０４に格納した構成としてもよい。
　また、インフラ（道路設備）３０を外部の管理サーバと接続し、管理サーバの制御によって定期的にセンサ３０１やデータ処理部３０２内の距離算出部のキャリブレーションを行う構成としてもよい。

　例えば図５に示すように、道路上に接地された多数のインフラであるインフラａ，３０ａ、インフラｂ，３０ｂ、インフラｃ，３０ｃ、・・・これら多数のインフラが管理サーバ５０と通信ネットワーク５１によって接続される。
　管理サーバ５０は、各インフラに対して定期的にセンサ３０１やデータ処理部３０２内の距離算出部のキャリブレーションを実行させる。

　図６を参照してインフラの定期的なキャリブレーション処理の具体例について説明する。
　図６には、管理サーバ５０と接続された２つの信号機であるインフラａ，３０ａとインフラｂ，３０ｂを示している。
　これらの信号機は道路上に固定されており、双方のインフラ間距離が固定距離となる。このインフラ間距離を予め計測し、管理サーバ５０のメモリ、またはインフラ内のメモリに基準距離データとして登録しておく。

　管理サーバ５０は、インフラａ，３０ａ、インフラｂ，３０ｂに対して、それぞれ定期的にキャリブレーション処理の実行要求を送信する。例えば１週、あるいは一ヶ月ごとにキャリブレーション処理の実行要求を送信する。

　インフラａ，３０ａは、管理サーバ５０からの定期的なキャリブレーション実行要求を受信すると、インフラａ，３０ａのセンサ３０１ａを利用してインフラｂ，３０ｂの画像を撮影し、撮影画像に基づいてインフラａ，３０ａとインフラｂ，３０ｂ間の距離を算出する。算出した距離をＤａとする。

　インフラａ，３０ａは、さらに、算出距離Ｄａと、管理サーバ５０のメモリ、またはインフラ内のメモリに登録済みの基準距離Ｄｓとを比較する。
　Ｄａ＝Ｄｓ
　上記式が成立すれば、インフラａ，３０ａのセンサ３０１ａやデータ処理部３０２内の距離算出部は正確な距離算出を行っており、正常であることが確認される。

　しかし、
　Ｄａ＝Ｄｓ
　上記式が成立しない場合、インフラａ，３０ａのセンサ３０１ａやデータ処理部３０２内の距離算出部は正確な距離算出を行っていない状態であり、正常でないことが確認される。
　この場合、インフラａ，３０ａのデータ処理部３０２内のキャリブレーション実行部が、センサ３０１ａやデータ処理部３０２内の距離算出部のキャリブレーション処理を実行する。
　具体的には、センサ３０１ａの検出距離が基準距離Ｄｓに等しくなるように、センサ３０１ａの内部パラメータ（焦点距離、歪、画像中心）や、外部パラメータ（位置、姿勢）を調整する処理を実行する。

　このような処理によって、管理サーバ５０に接続されたインフラは定期的にキャリブレーション処理が実行され、常に正しい距離を算出可能な状態に維持することができる。

　　［３．本開示のセンサ検証装置が実行する処理のシーケンスについて］
　次に、本開示のセンサ検証装置が実行する処理のシーケンスについて説明する。

　図７、図８に示すフローチャートを参照して、本開示のセンサ検証装置が実行する処理のシーケンスについて説明する。
　図７、図８を参照して説明するシーケンスは、車両に搭載されたセンサ検証装置が実行する処理のシーケンスである。ここでは一例として図１～４参照して説明した車両Ａ，１０を処理実行主体であるホストとし、この車両Ａ（ホスト）１０に搭載されたセンサ検証装置１００が実行する処理のシーケンスについて説明する。

　なお、以下において説明するフローに従った処理は、車両内に搭載されたセンサ検証装置の記憶部に格納されたプログラムに従って実行可能である。例えばプログラム実行機能を有するＣＰＵ等を有するデータ処理部（制御部）の制御の下で実行される。
　以下、図７、図８に示すフローチャートの各ステップの処理について、順次、説明する。

　　（ステップＳ１０１）
　車両Ａ（ホスト）に搭載されたセンサ検証装置は、まず、ステップＳ１０１において、他の車両、例えば車両Ｂ、あるいは信号機等のインフラ（道路設備）等の外部装置に対して距離算出処理の実行要求を送信する。

　　（ステップＳ１０２）
　ステップＳ１０２では、車両Ａ（ホスト）と、車両Ａ（ホスト）から距離算出処理の実行要求を受信した外部装置、例えば車両Ｂやインフラが通信相手の正当性を確認するため認証処理を実行する。

　　（ステップＳ１０３）
　ステップＳ１０３は、ステップＳ１０２における認証処理が成立したか否かを判定する判定ステップである。

　認証不成立の場合は、車両Ａ（ホスト）と外部装置間の通信を終了し、車両Ａ（ホスト）は、ステップＳ１０１に戻り、他の車両、あるいは信号機等のインフラ（道路設備）等、新たな外部装置に対して距離算出処理の実行要求を送信する。
　一方、認証処理が成立した場合は、ステップＳ１０４に進む。

　　（ステップＳ１０４）
　車両Ａ（ホスト）と、車両Ａ（ホスト）から距離算出処理の実行要求を受信した外部装置、例えば車両Ｂやインフラが通信相手の正当性を確認するため認証処理が成立した場合は、ステップＳ１０４以下の処理を実行する。

　この場合、車両Ａ（ホスト）に搭載されたセンサ検証装置１００は、ステップＳ１０４において、車両Ａと、外部装置（車両Ｂや、インフラ等）との距離を算出する。
　すなわち、車両Ａ（ホスト）に搭載されたセンサ検証装置１００は、センサ１０１を用いて外部装置（車両Ｂや、インフラ等）との距離を算出する。

　センサ１０１は例えばステレオカメラであり、センサ１０１により、外部装置（車両Ｂや、インフラ等）の画像を撮影し、撮影画像をデータ処理部１０２の距離算出部１１１に入力する。

　距離算出部１１１は、センサ１０１の検出情報、例えばステレオカメラを構成する異なる視点から撮影された複数の撮影画像等を入力して、カメラ撮影画像内の被写体までの距離を算出する。
　例えば図３に示す対向車両である車両Ｂ，２０までの距離や、信号機であるインフラ（道路設備）３０までの距離を示す距離データＤ１（自装置算出距離データＤ１）を算出する。

　　（ステップＳ１０５）
　次に、車両Ａ（ホスト）に搭載されたセンサ検証装置１００は、ステップＳ１０５において、ステップＳ１０４で距離算出部１１１が算出した距離データ、すなわち自装置算出距離データＤ１と、この距離データＤ１を算出した際に取得したセンサ検出値である画像の撮影時間を示すタイムスタンプに対応付けてメモリ１０４に格納する。

　さらに、距離データＤ１を算出した際に利用したセンサ検出値である画像データ（ステレオ画像データ）もメモリに格納する。
　なお、画像データ（ステレオ画像データ）についてはメモリに格納しない構成も可能である。画像データ（ステレオ画像データ）をメモリに格納しない構成に関する実施例については後述する。

　車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００は、車両Ａ，１０のセンサ１０１の検出値（ステレオカメラ撮影画像）に基づく車両Ａと外部装置間の距離の算出処理を継続的に実行し、算出した距離の時系列データを、距離算出タイミングを示すタイムスタンプとともにメモリに記録する。前述したようにタイムスタンプは、車両Ａ，１０が例えばＮＴＰ（Ｎｅｔｗｏｒｋ　Ｔｉｍｅ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）サーバ等のタイムサーバから受信する正確な時間情報を用いて付与する。

　　（ステップＳ１０６）
　次に、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００は、ステップＳ１０６において、外部装置（車両Ｂや、インフラ等）から、外部装置が算出した車両Ａと外部装置間の距離を示す距離データＤ２（外部装置算出距離データＤ２）を、その距離算出タイミングを示すタイムスタンプとともに受信する。

　　（ステップＳ１０７）
　次に、車両Ａ（ホスト）に搭載されたセンサ検証装置１００は、ステップＳ１０７において、ステップＳ１０６で、外部装置が算出し、外部装置から受信した距離データＤ２（外部装置算出距離データＤ２）を、その距離算出タイミングを示すタイムスタンプとともにメモリ１０４に格納する。

　　（ステップＳ１０８）
　ステップＳ１０８以下の処理は、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００のデータ処理部１０２内のセンサ状態判定部１１２が実行する。

　車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００のデータ処理部１０２内のセンサ状態判定部１１２は、ステップＳ１０８において、メモリに格納済みの車両Ａ，１０が継続的に算出した車両Ａと外部装置（車両Ｂや、インフラ等）との間の自装置算出距離データＤ１の時系列データから、外部装置から受信した距離データ（外部装置算出距離データＤ２）に設定されたタイムスタンプと同一タイミングのタイムスタンプが設定された距離データ（自装置算出距離データＤ１）を選択取得して比較する。

　　（ステップＳ１０９）
　次に、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００は、ステップＳ１０９において、ステップＳ１０８における距離データ比較処理の結果についての検証処理を行う。

　すなわち、同時刻の距離算出タイミングにおいて算出された同じタイムスタンプが設定された２つの以下の距離データを比較する。
　（距離データＤ１）車両Ａが算出し、車両Ａのセンサ検証装置１００内のメモリに格納された自装置算出距離データＤ１、
　（距離データＤ２）外部装置（車両Ｂやインフラ等）が算出し、外部装置から受信した外部装置算出距離データＤ２、

　車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００は、これら２つの距離データ、すなわち自装置算出距離データＤ１と、外部装置算出距離データＤ２について、その差分が予め規定したしきい値（Ｔｈ）未満であるか否かを判定する。
　すなわち、
　｜Ｄ１－Ｄ２｜＜Ｔｈ
　上記判定式が成立するか否かを判定する。

　上記判定式が成立すると判定した場合は、ステップＳ１１０に進む。
　一方、上記判定式が不成立と判定した場合は、ステップＳ１１２に進む。

　　（ステップＳ１１０）
　ステップＳ１０９において、
　｜Ｄ１－Ｄ２｜＜Ｔｈ
　上記判定式が成立すると判定した場合、すなわち、自装置算出距離データＤ１と、外部装置算出距離データＤ２について、その差分が予め規定したしきい値（Ｔｈ）未満であると判定した場合、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００は、ステップＳ１１０～Ｓ１１１の処理を実行する。

　車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００は、
　｜Ｄ１－Ｄ２｜＜Ｔｈ
　上記判定式が成立すると判定した場合、車両Ａが算出し、車両Ａのセンサ検証装置１００内のメモリに格納された自装置算出距離データＤ１が正しい距離データであり、車両Ａのセンサ検証装置１００のセンサ１０１やデータ処理部１０２の距離算出部１１１が正常に動作していると判断する。この場合、センサ１０１や距離算出パラメータ等の補正処理としてのキャリブレーション処理が不要であると判断する。

　この場合、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００は、まず、ステップＳ１１０において、外部装置算出距離データＤ２を送信してきた外部装置に対して、双方、すなわち車両Ａ（ホスト）と外部装置双方の算出距離データ（Ｄ１，Ｄ２）の差分がしきい値未満であったことを通知する。

　外部装置は、車両Ａ（ホスト）から、この通知を受信することで、外部装置（車両Ｂや、インフラ等）における距離算出が正常に行われている可能性が高いことを確認することができる。

　　（ステップＳ１１１）
　さらに、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００は、ステップＳ１１１において、車両Ａのセンサ１０１やデータ処理部１０２の距離算出部１１１は正確な距離算出を実行しており、正常動作中であることを示すセンサ状態情報をメモリ１０４に記録する。

　　（ステップＳ１１２）
　一方、ステップＳ１０９において、
　｜Ｄ１－Ｄ２｜＜Ｔｈ
　上記判定式が成立しないと判定した場合、すなわち、自装置算出距離データＤ１と、外部装置算出距離データＤ２について、その差分が予め規定したしきい値（Ｔｈ）未満でないと判定した場合、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００は、ステップＳ１１２～Ｓ１１３の処理を実行する。

　この場合、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００は、車両Ａが算出し、車両Ａのセンサ検証装置１００内のメモリに格納された自装置算出距離データＤ１が正しくない可能性がある距離データであり、車両Ａのセンサ検証装置１００のセンサ１０１やデータ処理部１０２の距離算出部１１１が正常に動作していない可能性があると判断する。
　この場合、センサ１０１や距離算出パラメータ等の補正処理としてのキャリブレーション処理が必要である可能性があると判断する。

　この場合、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００は、まず、ステップＳ１１２において、外部装置算出距離データＤ２を送信してきた外部装置に対して、双方、すなわち車両Ａ（ホスト）と外部装置双方の算出距離データ（Ｄ１，Ｄ２）の差分がしきい値以上であったことを通知する。

　外部装置は、車両Ａ（ホスト）から、この通知を受信することで、外部装置（車両Ｂや、インフラ等）における距離算出が正常に行われていない可能性があることを確認することができる。

　　（ステップＳ１１３）
　さらに、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００は、ステップＳ１１３において、車両Ａのセンサ１０１やデータ処理部１０２の距離算出部１１１は正確な距離算出を実行していない可能性があることを示すセンサ状態情報をメモリ１０４に記録する。

　図９を参照して、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００がメモリ１０４に記録するデータの例について説明する。
　図９に示すように、メモリ１０４には以下の各データが記録される。
　（ａ１）タイムスタンプ
　（ａ２）センサ検出値（ステレオ画像等）
　（ａ３）自装置算出距離データＤ１
　（ａ４）各装置算出距離データ差分｜Ｄ１－Ｄ２｜と、しきい値Ｔｈとの比較結果
　（ａ５）センサ状態判定結果（正常＝１，不明＝０）

　「（ａ１）タイムスタンプ」は、自装置算出距離データＤ１を算出した際のセンサ１０１によるセンサ検出値（ステレオ画像等）の取得タイミングを示す時間情報である。
　「（ａ２）センサ検出値（ステレオ画像等）」は、センサ１０１によるセンサ検出値（ステレオ画像等）である。

　なお、車両Ａ，１０は、継続的にセンサ１０１によるセンサ検出値（ステレオ画像等）を取得し、メモリ１０４に格納するが、外部装置算出距離データＤ２との距離比較処理を行ったセンサ検出値（ステレオ画像等）以外のセンサ検出値（ステレオ画像等）は、その後、不要となるので、メモリ１０４から消去する。
　図９には、外部装置算出距離データＤ２との距離比較処理を行ったセンサ検出値（ステレオ画像等）のみを記録データとして残した例を示している。

　また、図に示す例は、センサ１０１がステレオ画像を撮影するステレオカメラである場合のセンサ検出値の例である。例えばセンサ１０１が、その他のセンサ、例えばＬｉＤＡＲや、ＴＯＦセンサ、ミリ波レーダー等の距離計測センサである場合は、これらのセンサによる計測距離データが格納される。
　また、センサ１０１が単眼カメラである場合は、単眼カメラによる１つの撮影画像が記録されることになる。

　「（ａ３）自装置算出距離データＤ１」は、車両Ａ，１０のセンサ１０１によって取得されたセンサ検出値（ステレオ画像等）に基づいてデータ処理部１０２の距離算出部１１１が算出した距離データである。車両Ａ，１０と外部装置（車両Ｂや、インフラ等）との間の距離データである。

　「（ａ４）各装置算出距離データ差分｜Ｄ１－Ｄ２｜と、しきい値Ｔｈとの比較結果」は、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００のデータ処理部１０２のセンサ状態判定部１１２が実行した距離比較処理の結果が格納される。

　車両Ａが算出し、車両Ａのセンサ検証装置１００内のメモリに格納された自装置算出距離データＤ１と、外部装置（車両Ｂやインフラ等）が算出し、外部装置から受信した外部装置算出距離データＤ２との差分｜Ｄ１－Ｄ２｜と、しきい値Ｔｈとを比較し、
　｜Ｄ１－Ｄ２｜＜Ｔｈ
　上記判定式を満たす場合は、［１］、満たさない場合は［０］が記録される。

　「（ａ５）センサ状態判定結果（正常＝１，不明＝０）」は、「（ａ４）各装置算出距離データ差分｜Ｄ１－Ｄ２｜と、しきい値Ｔｈとの比較結果」の値に応じたセンサ状態の判定結果が格納される。

　自装置と外部装置の算出距離地の差分がしきい値未満である場合、すなわち、
　｜Ｄ１－Ｄ２｜＜Ｔｈ
　上記判定式を満たす場合は、センサによる距離計測が正しく実行されていると判定され、センサ状態が正常であることを示す識別子［１］が記録される。
　一方、上記判定式をも満たさない場合は、センサによる距離計測が正しく実行されていない可能性があると判定され、センサ状態が正常か否か不明であることを示す識別子［０］が記録される。

　なお、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００のメモリ１０４には、さらに、外部装置（車両Ｂや、インフラ等）から受信した外部装置算出距離データＤ２なども記録される。
　図１０を参照して、メモリ１０４に記録される外部装置からの受信データの例について説明する。

　図１０に示すように、車両Ａ（ホスト）のセンサ検証装置１００のメモリ１０４には、以下の各データが記録される。
　（ｂ１）外部装置識別子（ＩＤ）
　（ｂ２）タイムスタンプ
　（ｂ３）外部装置算出距離データＤ２

　「（ｂ１）外部装置識別子（ＩＤ）」は、車両Ａ（ホスト）と通信を行い、車両Ａ（ホスト）に、外部装置算出距離データＤ２を送信した外部装置（車両Ｂや、インフラ等）の識別子である。
　この外部装置識別子（ＩＤ）は、先に図７のフローを参照して説明したステップＳ１０２の認証処理において、車両Ａ（ホスト）が外部装置（車両Ｂや、インフラ等）から受信する。
　外部装置識別子（ＩＤ）は、例えば外部装置がインフラであるか、車両であるかを示し、さらに各インフラ、車両の種類などを識別可能なデータとして構成される。
　図に示す識別子（ＩＤ）の例において、Ｃは車両、Ｉはインフラを示す。

　「（ｂ２）タイムスタンプ」は、外部装置（車両Ｂや、インフラ等）が外部装置算出距離データＤ２を算出した際のセンサによるセンサ検出値（ステレオ画像等）の取得タイミングを示す時間情報である。

　「（ｂ３）外部装置算出距離データＤ２」は、外部装置（車両Ｂや、インフラ等）によって算出された外部装置（車両Ｂや、インフラ等）と車両Ａ（ホスト）間の距離データである。

　このように、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００は、図９を参照して説明した自装置関連のデータと、図１０を参照して説明した外部装置（車両Ｂや、インフラ等）から受信したデータをメモリ１０４に格納する。

　車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００は、センサ検証装置１００内のセンサ１０１等のキャリブレーション処理を行う場合、メモリ１０４に格納されたデータを用いた処理を実行する。

　図１１以下のフローチャートを参照して、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００が実行するキャリブレーション処理のシーケンスについて説明する。
　図１１に示すフローチャートは、先に説明した図８に示すフローチャートのステップＳ１１２～Ｓ１１３の処理の後に実行される処理を示すフローである。

　前述したように図８に示すフローチャートのステップＳ１１２～Ｓ１１３の処理は、図８に示すフローのステップＳ１０９において、自装置算出距離データＤ１と、外部装置算出距離データＤ２との差分としきい値Ｔｈとの比較処理を行った結果として、
　｜Ｄ１－Ｄ２｜＜Ｔｈ
　上記判定式が成立しないと判定した場合に実行される。

　すなわちステップＳ１０９において、自装置算出距離データＤ１と、外部装置算出距離データＤ２について、その差分が予め規定したしきい値（Ｔｈ）未満でないと判定した場合、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００は、ステップＳ１１２において、外部装置算出距離データＤ２を送信してきた外部装置に対して、双方、すなわち車両Ａ（ホスト）と外部装置双方の算出距離データ（Ｄ１，Ｄ２）の差分がしきい値以上であったことを通知する。

　さらに、ステップＳ１１３において、車両Ａのセンサ１０１やデータ処理部１０２の距離算出部１１１は正確な距離算出を実行していない可能性があることを示すセンサ状態情報をメモリ１０４に記録する。
　このステップＳ１１３の記録データは、例えば図９に示す以下の各データである。
　（ａ４）各装置算出距離データ差分｜Ｄ１－Ｄ２｜と、しきい値Ｔｈとの比較結果
　（ａ５）センサ状態判定結果（正常＝１，不明＝０）

　このように、ステップＳ１０９において、自装置算出距離データＤ１と、外部装置算出距離データＤ２について、その差分が予め規定したしきい値（Ｔｈ）未満でないと判定した場合、ステップＳ１１２で外部装置（車両Ｂや、インフラ等）に対して通知する処理を行い、ステップＳ１１３でメモリに対するデータ記録を行った後、図１１に示すフローチャートのステップＳ１２１以下の理処理を実行する。
　以下、図１１に示すフローチャートの各ステップの処理の詳細について説明する。

　　（ステップＳ１２１）
　車両Ａのセンサ検証装置１００は、ステップＳ１２１において、外部装置算出距離データＤ２を算出した外部装置が高信頼度距離を算出可能な外部装置（管理サーバが管理するインフラ等）であるか否かを判定する。

　なお、このステップＳ１２１の処理は、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００のデータ処理部１０２内のセンサ状態判定部１１２が実行する。

　先に図５、図６を参照して説明したように、例えば信号機等のインフラは外部の管理サーバと接続し、管理サーバの制御によって定期的にインフラ内のセンサや距離算出部のメンテナンスとしてのキャリブレーションを行う構成とすることが可能である。
　このような定期的なキャリブレーション処理によって、管理サーバに接続されたインフラは常に正しい距離を算出可能な状態に維持することができる。

　図１１に示すフローのステップＳ１２１では、車両Ａが距離算出を依頼した外部装置が、このような定期的なメナンテナンスが行われ、正確な距離算出を行うことが可能な外部装置であるか否かを判定する処理が実行される。
　この判定処理は、例えば外部装置から受信した外部装置識別子（ＩＤ）に基づいて行う。

　先に図１０を参照して説明したように、車両Ａ（ホスト）のセンサ検証装置１００のメモリ１０４には、「（ｂ１）外部装置識別子（ＩＤ）」が格納されている。
　この「（ｂ１）外部装置識別子（ＩＤ）」は、車両Ａ（ホスト）と通信を行い、車両Ａ（ホスト）に、外部装置算出距離データＤ２を送信した外部装置（車両Ｂや、インフラ等）の識別子である。
　この外部装置識別子（ＩＤ）は、先に図７のフローを参照して説明したステップＳ１０２の認証処理において、車両Ａ（ホスト）が外部装置（車両Ｂや、インフラ等）から受信され、メモリ１０４に記録される。

　車両Ａ（ホスト）のセンサ検証装置１００は、外部装置から受信し、メモリ１０４に記録された外部装置識別子（ＩＤ）を参照して、外部装置が信頼できる距離データを算出可能な外部層とであるか否かを判定する。具体的には、例えば、外部装置がインフラであるか、それ以外の車両であるか等を判別する。

　先に説明したように、外部装置識別子（ＩＤ）は、例えば外部装置がインフラであるか、車両であるかを示し、さらに各インフラ、車両の種類などを識別可能なデータとして構成される。図１０に示す示す識別子（ＩＤ）の例において、Ｃは車両、Ｉはインフラを示している。

　ステップＳ１２１において、外部装置算出距離データＤ２を算出した外部装置が高信頼度距離を算出可能な外部装置（管理サーバが管理するインフラ等）であると判定した場合は、ステップＳ１２３に進む。
　一方、ステップＳ１２１において、外部装置算出距離データＤ２を算出した外部装置が高信頼度距離を算出可能な外部装置（管理サーバが管理するインフラ等）でないと判定した場合は、ステップＳ１２２に進む。

　なお、ステップＳ１２３は、車両Ａのセンサ等のキャリブレーション実行ステップである。
　外部装置算出距離データＤ２を算出した外部装置が高信頼度距離を算出可能な外部装置である場合、この外部装置算出距離データＤ２が正しい距離データであると推定される。
　さらに、先に説明した図８のフローのステップＳ１０９において、この外部装置算出距離データＤ２との差分がしきい値Ｔｈ以上であると判定された自装置算出距離データＤ１は、誤った距離データであると判定される。
　これらの判定がなされた場合、ステップＳ１２３において車両Ａのセンサが正しい距離を算出可能とするためのパラメータ補正処理等のキャリブレーション処理を実行する。

　　（ステップＳ１２２）
　ステップＳ１２２は、ステップＳ１２１において、外部装置算出距離データＤ２を算出した外部装置が高信頼度距離を算出可能な外部装置（管理サーバが管理するインフラ等）でないと判定した場合に実行する。

　この場合、車両Ａのセンサ検証装置１００は、ステップＳ１２２において、予め規定したキャリブレーション実行条件を満たしているか否かを判定する。
　なお、このステップＳ１２２の処理は、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００のデータ処理部１０２内のセンサ状態判定部１１２が実行する。

　予め規定したキャリブレーション実行条件とは、具体的には以下のような条件である。
　（条件）しきい値以上の差分が発生した距離比較処理の連続回数が規定数＝Ｎ回に達したこと。
　ステップＳ１２２において、上記（条件）満たしていると判定した場合は、ステップＳ１２３に進み、キャリブレーション処理を実行する。
　一方、ステップＳ１２２において、上記（条件）満たしていないと判定した場合は、ステップＳ１０１に戻り、新たな外部装置と通信を実行して、自装置と新たな外部装置の算出した距離の比較処理を実行する。

　ステップＳ１２２の判定処理は、以下の判定を行う処理である。
　すなわち、車両Ａが、異なる外部装置に対して、図７～図８に示すフローに従った処理を実行し、図８に示すステップＳ１０９の距離比較処理、すなわち、車両Ａが算出した自装置算出距離データＤ１と、外部装置（車両Ｂやインフラ等）が算出した外部装置算出距離データＤ２との差分｜Ｄ１－Ｄ２｜と、しきい値Ｔｈとの比較処理において、
　｜Ｄ１－Ｄ２｜＜Ｔｈ
　上記判定式を満たさなかった回数が連続して、規定回数Ｎに達したか否かを判定する処理である。

　しきい値以上の差分が発生した距離比較処理の連続回数が規定数＝Ｎ回に達した場合には、自装置、すなわち車両Ａ側の算出距離、すなわち自装置算出距離データＤ１が誤っていると判定し、ステップＳ１２３に進み、自装置（車両Ａ）のセンサ１０１のキャリブレーションを実行する。

　一方、しきい値以上の差分が発生した距離比較処理の連続回数が規定数＝Ｎ回に達していない場合には、自装置算出距離データＤ１が誤った値であるか、外部装置の算出距離である外部装置算出距離データＤ２が誤ったデータであるかの判別が困難であるため、この場合は、ステップＳ１０１に戻り、新たな外部装置と通信を実行して、自装置と新たな外部装置の算出した距離の比較処理を実行する。

　　（ステップＳ１２３）
　ステップＳ１２３の処理は、以下の２つのケースいずれかに該当する場合に実行する処理である。
　（ケース１）ステップＳ１２１において、外部装置算出距離データＤ２を算出した外部装置が高信頼度距離を算出可能な外部装置（管理サーバが管理するインフラ等）であると判定した場合。
　（ケース２）ステップＳ１２２において、しきい値以上の差分が発生した距離比較処理の連続回数が規定数＝Ｎ回に達した場合。

　車両Ａのセンサ検証装置１００は、これら、いずれかのケースが発生した場合、自装置、すなわち車両Ａ側の算出距離、すなわち自装置算出距離データＤ１が誤っていると判定し、ステップＳ１２３に進み、自装置（車両Ａ）のセンサ１０１のキャリブレーションを実行する。

　このステップＳ１２３のキャリブレーション処理の詳細シーケンスについて、図１２に示すフローチャートを参照して説明する。
　図１２に示すフローチャートは、車両Ａのセンサ検証装置１００のデータ処理部１０２のキャリブレーション実行部１１３が実行する処理である。
　以下、図１２に示すフローの各ステップの処理について、順次、説明する。

　　（ステップＳ２０１）
　車両Ａのセンサ検証装置１００のデータ処理部１０２のキャリブレーション実行部１１３は、まず、ステップＳ２０１において、以下の処理を実行する。

　誤った算出距離データと判定した自装置算出距離データＤ１の算出処理に適用したセンサ検出値（ステレオ画像等）を、メモリ１０４から取得する。

　先に図９、図１０を参照して説明したメモリ格納データを参照して具体的な処理例について説明する。
　メモリ１０４には、例えば図９に示すデータが格納されている。これらのデータ中、誤った算出距離データと判定した自装置算出距離データＤ１を図９に示すエントリ（３）のデータとする。
　図９に示すエントリ（３）の自装置算出距離データＤ１の値は、
　Ｄ１＝３５２，４２５（ｍｍ）
　である。
　この自装置算出距離データＤ１が誤った距離データであると判定された距離データであるとする。

　ステップＳ２０１では、この誤った距離データと判定した自装置算出距離データＤ１、
　Ｄ１＝３５２，４２５（ｍｍ）
　この距離データの算出処理に適用したセンサ検出値（ステレオ画像等）を、メモリ１０４から取得する。

　すなわち、図９に示すメモリ格納データ中のエントリ（３）の、
　（ａ２）センサ検出値（ステレオ画像）内に示す２枚の画像を取得する。
　これら２枚の画像は、異なる視点位置から、外部装置（車両）を撮影した２枚の画像である。
　この画像に含まれる被写体としての車両は、外部装置算出距離データＤ２を算出した車両であり、車両Ａは、この外部装置算出距離データＤ２をタイムスタンプとともにメモリ１０４に格納している。
　すなわち、先に図１０を参照して説明したメモリ格納データである。

　　（ステップＳ２０２）
　次に、車両Ａのセンサ検証装置１００のデータ処理部１０２のキャリブレーション実行部１１３は、ステップＳ２０２において、以下の処理を実行する。

　誤った自装置算出距離データＤ１の算出タイミングと同じタイミングのタイムスタンプを持つ外部装置（車両Ｂや、インフラ等）の算出した正しい距離データと推定される外部装置算出距離データＤ２をメモリから取得する。

　メモリ１０４には、先に図１０を参照して説明したように、外部装置からの受信データが格納されている。すなわち、メモリ１０４には、外部装置から受信した以下の各データが格納されている。
　（ｂ１）外部装置識別子（ＩＤ）
　（ｂ２）タイムスタンプ
　（ｂ３）外部装置算出距離データＤ２

　キャリブレーション実行部１１３は、ステップＳ２０２において、図１０に示す複数のエントリ（ｐ），（ｑ），（ｒ）・・・から、先のステップＳ２０１で選択したセンサ検出値（ステレオ画像等）の撮影タイミングを示すタイムスタンプと同じ時間のタイムスタンプが設定されたエントリを選択する。

　先のステップＳ２０１で選択したセンサ検出値（ステレオ画像等）の撮影タイミングを示すタイムスタンプは、図９に示すメモリ格納データ中のエントリ（３）のタイムスタンプであり、その値は、
　タイムスタンプ＝２０２１１０２８１４０５１２
　である。
　このタイムスタンプは、図９に示すメモリ格納データ中のエントリ（３）のセンサ検出値（ステレオ画像等）の撮影タイミングを示す時間情報であり、
　２０２１年１０月２８日、１４時０５分１２秒
　この時間にエントリ（３）のセンサ検出値（ステレオ画像等）の撮影がなされたことを示すデータである。

　ステップＳ２０２では、図１０に示す複数のエントリ（ｐ），（ｑ），（ｒ）・・・から、このタイムスタンプと同じ時間情報を持つタイムスタンプが設定されたエントリを選択する。
　図１０に示すエントリ（ｐ）～（ｒ）中、
　図９に示すエントリ（３）のタイムスタンプ＝２０２１１０２８１４０５１２
　このタイムスタンプと同じタイムスタンプが設定されたエントリはエントリ（ｒ）である。

　車両Ａのセンサ検証装置１００のデータ処理部１０２のキャリブレーション実行部１１３は、ステップＳ２０２において、この図１０に示すメモリ格納データ、すなわち、外部装置からの受信データから、図９に示すエントリ（３）のタイムスタンプ＝２０２１１０２８１４０５１２と同じタイムスタンプが設定されたエントリ（ｒ）の外部装置算出距離データＤ２を取得する。

　この図１０に示すエントリ（ｒ）の外部装置算出距離データＤ２は、図９に示すエントリ（３）の自装置算出距離データＤ１を算出したタイミングと全く同じタイミングで外部装置によって算出された距離データであり、正しい距離データであると推定される距離データである。

　　（スップＳ２０３）
　次に、車両Ａのセンサ検証装置１００のデータ処理部１０２のキャリブレーション実行部１１３は、ステップＳ２０３において、以下の処理を実行する。

　ステップＳ２０１においてメモリ１０４から取得したセンサ検出値（ステレオ画像等）から、ステップＳ２０２においてメモリ１０４から取得した正しい距離データ（外部装置算出距離データＤ２）が算出されるように、車両Ａ（ホスト）のセンサ１０１の内部パラメータ、外部パラメータを調整する。

　すなわち、図９に示すメモリ格納データ中のエントリ（３）のセンサ検出値（ステレオ画像）である２枚の画像から、正しい距離データと推定される図１０に示すエントリ（ｒ）の外部装置算出距離データＤ２が算出されるように車両Ａ（ホスト）のセンサ１０１の内部パラメータ、外部パラメータを調整する。

　具体的には、例えば、センサ１０１の内部パラメータ（焦点距離、歪、画像中心）や、外部パラメータ（位置、姿勢）を調整し、正しい距離が算出できるようにキャリブレーション処理（補正処理）を実行する。

　このように、本開示の車両に搭載されたセンサ検証装置は、道路を走行中、値の車両や信号機等のインフラ等の外部装置と通信を実行し、相互に同じタイミングで同じ車両間距離、あるいは車両とインフラ間距離を算出し、これらの２つの算出は距離を比較することで、正しい距離算出が行われているか否かを検証する。

　さらに、正しい距離算出が行われていないと判定された場合は、正しい距離算出が可能となるようにセンサ等のキャリブレーション処理を実行する。
　車両は、他の車両やインフラとの距離算出処理を、道路走行中、様々なタイミングで実行することが可能であり、距離算出結果に応じたキャリブレーション処理を頻繁に行うことが可能となる。
　これらの処理により、センサによる距離算出精度低下を防止することが可能となり、安全性の高い自動運転や運転サポートを実現することが可能となる。

　　［４．車両間、および車両とインフラ間の通信シーケンスについて］
　次に、本開示の処理を行う際に実行される車両間、および車両とインフラ間の通信シーケンスについて説明する。

　図１３～図１５を参照して、以下の３つのケースにおける通信シーケンスについて、順次説明する。
　（ケース１）車両Ａと車両Ｂ間の通信シーケンス
　（ケース２）車両Ａとインフラ間の通信シーケンス例１
　（ケース３）車両Ａとインフラ間の通信シーケンス例２

　　（ケース１）車両Ａと車両Ｂ間の通信シーケンス
　まず、（ケース１）として、図１３に示すシーケンス図を参照して、車両Ａと車両Ｂ間で通信を行い、車両Ａと車両Ｂ双方おいて、同一タイミングで車両ＡＢ間の距離を算出し、車両Ａがこれら２つの算出距離を比較する処理を行う場合の車両Ａ，Ｂ間の通信シーケンスについて説明する。

　図１３には、左側に車両Ａ、右側に車両Ｂを示している。
　図１３に示すステップＳ３０１～Ｓ３０７のシーケンスに従って車両間の通信処理が実行される。
　以下、各ステップの処理について、順次、説明する。

　　（ステップＳ３０１）
　まず、ステップＳ３０１において、車両Ａが車両検出信号（Ａｎｎｏｕｎｃｅ）を送信する。
　この車両検出信号（Ａｎｎｏｕｎｃｅ）は、距離算出を実行してくれる車両を検出するためのアナウンス信号であり、特定の車両向けの送信信号ではない。不特定の車両に向けた信号、例えばブロードキャスト信号が送信される。

　　（ステップＳ３０２）
　車両Ａが送信した車両検出信号（Ａｎｎｏｕｎｃｅ）を受信した車両Ｂは、ステップＳ３０２において、車両Ａの車両検出信号（Ａｎｎｏｕｎｃｅ）を受信したことを示す応答信号であるレスポンス（車両検出信号（Ｒｅｐｏｒｔ））を車両Ａに送信する。

　　（ステップＳ３０３）
　次に、車両Ｂからの応答信号（車両検出信号（Ｒｅｐｏｒｔ））を受信した車両Ａは、ステップＳ３０３において、車両Ａと車両Ｂ間の認証処理を開始する。

　この認証処理において、車両Ａと車両Ｂは、例えば通信を行う車両Ａと車両Ｂが、相互に信頼できる車両であることの確認処理としてのＩＤ交換処理や、通信データの暗号化処理に適用する鍵データ等の共有処理などを行う。
　認証が成立すると次のステップに進む。
　認証が不成立の場合は、その後の処理は実行されない。

　　（ステップＳ３０４）
　ステップＳ３０３において認証処理が成立すると、次に、車両Ａは、ステップＳ３０４において、車両Ｂに対して距離算出要求を送信する。すなわち、車両Ａと車両Ｂ間の距離の算出処理を実行するように要求する。

　　（ステップＳ３０５）
　車両Ａが送信した距離算出要求を受信した車両Ｂは、ステップＳ３０５において、車両ＡＢ間の距離算出処理を実行し、算出した車両間距離データと距離算出時間を示すタイムスタンプを車両Ａに送信する。

　　（ステップＳ３０６）
　車両Ｂから、車両間距離データ（外部装置算出距離データＤ２）と距離算出時間を示すタイムスタンプを受信した車両Ａは、車両Ａ側で算出済みの車両ＡＢ間の距離データ（自装置算出距離データＤ１）から、車両Ｂから受信したタイムスタンプと同一のタイムスタンプが設定された自装置算出距離データＤ１を選択し、車両Ｂから受信した外部装置算出距離データＤ２と比較する。
　車両Ａは、ステップＳ３０６において、この比較結果を車両Ｂに送信する。

　車両Ａから車両Ｂに対する距離比較結果情報の通知処理は、先に図８を参照して説明したフローチャートのステップＳ１１０の処理とステップＳ１１２の処理に対応する。
　すなわち、図８を参照して説明したフローチャートのステップＳ１０９において、自装置算出距離データＤ１と、外部装置算出距離データＤ２との差分が規定しきい値未満であったか否かに応じて異なる距離比較結果情報の通知処理が実行される。

　車両Ａが算出した自装置算出距離データＤ１と、車両Ｂが算出した外部装置算出距離データＤ２との差分が規定しきい値未満であった場合は、先に図８を参照して説明したフローチャートのステップＳ１１０の処理が実行される。
　この場合、車両Ａは、外部装置算出距離データＤ２を送信してきた車両Ｂに対して、双方、すなわち車両ＡＢ双方の算出距離データ（Ｄ１，Ｄ２）の差分がしきい値未満であったことを通知する。
　車両Ｂは、車両Ａからこの通知を受信することで車両Ｂにおいて距離算出が正常に行われている可能性が高いことを確認することができる。

　一方、車両Ａが算出した自装置算出距離データＤ１と、車両Ｂが算出した外部装置算出距離データＤ２との差分が規定しきい値未満でなかった場合は、先に図８を参照して説明したフローチャートのステップＳ１１２の処理が実行される。
　この場合、車両Ａは、外部装置算出距離データＤ２を送信してきた車両Ｂに対して、双方、すなわち車両ＡＢ双方の算出距離データ（Ｄ１，Ｄ２）の差分がしきい値未満でなかったことを通知する。
　車両Ｂは、車両Ａからこの通知を受信することで車両Ｂにおいて距離算出が正常に行われていない可能性があることを確認することができる。

　　（ステップＳ３０７）
　車両Ａから、自装置算出距離データＤ１と外部装置算出距離データＤ２と距離比較結果情報の通知を受信した車両Ｂは、車両Ａに対して、距離比較結果情報を受信したとこの確認応答を車両Ａに送信する。

　以上、ステップＳ３０１～Ｓ３０７の通信処理が車両Ａ，Ｂ間で実行される。
　車両Ａは、これらの通信処理の後、必要に応じて車両Ａに搭載されたセンサのキャリブレーション処理を行う。

　すなわち、先に図１１に示すフローチャートを参照して説明したように、例えば、図１１に示すフローのステップＳ１２２において、しきい値以上の差分が発生した距離比較処理の連続回数が規定数＝Ｎ回に達したと判定された場合に、車両Ａに搭載されたセンサのキャリブレーション処理を行う。
　センサのキャリブレーション処理は、例えば先に説明した図１２に示すフローチャートに示すシーケンスに従って実行される。

　　（ケース２）車両Ａとインフラ間の通信シーケンス例１
　次に、（ケース２）として、図１４に示すシーケンス図を参照して、車両Ａと、例えば信号機等の道路設備であるインフラ間で通信を行い、車両Ａとインフラ双方おいて、同一タイミングで車両Ａとインフラ間の距離を算出し、車両Ａがこれら２つの算出距離を比較する処理を行う場合の車両Ａとインフラ間の通信シーケンスの例１について説明する。

　図１４には、左側に車両Ａ、右側にインフラを示している。
　図１４に示すステップＳ４０１～Ｓ４０７のシーケンスに従って、車両とインフラ間の通信処理が実行される。
　以下、各ステップの処理について、順次、説明する。

　　（ステップＳ４０１）
　まず、ステップＳ４０１において、車両Ａがインフラ検出信号（Ａｎｎｏｕｎｃｅ）を送信する。
　このインフラ検出信号（Ａｎｎｏｕｎｃｅ）は、先に図１３を参照して説明した車両ＡＢ間の通信シーケンスにおける車両検出信号（Ａｎｎｏｕｎｃｅ）と同様の信号を利用可能である。距離算出を実行してくれるインフラを検出するためのアナウンス信号であり、特定のインフラや車両向けの送信信号ではない。不特定のインフラや車両に向けた信号、例えばブロードキャスト信号が送信される。

　　（ステップＳ４０２）
　車両Ａが送信したインフラ検出信号（Ａｎｎｏｕｎｃｅ）を受信したインフラは、ステップＳ４０２において、車両Ａのインフラ検出信号（Ａｎｎｏｕｎｃｅ）を受信したことを示す応答信号であるレスポンス（インフラ検出信号（Ｒｅｐｏｒｔ））を車両Ａに送信する。

　　（ステップＳ４０３）
　次に、インフラからの応答信号（インフラ検出信号（Ｒｅｐｏｒｔ））を受信した車両Ａは、ステップＳ４０３において、車両Ａとインフラ間の認証処理を開始する。

　この認証処理において、車両Ａとインフラは、例えば通信を行う車両Ａとインフラが、相互に信頼できる車両とインフラであることの確認処理としてのＩＤ交換処理や、通信データの暗号化処理に適用する鍵データ等の共有処理などを行う。
　認証が成立すると次のステップに進む。
　認証が不成立の場合は、その後の処理は実行されない。

　　（ステップＳ４０４）
　ステップＳ４０３において認証処理が成立すると、次に、車両Ａは、ステップＳ４０４において、インフラに対して距離算出要求を送信する。すなわち、車両Ａとインフラ間の距離の算出処理を実行するように要求する。

　　（ステップＳ４０５）
　車両Ａが送信した距離算出要求を受信したインフラは、ステップＳ４０５において、車両Ａとインフラ間の距離算出処理を実行し、算出した車両インフラ間距離データと距離算出時間を示すタイムスタンプを車両Ａに送信する。

　　（ステップＳ４０６）
　インフラから、車両インフラ間距離データ（外部装置算出距離データＤ２）と距離算出時間を示すタイムスタンプを受信した車両Ａは、車両Ａ側で算出済みの車両Ａとインフラ間の距離データ（自装置算出距離データＤ１）から、インフラから受信したタイムスタンプと同一のタイムスタンプが設定された自装置算出距離データＤ１を選択し、インフラから受信した外部装置算出距離データＤ２と比較する。
　車両Ａは、ステップＳ４０６において、この比較結果をインフラに送信する。

　車両Ａからインフラに対する距離比較結果情報の通知処理は、先に図８を参照して説明したフローチャートのステップＳ１１０の処理とステップＳ１１２の処理に対応する。
　すなわち、図８を参照して説明したフローチャートのステップＳ１０９において、自装置算出距離データＤ１と、外部装置算出距離データＤ２との差分が規定しきい値未満であったか否かに応じて異なる距離比較結果情報の通知処理が実行される。

　車両Ａが算出した自装置算出距離データＤ１と、インフラが算出した外部装置算出距離データＤ２との差分が規定しきい値未満であった場合は、先に図８を参照して説明したフローチャートのステップＳ１１０の処理が実行される。
　この場合、車両Ａは、外部装置算出距離データＤ２を送信してきたインフラに対して、双方、すなわち車両Ａとインフラ双方の算出距離データ（Ｄ１，Ｄ２）の差分がしきい値未満であったことを通知する。

　一方、車両Ａが算出した自装置算出距離データＤ１と、インフラが算出した外部装置算出距離データＤ２との差分が規定しきい値未満でなかった場合は、先に図８を参照して説明したフローチャートのステップＳ１１２の処理が実行される。
　この場合、車両Ａは、外部装置算出距離データＤ２を送信してきたインフラに対して、双方、すなわち車両Ａとインフラ双方の算出距離データ（Ｄ１，Ｄ２）の差分がしきい値未満でなかったことを通知する。

　　（ステップＳ４０７）
　車両Ａから、自装置算出距離データＤ１と外部装置算出距離データＤ２と距離比較結果情報の通知を受信したインフラは、車両Ａに対して、距離比較結果情報を受信したことを示す確認応答を車両Ａに送信する。

　以上、ステップＳ４０１～Ｓ４０７の通信処理が車両Ａとインフラ間で実行される。
　車両Ａは、これらの通信処理の後、必要に応じて車両Ａに搭載されたセンサのキャリブレーション処理を行う。

　すなわち、先に図１１に示すフローチャートを参照して説明したように、例えば、図１１に示すフローのステップＳ１２１において、距離比較処理を実行した相手装置がインフラであると判定された場合、車両Ａに搭載されたセンサのキャリブレーション処理を行う。
　センサのキャリブレーション処理は、例えば先に説明した図１２に示すフローチャートに示すシーケンスに従って実行される。

　　（ケース３）車両Ａとインフラ間の通信シーケンス例２
　次に、（ケース３）として、図１５に示すシーケンス図を参照して、車両Ａと、例えば信号機等の道路設備であるインフラ間で通信を行い、車両Ａとインフラ双方おいて、同一タイミングで車両Ａとインフラ間の距離を算出し、車両Ａがこれら２つの算出距離を比較する処理を行う場合の車両Ａとインフラ間の通信シーケンスの例２について説明する。

　この例２は、先に図１４を参照して説明したシーケンスと同様、車両Ａとインフラ間で通信処理を行う例である。
　先に図１４を参照して説明したシーケンスでは、まず、車両Ａが距離測定可能なインフラに対して検出信号を送信していた。
　これに対して、図１５に示す例は、インフラが、インフラに近づいてきた車両に対して主導的に距離測定、比較処理を実行させるシーケンスである。

　図１５には、左側に車両Ａ、右側にインフラを示している。
　図１５に示すステップＳ５０１～Ｓ５０７のシーケンスに従って車両とインフラ間の通信処理が実行される。
　以下、各ステップの処理について、順次、説明する。

　　（ステップＳ５０１）
　まず、ステップＳ５０１において、インフラが、インフラに近づいてきたインフラ近辺の車両に対して車両検出信号（Ａｎｎｏｕｎｃｅ）を送信する。
　この車両検出信号（Ａｎｎｏｕｎｃｅ）は、先に図１３を参照して説明した車両ＡＢ間の通信シーケンスにおける車両検出信号（Ａｎｎｏｕｎｃｅ）と同様の信号を利用可能である。

　車両検出信号（Ａｎｎｏｕｎｃｅ）は、インフラに近づいてきた車両を検出するためのアナウンス信号であり、特定の車両向けの送信信号ではない。不特定の車両に向けた信号、例えばブロードキャスト信号が送信される。

　　（ステップＳ５０２）
　インフラが送信した車両検出信号（Ａｎｎｏｕｎｃｅ）を受信した車両Ａは、ステップＳ５０２において、インフラからの車両検出信号（Ａｎｎｏｕｎｃｅ）を受信したことを示す応答信号であるレスポンス（車両検出信号（Ｒｅｐｏｒｔ））をインフラに送信する。

　　（ステップＳ５０３）
　次に、車両Ａからの応答信号（車両検出信号（Ｒｅｐｏｒｔ））を受信したインフラは、ステップＳ５０３において、車両Ａとインフラ間の認証処理を開始する。

　　（ステップＳ５０４）
　ステップＳ５０３において認証処理が成立すると、次に、車両Ａは、ステップＳ５０４において、インフラに対して距離算出要求を送信する。すなわち、車両Ａとインフラ間の距離の算出処理を実行するように要求する。

　　（ステップＳ５０５）
　車両Ａが送信した距離算出要求を受信したインフラは、ステップＳ５０５において、車両Ａとインフラ間の距離算出処理を実行し、算出した車両インフラ間距離データと距離算出時間を示すタイムスタンプを車両Ａに送信する。

　　（ステップＳ５０６）
　インフラから、車両インフラ間距離データ（外部装置算出距離データＤ２）と距離算出時間を示すタイムスタンプを受信した車両Ａは、車両Ａ側で算出済みの車両Ａとインフラ間の距離データ（自装置算出距離データＤ１）から、インフラから受信したタイムスタンプと同一のタイムスタンプが設定された自装置算出距離データＤ１を選択し、インフラから受信した外部装置算出距離データＤ２と比較する。
　車両Ａは、ステップＳ５０６において、この比較結果をインフラに送信する。

　　（ステップＳ５０７）
　車両Ａから、自装置算出距離データＤ１と外部装置算出距離データＤ２と距離比較結果情報の通知を受信したインフラは、車両Ａに対して、距離比較結果情報を受信したことを示す確認応答を車両Ａに送信する。

　以上、ステップＳ５０１～Ｓ５０７の通信処理が車両Ａとインフラ間で実行される。
　車両Ａは、これらの通信処理の後、必要に応じて車両Ａに搭載されたセンサのキャリブレーション処理を行う。

　　［５．（実施例２）距離測定時のセンサ検出情報である画像を記録せずにキャリブレーションを行う実施例について］
　次に、実施例２として距離測定時のセンサ検出情報である画像を記録せずにキャリブレーションを行う実施例について説明する。

　上述した実施例（実施例１）では、車両間、あるいは車両とインフラ間の距離を算出した際のセンサ検出値、例えばステレオカメラによって撮影されたＬＲ画像をメモリ１０４に格納し、この記録画像を用いてセンサのキャリブレーション処理を行っていた。

　以下に説明する実施例２は、車両間、あるいは車両とインフラ間の距離を算出した際のセンサ検出値、例えばステレオカメラによって撮影された２つの異なる視点からの撮影画像、すなわち、左視点からの撮影画像であるＬ画像と右視点からの撮影画像であるＲ画像、これらのＬＲ画像をメモリ１０４に格納しない実施例である。
　すなわち、以下に説明する実施例では、画像を利用することなくセンサのキャリブレーション処理を実行する実施例である。

　図１６を参照してステレオカメラによって撮影されたＬＲ画像をメモリ１０４に格納しない実施例２の処理について説明する。
　図１６に示す（ａ）ステレオカメラ撮影画像は、例えば車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００のセンサ１０１によって撮影される視点の異なる２枚の画像であるＬ画像とＲ画像である。
　これら２枚の画像を用いて被写体である前方車両までの距離が算出される。

　前述した実施例１では、先に図９を参照して説明したように、算出した距離データである自装置算出距離データＤ１とともに、距離算出に適用したこれらの画像データについてもメモリ１０４に格納していた。

　メモリ１０４に記録された画像は、先に図１２に示すフローチャートのステップＳ２０１を参照して説明したように、車両Ａ，１０において実行されるセンサ１０１のキャリブレーション処理に利用していた。

　本実施例２では、これらの画像データをメモリに記録しない。
　本実施例２では、メモリ１０４に格納された図１６の右下に示すルックアップテーブルの修正処理を実行する。
　すなわち、センサのキャリブレーション処理において、図１６右下に示す「（ｂ）視差－距離対応ルックアップテーブル」の修正処理を実行する。

　図１６の右下に示す「（ｂ）視差－距離対応ルックアップテーブル」は、センサ１０１（ステレオカメラ）検出値に相当するＬＲ画像の視差（同一被写体のずれピクセル（画素）数）と、各視差対応の距離値を対応付けたテーブルである。
　一般的にステレオカメラであるセンサ１０１の撮影したＬ画像とＲ画像から被写体距離を算出する場合、図１６に示すステップＳ０１～Ｓ０３の処理が行われる。

　まず、ステップＳ０１において、ステレオカメラであるセンサ１０１の撮影したＬ画像とＲ画像各々から、距離算出対象の被写体の画素位置を取得する。
　図に示す例では、車両のナンバープレートの左上端を距離算出対象被写体とする。
　Ｌ画像の車両のナンバープレートの左上端の画素座標が（ＸＬ，ＹＬ）である。
　一方、Ｒ画像の車両のナンバープレートの左上端の画素座標が（ＸＲ，ＹＲ）である。

　Ｌ画像とＲ画像は、異なる視点位置からの撮影画像であるので、ＬＲ画像の画素座標位置はわずかに異なることになる。
　カメラからの距離が遠い被写体ほど画素座標の位置ずれ（視差）は小さくなる。一方、カメラからの距離が近い被写体ほど画素座標の位置ずれ（視差）は大きくなる。
　この画素の位置ずれ（視差）量に基づいて被写体の距離を算出する手法がステレオ画像を用いた被写体距離算出手法である。

　図１６に示す例では、図１６ステップＳ０２に示すように、ＬＲ各画像の車両のナンバープレートの左上端の視差Ｘｓは、以下の式によって算出される。
　Ｘｓ＝ＸＬ－ＸＲ

　次に、図１６のステップＳ０３に示すように、ステップＳ０２で算出した視差Ｘｓに基づいて、図１６の右下に示す「（ｂ）視差－距離対応ルックアップテーブル」から視差Ｘｓに対応する被写体距離を抽出する。
　このような手順で、センサ１０１の検出値であるＬＲ画像と、視差－距離対応ルックアップテーブルを用いてＬＲ画像に含まれる被写体の距離を算出することができる。
　なお、被写体までの距離の算出方法は、視差－距離対応ルックアップテーブルを用いた方法に限定されず、例えば、
　Ｄ（被写体までの距離）＝Ｂ（基線長）×ｆ（焦点距離）／Ｓ（視差）
　上記の演算から求めてもよい。

　本実施例２では、例えば車両ＡＢ間の距離や、車両Ａとインフラ間の距離算出時に用いたＬＲ画像をメモリ１０４に格納しない。
　画像の代わりに車両ＡＢ間の距離や、車両Ａとインフラ間の距離算出時にＬＲ画像から取得した視差Ｘｓ、すなわち距離算出対象となる被写体のＬＲ各画像の視差量、
　Ｘｓ＝ＸＬ－ＸＲ
　この視差量をメモリ１０４に格納しておく。

　キャリブレーション処理の実行に際しては、メモリ１０４に格納された視差量（Ｘｓ）と、正しい距離データ、例えば外部装置（車両Ｂや、インフラ等）から取得した正しい距離データ（外部装置算出距離データＤ２）と、予めメモリ１０４に格納済みの図１６の右下に示す「（ｂ）視差－距離対応ルックアップテーブル」を用いて、「（ｂ）視差－距離対応ルックアップテーブル」の修正処理を実行する。

　図１７に示すフローチャートを参照して本実施例２におけるセンサのキャリブレーション処理のシーケンスについて説明する。

　図１７に示すフローチャートは、先に説明した実施例（実施例１）において実行される図１２に示すフローチャートに代わって実行される。
　先に説明した図１２に示すフローチャートでは、ステップＳ２０１においてメモリ１０４に格納したセンサ検出データ（ステレオＬＲ画像）を取得してセンサ１０１のキャリブレーション処理を実行していた。
　本実施例２では、ＬＲ画像を用いることなくセンサ１０１のキャリブレーション処理を実行する。

　なお、図１７に示すフローチャートに従ったキャリブレーション処理は、先に説明した図７、図８、図１１に示すフローに従った処理が行われて、図１１に示すフローのステップＳ１２３のキャリブレーション処理として実行される処理である。

　なお、本実施例２では、図７に示すフローのステップＳ１０５において、センサ検出値として取得される画像（Ｌ画像、Ｒ画像）のメモリに対する格納処理は行われない。
　本実施例２では、ステップＳ１０５においてセンサ検出値である画像（Ｌ画像、Ｒ画像）から取得される視差Ｘｓ、すなわち距離算出対象となる被写体のＬＲ各画像の視差量、
　Ｘｓ＝ＸＬ－ＸＲ
　この視差量をセンサ検出値（ステレオ画像）の取得タイミングを示すタイムスタンプとともにメモリ１０４に格納する。

　図１７に示すフローに従ったキャリブレーション処理は、図１１に示すフローのステップＳ１２１、Ｓ１２２の判定処理の結果としてステップＳ１２３のキャリブレーション処理を実行すると判定された場合に行われる。
　すなわち、以下の２つのケースのいずれかに該当する場合に実行される。
　（ケース１）ステップＳ１２１において、外部装置算出距離データＤ２を算出した外部装置が高信頼度距離を算出可能な外部装置（管理サーバが管理するインフラ等）であると判定した場合。
　（ケース２）ステップＳ１２２において、しきい値以上の差分が発生した距離比較処理の連続回数が規定数＝Ｎ回に達した場合。

　図１７に示すフローは、このステップＳ１２３のキャリブレーション処理の詳細シーケンスである。
　図１７に示すフローチャートは、車両Ａのセンサ検証装置１００のデータ処理部１０２のキャリブレーション実行部１１３が実行する処理である。
　以下、図１７に示すフローの各ステップの処理について、順次、説明する。

　　（ステップＳ７０１）
　車両Ａのセンサ検証装置１００のデータ処理部１０２のキャリブレーション実行部１１３は、まず、ステップＳ７０１において、以下の処理を実行する。

　誤った算出距離データと判定した自装置算出距離データＤ１の算出処理に適用したセンサ検出値である画像（Ｌ画像、Ｒ画像）に基づいて算出された視差データＸｓ、すなわち距離算出対象とした被写体（車両Ｂ、またはインフラ）のＬＲ各画像の視差データ、
　Ｘｓ＝ＸＬ－ＸＲ
　この視差データＸｓ（ずれピクセル（画素）数）をメモリ１０４から取得する。

　この視差データＸｓは、具体的には、例えば図１６に示す（ａ）ステレオカメラ画像であるＬ画像とＲ画像の同一被写体領域の画素位置（ＸＬ，ＹＬ）と（ＸＲ，ＹＲ）とのずれピクセル（画素）数に相当する。
　この視差データＸｓ（ずれピクセル（画素）数）をメモリ１０４から取得する。

　　（ステップＳ７０２）
　次に、車両Ａのセンサ検証装置１００のデータ処理部１０２のキャリブレーション実行部１１３は、ステップＳ７０２において、以下の処理を実行する。

　キャリブレーション実行部１１３は、ステップＳ７０２において、図１０に示す複数のエントリ（ｐ），（ｑ），（ｒ）・・・から、先のステップＳ７０１でメモリ１０４から取得した視差データＸｓ（ずれピクセル（画素）数）に対応してメモリ１０４に記録されたタイムスタンプと同じ時刻のタイムスタンプが設定されたエントリを選択し、その選択エントリに記録された外部装置算出距離データＤ２を取得する。

　選択したエントリの外部装置算出距離データＤ２は、先のステップＳ７０１でメモリ１０４から取得した視差データＸｓ（ずれピクセル（画素）数）を算出したステレオ画像の撮影タイミングと全く同じタイミングで外部装置によって算出された距離データであり、正しい距離データであると推定される距離データである。

　　（スップＳ７０３）
　次に、車両Ａのセンサ検証装置１００のデータ処理部１０２のキャリブレーション実行部１１３は、ステップＳ７０３において、以下の処理を実行する。

　先のステップＳ７０１でメモリ１０４から取得した視差データＸｓ（ずれピクセル（画素）数）から、正しい距離データ（外部装置算出距離データＤ２）が算出されるように、車両Ａ（ホスト）のメモリ１０４に格納されている「視差－距離対応データ格納ルックアップテーブル」を修正する。

　この図１７に示すシーケンスに従ったキャリブレーション処理により、車両Ａ（ホスト）のメモリ１０４に格納されている「視差－距離対応データ格納ルックアップテーブル」が修正され、その後、修正された「視差－距離対応データ格納ルックアップテーブル」を用いることで、ステレオ画像（Ｌ画像とＲ画像）から算出される視差に基づいて、正しい距離を算出することが可能となる。

　　［６．（実施例３）センサとして単眼カメラを用いた実施例について］
　次に、実施例３として、センサとして単眼カメラを用いた実施例について説明する。

　上述した実施例１，２では、例えば車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００において、距離を検出するセンサ１０１としてステレオカメラを用いた例を説明した。
　先に図４等を参照して説明したように、センサは、ステレオカメラに限らず距離を計測可能な様々なセンサが利用可能である。
　例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ　ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）センサ、ミリ波レーダー等のセンサや、単眼カメラなども利用可能である。

　なお、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）やＴｏＦセンサ、ミリ波レーダーは、例えばレーザ光等の光を出力してオブジェクトによる反射光を解析して、周囲のオブジェクトの距離を計測するセンサである。

　以下、実施例３として、単眼カメラを用いてオブジェクト距離を算出する実施例について説明する。
　図１８を参照して、単眼カメラの撮影画像から、オブジェクト距離を算出する処理の詳細について説明する。

　図１８には、単眼カメラで撮影した３枚の時系列画像（ａ１），（ａ２），（ａ３）を示している。（ａ１）が時間ｔ１の撮影画像、（ａ２）がその後の時間ｔ２の撮影画像、（ａ３）がその後の時間ｔ３の撮影画像である。車両が時間経過に伴い、次第に近づいてくる画像が撮影されている。

　各画像には消失点が検出されている。消失点は、実世界において平行な線分が撮像画像内で交わる無限遠方の点であり無限遠点（ＦＯＥ：Ｆｏｃｕｓ　ｏｆ　Ｅｘｐａｎｓｉｏｎ）とも呼ばれる。消失点はカメラの光軸に対して一意に決まる点である。

　単眼カメラで撮影した画像から検出される消失点と、距離算出対象とするオブジェクト、例えば図１８に示す各画像内の車両の接地位置（グランドレベル）までの画素数、すなわち、
　消失点～オブジェクト接地位置間画素数は、カメラからオブジェクト（車両）までの距離に応じて異なる画素数となる。

　例えば、図１８に示す（ａ１）時間ｔ１の画像において、消失点～オブジェクト接地位置間画素数はｎ１である。
　また、（ａ２）時間ｔ２の画像において、消失点～オブジェクト接地位置間画素数はｎ２である。
　さらに、（ａ３）時間ｔ３の画像において、消失点～オブジェクト接地位置間画素数はｎ３である。
　このように、センサである単眼カメラによって撮影された画像内のオブジェクト（車両）がセンサ（単眼カメラ）に近づくにつれ、消失点～オブジェクト接地位置間画素数はｎ１，ｎ２，ｎ３と徐々に増加する。

　図１８に示す各画像から理解されるように、単眼カメラの撮影画像内の消失点位置からオブジェクト接地位置までの画素数と、単眼カメラとオブジェクトまでの距離は一対一の関係にある。
　すなわち、単眼カメラの撮影画像内の消失点位置からオブジェクト接地位置までの画素数に基づいて、単眼カメラからオブジェクトまでの距離を算出することができる。

　図１９は、単眼カメラの撮影画像内の消失点位置からオブジェクト接地位置までの画素数と、単眼カメラからオブジェクトまでの距離との対応関係を記録したルックアップテーブルの一例を示す図である。
　例えばこのルックアップテーブルを、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００のメモリ１０４に格納しておく。

　車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００のデータ処理部１０２内の距離算出部１１１は、センサ１０１である単眼カメラの撮影画像を入力し、撮影画像から消失点を検出して、消失点位置からオブジェクト接地位置までの画素数を算出する。
　さらに、距離算出部１１１は、算出した画素数に基づいて、メモリ１０４に格納したルックアップテーブル、すなわち図１９に示すルックアップテーブルを利用してオブジェクトまでの距離を算出する。

　このように、センサ１０１として単眼カメラを用いた構成においてもオブジェクト距離の算出が可能となる。

　　［７．（実施例４）マーカーを設定して距離算出目標位置を明確化した実施例について］
　次に、実施例４として、マーカーを設定して距離算出目標位置を明確化した実施例について説明する。

　図２０を参照してマーカーを設定して距離算出目標位置を明確化した具体例について説明する。
　図２０には、車両Ａ，１０と、信号機をインフラ（道路設備）３０の一例として示している。
　車両Ａ，１０は、車両Ａ，１０の前方方向に存在する様々なオブジェクトまでの距離を検出するセンサ１１が装着されている。

　車両Ａ，１０と、インフラ（道路設備）３０は、いずれも車両とインフラ間の距離を同一タイミングで算出する。
　さらに、車両Ａ，１０は、車両Ａ，１０で算出した距離、すなわち自装置算出距離データＤ１と、インフラ３０が算出した距離、すなわち外部装置算出距離データとを比較する。

　ここで、２つの装置、すなわち、車両Ａ，１０と、インフラ（道路設備）３０は同じ２つの計測対象を設定した距離算出を行うことが必要となる。
　例えば信号機等のインフラ（道路設備）３０のどのポイントを距離算出対象とするかで、算出される距離の値は異なってしまう。
　このような問題を防止するため、インフラ（道路設備）３０に距離算出ポイントを示すマーカー３２を設定する。
　車両Ａ，１０は、車両Ａ，１０からこのマーカー３２までの距離を算出すればよい。

　なお、図２０には、インフラ３０にマーカー３２を設定した例を示しているが、車両Ａ，１０側にもマーカーを設定してもよい。

　図２１を参照して、インフラ３０に距離計測位置を示すマーカー３２を設定した場合の距離算出処理の一例を説明する。

　図２１には、交差点に設置された２つの信号機としてのインフラａ，３０ａとインフラｂ，３０ｂを示している。
　交差点には２台の車両Ａ，１０と、車両Ｂ，２０が停止している。

　車両Ａ，１０は、車両Ａ，１０前方のインフラａ，３０ａと通信を実行し、双方で車両Ａ－インフラａ間の距離を算出する。
　車両Ａ，１０は、インフラａ，３０ａのマーカー３２ａを検出して、車両Ａ，１０先頭部とマーカーａ，３２ａとの間の距離を算出する。
　インフラａ，３０ａ側も、自装置の基準位置をマーカーａ，３２ａとしてマーカーａ，３２ａと車両Ａ，１０の先頭部との距離を算出する。
　このようにマーカーを設定することで、車両Ａ，１０ａとインフラａ，３０ａとが双方の算出距離対象を一致させることができ、より高精度な算出距離の比較処理が可能となる。

　なお、車両Ａ，１０の算出距離と、インフラａ，３０ａ側算出距離との比較処理は、車両Ａ，１０側で実行してもよいし、インフラａ，３０ａ側で実行してもよい。
　ただし、比較処理を実行した装置は、比較処理を実行していない装置側に比較結果を通知する。

　同様に、車両Ｂ，２０は、車両Ｂ，２０前方のインフラｂ，３０ｂと通信を実行し、双方で車両Ｂ－インフラｂ間の距離を算出する。
　車両Ｂ，２０は、インフラｂ，３０ｂのマーカー３２ｂを検出して、車両Ｂ，２０先頭部とマーカーｂ，３２ｂとの間の距離を算出する。
　インフラｂ，３０ｂ側も、自装置の基準位置をマーカーｂ，３２ｂとしてマーカーｂ，３２ｂと車両Ｂ，２０の先頭部との距離を算出する。
　このようにマーカーを設定することで、車両Ｂ，２０ｂとインフラｂ，３０ｂとが双方の算出距離対象を一致させることができ、より高精度な算出距離の比較処理が可能となる。

　なお、車両Ｂ，２０の算出距離と、インフラｂ，３０ｂの算出距離との比較処理は、車両Ｂ，２０側で実行してもよいし、インフラｂ，３０ｂ側で実行してもよい。
　ただし、比較処理を実行した装置は、比較処理を実行していない装置側に比較結果を通知する。

　図２２は、車両とインフラ間の距離算出区間を、インフラに設定したマーカーと交差点付近に予め規定した位置、すなわち図に示すラインＸ，Ｙによって設定した例である。

　例えば図２２に示すように、インフラａ，３０ａはマーカーａ，３２ａを有している。
　さらに、交差点にはラインＸ、ラインＹが設定される。これらのラインは目視可能なラインとして道路上にペイントしてもよいが、目視できないラインとして設定してもよい。例えば、インフラａ，３０ａは、予め道路上の各位置におけるラインＸまでの距離データをメモリに保持する。

　例えば、車両Ａ，１０はインフラ３０ａが検出された時点から、継続的にインフラａ，３０ａのマーカー３２ａまでの距離（自装置算出距離データＤ１）を算出して、タイムスタンプに対応付けてメモリに格納する。メモリには、ラインＸ通過時に算出した距離データ（自装置算出距離データＤ１）もタイムスタンプに対応付けられて格納される。

　一方、インフラａ，３０ａは、車両Ａ，１０がラインＸに到達した時点で、マーカーａ，３２ａからラインＸ上の各車両位置までの距離データ（外部装置算出距離データＤ２）を算出して、車両Ａ，１０に、その距離算出タイミングを示すタイムスタンプとともに送信する。

　車両Ａ，１０は、インフラａ，３０ａから受信した外部装置算出距離データＤ２と、この外部装置算出距離データＤ２とともに受信したタイムスタンプを取得し、このタイムスタンプと一致するタイムスタンプが対応付けられた自装置算出距離データＤ１をメモリから取得して比較する。

　すなわち、車両Ａ，１０のセンサ検証装置１００は、２つの距離データ、自装置算出距離データＤ１と、外部装置算出距離データＤ２について、その差分が予め規定したしきい値（Ｔｈ）未満であるか否かを判定する。
　｜Ｄ１－Ｄ２｜＜Ｔｈ
　上記判定式が成立するか否かを判定する。

　上記判定式が成立すると判定した場合は、車両Ａが算出し、車両Ａのセンサ検証装置１００内のメモリに格納された自装置算出距離データＤ１が正しい距離データであり、車両Ａのセンサ検証装置１００のセンサ１０１やデータ処理部１０２の距離算出部１１１が正常に動作していると判断する。この場合、センサ１０１や距離算出パラメータ等の補正処理としてのキャリブレーション処理が不要であると判断する。

　一方、上記判定式が成立しないと判定した場合、すなわち、自装置算出距離データＤ１と、外部装置算出距離データＤ２について、その差分が予め規定したしきい値（Ｔｈ）未満でないと判定した場合は、自装置算出距離データＤ１が誤った距離データであり、車両Ａのセンサ検証装置１００のセンサ１０１やデータ処理部１０２の距離算出部１１１が正常に動作していないと判断する。この場合、センサ１０１や距離算出パラメータ等の補正処理としてのキャリブレーション処理が必要であると判断し、キャリブレーション処理を実行する。

　図２２に示す車両Ｃ，４０もラインＸに到達したポイントで、インフラａ，３０ａと同様の処理を実行する。
　また、図２２に示す車両Ｂ，２０は、ラインＹに到達したポイントで、インフラｂ，３０ｂと同様の処理を実行する。

　このように、インフラ側のマーカーと、交差点に予め規定したラインを用いることで、距離算出ポイントが明確になり、より高精度な距離算出と算出距離の比較処理が実現される。

　　［８．その他の実施例について］
　次に、その他の実施例について説明する。

　上述した実施例では車両や、信号機等のインフラ（道路設備）にセンサ検証装置を搭載した実施例について説明した。
　すなわち、先に図４を参照して説明した構成を持つセンサ検証装置を、車両や信号機等のインフラ（道路設備）に内蔵した構成とした場合の実施例について説明した。

　図４を参照して説明した構成を持つセンサ検証装置は車両やインフラ（道路設備）以外の様々な装置に装着することが可能である。

　図２３を参照して具体例について説明する。
　図２３には、（ａ）スマホ、（ｂ）三眼カメラを示している。例えば、図４を参照して説明した構成を持つセンサ検証装置は、図２３に示すスマホ４１０や、三眼カメラ４２０内に装着する構成としてもよい。

　図２３に示すスマホ４１０は、ＩＲセンサ４１１、ＲＧＢセンサ４１２、パターン光出力部４１３を有している。パターン光出力部４１３は、例えば格子状、あるいはストライプ上の光パターンを照射する。ＩＲセンサ４１１、ＲＧＢセンサ４１２は、パターン光が照射された被写体を撮影する。

　ＩＲセンサ４１１は赤外光画像を撮影し、ＲＧＢセンサ４１２はＲＧＢカラー画像を撮影する。
　なお、パターン光出力部４１３は、画像撮影に利用するセンサによって赤外光、または可視光を選択的に出力する。

　ＩＲセンサ４１１、ＲＧＢセンサ４１２の撮影画像が、例えば先に図４を参照して説明したセンサ検証装置１００と同様の構成を持つスマホ４１０内のデータ処理部の距離算出部に入力され、距離算出部において被写体までの距離を算出する。

　さらに、図２３に示す三眼カメラ４２０は視点の異なる３つの撮像部を有するカメラである。異なる３視点からの撮影画像を解析することで、２視点のステレオカメラより、高精度なオブジェクト距離の算出が可能となる。
　このような３つの視点以上のステレオカメラをセンサとして用いる構成としてもよい。

　　［９．本開示のセンサ検証装置のハードウェア構成例について］
　次に、本開示のセンサ検証装置の具体的なハードウェア構成例について、図２４を参照して説明する。

　図２４は、先に図４を参照して説明した本開示のセンサ検証装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
　以下、図２４に示すハードウェア構成の各構成要素について説明する。

　ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）５０１は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）５０２、または記憶部５０８に記憶されているプログラムに従って各種の処理を実行するデータ処理部として機能する。例えば、上述した実施例において説明したシーケンスに従った処理を実行する。ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）５０３には、ＣＰＵ５０１が実行するプログラムやデータなどが記憶される。これらのＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、およびＲＡＭ５０３は、バス５０４により相互に接続されている。

　ＣＰＵ５０１はバス５０４を介して入出力インタフェース５０５に接続され、入出力インタフェース５０５には、各種スイッチ、キーボード、タッチパネル、マウス、マイクロフォン、さらに、カメラ等のセンサ、ＧＰＳ等の状況データ取得部などよりなる入力部５０６、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部５０７が接続されている。
　なお、入力部５０６には、カメラ等のセンサ５２１からの入力情報も入力される。
　また、センサ検証装置が車両に搭載されている場合は、出力部５０７は車両の駆動部５２２に対する駆動情報も出力する。

　ＣＰＵ５０１は、入力部５０６から入力される指令や状況データ等を入力し、各種の処理を実行し、処理結果を例えば出力部５０７に出力する。
　入出力インタフェース５０５に接続されている記憶部５０８は、例えばハードディスク等からなり、ＣＰＵ５０１が実行するプログラムや各種のデータを記憶する。通信部５０９は、インターネットやローカルエリアネットワークなどのネットワークを介したデータ通信の送受信部として機能し、外部の装置と通信する。

　入出力インタフェース５０５に接続されているドライブ５１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいはメモリカード等の半導体メモリなどのリムーバブルメディア５１１を駆動し、データの記録あるいは読み取りを実行する。

　　［１０．本開示の構成のまとめ］
　以上、特定の実施例を参照しながら、本開示の実施例について詳解してきた。しかしながら、本開示の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本開示の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。

　なお、本明細書において開示した技術は、以下のような構成をとることができる。
　（１）　センサの検出値に基づいて、自装置と外部装置との装置間距離を自装置算出距離データＤ１として算出する距離算出部と、
　前記外部装置が算出した前記装置間距離を外部装置算出距離データＤ２として前記外部装置から受信する通信部と、
　前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２とを比較し、比較結果に基づいて前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にあるか否かを判定するセンサ状態判定部、
　を有するセンサ検証装置。

　（２）　前記センサ状態判定部は、
　同一タイミングにおいて算出された前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２との差分を算出する（１）に記載のセンサ検証装置。

　（３）　前記センサ状態判定部は、
　前記自装置算出距離データＤ１、および前記外部装置算出距離データＤ２各々に対応付けられたタイムスタンプに基づいて同一タイミングの算出距離データを取得し、差分を算出する（２）に記載のセンサ検証装置。

　（４）　前記センサ状態判定部は、
　前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２との差分が規定しきい値未満であるか否かを判定し、
　規定しきい値未満である場合は、前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にあると判定する（１）～（３）いずれかに記載のセンサ検証装置。

　（５）　前記センサ状態判定部は、
　前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２との差分が規定しきい値未満であるか否かを判定し、
　規定しきい値未満でない場合は、前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にない可能性があると判定する（１）～（４）いずれかに記載のセンサ検証装置。

　（６）　前記センサ状態判定部は、
　前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２との差分が規定しきい値未満であるか否かを判定し、
　規定しきい値未満でない場合は、新たな外部装置との算出距離データ比較処理を実行し、自装置と外部装置との算出距離の差分が前記しきい値以上となった回数が予め規定した回数、連続した場合、
　前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にないと判定する（１）～（５）いずれかに記載のセンサ検証装置。

　（７）　前記センサ検証装置は、車両に装着された装置であり、
　前記外部装置は外部車両、または道路設備としてのインフラのいずれかである（１）～（６）いずれかに記載のセンサ検証装置。

　（８）　前記距離算出部は、前記センサの検出値に基づいて、自車両と外部車両、またはインフラとの距離を自装置算出距離データＤ１として算出し、
　前記通信部は、外部車両、またはインフラが算出した外部装置算出距離データＤ２を、前記外部装置から受信する（７）に記載のセンサ検証装置。

　（９）　前記センサ状態判定部は、
　前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２との差分が規定しきい値未満であるか否かを判定し、
　規定しきい値未満でない場合は、
　前記外部装置が外部車両であるか、またはインフラであるかを判定し、
　前記外部装置がインフラである場合、
　前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にないと判定する（７）または（８）に記載のセンサ検証装置。

　（１０）　前記インフラは、管理サーバによって管理されたインフラであり、定期的なセンサのキャリブレーションが実行されているインフラである（９）に記載のセンサ検証装置。

　（１１）　前記センサ状態判定部は、
　前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２との差分が規定しきい値未満であるか否かの判定結果を、前記通信部を介して前記外部装置に通知する（７）～（１０）いずれかに記載のセンサ検証装置。

　（１２）　前記センサ検証装置は、
　前記センサのキャリブレーション処理を実行するキャリブレーション実行部を有し、
　前記キャリブレーション実行部は、
　前記センサ状態判定部が、前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にないと判定した場合、前記センサのキャリブレーション処理を実行する（１）～（１１）いずれかに記載のセンサ検証装置。

　（１３）　前記キャリブレーション実行部は、
　前記センサの内部パラメータ、および外部パラメータの少なくともいずれかを補正する処理を実行して、前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にする（１２）に記載のセンサ検証装置。

　（１４）　前記センサは、ステレオカメラであり、
　前記キャリブレーション実行部は、
　メモリに格納されたステレオカメラの撮影画像と、正しい距離データを用いてキャリブレーション処理を実行する（１２）または（１３）に記載のセンサ検証装置。

　（１５）　前記センサは、ステレオカメラであり、
　前記キャリブレーション実行部は、
　メモリに格納された視差と距離との対応データであるルックアップテーブルの補正処理を実行して、前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にする（１２）～（１４）いずれかに記載のセンサ検証装置。

　（１６）　前記センサは、
　ステレオカメラ、単眼カメラ、距離計測センサのいずれかである（１）～（１５）いずれかに記載のセンサ検証装置。

　（１７）　前記距離算出部は、
　前記外部装置に装着されたマーカーと自装置との距離を算出する（１）～（１６）いずれかに記載のセンサ検証装置。

　（１８）　自車両と外部装置によって構成されるセンサ検証システムであり、
　前記外部装置は、外部車両、またはインフラのいずれかであり、
　前記自車両は、
　センサの検出値に基づいて、前記自車両と前記外部装置との装置間距離を自装置算出距離データＤ１として算出する距離算出部と、
　前記外部装置が算出した前記装置間距離を外部装置算出距離データＤ２として前記外部装置から受信する通信部と、
　前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２とを比較し、比較結果に基づいて前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にあるか否かを判定するとともに、前記比較結果を前記外部装置に通知するセンサ状態判定部、
　を有するセンサ検証システム。

　（１９）　センサ検証装置において実行するセンサ検証方法であり、
　距離算出部が、センサの検出値に基づいて、自装置と外部装置との装置間距離を自装置算出距離データＤ１として算出する距離算出ステップと、
　通信部が、前記外部装置が算出した前記装置間距離を外部装置算出距離データＤ２として前記外部装置から受信する通信ステップと、
　センサ状態判定部が、前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２とを比較し、比較結果に基づいて前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にあるか否かを判定するセンサ状態判定ステップを実行するセンサ検証方法。

　また、明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させるか、あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。例えば、プログラムは記録媒体に予め記録しておくことができる。記録媒体からコンピュータにインストールする他、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットといったネットワークを介してプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。

　なお、明細書に記載された各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。また、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。

　以上、説明したように、本開示の一実施例の構成によれば、センサが正常な距離を算出可能であるか否かを高頻度に検証して、高頻度なセンサキャリブレーションを可能とした装置、方法が実現される。
　具体的には、例えば、ステレオカメラ等のセンサの検出値に基づいて自車両と外部車両間距離、または自車両とインフラ間距離を自装置算出距離データＤ１として算出し、外部装置が算出した装置間距離を外部装置算出距離データＤ２として外部装置から受信し、自装置算出距離データＤ１と、外部装置算出距離データＤ２とを比較して、比較結果に基づいてセンサが正しい距離値を計測可能な状態にあるか否かを判定する。センサが正しい距離値を計測可能な状態にないと判定した場合、センサのキャリブレーション処理、または故障検出処理を実行する。
　本構成により、センサが正常な距離を算出可能であるか否かを高頻度に検証して、高頻度なセンサキャリブレーションを可能とした装置、方法が実現される。

　　１０，２０，４０　車両
　　１１，２１，３１　センサ
　　３０　インフラ
　　３２　マーカー
　　５０　管理サーバ
　　５１　通信ネットワーク
　１００　センサ検証装置
　１０１　センサ
　１０２　データ処理部
　１０３　通信部
　１０４　メモリ
　１０５　位置情報取得部
　１１１　距離算出部
　１１２　センサ状態判定部
　１１３　キャリブレーション実行部
　１１４　位置解析部
　２００　センサ検証装置
　２０１　センサ
　２０２　データ処理部
　２０３　通信部
　２０４　メモリ
　２０５　位置情報取得部
　３００　センサ検証装置
　３０１　センサ
　３０２　データ処理部
　３０３　通信部
　３０４　メモリ
　４１０　スマホ
　４１１　ＩＲセンサ
　４１２　ＲＧＢセンサ
　４１３　パターン光出力部
　４２０　３眼カメラ
　５０１　ＣＰＵ
　５０２　ＲＯＭ
　５０３　ＲＡＭ
　５０４　バス
　５０５　入出力インタフェース
　５０６　入力部
　５０７　出力部
　５０８　記憶部
　５０９　通信部
　５１０　ドライブ
　５１１　リムーバブルメディア
　５２１　センサ
　５２２　駆動部

Claims

　センサの検出値に基づいて、自装置と外部装置との装置間距離を自装置算出距離データＤ１として算出する距離算出部と、
　前記外部装置が算出した前記装置間距離を外部装置算出距離データＤ２として前記外部装置から受信する通信部と、
　前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２とを比較し、比較結果に基づいて前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にあるか否かを判定するセンサ状態判定部、
　を有するセンサ検証装置。
　前記センサ状態判定部は、
　同一タイミングにおいて算出された前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２との差分を算出する請求項１に記載のセンサ検証装置。
　前記センサ状態判定部は、
　前記自装置算出距離データＤ１、および前記外部装置算出距離データＤ２各々に対応付けられたタイムスタンプに基づいて同一タイミングの算出距離データを取得し、差分を算出する請求項２に記載のセンサ検証装置。
　前記センサ状態判定部は、
　前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２との差分が規定しきい値未満であるか否かを判定し、
　規定しきい値未満である場合は、前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にあると判定する請求項１に記載のセンサ検証装置。
　前記センサ状態判定部は、
　前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２との差分が規定しきい値未満であるか否かを判定し、
　規定しきい値未満でない場合は、前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にない可能性があると判定する請求項１に記載のセンサ検証装置。
　前記センサ状態判定部は、
　前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２との差分が規定しきい値未満であるか否かを判定し、
　規定しきい値未満でない場合は、新たな外部装置との算出距離データ比較処理を実行し、自装置と外部装置との算出距離の差分が前記しきい値以上となった回数が予め規定した回数、連続した場合、
　前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にないと判定する請求項１に記載のセンサ検証装置。
　前記センサ検証装置は、車両に装着された装置であり、
　前記外部装置は外部車両、または道路設備としてのインフラのいずれかである請求項１に記載のセンサ検証装置。
　前記距離算出部は、前記センサの検出値に基づいて、自車両と外部車両、またはインフラとの距離を自装置算出距離データＤ１として算出し、
　前記通信部は、外部車両、またはインフラが算出した外部装置算出距離データＤ２を、前記外部装置から受信する請求項７に記載のセンサ検証装置。
　前記センサ状態判定部は、
　前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２との差分が規定しきい値未満であるか否かを判定し、
　規定しきい値未満でない場合は、
　前記外部装置が外部車両であるか、またはインフラであるかを判定し、
　前記外部装置がインフラである場合、
　前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にないと判定する請求項７に記載のセンサ検証装置。
　前記インフラは、管理サーバによって管理されたインフラであり、定期的なセンサのキャリブレーションが実行されているインフラである請求項９に記載のセンサ検証装置。
　前記センサ状態判定部は、
　前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２との差分が規定しきい値未満であるか否かの判定結果を、前記通信部を介して前記外部装置に通知する請求項７に記載のセンサ検証装置。
　前記センサ検証装置は、
　前記センサのキャリブレーション処理を実行するキャリブレーション実行部を有し、
　前記キャリブレーション実行部は、
　前記センサ状態判定部が、前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にないと判定した場合、前記センサのキャリブレーション処理を実行する請求項１に記載のセンサ検証装置。
　前記キャリブレーション実行部は、
　前記センサの内部パラメータ、および外部パラメータの少なくともいずれかを補正する処理を実行して、前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にする請求項１２に記載のセンサ検証装置。
　前記センサは、ステレオカメラであり、
　前記キャリブレーション実行部は、
　メモリに格納されたステレオカメラの撮影画像と、正しい距離データを用いてキャリブレーション処理を実行する請求項１２に記載のセンサ検証装置。
　前記センサは、ステレオカメラであり、
　前記キャリブレーション実行部は、
　メモリに格納された視差と距離との対応データであるルックアップテーブルの補正処理を実行して、前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にする請求項１２に記載のセンサ検証装置。
　前記センサは、
　ステレオカメラ、単眼カメラ、距離計測センサのいずれかである請求項１に記載のセンサ検証装置。
　前記距離算出部は、
　前記外部装置に装着されたマーカーと自装置との距離を算出する請求項１に記載のセンサ検証装置。
　自車両と外部装置によって構成されるセンサ検証システムであり、
　前記外部装置は、外部車両、またはインフラのいずれかであり、
　前記自車両は、
　センサの検出値に基づいて、前記自車両と前記外部装置との装置間距離を自装置算出距離データＤ１として算出する距離算出部と、
　前記外部装置が算出した前記装置間距離を外部装置算出距離データＤ２として前記外部装置から受信する通信部と、
　前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２とを比較し、比較結果に基づいて前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にあるか否かを判定するとともに、前記比較結果を前記外部装置に通知するセンサ状態判定部、
　を有するセンサ検証システム。
　センサ検証装置において実行するセンサ検証方法であり、
　距離算出部が、センサの検出値に基づいて、自装置と外部装置との装置間距離を自装置算出距離データＤ１として算出する距離算出ステップと、
　通信部が、前記外部装置が算出した前記装置間距離を外部装置算出距離データＤ２として前記外部装置から受信する通信ステップと、
　センサ状態判定部が、前記自装置算出距離データＤ１と、前記外部装置算出距離データＤ２とを比較し、比較結果に基づいて前記センサが正しい距離値を計測可能な状態にあるか否かを判定するセンサ状態判定ステップを実行するセンサ検証方法。