CN110718083B - 无人驾驶系统及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种无人驾驶系统及其控制方法，方法包括：车辆采集前方道路的环境图像，从所述环境图像中识别前方道路是否存在交警；所述车辆在识别出前方道路上存在交警时，从所述图像中提取所述交警的身份信息发送给服务器；所述服务器对所述交警的身份信息进行验证，在验证通过后，向所述车辆发送第一指示信息；所述车辆根据所述第一指示信息，获取交警的指挥手势，并按照所述指挥手势进行行驶，能够使无人驾驶车辆根据指示信息主动获取交警的指挥手势，然后根据指挥手势进行行驶，从而有效提高了无人驾驶车辆的智能程度，提升无人驾驶车辆的安全性，避免发生交通事故。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶系统及其控制方法。
背景技术
随着无人驾驶技术的逐渐成熟，无人驾驶车辆已驶入街道。但是，相关技术存在的问题是，目前无人驾驶的车辆只能识别固定的交通指示，例如交通指示灯和交通指示标记等。但是，当交警进行现成指挥时，无人驾驶车辆无法识别交警的指挥信息，依然按照固定的交通指示行驶，容易造成交通事故，影响道路安全。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种无人驾驶系统的控制方法，以实现无人驾驶车辆主动获取交警的指挥手势，然后根据指挥手势进行行驶。
本发明的第二个目的在于提出一种无人驾驶车辆的控制方法。
本发明的第三个目的在于提出一种服务器的控制方法。
本发明的第四个目的在于提出一种无人驾驶系统。
本发明的第五个目的在于提出一种无人驾驶车辆。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种无人驾驶系统的控制方法，包括以下步骤：车辆采集前方道路的环境图像，从所述环境图像中识别前方道路是否存在交警；所述车辆在识别出前方道路上存在交警时，从所述图像中提取所述交警的身份信息发送给服务器；所述服务器对所述交警的身份信息进行验证，在验证通过后，向所述车辆发送第一指示信息；所述车辆根据所述第一指示信息，获取交警的指挥手势，并按照所述指挥手势进行行驶。
根据本发明实施例的无人驾驶系统的控制方法，在车辆行驶过程中，车辆采集前方道路的环境图像，以从环境图像中识别前方道路是否存在交警，在识别出前方道路上存在交警时，从图像中提取交警的身份信息发送给服务器，服务器对交警的身份信息进行验证，并在验证通过后，向车辆发送第一指示信息，车辆根据第一指示信息，获取交警的指挥手势，并按照指挥手势进行行驶。由此，本发明实施例的控制方法能够使无人驾驶车辆根据指示信息主动获取交警的指挥手势，然后根据指挥手势进行行驶，从而有效提高了无人驾驶车辆的智能程度，提升无人驾驶车辆的安全性，避免发生交通事故。
根据本发明的一个实施例，所述交警的身份信息至少包括所述交警的人脸信息；所述服务器对所述交警的身份信息进行验证，包括：所述服务器将所述人脸信息与所述服务器中已存储的交警人脸信息进行比对，如果所述人脸信息为所述交警人脸信息中的一个时，确定验证通过。
根据本发明的一个实施例，所述交警的身份信息包括所述交警的身份标识；所述确定验证通过之前，还包括：所述服务器确定所述人脸信息和所述身标识相匹配。
根据本发明的一个实施例，所述无人驾驶系统，还包括：智能终端和交警指挥指示灯；所述获取交警的指挥手势，包括：智能终端接收指挥信号，并发送至所述交警指挥指示灯；其中，所述指挥信号中携带目标指挥方向；所述交警指挥指示灯根据所述指挥信号，向所述目标指挥方向发出第二指示信息；来自所述目标指挥方向的车辆接收所述第二指示信息，并在所述第一指示信息和所述第二指示信息的指示下，采集所述指挥手势。
根据本发明的一个实施例，所述无人驾驶系统，还包括：智能终端；所述获取交警的指挥手势，包括：智能终端接收指挥信号，并发送给所述服务器；其中，所述指挥信号中携带目标指挥方向；所述服务器根据所述指挥信号，从所有的车辆中获取待指挥的目标车辆，并向所述目标车辆发送第二指示信息；其中，所述目标车辆为来自所述目标指挥方向的车辆；所述目标车辆在所述第一指示信息和所述第二指示信息的指示下，采集所述指挥手势。
根据本发明的一个实施例，所述服务器根据所述指挥信号，获取待指挥的目标车辆，包括：所述服务器接收每个车辆上报的第一位置信息和所述智能终端上报的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，从所有的车辆中确定处于所述第二位置信息覆盖范围内的候选车辆；所述服务器根据所述候选车辆的行驶信息，从所有的候选车辆中识别出所述目标车辆。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例还提出了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括以下步骤：采集前方道路的环境图像，从所述环境图像中识别前方道路是否存在交警；在识别出前方道路上存在交警时，从所述图像中提取所述交警的身份信息发送给服务器进行验证；接收所述服务器对所述交警的身份信息验证通过后发送的第一指示信息，并根据所述第一指示信息，获取交警的指挥手势，按照所述指挥手势进行行驶。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例还提出了一种服务器的控制方法，包括以下步骤：接收车辆发送的交警的身份信息；对所述交警的身份信息进行验证，在验证通过后，向所述车辆发送第一指示信息。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例还提出了一种无人驾驶系统，包括：车辆，用于采集前方道路的环境图像，从所述环境图像中识别前方道路是否存在交警，在识别出前方道路上存在交警时，从所述图像中提取所述交警的身份信息发送给服务器，以及接收所述服务器发送的第一指示信息，获取交警的指挥手势，并按照所述指挥手势进行行驶；服务器，用于接收所述车辆发送的所述交警的身份信息，对所述交警的身份信息进行验证，在验证通过后，向所述车辆发送所述第一指示信息。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例还提出了一种无人驾驶车辆，包括：采集模块，用于采集前方道路的环境图像，从所述环境图像中识别前方道路是否存在交警；识别模块，用于在识别出前方道路上存在交警时，从所述图像中提取所述交警的身份信息发送给服务器；控制模块，用于接收所述服务器发送的第一指示信息，并根据所述第一指示信息，获取交警的指挥手势，按照所述指挥手势进行行驶。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例的无人驾驶系统的控制方法的流程图；
图2为本发明实施例的无人驾驶车辆的控制方法的流程图；
图3为本发明实施例的服务器的控制方法的流程图；
图4为本发明实施例的无人驾驶系统的方框示意图；以及
图5为本发明实施例的无人驾驶车辆的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的无人驾驶系统及其控制方法。
图1为本发明实施例的无人驾驶系统的控制方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的无人驾驶系统的控制方法，包括以下步骤：
S101：车辆采集前方道路的环境图像，从环境图像中识别前方道路是否存在交警。
需要说明的是，在本发实施例中，车辆可通过高精度广角镜头获取前方路段图像信息，能够有效采集前方道路的环境图像，还因其专业性较高，能够避免因光线等因素影响拍摄效果。
还需要说明的是，车辆还可识别前方道路的环境图像中是否有交警制服，并在识别出交警制服时，确定前方道路存在交警。
S102：车辆在识别出前方道路上存在交警时，从图像中提取交警的身份信息发送给服务器。
S103：服务器对交警的身份信息进行验证，在验证通过后，向车辆发送第一指示信息。
根据本发明的一个实施例，交警的身份信息至少包括交警的人脸信息；服务器对交警的身份信息进行验证，包括：服务器将人脸信息与服务器中已存储的交警人脸信息进行比对，如果人脸信息为交警人脸信息中的一个时，确定验证通过。
需要说明的是，在本实施例中的服务器可为交警管理系统的服务器，其中至少存储有交警的人脸信息。
也就是说，车辆采集前方路段图像信息，其中至少包括交警的人脸信息，然后车辆将图像信息发送至交警管理系统的服务器，交警管理系统的服务器将图像信息中的人脸信息与已存储的交警人脸信息进行比对，当识别出图像信息中的人脸信息为存储的交警人脸信息中的一个时，则确定交警身份，并向目标车辆发送交警的身份合法的第一指示信息。
进一步地，交警的身份信息包括交警的身份标识；确定验证通过之前，还包括：服务器确定人脸信息和身份标识相匹配。
也就是说，为了进一步确定交警信息合法，则交警管理系统的服务器还可进一步判断人脸信息与交警的身份标识是否相匹配，并在人脸信息和交警的身份标识相匹配时，向车辆发送第一指示消息。
其中，服务器在人脸信息和身份标识未匹配时，通过交通专线将身份标识和人脸信息发送给交警系统，接收交警系统的识别结果。
具体地，交警系统可为线下人工确认系统，即在交警管理系统无法识别出人脸信息和交警身份标识匹配时，则由交警系统人工进行辨认。
由此，通过对交警身份合法性的确认，能够进一步避免交通事故的发生，提升无人驾驶车辆的安全性。
S104：车辆根据第一指示信息，获取交警的指挥手势，并按照指挥手势进行行驶。
基于此，本发明实施例的无人驾驶系统的控制方法，能够在行驶过程中，识别出前方道路是否存在交警，并在前方道路中存在交警时，根据交警的指挥手势进行行驶，从而有效提高了无人驾驶车辆的智能程度，提升无人驾驶车辆的安全性，避免发生交通事故。
根据本发明的一个实施例，无人驾驶系统，还包括：智能终端和交警指挥指示灯；获取交警的指挥手势，包括：智能终端接收指挥信号，并发送至交警指挥指示灯；其中，指挥信号中携带目标指挥方向；交警指挥指示灯根据指挥信号，向目标指挥方向发出第二指示信息；来自目标指挥方向的车辆接收第二指示信息，并在第一指示信息和第二指示信息的指示下，采集指挥手势。
需要说明的是，交警指挥指示灯可设置有多个，多个交警指挥指示灯分别与多个方向对应设置，即，一个交通指挥指示灯面向一个方向，以使来自该方向的车辆能够获取到交通指挥指示灯发送的第二指示信息。其中，目标指挥方向为交警目前指挥的目标车辆来自该方向，来自目标指挥方向的车辆对应为目标车辆。
具体地，智能终端接收到交警输入的指挥信号时，智能终端能够根据指挥信号中的目标指挥方向，将指挥信号发送至与目标指挥方向对应的交警指挥指示灯，交警指挥指示灯在接收到指挥信号后进行指示灯提示，即发送第二指示信息，例如，指示灯闪烁或者常亮等。来自目标指挥方向的车辆，检测到交警指挥指示灯发送的第二指示信息时，目标车辆在第一指示信息和第二指示信息的指示下，采集指挥手势。
根据本发明的一个实施例，无人驾驶系统，还包括：智能终端；获取交警的指挥手势，包括：智能终端接收指挥信号，并发送给服务器；其中，指挥信号中携带目标指挥方向；服务器根据指挥信号，从所有的车辆中获取待指挥的目标车辆，并向目标车辆发送第二指示信息；其中，目标车辆为来自目标指挥方向的车辆；目标车辆在第一指示信息和第二指示信息的指示下，采集指挥手势。
需要说明的是，在本发明实施例中的无人驾驶系统中，还可增加智能终端，用于接收交警输入的指挥信号，然后智能终端将指挥信号发送给服务器，服务器根据指挥信号从所有的车辆中获取待指挥的目标车辆，然后向目标车辆发送第二指示信息，以使目标车辆在第一指示信息和第二指示信息的指示下，采集指挥手势。指挥信号中携带目标指挥方向，表示交警目前指挥的目标车辆为来自该目标指挥方向的车辆。例如，在十字路口中，当交警需要对东向来车进行指挥时，则向智能终端输入东向，具体地，可通过按键或手势等方式向智能终端输入东向。智能终端可以接收交警输入的东向信息，然后将东向信息发送至服务器，服务器根据东向信息确定从东向来的车辆为目标车辆，然后获取来自东向的车辆，并标记为目标车辆，然后向目标车辆发送指示信息。
另一方面，目标车辆接收智能终端发送的指示信息，根据指示信息目标车辆可以确定交警当前指挥的目标车辆包括自己，此时，目标车辆获取交警的指挥手势，并按照交警的指挥手势进行行驶。
由此，本发明实施例的控制方法能够使无人驾驶车辆根据指示信息主动获取交警的指挥手势，然后根据指挥手势进行行驶，有效提高了无人驾驶车辆的智能程度，提升无人驾驶车辆的安全性，避免发生交通事故。
根据本发明的一个实施例，服务器根据指挥信号，获取待指挥的目标车辆，包括：服务器接收每个车辆上报的第一位置信息和智能终端上报的第二位置信息，根据第一位置信息和第二位置信息，从所有的车辆中确定处于第二位置信息覆盖范围内的候选车辆；服务器根据候选车辆的行驶信息，从所有的候选车辆中识别出目标车辆。
也就是说，智能终端在接收到交警发送的指挥信号之后，将指挥信号发送至服务器，服务器根据智能终端上报的第二位置信息和每个车辆上报报的第一位置信息，从所有的车辆中确定处于第二位置信息覆盖范围内的候选车辆。例如，服务器可以确定距离智能终端200米的区域为第二位置信息覆盖的区域，该区域范围内的各个方向的车辆均为候选车辆，其中，覆盖范围应当大于智能终端与当前路口各个交通指示灯之间的距离，且小于智能终端与相邻路口各个交通指示灯之间的距离。
然后，服务器根据候选车辆的行驶信息，从所有候选车辆中识别出目标车辆。其中，行驶信息应当包括车辆来自的方向。即服务器判断候选车辆的来自方向与指挥信号中携带的指挥方向是否相同，如果相同，则确定该候选车辆为目标车辆，如果不相同，则确定该候选车辆不是目标车辆。在确定出目标车辆后，服务器再向目标车辆发送指示信息，以使目标车辆主动获取交警的指挥手势，并根据指挥手势进行行驶。
应当理解的是，智能终端还可在接收到指挥信号之后，将接收到的指挥信号发送至服务器，以使服务器根据智能终端所处的位置信息确定候选车辆和目标车辆，以及向目标车辆发送指示信息，从而能够减少智能终端的通信任务，避免智能终端发送错误指令。而且，智能终端还可与服务器之间进行总线通信，避免因无线通信方式造成的信号阻断等问题。
综上所述，根据本发明实施例的无人驾驶系统的控制方法，在车辆行驶过程中，车辆采集前方道路的环境图像，以从环境图像中识别前方道路是否存在交警，在识别出前方道路上存在交警时，从图像中提取交警的身份信息发送给服务器，服务器对交警的身份信息进行验证，并在验证通过后，向车辆发送第一指示信息，车辆根据第一指示信息，获取交警的指挥手势，并按照指挥手势进行行驶。由此，本发明实施例的控制方法能够使无人驾驶车辆根据指示信息主动获取交警的指挥手势，然后根据指挥手势进行行驶，从而有效提高了无人驾驶车辆的智能程度，提升无人驾驶车辆的安全性，避免发生交通事故。
图2为本发明实施例的无人驾驶车辆的控制方法的流程图。如图2所示，本发明实施例的无人驾驶车辆的控制方法，包括以下步骤：
S201：采集前方道路的环境图像，从环境图像中识别前方道路是否存在交警。
S202：在识别出前方道路上存在交警时，从图像中提取交警的身份信息发送给服务器进行验证。
S203：接收服务器对交警的身份信息验证通过后发送的第一指示信息，并根据第一指示信息，获取交警的指挥手势，按照指挥手势进行行驶。
其中，无人驾驶车辆可通过高精度广角镜头获取交警的指挥手势。
也就是说，无人驾驶车辆在接收到服务器发送的第一指示信息之后，根据第一指示信息获取交警的指挥手势，然后按照指挥手势进行行驶，从而有效提高了无人驾驶车辆的智能程度，提升无人驾驶车辆的安全性，避免发生交通事故。
需要说明的是，前述对无人驾驶系统的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的无人驾驶车辆的控制方法，此处不再赘述。
图3为本发明实施例的服务器的控制方法的流程图。如图3所示，本发明实施例的服务器的控制方法，包括以下步骤：
S301：接收车辆发送的交警的身份信息。
S302：对交警的身份信息进行验证，在验证通过后，向车辆发送第一指示信息。
也就是说，在本发明实施例中的服务器，在车辆识别到前方道路上存在交警时，接收车辆发送的交警的身份信息，并对交警的身份信息进行验证，在验证通过后，向车辆发送第一指示信息，以使车辆能够根据第一指示信息主动获取交警的指挥手势，并根据指挥手势进行行驶，从而有效提高了无人驾驶车辆的智能程度，提升无人驾驶车辆的安全性，避免发生交通事故。
需要说明的是，前述对无人驾驶系统的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的服务器的控制方法，此处不再赘述。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种无人驾驶系统。
图4为本发明实施例的无人驾驶系统的方框示意图。如图4所示，该无人驾驶系统1000包括：服务器100和车辆200。
其中，车辆200用于采集前方道路的环境图像，从环境图像中识别前方道路是否存在交警，在识别出前方道路上存在交警时，从图像中提取交警的身份信息发送给服务器100，以及接收服务器100发送的第一指示信息，获取交警的指挥手势，并按照指挥手势进行行驶；服务器100用于接收车辆200发送的交警的身份信息，对交警的身份信息进行验证，在验证通过后，向车辆200发送第一指示信息。
需要说明的是，车辆200为无人驾驶车辆。
进一步地，交警的身份信息至少包括交警的人脸信息；服务器100还用于：将人脸信息与服务器中已存储的交警人脸信息进行比对，如果人脸信息为交警人脸信息中的一个时，确定验证通过。
进一步地，交警的身份信息包括所述交警的身份标识；服务器100还用于：确定人脸信息和身份标识相匹配。
进一步地，服务器100在人脸信息和身份标识未匹配时，通过交通专线将身份标识和人脸信息发送给交警系统，接收交警系统的识别结果。
进一步地，无人驾驶系统1000还包括：智能终端；智能终端接收指挥信号，并发送给服务器100；其中，指挥信号中携带目标指挥方向；服务器100根据指挥信号，从所有的车辆200中获取待指挥的目标车辆，并向目标车辆发送第二指示信息；其中，目标车辆为来自目标指挥方向的车辆；目标车辆在第一指示信息和第二指示信息的指示下，采集指挥手势。
进一步地，服务器100还用于：接收每个车辆200上报的第一位置信息和智能终端上报的第二位置信息，根据第一位置信息和第二位置信息，从所有的车辆200中确定处于第二位置信息覆盖范围内的候选车辆；根据候选车辆的行驶信息，从所有的候选车辆中识别出目标车辆。
需要说明的是，前述对无人驾驶系统的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的无人驾驶系统，此处不再赘述。
图5为本发明实施例的无人驾驶车辆的方框示意图。如图5所示，本发明实施例的无人驾驶车辆200包括：采集模块21、识别模块22和控制模块23。
其中，采集模块21用于采集前方道路的环境图像，从环境图像中识别前方道路是否存在交警；识别模块22用于在识别出前方道路上存在交警时，从图像中提取交警的身份信息发送给服务器；控制模块23用于接收服务器发送的第一指示信息，并根据第一指示信息，获取交警的指挥手势，按照指挥手势进行行驶。
需要说明的是，前述对无人驾驶系统的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的无人驾驶车辆，此处不再赘述。
为达到上述目的，本发明还提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现前述的无人驾驶系统的控制方法、无人驾驶车辆的控制方法和服务器的控制方法。
为达到上述目的，本发明还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述的无人驾驶系统的控制方法、无人驾驶车辆的控制方法和服务器的控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (9)
1.一种无人驾驶系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
车辆采集前方道路的环境图像，从所述环境图像中识别前方道路是否存在交警；
所述车辆在识别出前方道路上存在交警时，从所述图像中提取所述交警的身份信息发送给服务器；
所述服务器对所述交警的身份信息进行验证，在验证通过后，向所述车辆发送第一指示信息；
所述车辆根据所述第一指示信息，获取交警的指挥手势，并按照所述指挥手势进行行驶；
所述无人驾驶系统，还包括：智能终端和交警指挥指示灯；
所述获取交警的指挥手势，包括：
智能终端接收指挥信号，并发送至所述交警指挥指示灯；其中，所述指挥信号中携带目标指挥方向；
所述交警指挥指示灯根据所述指挥信号，向所述目标指挥方向发出第二指示信息；
来自所述目标指挥方向的车辆接收所述第二指示信息，并在所述第一指示信息和所述第二指示信息的指示下，采集所述指挥手势。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶系统的控制方法，其特征在于，所述交警的身份信息至少包括所述交警的人脸信息；
所述服务器对所述交警的身份信息进行验证，包括：
所述服务器将所述人脸信息与所述服务器中已存储的交警人脸信息进行比对，如果所述人脸信息为所述交警人脸信息中的一个时，确定验证通过。
3.根据权利要求2所述的无人驾驶系统的控制方法，其特征在于，所述交警的身份信息包括所述交警的身份标识；
所述确定验证通过之前，还包括：
所述服务器确定所述人脸信息和所述身份标识相匹配。
4.一种无人驾驶系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
车辆采集前方道路的环境图像，从所述环境图像中识别前方道路是否存在交警；
所述车辆在识别出前方道路上存在交警时，从所述图像中提取所述交警的身份信息发送给服务器；
所述服务器对所述交警的身份信息进行验证，在验证通过后，向所述车辆发送第一指示信息；
所述车辆根据所述第一指示信息，获取交警的指挥手势，并按照所述指挥手势进行行驶；
所述无人驾驶系统，还包括：智能终端；
所述获取交警的指挥手势，包括：
智能终端接收指挥信号，并发送给所述服务器；其中，所述指挥信号中携带目标指挥方向；
所述服务器根据所述指挥信号，从所有的车辆中获取待指挥的目标车辆，并向所述目标车辆发送第二指示信息；其中，所述目标车辆为来自所述目标指挥方向的车辆；
所述目标车辆在所述第一指示信息和所述第二指示信息的指示下，采集所述指挥手势。
5.根据权利要求4所述的无人驾驶系统的控制方法，其特征在于，所述交警的身份信息至少包括所述交警的人脸信息；
所述服务器对所述交警的身份信息进行验证，包括：
所述服务器将所述人脸信息与所述服务器中已存储的交警人脸信息进行比对，如果所述人脸信息为所述交警人脸信息中的一个时，确定验证通过。
6.根据权利要求5所述的无人驾驶系统的控制方法，其特征在于，所述交警的身份信息包括所述交警的身份标识；
所述确定验证通过之前，还包括：
所述服务器确定所述人脸信息和所述身份标识相匹配。
7.根据权利要求4所述的无人驾驶系统的控制方法，其特征在于，所述服务器根据所述指挥信号，获取待指挥的目标车辆，包括：
所述服务器接收每个车辆上报的第一位置信息和所述智能终端上报的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，从所有的车辆中确定处于所述第二位置信息覆盖范围内的候选车辆；
所述服务器根据所述候选车辆的行驶信息，从所有的候选车辆中识别出所述目标车辆。
8.一种无人驾驶系统，其特征在于，包括：
车辆，用于采集前方道路的环境图像，从所述环境图像中识别前方道路是否存在交警，在识别出前方道路上存在交警时，从所述图像中提取所述交警的身份信息发送给服务器，以及接收所述服务器发送的第一指示信息，获取交警的指挥手势，并按照所述指挥手势进行行驶；
服务器，用于接收所述车辆发送的所述交警的身份信息，对所述交警的身份信息进行验证，在验证通过后，向所述车辆发送所述第一指示信息；
所述无人驾驶系统，还包括：智能终端和交警指挥指示灯；
所述智能终端，用于接收指挥信号，并发送至所述交警指挥指示灯；其中，所述指挥信号中携带目标指挥方向；
所述交警指挥指示灯，用于根据所述指挥信号，向所述目标指挥方向发出第二指示信息，以使来自所述目标指挥方向的车辆接收所述第二指示信息，并在所述第一指示信息和所述第二指示信息的指示下，采集所述指挥手势。
9.一种无人驾驶系统，其特征在于，包括：
车辆，用于采集前方道路的环境图像，从所述环境图像中识别前方道路是否存在交警，在识别出前方道路上存在交警时，从所述图像中提取所述交警的身份信息发送给服务器，以及接收所述服务器发送的第一指示信息，获取交警的指挥手势，并按照所述指挥手势进行行驶；
服务器，用于接收所述车辆发送的所述交警的身份信息，对所述交警的身份信息进行验证，在验证通过后，向所述车辆发送所述第一指示信息；
所述无人驾驶系统，还包括：智能终端；
所述智能终端，用于接收指挥信号，并发送给所述服务器；其中，所述指挥信号中携带目标指挥方向；
所述服务器，用于根据所述指挥信号，从所有的车辆中获取待指挥的目标车辆，并向所述目标车辆发送第二指示信息；其中，所述目标车辆为来自所述目标指挥方向的车辆，以使所述目标车辆在所述第一指示信息和所述第二指示信息的指示下，采集所述指挥手势。
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