CN116012405A

CN116012405A - 一种轨迹拼接方法、轨迹拼接装置及电子设备

Info

Publication number: CN116012405A
Application number: CN202111234518.8A
Authority: CN
Inventors: 程浩
Original assignee: Shenzhen Chenggu Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Chenggu Technology Co ltd
Priority date: 2021-10-22
Filing date: 2021-10-22
Publication date: 2023-04-25

Abstract

本申请公开了一种轨迹拼接方法、轨迹拼接装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取第一轨迹探测器所探测的第一轨迹及第二轨迹探测器所探测的第二轨迹；检测所述第一轨迹所对应的轨迹区域与所述第二轨迹所对应的轨迹区域是否存在重叠区域，得到检测结果；根据所述检测结果，选择对应的轨迹判断方式判断所述第一轨迹与所述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹；若确定所述第一轨迹与所述第二轨迹为相同目标所产生的轨迹，则将所述第一轨迹与所述第二轨迹进行拼接。通过本申请方案，可将同一目标在不同路段所产生的轨迹拼接起来。

Description

一种轨迹拼接方法、轨迹拼接装置及电子设备

技术领域

本申请属于信息处理技术领域，尤其涉及一种轨迹拼接方法、轨迹拼接装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

由于轨迹探测器的探测范围有限，往往需要多个轨迹探测器进行组网，才可实现对全路段中各个目标的轨迹的探测。然而，轨迹探测器所进行的探测操作必然存在一定程度的误差，这导致不同轨迹探测器对同一目标的连续移动过程进行追踪时，所获得的轨迹无法完美的衔接。

发明内容

本申请提供了一种轨迹拼接方法、轨迹拼接装置、电子设备及计算机可读存储介质，可将同一目标在不同路段所产生的轨迹拼接起来。

第一方面，本申请提供了一种轨迹拼接方法，包括：

获取第一轨迹探测器所探测的第一轨迹及第二轨迹探测器所探测的第二轨迹；

检测上述第一轨迹所对应的轨迹区域与上述第二轨迹所对应的轨迹区域是否存在重叠区域，得到检测结果；

根据上述检测结果，选择对应的轨迹判断方式判断上述第一轨迹与上述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹；

若确定上述第一轨迹与上述第二轨迹为相同目标所产生的轨迹，则将上述第一轨迹与上述第二轨迹进行拼接。

第二方面，本申请提供了一种轨迹拼接装置，包括：

获取模块，用于获取第一轨迹探测器所探测的第一轨迹及第二轨迹探测器所探测的第二轨迹；

检测模块，用于检测上述第一轨迹所对应的轨迹区域与上述第二轨迹所对应的轨迹区域是否存在重叠区域，得到检测结果；

判断模块，用于根据上述检测结果，选择对应的轨迹判断方式判断上述第一轨迹与上述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹；

拼接模块，用于若确定上述第一轨迹与上述第二轨迹为相同目标所产生的轨迹，则将上述第一轨迹与上述第二轨迹进行拼接。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，上述电子设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

本申请与现有技术相比存在的有益效果是：在获取第一轨迹探测器所探测的第一轨迹及第二轨迹探测器所探测的第二轨迹之后，先检测上述第一轨迹所对应的轨迹区域与上述第二轨迹所对应的轨迹区域是否存在重叠区域，得到检测结果，然后可根据上述检测结果，选择对应的轨迹判断方式判断上述第一轨迹与上述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹，一旦确定上述第一轨迹与上述第二轨迹为相同目标所产生的轨迹，则将上述第一轨迹与上述第二轨迹进行拼接。本申请方案将待判断的两条轨迹的应用场景划分为两种大类，一种是两条轨迹所对应的轨迹区域存在重叠，一种是两条轨迹所对应的轨迹区域不存在重叠，并基于实际探测结果确定当前待判断的两条轨迹是属于哪一类型，由此可选择对应的轨迹判断方式对这两条轨迹是否基于相同目标而产生进行判断，可更加准确的获知同一目标在不同路段所产生的轨迹；并且，通过最后所进行的轨迹拼接操作，还可保障同一目标在不同路段所产生的轨迹的连续性，避免轨迹发生中断。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的轨迹拼接方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的雷达所覆盖的路段范围有重叠区域和无重叠区域的示例图；

图3是本申请实施例提供的第一轨迹及第二轨迹在重叠区域的轨迹点及其探测时间的示例图；

图4是本申请实施例提供的轨迹校正的示例图；

图5是本申请实施例提供的轨迹拼接装置的结构框图；

图6是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所提出的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

下面以目标为车辆作为示例，对本申请实施例所提出的轨迹拼接方法作出说明。可以理解，在应用本申请实施例所提出的轨迹拼接方法时，该目标也可以是其它物体，例如，可以是行人、动物或车辆外的交通工具等，本申请实施例不对该目标的类型作出限定。

请参阅图1，该轨迹拼接方法的实现流程详述如下：

步骤101，获取第一轨迹探测器所探测的第一轨迹及第二轨迹探测器所探测的第二轨迹。

在本申请实施例中，该第一轨迹探测器与该第二轨迹探测器具体指的是道路上相邻或相近的轨迹探测器。仅作为示例，该轨迹探测器可以是雷达传感器；或者，也可以是其它能够探测车辆轨迹的传感器，此处不对该轨迹探测器的类型作出限定。可以理解，所有轨迹探测器可向同一设备(例如服务器)请求授时，由此可实现所有轨迹探测器的时间同步，保障探测时间的一致性。

针对每个轨迹探测器，该轨迹探测器可在自己的探测范围内进行多目标检测，由此可检测到各个车辆在每个探测时间下的极坐标。之后，轨迹探测器可将各个车辆在每个探测时间下的极坐标转换至自己的探测范围内所建立的区域坐标系下，即可得到各个车辆在自己的探测范围内的轨迹。最后，可以是轨迹探测器将该轨迹转换至世界坐标系下，得到各个车辆最终的轨迹并发送给电子设备；或者，也可以是轨迹探测器将各个车辆在自己的探测范围内的轨迹发送给电子设备，由电子设备将该轨迹转换至世界坐标系下，得到各个车辆最终的轨迹。可以理解，第一轨迹及第二轨迹均可通过以上方式由对应的轨迹探测器而获得。

为便于理解，下文均以第二轨迹探测器处于道路的下游，第一轨迹探测器处于道路的上游为例，对本申请实施例的各个步骤作出说明；也即，车辆在道路上按照该道路所规定的行驶方向行驶时，该第一轨迹探测器会先探测到车辆在道路的上游路段的轨迹(也即车辆会先进入第一轨迹探测器的探测范围)，然后该第二轨迹探测器才会探测到车辆在道路的下游路段的轨迹(也即车辆会后进入该第二轨迹探测器的探测范围)。当然，实际应用场景中，也可以是第二轨迹探测器处于道路的上游，第一轨迹探测器处于道路的下游，此处不作限定。

步骤102，检测上述第一轨迹所对应的轨迹区域与上述第二轨迹所对应的轨迹区域是否存在重叠区域，得到检测结果。

在本申请实施例中，可以将第一轨迹所对应的轨迹区域等价于第一轨迹探测器所覆盖的路段范围(也即第一轨迹探测器的探测范围)，将第二轨迹所对应的轨迹区域等价于第二轨迹探测器所覆盖的路段范围(也即第二轨迹探测器的探测范围)。也即，可认为本步骤检测的是第一轨迹探测器所覆盖的路段范围是否与第二轨迹探测器所覆盖的路段范围有重叠。请参阅图2，以轨迹探测器是雷达为例，图2给出了雷达所覆盖的路段范围有重叠区域和无重叠区域的示例。

在一些实施例中，电子设备可基于第一轨迹中与第二轨迹探测器距离最近的轨迹点(通常也是该第一轨迹中的最后一个轨迹点，也即第一轨迹中探测时间最晚的轨迹点)及第二轨迹中与第一轨迹探测器距离最近的轨迹点(通常也是该第二轨迹中的第一个轨迹点，也即第二轨迹中探测时间最早的轨迹点)来检测是否存在重叠区域，具体为：

从与第二轨迹探测器的距离这一角度来看，若第一轨迹中的最后一个轨迹点与第二轨迹探测器的距离小于第二轨迹中的第一个轨迹点与第二轨迹探测器的距离；也即，第一轨迹中的最后一个轨迹点相比于第二轨迹中的第一个轨迹点，距离第二轨迹探测器更近，则认为存在重叠区域。

反过来说，从与第一轨迹探测器的距离这一角度来看，若第二轨迹中的第一个轨迹点与第一轨迹探测器的距离小于第一轨迹中的最后一个轨迹点与第一轨迹探测器的距离；也即，第一轨迹中的最后一个轨迹点相比于第二轨迹中的第一个轨迹点，距离第一轨迹探测器更远，则认为存在重叠区域。

或者，也可以预先对第一雷达探测器及第二雷达探测器的探测范围进行测量，即可根据该测量的结果，预先获知二者是否产生重叠，并在产生重叠时预先确定重叠区域。

步骤103，根据上述检测结果，选择对应的轨迹判断方式判断上述第一轨迹与上述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹。

在本申请实施例中，针对重叠区域的有无，提出了两种轨迹判断方式。因而，可根据步骤102中对重叠区域的检测结果，选择对应的轨迹判断方式判断第一轨迹与第二轨迹是否为相同车辆所产生的轨迹。

在一种应用场景下，针对没有重叠区域的情况，也即，若检测结果指示不存在重叠区域，则可根据第一轨迹在第一轨迹所对应的轨迹区域中的位置及第二轨迹在第二轨迹所对应的轨迹区域中的位置，判断第一轨迹与第二轨迹是否为相同车辆所产生的轨迹。

在一种可能的场景下，第一轨迹探测器只检测到一台车辆，且在该车辆驶入第二轨迹探测器所覆盖的路段范围内之后，第二轨迹探测器也只检测到一台车辆；则针对这种仅检测到一台车辆的情况，不论第一轨迹与第二轨迹的偏差有多大，均直接对应为同一车辆。

在另一种可能的场景下，第一轨迹探测器检测到多台车辆并排行驶，可判断各个第一轨迹所对应的车辆在这多台车辆中的相对位置；在这多台车辆驶入第二轨迹探测器所覆盖的路段范围后，第二轨迹探测器也会检测到多台车辆并排行驶，并可判断各个第二轨迹所对应的车辆在这多台车辆中的相对位置。默认在这两个轨迹探测器均覆盖不到的区域，车辆行驶的过程中不变道(也即车辆间的相对位置不改变)，则可直接将相对位置相同的第一轨迹及第二轨迹确定为同一车辆所产生的轨迹。

仅作为示例，假定第一轨迹探测器探测到并排行驶的三辆车的第一轨迹，其在道路上所对应的位置分别是靠左车道、中间车道、靠右车道；又假定第二轨迹探测器随后所探测到的并排行驶的三辆车的第二轨迹，其在道路上所对应的位置分别是靠左车道、中间车道、靠右车道，则确认靠左车道的第一轨迹和第二轨迹为同一车辆所产生的轨迹，中间车道的第一轨迹和第二轨迹为同一车辆所产生的轨迹，靠右车道的第一轨迹和第二轨迹为同一车辆所产生的轨迹，以此实现第一轨迹与第二轨迹是否为相同车辆所产生的轨迹的判断。

在另一种应用场景下，针对有重叠区域的情况，也即，若检测结果指示存在重叠区域，则可根据第一轨迹及第二轨迹在重叠区域的轨迹间距离判断第一轨迹与第二轨迹是否为相同车辆所产生的轨迹。可以认为，当轨迹间距离足够小时，第一轨迹及第二轨迹比较接近，可初步确认为相同车辆所产生的轨迹。

具体地，该轨迹间距离的计算方式如下：

A1、计算重叠区域所对应的探测数据帧数。

由于第一轨迹探测器及第二轨迹探测器的时间已经同步，也即二者会在同一探测时间进行探测操作，则可以将该探测数据帧数看作第一轨迹探测器及第二轨迹探测器在该重叠区域内进行探测操作的次数，其中，二者在同一探测时间所进行的探测操作被视为一次探测操作；也即，同一探测时刻下，仅对探测操作计数一次，计数的结果即为探测数据帧数。

具体地，可通过如下计算方式计算出该探测数据帧：获取第一轨迹在重叠区域的第一个轨迹点的探测时间，记作第一探测时间t_a；获取第一轨迹在重叠区域的最后一个轨迹点的探测时间，记作第二探测时间t’_a；获取第二轨迹在重叠区域的第一个轨迹点的探测时间，记作第三探测时间t_b；获取第二轨迹在重叠区域的最后一个轨迹点的探测时间，记作第四探测时间t’_b；根据第一探测时间、第二探测时间、第三探测时间、第四探测时间及预设的探测间隔时长τ，即可计算得到探测数据帧数p。具体地，采用的探测数据帧数p的计算公式如下：

请参阅图3，图3给出了第一轨迹及第二轨迹在重叠区域的轨迹点及其探测时间的示例。其中，实心小圆点为第一轨迹的各个轨迹点；实心小方点为第二轨迹的各个轨迹点。由图3可得，第一探测时间为t₁，第二探测时间为t₄，第三探测时间为t₂，第四探测时间为t₅，则代入探测数据帧数的计算公式后，可得到t_ab为t₁，t_a’b’为t₅，则基于图3所得的探测数据帧数

A2、基于探测数据帧数、第一轨迹在重叠区域内不为空值的轨迹点的坐标及第二轨迹在重叠区域内不为空值的轨迹点的坐标，计算得到轨迹间距离。

假定a_i为第一轨迹在重叠区域中的第i个探测时间(也即第i帧探测数据)下的轨迹点的坐标，b_i为第二轨迹在重叠区域中的第i个探测时间下的轨迹点的坐标，也即a_i及b_i为相对应的轨迹点(在同一探测时间下的轨迹点)的坐标。其中，1≤i≤p，且i为整数。当a_i或b_i为空值时，表明此时无对比点，计算距离时需要舍弃该探测时间所对应的轨迹点的坐标。基于此，可记有q个探测时间下，相对应的轨迹点的坐标均不为空值。具体地，采用的轨迹间距离D的计算公式为：

仍以图3为例，可知第1个探测时间下只有第一轨迹的轨迹点的坐标，第5个探测时间下只有第二轨迹的轨迹点的坐标，则这些坐标会在计算时被舍弃；因而，实际只考虑第2、3及4个探测时间下相对应的轨迹点之间的距离的平均值作为最终的轨迹间距离，且q的取值为3。

可以理解的是，轨迹点的坐标除了可以包括该轨迹点在世界坐标系下的坐标值，还可以包括车辆在该轨迹点的速度等多维度的信息，此处不作限定。

A3、若上述轨迹间距离小于预设的轨迹间距离阈值，则确定上述第一轨迹与上述第二轨迹为相同车辆所产生的轨迹。

前文已描述了，当轨迹间距离较小时，即可认为第一轨迹与第二轨迹是相同车辆所产生的轨迹。对此，电子设备可预先设定一轨迹间距离阈值，并在计算得到轨迹间距离后，将该轨迹间距离与该轨迹间距离阈值进行比对。一旦比对发现该轨迹间距离小于该轨迹间距离阈值，则可确定第一轨迹与第二轨迹为相同车辆所产生的轨迹。

步骤104，若确定上述第一轨迹与上述第二轨迹为相同目标所产生的轨迹，则将上述第一轨迹与上述第二轨迹进行拼接。

在本申请实施例中，在步骤102的检测结果指示不存在重叠区域时，若确定第一轨迹与第二轨迹为相同车辆所产生的轨迹，则可直接将第一轨迹的最后一个轨迹点与第二轨迹的第一个轨迹点相连，实现第一轨迹与第二轨迹的拼接。在步骤102的检测结果指示存在重叠区域时，若确定第一轨迹与第二轨迹为相同车辆所产生的轨迹，则考虑到第一轨迹与第二轨迹在重叠区域内同时存在，此时需要将重叠区域中的第一轨迹与重叠区域中的第二轨迹融合，得到重叠区域中的新轨迹，再将该新轨迹的端点分别与重叠区域外的第一轨迹及第二轨迹相连，具体为将新轨迹的第一个轨迹点与第一轨迹在重叠区域外的最后一个轨迹点相连，将新轨迹的最后一个轨迹点与第二轨迹在重叠区域外的第一个轨迹点相连，由此即可保障该相同车辆的轨迹不会出现中断的情况。

在一些实施例中，重叠区域内所进行的轨迹融合的操作可具体包括：

B1、计算上述第一轨迹探测器及上述第二轨迹探测器对上述重叠区域中的各个待融合的轨迹点组的置信度。

为便于说明，可将重叠区域中，第一轨迹与第二轨迹在同一探测时间下的轨迹点作为一个轨迹点组。针对每个轨迹点组，可先分别计算出第一轨迹探测器及第二轨迹探测器对该轨迹点组的置信度，该置信度越高，则表明对对应的轨迹探测器的信任度越高，可将该置信度理解为权重的概念。

可以理解的是，第一轨迹探测器对一个轨迹点组的置信度与第二轨迹探测器对该轨迹点组的置信度的和为1。也即，假定第一轨迹探测器对第i个探测时间下的轨迹点组的置信度为k_i，则第二轨迹探测器对该第i个探测时间下的轨迹点组的置信度为1-k_i。

具体地，假定第一轨迹探测器及第二轨迹探测器有着相同的距离分辨率及角度分辨率，则可通过如下方式计算第一轨迹探测器对第i个探测时间下的轨迹点组的置信度k_i：根据该轨迹点组中的两个轨迹点的坐标，计算该轨迹点组与第一轨迹探测器的第一距离x，以及该轨迹点组与第二轨迹探测器的第二距离y，然后根据第一距离x、第二距离y、预设的探测器距离分辨率m及预设的探测器角度分辨率n，计算置信度k_i。具体地，采用的置信度k_i的计算公式如下：

可以理解的是，一个轨迹点组中的两个轨迹点的坐标虽然存在误差，但误差并不会相差特别的大；该误差相对于与两个轨迹探测器的距离来说，基本可以忽略不计。因而，可直接将一个轨迹点组中的两个轨迹点的中心点与第一轨迹探测器的距离作为该轨迹点组与第一轨迹探测器的第一距离，将该中心点与第二轨迹探测器的距离作为该轨迹点组与第二轨迹探测器的第二距离，来计算第一轨迹探测器及第二轨迹探测器对该轨迹点组的置信度。

B2、根据上述置信度以及各个轨迹点组中的两个轨迹点的坐标，计算各个轨迹点组所对应的新轨迹点的坐标。

B3、根据各个轨迹点组所对应的新轨迹点的坐标，生成新轨迹。

将新轨迹记作c，则该新轨迹c中的各个轨迹点c_i的坐标可通过如下坐标融合的计算公式而得：

也即，当第二轨迹在重叠区域中的第i个探测时间下的轨迹点的坐标b_i为空值时，对应的新轨迹点的坐标c_i即为第一轨迹在重叠区域中的第i个探测时间下的轨迹点的坐标a_i；反之，当第一轨迹在重叠区域中的第i个探测时间下的轨迹点的坐标a_i为空值时，对应的新轨迹点的坐标c_i即为第二轨迹在重叠区域中的第i个探测时间下的轨迹点的坐标b_i；当第一轨迹在重叠区域中的第i个探测时间下的轨迹点的坐标a_i及第二轨迹在重叠区域中的第i个探测时间下的轨迹点的坐标b_i均不为空值时，可根据对应的置信度(权重)计算得到对应的新轨迹点的坐标c_i。

在一些实施例中，可通过如下过程进行轨迹校正操作，以进一步消除误差：在完成第一轨迹及第二轨迹在重叠区域的轨迹融合之后，可计算融合后的新轨迹上的新轨迹点和该重叠区域内相同的探测时间下精度更低的轨迹探测器所检测到的其它轨迹点的距离，其中，该精度更低的轨迹探测器指的是第一轨迹探测器及第二轨迹探测器中，距离该新轨迹点更远的轨迹探测器。若通过计算，发现该精度更低的轨迹探测器在该重叠区域内，在该相同的探测时间下，有探测到距离新轨迹点更近的其它轨迹(也即非第一轨迹，且非第二轨迹)的轨迹点(可记作目标轨迹点)，则考虑可能单个轨迹探测器的探测出现了错误，可对该精度更低的轨迹探测器所探测的轨迹点进行校正，具体为：若精度更低的轨迹探测器为第一轨迹探测器，则将第一轨迹中在该探测时间下所探测到的轨迹点更改为目标轨迹点(也即用目标轨迹点替换相同的探测时间下第一轨迹中的轨迹点)；若精度更低的轨迹探测器为第二轨迹探测器，则将第二轨迹中在该探测时间下所探测到的轨迹点更改为目标轨迹点(也即用目标轨迹点替换相同的探测时间下第二轨迹中的轨迹点)。在轨迹校正完成后，基于校正后的轨迹再次进行重叠区域中的轨迹融合操作。

请参阅图4，图4给出了轨迹校正的示例。图4中，第一轨迹探测器探测的轨迹a1与第二轨迹探测器探测的轨迹a2通过前文的步骤，被认为是同一目标产生的轨迹，则电子设备可对重叠区域内的轨迹a1及轨迹a2进行融合。假定在重叠区域的第i个探测时间下，轨迹a1的轨迹点为a1_i，轨迹a2的轨迹点为a2_i，通过轨迹融合操作，得到了对应的新轨迹点c_i。且通过轨迹点a1_i及轨迹点a2_i的位置可知，第二轨迹探测器距离它们更远，也即对这一个轨迹点组来说，第二轨迹探测器是精度更低的轨迹探测器。通过检测，发现在该第i个探测时间下，第二轨迹探测器探测的轨迹b中的轨迹点b_i距离该新轨迹点c_i更近，则认为第二轨迹探测器的探测出现了错误，轨迹点b_i应该属于轨迹a2，则将轨迹点b_i替换轨迹点a2_i；也即，在该第i个探测时间下，轨迹a2的轨迹点为b_i，轨迹b的轨迹点为a2_i。之后，可再基于该第i个探测时间下轨迹a1中的轨迹点a1_i，轨迹a2中的轨迹点b_i，融合得到对应的新的轨迹点c_i’。

在一些实施例中，若第一轨迹探测器与第二轨迹探测器所探测到的目标的数量存在不同，则在进行轨迹拼接时，如果是第一轨迹探测器检测出的目标数量更多的情况，则对多检测出来的目标作轨迹消失处理；如果是第二轨迹探测器检测出的目标数量更多的情况，则对多检测出来的目标作新轨迹生成处理。

可以理解的是，本申请实施例所说的电子设备，可以是服务器、路侧单元(RoadSide Unit，RSU)或其它具备信息处理能力的设备，此处不对该电子设备的类型作出限定。

可以理解的是，针对任一轨迹探测器(不管是第一轨迹探测器还是第二轨迹探测器)来说，该轨迹探测器可以部署安装于道路的侧杆，也可以部署安装于道路的门架。并且，不同轨迹探测器的部署安装方式可以相同(例如相邻的两个轨迹探测器均部署安装于侧杆，或均部署安装于门架)，也可以不同(例如相邻的两个轨迹探测器中，一个部署安装于侧杆，一个部署安装于门架)。也即，实际应用中，可根据道路规划情况来部署安装轨迹探测器，本申请实施例并不对轨迹探测器的部署安装方式作出限定。

由上可见，通过本申请实施例，将待判断的两条轨迹的应用场景划分为两种大类，一种是两条轨迹所对应的轨迹区域存在重叠，一种是两条轨迹所对应的轨迹区域不存在重叠，并基于实际探测结果确定当前待判断的两条轨迹是属于哪一类型，由此可选择对应的轨迹判断方式对这两条轨迹是否基于相同目标而产生进行判断，可更加准确的获知同一目标在不同路段所产生的轨迹；并且，通过最后所进行的轨迹拼接操作，还可保障同一目标在不同路段所产生的轨迹的连续性，避免轨迹发生中断。

对应于上文所提供的轨迹拼接方法，本申请实施例还提供了一种轨迹拼接装置。如图5所示，该轨迹拼接装置500包括：

获取模块501，用于获取第一轨迹探测器所探测的第一轨迹及第二轨迹探测器所探测的第二轨迹；

检测模块502，用于检测上述第一轨迹所对应的轨迹区域与上述第二轨迹所对应的轨迹区域是否存在重叠区域，得到检测结果；

判断模块503，用于根据上述检测结果，选择对应的轨迹判断方式判断上述第一轨迹与上述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹；

拼接模块504，用于若确定上述第一轨迹与上述第二轨迹为相同目标所产生的轨迹，则将上述第一轨迹与上述第二轨迹进行拼接。

可选地，上述判断模块503，包括：

第一判断单元，用于若上述检测结果指示存在上述重叠区域，则根据上述第一轨迹及上述第二轨迹在上述重叠区域的轨迹间距离判断上述第一轨迹与上述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹；

第二判断单元，用于若上述检测结果指示不存在上述重叠区域，则根据上述第一轨迹在上述第一轨迹所对应的轨迹区域中的位置及上述第二轨迹在上述第二轨迹所对应的轨迹区域中的位置，判断上述第一轨迹与上述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹。

可选地，上述第一轨迹探测器与上述第二轨迹探测器的探测时间同步；上述第一判断单元，包括：

第一计算子单元，用于计算上述重叠区域所对应的探测数据帧数；

第二计算子单元，用于基于上述探测数据帧数、上述第一轨迹在上述重叠区域内不为空值的轨迹点的坐标及上述第二轨迹在上述重叠区域内不为空值的轨迹点的坐标，计算得到上述轨迹间距离；

确定子单元，用于若上述轨迹间距离小于预设的轨迹间距离阈值，则确定上述第一轨迹与上述第二轨迹为相同目标所产生的轨迹。

可选地，上述第一计算子单元，包括：

时间获取子单元，用于获取第一探测时间、第二探测时间、第三探测时间及第四探测时间，其中，上述第一探测时间为上述第一轨迹在上述重叠区域的第一个轨迹点的探测时间，上述第二探测时间为上述第一轨迹在上述重叠区域的最后一个轨迹点的探测时间，上述第三探测时间为上述第二轨迹在上述重叠区域的第一个轨迹点的探测时间，上述第四探测时间为上述第二轨迹在上述重叠区域的最后一个轨迹点的探测时间；

帧数计算子单元，用于根据上述第一探测时间、上述第二探测时间、上述第三探测时间、上述第四探测时间及预设的探测间隔时长，计算得到上述探测数据帧数。

可选地，上述拼接模块504，包括：

轨迹融合单元，用于在上述检测结果指示存在上述重叠区域，且确定上述第一轨迹与上述第二轨迹为相同目标所产生的轨迹时，将上述重叠区域中的上述第一轨迹与上述重叠区域中的上述第二轨迹融合，得到新轨迹。

可选地，上述轨迹融合单元，包括：

第三计算子单元，用于计算上述第一轨迹探测器及上述第二轨迹探测器对上述重叠区域中的各个待融合的轨迹点组的置信度，其中，一个轨迹点组包括：上述第一轨迹与上述第二轨迹在同一探测时间下的轨迹点；

第四计算子单元，用于根据上述置信度以及各个轨迹点组中的两个轨迹点的坐标，计算各个轨迹点组所对应的新轨迹点的坐标；

轨迹生成子单元，用于根据各个轨迹点组所对应的新轨迹点的坐标，生成新轨迹。

可选地，上述第三计算子单元，包括：

距离计算子单元，用于针对每个轨迹点组，根据上述轨迹点组中的两个轨迹点的坐标，计算上述轨迹点组与上述第一轨迹探测器的第一距离，以及上述轨迹点组与上述第二轨迹探测器的第二距离；

置信度计算子单元，用于根据上述第一距离、上述第二距离、预设的探测器距离分辨率及预设的探测器角度分辨率，计算上述第一轨迹探测器及上述第二轨迹探测器对上述轨迹点组的置信度。

对应于上文所提供的轨迹拼接方法，本申请实施例还提供了一种电子设备。请参阅图6，本申请实施例中的电子设备6包括：存储器601，一个或多个处理器602(图6中仅示出一个)及存储在存储器601上并可在处理器上运行的计算机程序。其中：存储器601用于存储软件程序以及单元，处理器602通过运行存储在存储器601的软件程序以及单元，从而执行各种功能应用以及诊断，以获取上述预设事件对应的资源。具体地，处理器602通过运行存储在存储器601的上述计算机程序时实现以下步骤：

假设上述为第一种可能的实施方式，则在第一种可能的实施方式作为基础而提供的第二种可能的实施方式中，上述根据上述检测结果，选择对应的轨迹判断方式判断上述第一轨迹与上述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹，包括：

若上述检测结果指示存在上述重叠区域，则根据上述第一轨迹及上述第二轨迹在上述重叠区域的轨迹间距离判断上述第一轨迹与上述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹；

若上述检测结果指示不存在上述重叠区域，则根据上述第一轨迹在上述第一轨迹所对应的轨迹区域中的位置及上述第二轨迹在上述第二轨迹所对应的轨迹区域中的位置，判断上述第一轨迹与上述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹。

在上述第二种可能的实施方式作为基础而提供的第三种可能的实施方式中，上述第一轨迹探测器与上述第二轨迹探测器的探测时间同步；上述根据上述第一轨迹及上述第二轨迹在上述重叠区域的轨迹间距离判断上述第一轨迹与上述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹，包括：

计算上述重叠区域所对应的探测数据帧数；

基于上述探测数据帧数、上述第一轨迹在上述重叠区域内不为空值的轨迹点的坐标及上述第二轨迹在上述重叠区域内不为空值的轨迹点的坐标，计算得到上述轨迹间距离；

若上述轨迹间距离小于预设的轨迹间距离阈值，则确定上述第一轨迹与上述第二轨迹为相同目标所产生的轨迹。

在上述第三种可能的实施方式作为基础而提供的第四种可能的实施方式中，上述计算上述重叠区域所对应的探测数据帧数，包括：

获取第一探测时间、第二探测时间、第三探测时间及第四探测时间，其中，上述第一探测时间为上述第一轨迹在上述重叠区域的第一个轨迹点的探测时间，上述第二探测时间为上述第一轨迹在上述重叠区域的最后一个轨迹点的探测时间，上述第三探测时间为上述第二轨迹在上述重叠区域的第一个轨迹点的探测时间，上述第四探测时间为上述第二轨迹在上述重叠区域的最后一个轨迹点的探测时间；

根据上述第一探测时间、上述第二探测时间、上述第三探测时间、上述第四探测时间及预设的探测间隔时长，计算得到上述探测数据帧数。

在上述第一种可能的实施方式作为基础而提供的第五种可能的实施方式中，若上述检测结果指示存在上述重叠区域，则上述将上述第一轨迹与上述第二轨迹进行拼接，包括：

将上述重叠区域中的上述第一轨迹与上述重叠区域中的上述第二轨迹融合，得到新轨迹。

在上述第五种可能的实施方式作为基础而提供的第六种可能的实施方式中，上述将上述重叠区域中的上述第一轨迹与上述重叠区域中的上述第二轨迹融合，得到新轨迹，包括：

计算上述第一轨迹探测器及上述第二轨迹探测器对上述重叠区域中的各个待融合的轨迹点组的置信度，其中，一个轨迹点组包括：上述第一轨迹与上述第二轨迹在同一探测时间下的轨迹点；

根据上述置信度以及各个轨迹点组中的两个轨迹点的坐标，计算各个轨迹点组所对应的新轨迹点的坐标；

根据各个轨迹点组所对应的新轨迹点的坐标，生成新轨迹。

在上述第六种可能的实施方式作为基础而提供的第七种可能的实施方式中，上述计算上述第一轨迹探测器及上述第二轨迹探测器对上述重叠区域中的各个待融合的轨迹点组的置信度，包括：

针对每个轨迹点组，根据上述轨迹点组中的两个轨迹点的坐标，计算上述轨迹点组与上述第一轨迹探测器的第一距离，以及上述轨迹点组与上述第二轨迹探测器的第二距离；

根据上述第一距离、上述第二距离、预设的探测器距离分辨率及预设的探测器角度分辨率，计算上述第一轨迹探测器及上述第二轨迹探测器对上述轨迹点组的置信度。

应当理解，在本申请实施例中，所称处理器602可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器601可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器602提供指令和数据。存储器601的一部分或全部还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器601还可以存储设备类别的信息。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者外部设备软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关联的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读存储介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机可读存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种轨迹拼接方法，其特征在于，包括：

检测所述第一轨迹所对应的轨迹区域与所述第二轨迹所对应的轨迹区域是否存在重叠区域，得到检测结果；

根据所述检测结果，选择对应的轨迹判断方式判断所述第一轨迹与所述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹；

若确定所述第一轨迹与所述第二轨迹为相同目标所产生的轨迹，则将所述第一轨迹与所述第二轨迹进行拼接。

2.如权利要求1所述的轨迹拼接方法，其特征在于，所述根据所述检测结果，选择对应的轨迹判断方式判断所述第一轨迹与所述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹，包括：

若所述检测结果指示存在所述重叠区域，则根据所述第一轨迹及所述第二轨迹在所述重叠区域的轨迹间距离判断所述第一轨迹与所述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹；

若所述检测结果指示不存在所述重叠区域，则根据所述第一轨迹在所述第一轨迹所对应的轨迹区域中的位置及所述第二轨迹在所述第二轨迹所对应的轨迹区域中的位置，判断所述第一轨迹与所述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹。

3.如权利要求2所述的轨迹拼接方法，其特征在于，所述第一轨迹探测器与所述第二轨迹探测器的探测时间同步；所述根据所述第一轨迹及所述第二轨迹在所述重叠区域的轨迹间距离判断所述第一轨迹与所述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹，包括：

计算所述重叠区域所对应的探测数据帧数；

基于所述探测数据帧数、所述第一轨迹在所述重叠区域内不为空值的轨迹点的坐标及所述第二轨迹在所述重叠区域内不为空值的轨迹点的坐标，计算得到所述轨迹间距离；

若所述轨迹间距离小于预设的轨迹间距离阈值，则确定所述第一轨迹与所述第二轨迹为相同目标所产生的轨迹。

4.如权利要求3所述的轨迹拼接方法，其特征在于，所述计算所述重叠区域所对应的探测数据帧数，包括：

获取第一探测时间、第二探测时间、第三探测时间及第四探测时间，其中，所述第一探测时间为所述第一轨迹在所述重叠区域的第一个轨迹点的探测时间，所述第二探测时间为所述第一轨迹在所述重叠区域的最后一个轨迹点的探测时间，所述第三探测时间为所述第二轨迹在所述重叠区域的第一个轨迹点的探测时间，所述第四探测时间为所述第二轨迹在所述重叠区域的最后一个轨迹点的探测时间；

根据所述第一探测时间、所述第二探测时间、所述第三探测时间、所述第四探测时间及预设的探测间隔时长，计算得到所述探测数据帧数。

5.如权利要求1所述的轨迹拼接方法，其特征在于，若所述检测结果指示存在所述重叠区域，则所述将所述第一轨迹与所述第二轨迹进行拼接，包括：

将所述重叠区域中的所述第一轨迹与所述重叠区域中的所述第二轨迹融合，得到新轨迹。

6.如权利要求5所述的轨迹拼接方法，其特征在于，所述将所述重叠区域中的所述第一轨迹与所述重叠区域中的所述第二轨迹融合，得到新轨迹，包括：

计算所述第一轨迹探测器及所述第二轨迹探测器对所述重叠区域中的各个待融合的轨迹点组的置信度，其中，一个轨迹点组包括：所述第一轨迹与所述第二轨迹在同一探测时间下的轨迹点；

根据所述置信度以及各个轨迹点组中的两个轨迹点的坐标，计算各个轨迹点组所对应的新轨迹点的坐标；

根据各个轨迹点组所对应的新轨迹点的坐标，生成新轨迹。

7.如权利要求6所述的轨迹拼接方法，其特征在于，所述计算所述第一轨迹探测器及所述第二轨迹探测器对所述重叠区域中的各个待融合的轨迹点组的置信度，包括：

针对每个轨迹点组，根据所述轨迹点组中的两个轨迹点的坐标，计算所述轨迹点组与所述第一轨迹探测器的第一距离，以及所述轨迹点组与所述第二轨迹探测器的第二距离；

根据所述第一距离、所述第二距离、预设的探测器距离分辨率及预设的探测器角度分辨率，计算所述第一轨迹探测器及所述第二轨迹探测器对所述轨迹点组的置信度。

8.一种轨迹拼接装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测所述第一轨迹所对应的轨迹区域与所述第二轨迹所对应的轨迹区域是否存在重叠区域，得到检测结果；

判断模块，用于根据所述检测结果，选择对应的轨迹判断方式判断所述第一轨迹与所述第二轨迹是否为相同目标所产生的轨迹；

拼接模块，用于若确定所述第一轨迹与所述第二轨迹为相同目标所产生的轨迹，则将所述第一轨迹与所述第二轨迹进行拼接。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。