JP2019219180A - 車両用物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態1に係る車両用物体検知装置100のブロック図である。図2は、図1に示す車両用物体検知装置100の第1検知部10および第2検知部20の検知範囲の一例を示す平面図である。詳細については後述するが、本実施形態に係る車両用物体検知装置100は、以下の構成を主な特徴としている。
次に、本開示に係る車両用物体検知装置の実施形態2を説明する。図5は、実施形態2に係る車両用物体検知装置100Aのブロック図である。
20 第2検知部
21 自己補正部
30 誤差量算出部
40 補正量算出部
50 距離補正部
60 補正量更新部
70 判定部
100 車両用物体検知装置
100A 車両用物体検知装置
CAt 補正量
D1 距離
D1’ 距離
D2 距離
D2’ 距離
OV 車両(物体)
R1 第1検知範囲
R2 第2検知範囲
R4 誤差量算出範囲
V 車両
ΔD 誤差量
Claims (12)
- 車両の周囲の物体の距離を検知する車両用物体検知装置であって、
第1検知範囲に存在する物体の距離を検知する第1検知部と、
前記第1検知範囲の少なくとも一部を含む第2検知範囲に存在する物体の距離を検知する第2検知部と、
前記第1検知部および前記第2検知部によって検知された同一の物体の距離を比較して誤差量を算出する誤差量算出部と、
前記第2検知部によって検知された物体の距離を補正するための補正量を前記誤差量に基づいて算出する補正量算出部と、
前記第2検知部によって検知された物体の距離を前記補正量に基づいて補正する距離補正部と、
を備えることを特徴とする車両用物体検知装置。 - 前記第1検知部による距離の検知精度は、前記第2検知部による距離の検知精度よりも高いことを特徴とする請求項1に記載の車両用物体検知装置。
- 前記補正量を保存および更新する補正量更新部を備え、
前記距離補正部は、前記補正量更新部に保存された前記補正量に基づいて前記物体の距離を補正することを特徴とする請求項2に記載の車両用物体検知装置。 - 前記誤差量算出部は、前記第1検知部および前記第2検知部によって検知された同一の物体の距離の比を、前記誤差量として算出することを特徴とする請求項1に記載の車両用物体検知装置。
- 前記第2検知部は、単数または複数の撮像部を有し、該撮像部によって撮影した物体の画像に基づいて該物体の距離を検知することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の車両用物体検知装置。
- 前記誤差量算出部は、前記撮像部によって撮影した画像に基づく物体の距離の計算に用いるパラメータの初期値からの変化量を、前記誤差量として算出することを特徴とする請求項5に記載の車両用物体検知装置。
- 前記誤差量算出部による前記誤差量の算出可否を判定する判定部を備え、
前記第2検知部は、前記誤差量を減少させるように前記パラメータを補正する自己補正部を有し、
前記判定部は、あらかじめ定められた期間にわたって前記自己補正部による前記パラメータの補正がされていない場合に、前記誤差量を算出可と判定し、
前記誤差量算出部は、前記判定部の判定結果に基づいて前記誤差量を算出することを特徴とする請求項6に記載の車両用物体検知装置。 - 前記誤差量算出部による前記誤差量の算出可否を判定する判定部を備え、
前記誤差量算出部は、前記判定部の判定結果に基づいて前記誤差量を算出することを特徴とする請求項1に記載の車両用物体検知装置。 - 前記判定部は、前記第1検知部および前記第2検知部によって検知された同一の物体があらかじめ定められた誤差量算出範囲に存在する場合に、前記誤差量を算出可と判定することを特徴とする請求項8に記載の車両用物体検知装置。
- 前記判定部は、前記車両の周囲の環境が予め定められた誤差算出条件に一致する場合に、前記誤差量を算出可と判定することを特徴とする請求項8に記載の車両用物体検知装置。
- 前記判定部は、前記車両が始動されかつ停止した状態である場合に、前記誤差量を算出可と判定することを特徴とする請求項8に記載の車両用物体検知装置。
- 前記補正量更新部は、前記第2検知範囲の位置に応じた複数の前記補正量を保存および更新し、
前記距離補正部は、前記第2検知部によって検知された物体の距離を前記位置に応じた前記補正量に基づいて補正することを特徴とする請求項3に記載の車両用物体検知装置。
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