KR20200052751A - 차량용 측위 장치 및 그의 측위 방법과 그를 포함하는 차량 - Google Patents

차량용 측위 장치 및 그의 측위 방법과 그를 포함하는 차량 Download PDF

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KR20200052751A
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박종록
노동규
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황대성
박준호
류초롱
이태준
박다연
노학렬
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Abstract

V2X(vehicle to everything) 인프라를 활용하여 자차량의 고정밀 측위를 수행할 수 있는 차량용 측위 장치 및 그의 측위 방법과 그를 포함하는 차량에 관한 것으로, 인프라 인지 정보 및 자차 측위 정보를 수신하는 통신부와, 수신된 인프라 인지 정보로부터 자차 정보를 분류하는 분류부와, 수신된 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하는 판단부와, 판단부의 판단 결과에 따라 자차 측위 정보를 인프라 인지 정보에서 분류된 자차 정보로 보정하는 보정부를 포함할 수 있다. 여기서, 인프라 인지 정보는, 인프라 센서로부터 측정된 자차 및 타차의 측위 정보일 수 있고, 자차 측위 정보는, 자차 측위 센서로부터 측정된 자차 측위 정보일 수 있다.

Description

차량용 측위 장치 및 그의 측위 방법과 그를 포함하는 차량{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING POSITION OF VEHICLE AND VEHICLE INCLUDING THE SAME}
본 발명은 차량용 측위 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 V2X(vehicle to everything) 인프라를 활용하여 자차량의 고정밀 측위를 수행할 수 있는 차량용 측위 장치 및 그의 측위 방법과 그를 포함하는 차량에 관한 것이다.
최근, V2I(vehicle to infrastructure) 인프라는, 단순히 통신 기지국 뿐만 아니라, 인프라 레이더 및 카메라로 확대되어 개발되고 있다.
인프라 레이더 및 카메라는, 차량 및 보행자의 유무 뿐만 아니라, 차량 및 보행자의 위치 및 속도를 판단하고, 사고 유무 등의 상태 정보까지도 판단하여 운전자에게 제공하는 것을 목표로 개발되고 있다.
하지만, 이러한 인프라에서 인식한 차량 및 보행자 정보를 전달하는 메시지에 대한 표준은, 아직 미비한 상황이며, 이를 활용하는 기술도 아직 컨셉 개발 단계에 머물고 있다.
이처럼, 인프라에서 인식한 차량에 대한 정보가 정밀하지 못하고 부정확하기 때문에 인프라 정보를 활용하여 자차의 위치를 측정하는데에는 한계가 있었다.
따라서, 향후 인프라 카메라 및 레이더에서 인식된 차량 정보를 활용하여 자차의 위치를 정밀하게 추정할 수 있는 고정밀 측위가 가능한 V2X 인프라 연동 측위 장치의 개발이 요구되고 있다.
본 발명은 수신되는 인프라 인지 정보로부터 자차 정보를 분류하고 인프라 인지 정보의 정확도에 따라 자차 측위 정보를 인프라 인지 정보의 자차 정보로 보정함으로써, 자차의 고정밀 측위가 가능한 차량용 측위 장치 및 그의 측위 방법과 그를 포함하는 차량을 제공하는데 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 측위 장치는, 인프라 인지 정보 및 자차 측위 정보를 수신하는 통신부와, 수신된 인프라 인지 정보로부터 자차 정보를 분류하는 분류부와, 수신된 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하는 판단부와, 판단부의 판단 결과에 따라 자차 측위 정보를 인프라 인지 정보에서 분류된 자차 정보로 보정하는 보정부를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명 일 실시예에 따른 차량용 측위 장치의 측위 방법은, 인프라 인지 정보 및 자차 측위 정보를 수신하는 단계와, 수신된 인프라 인지 정보로부터 자차 정보를 분류하는 단계와, 수신된 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하는 단계와, 판단 결과에 따라 자차 측위 정보를 인프라 인지 정보에서 분류된 자차 정보로 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 측위 장치의 측위 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는, 상기 측위 방법에서 제공된 과정을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 자차 측위를 센싱하는 센싱 장치와, 센싱 장치로부터 수신된 자차 측위 정보를 외부로부터 수신된 인프라 인지 정보의 자차 정보로 보정하는 측위 장치를 포함하고, 측위 장치는, 인프라 인지 정보 및 자차 측위 정보를 수신하고, 수신된 인프라 인지 정보로부터 자차 정보를 분류하며, 수신된 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 자차 측위 정보를 인프라 인지 정보에서 분류된 자차 정보로 보정할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 차량용 측위 장치 및 그의 측위 방법과 그를 포함하는 차량은, 수신되는 인프라 인지 정보로부터 자차 정보를 분류하고 인프라 인지 정보의 정확도에 따라 자차 측위 정보를 인프라 인지 정보의 자차 정보로 보정함으로써, 자차의 고정밀 측위가 가능한 효과를 제공한다.
즉, 본 발명은, 인프라 카메라/레이더에서 인식된 차량의 정보에서 자차의 정보를 분류한 후에, 이 정보를 활용해 자차의 위치를 정밀하게 추정하는 V2X 인프라 연동 측위 기술에 관한 것으로, 인프라의 측위 정보를 차량에서 활용하여 차량의 측위 정확도를 높일 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 측위 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 측위 장치를 설명하기 위한 블럭 구성도이다.
도 3 내지 도 6은 본 발명에 따른 차량용 측위 장치의 측위 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 측위 장치의 측위 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
이하, 도 1 내지 도 8을 참조하여 본 발명의 실시예들에 적용될 수 있는 차량용 측위 장치 및 그의 측위 방법과 그를 포함하는 차량에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 측위 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 차량용 측위 장치는, 차량 내에 배치되어 인프라 연동 측위 시스템을 구성할 수 있다.
인프라 연동 측위 시스템은, 측위 장치를 포함하는 다수의 차량(10), 차량(10)의 위치를 센싱하는 인프라 센서(20), 그리고 인프라 센서(20)로부터 센싱된 인프라 인지 정보(40)를 메시지 형태로 차량(10)에 전송하는 통신 기지국(30)을 포함할 수 있다.
여기서, 인프라 센서(20)는, 노변 레이더 및 카메라 등의 센서로서, 차량(10)을 감지하고, 통신 기지국(30)은, 인프라 센서(20)로부터 수신된 인프라 인지 정보(40)를 메시지 형태로 차량(10)에 전송할 수 있다.
그리고, 차량(10)의 측위 장치는, 차량의 위치, 속도, 상태 정보를 포함하는 인프라 인지 정보(40)를 수신하고, 인프라 인지 정보로부터 자차의 위치 정보를 분류하며, 인프라 위치 대비 자차의 위치를 추정하고, 해당 정보를 활용하여 자차의 위치를 보정할 수 있다.
본 발명의 측위 장치는, 교차로(InterChange)나 분기로(Junction) 등과 같이 고정밀 측위가 요구되는 상황에서 V2X 인프라를 활용해 자차량의 위치 정확도를 향상시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 측위 장치를 설명하기 위한 블럭 구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 측위 장치는, 인프라 인지 정보 및 자차 측위 정보를 수신하는 통신부(100), 수신된 인프라 인지 정보로부터 자차 정보를 분류하는 분류부(200), 수신된 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하는 판단부(300), 그리고 판단부(300)의 판단 결과에 따라 자차 측위 정보를 인프라 인지 정보에서 분류된 자차 정보로 보정하는 보정부(400)를 포함할 수 있다.
여기서, 인프라 인지 정보는, 인프라 센서로부터 측정된 자차 및 타차의 측위 정보일 수 있고, 자차 측위 정보는, 자차 측위 센서로부터 측정된 자차 측위 정보일 수 있다.
또한, 인프라 센서는, 노변에 위치한 레이더 및 카메라를 포함할 수 있고, 자차 측위 센서는, 자차에 위치한 레이더 및 카메라를 포함할 수 있다.
그리고, 인프라 인지 정보는, 인프라 GPS 위치 정보와, 차량의 상대 좌표 정보 및 속도 정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
경우에 따라, 인프라 인지 정보는, 각 차량의 주행 히스토리 정보를 더 포함할 수도 있다.
이어, 자차 측위 정보는, GPS 정보, 정밀 지도 정보, 차선 정보, 그리고 주변 구조물 정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
다음, 통신부(100)는, 인프라 센서에서 측정된 인프라 인지 정보를 외부의 통신 서버로부터 수신하고, 자차 측위 센서에서 측정된 자차 측위 정보를 자차 측위 센서로부터 수신할 수 있다.
그리고, 분류부(200)는, 수신된 인프라 인지 정보로부터 인프라 인지 차량의 위치를 추정하고, 수신된 자차 측위 정보로부터 자차 위치를 추정하며, 추정된 자차 위치로부터 특정 거리 이내에 인프라 인지 차량이 존재하는지를 확인하고, 특정 거리 이내에 인프라 인지 차량이 존재하면 특정 거리 이내에 존재하는 인프라 인지 차량을 자차 정보로 분류할 수 있다.
여기서, 분류부(200)는, 특정 거리 이내에 인프라 인지 차량이 존재하는지를 확인할 때, 특정 거리 이내에 인프라 인지 차량이 존재하면 특정 거리 이내에 존재하는 인프라 인지 차량이 다수 개인지를 확인하고, 특정 거리 이내에 다수 개의 인프라 인지 차량이 존재하면 다수 개의 인프라 인지 차량 중 자차 위치로부터 최단 거리에 위치하는 인프라 인지 차량을 자차 정보로 분류할 수 있다.
또한, 분류부(200)는, 인프라 인지 차량이 다수 개인지를 확인할 때, 특정 거리 이내에 하나의 인프라 인지 차량이 존재하면 하나의 인프라 인지 차량을 자차 정보로 분류할 수 있다.
그리고, 분류부(200)는, 특정 거리 이내에 인프라 인지 차량이 존재하는지를 확인할 때, 특정 거리 이내에 인프라 인지 차량이 존재하지 않으면 수신된 인프라 인지 정보로부터 각 인프라 인지 차량의 주행 히스토리 정보를 저장하고, 저장된 각 인프라 인지 차량의 주행 히스토리 정보와 자차의 주행 히스토리 정보를 비교하며, 비교 결과 주행 패턴이 가장 유사한 인프라 인지 차량을 자차 정보로 분류할 수 있다.
여기서, 각 인프라 인지 차량의 주행 히스토리 정보는, 각 인프라 인지 차량의 위치, 속도, 그리고 가속도 히스토리 정보를 포함할 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 특정 거리는, 인프라 인지 차량의 길이 또는 자차의 길이에 상응하는 거리일 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
경우에 따라, 분류부(200)는, 수신된 인프라 인지 정보로부터 각 인프라 인지 차량의 주행 히스토리 정보를 저장하고, 저장된 각 인프라 인지 차량의 주행 히스토리 정보와 자차의 주행 히스토리 정보를 비교하며, 비교 결과 주행 패턴이 가장 유사한 인프라 인지 차량을 자차 정보로 분류할 수도 있다.
여기서, 각 인프라 인지 차량의 주행 히스토리 정보는, 각 인프라 인지 차량의 위치, 속도, 그리고 가속도 히스토리 정보를 포함할 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
다음, 판단부(300)는, 인프라 인지 정보를 측정한 인프라 센서의 측위 정확도(covariance)를 획득하고, 자차 측위 정보를 측정한 자차 측위 센서의 측위 정확도를 획득하며, 획득한 인프라 센서의 측위 정확도와 자차 측위 센서의 측위 정확도를 비교하고, 비교 결과에 따라 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 측위 정확도는, 센서 측정값과 주행 예측값에 따라 실시간으로 변하는 값일 수 있다.
이때, 판단부(300)는, 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단할 때, 인프라 센서의 측위 정확도가 자차 측위 센서의 측위 정확도보다 더 높으면 자차 측위 정보의 보정이 필요하다고 판단할 수 있다.
또한, 판단부(300)는, 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단할 때, 인프라 센서의 측위 정확도가 자차 측위 센서의 측위 정확도보다 더 낮거나 또는 동일하면 자차 측위 정보의 보정이 필요없다고 판단할 수 있다.
이어, 판단부(300)는, 인프라 센서의 측위 정확도를 획득할 때, 통신부(100)로부터 수신되는 인프라 인지 정보 내에 인프라 센서의 측위 정확도가 포함되는지를 확인하고, 인프라 인지 정보 내에 상기 인프라 센서의 측위 정확도가 포함되면 인프라 인지 정보로부터 인프라 센서의 측위 정확도를 획득할 수 있다.
여기서, 판단부(300)는, 인프라 센서의 측위 정확도를 획득할 때, 통신부(100)로부터 수신되는 인프라 인지 정보 중 가장 최근에 수신되는 인프라 인지 정보로부터로부터 획득할 수 있다.
또한, 판단부(300)는, 인프라 인지 정보 내에 인프라 센서의 측위 정확도가 포함되는지를 확인할 때, 인프라 센서의 측위 정확도가 포함되지 않으면 인프라 센서의 측위 정밀도를 획득하고, 자차 측위 정보를 측정한 자차 측위 센서의 측위 정확도를 획득하며, 획득한 인프라 센서의 측위 정밀도와 자차 측위 센서의 측위 정확도를 비교하고, 비교 결과에 따라 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 측위 정밀도는, 센서의 해상도(resolution) 사양에 의해 결정된 고정값일 수 있다.
이때, 판단부(300)는, 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단할 때, 인프라 센서의 측위 정밀도가 자차 측위 센서의 측위 정확도보다 더 높으면 자차 측위 정보의 보정이 필요하다고 판단할 수 있다.
또한, 판단부(300)는, 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단할 때, 인프라 센서의 측위 정밀도가 자차 측위 센서의 측위 정확도보다 더 낮거나 또는 동일하면 자차 측위 정보의 보정이 필요없다고 판단할 수 있다.
이어, 판단부(300)는, 인프라 센서의 측위 정밀도를 획득할 때, 통신부(100)로부터 수신되는 인프라 인지 정보 내에 인프라 센서의 측위 정밀도가 포함되는지를 확인하고, 인프라 인지 정보 내에 상기 인프라 센서의 측위 정밀도가 포함되면 인프라 인지 정보로부터 인프라 센서의 측위 정밀도를 획득할 수 있다.
그리고, 판단부(300)는, 인프라 인지 정보 내에 인프라 센서의 측위 정밀도가 포함되는지를 확인할 때, 인프라 센서의 측위 정밀도가 포함되지 않으면 기본 설정값(default value)에 따라 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단할 수 있다.
다음, 보정부(400)는, 판단부(300)가 자차 측위 정보의 보정이 필요하다고 판단하면 자차 측위 정보에 상응하는 자차 위치를 인프라 인지 정보에서 분류된 자차 정보에 상응하는 자차 위치로 보정을 수행하고, 판단부(300)가 자차 측위 정보의 보정이 필요없다고 판단하면 자차 측위 정보에 상응하는 자차 위치를 그대로 유지할 수 있다.
일 예로, 보정부(400)는, 보정을 수행할 때, 칼만필터 기반으로 추정된 차량 위치에 대한 공분산값을 산출하고, 산출된 공분산값을 토대로 자차 위치를 보정할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 수신되는 인프라 인지 정보로부터 자차 정보를 분류하고 인프라 인지 정보의 정확도에 따라 자차 측위 정보를 인프라 인지 정보의 자차 정보로 보정함으로써, 자차의 고정밀 측위가 가능하다.
즉, 본 발명은, 인프라 카메라/레이더에서 인식된 차량의 정보에서 자차의 정보를 분류한 후에, 이 정보를 활용해 자차의 위치를 정밀하게 추정하는 V2X 인프라 연동 측위 기술에 관한 것으로, 인프라의 측위 정보를 차량에서 활용하여 차량의 측위 정확도를 높일 수 있다.
도 3 내지 도 6은 본 발명에 따른 차량용 측위 장치의 측위 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 노변에 위치한 레이더 및 카메라 등을 포함하는 인프라 센서(20)는, 자차 및 타차를 포함하는 차량(10)의 측위 정보를 감지할 수 있다.
여기서, 인프라 센서(20)는, 각 차량에 대해 자신으로부터의 상대 좌표 및 속도를 계산하여 차량(10)의 측위 정보를 통신 기지국으로 전송할 수 있다.
이어, 도 4에 도시된 바와 같이, 통신 기지국은, 인프라 센서(20)로부터 수신된 차량(10)의 측위 정보를 토대로, 인프라 GPS 위치 정보와, 차량의 상대 좌표 정보 및 속도 정보를 포함하는 인프라 인지 정보를 메시지 형태로 송출할 수 있다.
여기서, 인프라 인지 정보는, 각 차량의 주행 히스토리 정보를 더 포함할 수도 있다.
따라서, 도 4와 같이, 본 발명은, 인프라 인지 정보로부터 인프라 인지 차량(50)의 위치를 추정할 수 있다.
즉, 인프라 센서가 자신으로부터의 차량의 상대 좌표 및 속도를 계산하고, V2X 통신기지국이 인프라 GPS 위치와 차량의 상대 좌표 및 속도를 포함한 메시지 송출할 수 있다.
여기서, V2I 메시지에는 인프라 센서로 인식한 각 차량의 주행 히스토리(속도 및 위치 변화)가 포함되어 있을 수 있다.
그리고, V2I 메시지 내에서 각 차량의 위치정보를 산출할 때, 인프라 센서로 각 차량의 상대 위치를 계산하고, 원래 알고 있던 인프라의 GPS 절대위치를 V2I 메시지에 포함하여 차량에 전송할 수 있다.
다음, 도 5에 도시된 바와 같이, 자차의 측위 장치는, 통신 기지국인 외부의 통신 서버로부터 인프라 인지 정보를 수신할 수 있다.
그리고, 자차의 측위 장치는, 자차에 위치한 레이더 및 카메라를 포함하는 자차 측위 센서로부터 자차 측위 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 자차 측위 정보는, GPS 정보, 정밀 지도 정보, 차선 정보, 그리고 주변 구조물 정보 등을 포함할 수 있다.
이어, 도 5와 같이, 자차의 측위 장치는, 수신된 인프라 인지 정보로부터 인프라 인지 차량(50)의 위치를 추정하고, 수신된 자차 측위 정보로부터 자차(60) 위치를 추정하며, 추정된 자차(60) 위치로부터 특정 거리 d 이내에 인프라 인지 차량(50)이 존재하는지를 확인하고, 특정 거리 d 이내에 인프라 인지 차량(50)이 존재하면 특정 거리 d 이내에 존재하는 인프라 인지 차량(50)을 자차 정보(52)로 분류할 수 있다.
여기서, 자차의 측위 장치는, 특정 거리 d 이내에 인프라 인지 차량(50)이 존재하는지를 확인할 때, 특정 거리 d 이내에 인프라 인지 차량(50)이 존재하면 특정 거리 d 이내에 존재하는 인프라 인지 차량(50)이 다수 개인지를 확인하고, 특정 거리 d 이내에 다수 개의 인프라 인지 차량(50)이 존재하면 다수 개의 인프라 인지 차량(50) 중 자차(60) 위치로부터 최단 거리에 위치하는 인프라 인지 차량(50)을 자차 정보(52)로 분류할 수 있다.
또한, 자차의 측위 장치는, 인프라 인지 차량(50)이 다수 개인지를 확인할 때, 특정 거리 d 이내에 하나의 인프라 인지 차량(50)이 존재하면 하나의 인프라 인지 차량(50)을 자차 정보(52)로 분류할 수 있다.
그리고, 자차의 측위 장치는, 특정 거리 d 이내에 인프라 인지 차량(50)이 존재하는지를 확인할 때, 특정 거리 d 이내에 인프라 인지 차량(50)이 존재하지 않으면 수신된 인프라 인지 정보로부터 각 인프라 인지 차량(50)의 주행 히스토리 정보를 저장하고, 저장된 각 인프라 인지 차량(50)의 주행 히스토리 정보와 자차의 주행 히스토리 정보를 비교하며, 비교 결과 주행 패턴이 가장 유사한 인프라 인지 차량(50)을 자차 정보(52)로 분류할 수 있다.
여기서, 각 인프라 인지 차량(50)의 주행 히스토리 정보는, 각 인프라 인지 차량(50)의 위치, 속도, 그리고 가속도 히스토리 정보를 포함할 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 특정 거리 d는, 인프라 인지 차량(50)의 길이 또는 자차(60)의 길이에 상응하는 거리일 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
경우에 따라, 자차의 측위 장치는, 수신된 인프라 인지 정보로부터 각 인프라 인지 차량(50)의 주행 히스토리 정보를 저장하고, 저장된 각 인프라 인지 차량의 주행 히스토리 정보와 자차(60)의 주행 히스토리 정보를 비교하며, 비교 결과 주행 패턴이 가장 유사한 인프라 인지 차량(50)을 자차 정보(52)로 분류할 수도 있다.
여기서, 각 인프라 인지 차량(50)의 주행 히스토리 정보는, 각 인프라 인지 차량(50)의 위치, 속도, 그리고 가속도 히스토리 정보를 포함할 수 있는데, 이에 한정되는 것은 아니다.
즉, 자차의 측위 장치는, 자차 측위를 기반으로 자차 정보를 분류할 수 있는데, 먼저, GPS, 정밀지도, 센서로 인지한 차선 및 주변 구조물을 기반으로 자차량의 위치를 우선 추정할 수 있다.
그리고, 자차의 측위 장치는, 자차량의 위치 추정 후, 특정 거리(T_d)내 차량의 존재 유무를 확인하여, T_d 이하에서 차량 존재시, 인프라 센서로 추정한 차량중 자차량과 최단거리에 있는 차량을 자차 정보로 분류할 수 있고, T_d 이상에서 차량 존재시, 인프라 송출 메시지의 히스토리를 사용할 수 있다.
즉, 먼저, 인프라 송출 메시지 내 각 차량들의 위치/속도/가속도 히스토리를 저장하고, 저장된 각 차량의 히스토리 정보와 자차량의 주행 히스토리 정보를 비교하여 인프라 센서로 추정한 차량 중에 속도와 위치의 변화 패턴이 가장 자차량과 비슷한 차량을 자차 정보로 분류할 수 있다.
그리고, 도 6에 도시된 바와 같이, 자차의 측위 장치는, 인프라 인지 정보를 측정한 인프라 센서의 측위 정확도(covariance)를 획득하고, 자차 측위 정보를 측정한 자차 측위 센서의 측위 정확도를 획득하며, 획득한 인프라 센서의 측위 정확도와 자차 측위 센서의 측위 정확도를 비교하고, 비교 결과에 따라 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 측위 정확도는, 센서 측정값과 주행 예측값에 따라 실시간으로 변하는 값일 수 있다.
이때, 자차의 측위 장치는, 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단할 때, 인프라 센서의 측위 정확도가 자차 측위 센서의 측위 정확도보다 더 높으면 자차 측위 정보의 보정이 필요하다고 판단할 수 있다.
또한, 자차의 측위 장치는, 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단할 때, 인프라 센서의 측위 정확도가 자차 측위 센서의 측위 정확도보다 더 낮거나 또는 동일하면 자차 측위 정보의 보정이 필요없다고 판단할 수 있다.
경우에 딸, 자차의 측위 장치는, 인프라 인지 정보 내에 인프라 센서의 측위 정확도가 포함되는지를 확인할 때, 인프라 센서의 측위 정확도가 포함되지 않으면 인프라 센서의 측위 정밀도를 획득하고, 자차 측위 정보를 측정한 자차 측위 센서의 측위 정확도를 획득하며, 획득한 인프라 센서의 측위 정밀도와 자차 측위 센서의 측위 정확도를 비교하고, 비교 결과에 따라 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 측위 정밀도는, 센서의 해상도(resolution) 사양에 의해 결정된 고정값일 수 있다.
이때, 자차의 측위 장치는, 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단할 때, 인프라 센서의 측위 정밀도가 자차 측위 센서의 측위 정확도보다 더 높으면 자차 측위 정보의 보정이 필요하다고 판단할 수 있다.
또한, 자차의 측위 장치는, 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단할 때, 인프라 센서의 측위 정밀도가 자차 측위 센서의 측위 정확도보다 더 낮거나 또는 동일하면 자차 측위 정보의 보정이 필요없다고 판단할 수 있다.
다른 경우로서, 자차의 측위 장치는, 인프라 인지 정보 내에 인프라 센서의 측위 정밀도가 포함되는지를 확인할 때, 인프라 센서의 측위 정밀도가 포함되지 않으면 기본 설정값(default value)에 따라 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단할 수 있다.
다음, 도 6과 같이, 자차의 측위 장치는, 자차 측위 정보의 보정이 필요하다고 판단하면 자차 측위 정보에 상응하는 자차(60) 위치를 인프라 인지 정보에서 분류된 자차 정보(52)에 상응하는 자차 위치로 보정을 수행하고, 자차 측위 정보의 보정이 필요없다고 판단하면 자차 측위 정보에 상응하는 자차(60) 위치를 그대로 유지할 수 있다.
일 예로, 자차의 측위 장치는, 보정을 수행할 때, 칼만필터 기반으로 추정된 차량 위치에 대한 공분산값을 산출하고, 산출된 공분산값을 토대로 자차 위치를 보정할 수 있다.
즉, 본 발명은, 인프라 연동 측위 정밀도를 보정할 수 있는데, 칼만 필터 기반 차량 위치 추정시, 위치 공분산값 기반으로 측위 위치를 보정할 수 있다.
인프라 센서의 차량의 측위 정밀도는, 센서의 해상도(Resolution) 사양에 의해 결정되며 고정된 값(예로서, 약 0.1m)일 수 있다.
반면, 인프라 센서 및 자차량 측위 정확도(Covariance) 값은, 센서 측정값과 주행 예측 값에 따라 실시간으로 변하는 값일 수 있다.
따라서, 본 발명은, V2I 메시지에 인프라 센서의 측위 정밀도 정보만 있고 실시간 측위 정확도(Covariance) 값이 없으면, 인프라의 측위 정밀도 값과 자차량의 측위 정확도 값만 비교하여 측위 위치를 결정할 수 있다.
또한, 본 발명은, V2I 메시지가 실시간 측위 정확도를 업데이트해 전송하면 (10ms 주기의 업데이트 가능함), 인프라의 측위 정확도(Covariance) 값과 자차량의 측위 정확도 값을 비교하여 측위 위치를 결정할 수도 있다.
이처럼, 본 발명은, 인프라 카메라/레이더에서 인식된 차량의 정보에서 자차의 정보를 분류한 후, 이 정보를 활용해 자차의 위치를 정밀하게 추정하는 V2X 인프라 연동 측위 기술로서, 인프라의 측위 정보를 차량에서 활용하여 차량의 측위 정확도를 높일 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 측위 장치의 측위 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 먼저, 인프라 인지 정보 및 자차 측위 정보를 수신할 수 있다(S10).
여기서, 인프라 인지 정보는, 인프라 센서로부터 측정된 자차 및 타차의 측위 정보이고, 자차 측위 정보는, 자차 측위 센서로부터 측정된 자차 측위 정보일 수 있다.
일 예로, 인프라 인지 정보는, 인프라 GPS 위치 정보와, 차량의 상대 좌표 정보 및 속도 정보를 포함할 수 있다.
경우에 따라, 인프라 인지 정보는, 각 차량의 주행 히스토리 정보를 더 포함할 수도 있다.
일 예로, 자차 측위 정보는, GPS 정보, 정밀 지도 정보, 차선 정보, 그리고 주변 구조물 정보를 포함할 수 있다.
그리고, 본 발명은, 인프라 인지 정보 및 자차 측위 정보를 수신할 때, 인프라 센서에서 측정된 인프라 인지 정보를 외부의 통신 서버로부터 수신하고, 자차 측위 센서에서 측정된 자차 측위 정보를 자차 측위 센서로부터 수신할 수 있다.
다음, 본 발명은, 수신된 인프라 인지 정보로부터 자차 정보를 분류할 수 있다(S20).
여기서, 수신된 인프라 인지 정보로부터 자차 정보를 분류하는 단계(S20)는, 수신된 인프라 인지 정보로부터 인프라 인지 차량의 위치를 추정하는 단계와, 수신된 자차 측위 정보로부터 자차 위치를 추정하는 단계와, 추정된 자차 위치로부터 특정 거리 이내에 인프라 인지 차량이 존재하는지를 확인하는 단계와, 특정 거리 이내에 인프라 인지 차량이 존재하면 특정 거리 이내에 존재하는 인프라 인지 차량을 자차 정보로 분류하는 단계를 포함할 수 있다.
이때, 특정 거리 이내에 인프라 인지 차량이 존재하는지를 확인하는 단계는, 특정 거리 이내에 인프라 인지 차량이 존재하면 특정 거리 이내에 존재하는 인프라 인지 차량이 다수 개인지를 확인하는 단계와, 특정 거리 이내에 다수 개의 인프라 인지 차량이 존재하면 다수 개의 인프라 인지 차량 중 자차 위치로부터 최단 거리에 위치하는 인프라 인지 차량을 자차 정보로 분류하는 단계를 포함할 수 있다.
그리고, 인프라 인지 차량이 다수 개인지를 확인하는 단계에서, 특정 거리 이내에 하나의 인프라 인지 차량이 존재하면 하나의 인프라 인지 차량을 자차 정보로 분류할 수 있다.
또한, 특정 거리 이내에 인프라 인지 차량이 존재하는지를 확인하는 단계는, 특정 거리 이내에 인프라 인지 차량이 존재하지 않으면 수신된 인프라 인지 정보로부터 각 인프라 인지 차량의 주행 히스토리 정보를 저장하는 단계와, 저장된 각 인프라 인지 차량의 주행 히스토리 정보와 자차의 주행 히스토리 정보를 비교하는 단계와, 비교 결과 주행 패턴이 가장 유사한 인프라 인지 차량을 자차 정보로 분류하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 각 인프라 인지 차량의 주행 히스토리 정보는, 각 인프라 인지 차량의 위치, 속도, 그리고 가속도 히스토리 정보를 포함할 수 있다.
경우에 따라, 수신된 인프라 인지 정보로부터 자차 정보를 분류하는 단계(S20)는, 수신된 인프라 인지 정보로부터 각 인프라 인지 차량의 주행 히스토리 정보를 저장하는 단계와, 저장된 각 인프라 인지 차량의 주행 히스토리 정보와 자차의 주행 히스토리 정보를 비교하는 단계와, 비교 결과 주행 패턴이 가장 유사한 인프라 인지 차량을 자차 정보로 분류하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 각 인프라 인지 차량의 주행 히스토리 정보는, 각 인프라 인지 차량의 위치, 속도, 그리고 가속도 히스토리 정보를 포함할 수 있다.
다음, 본 발명은, 수신된 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단할 수 있다(S30).
여기서, 수신된 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하는 단계(S30)는, 인프라 인지 정보를 측정한 인프라 센서의 측위 정확도(covariance)를 획득하는 단계와, 자차 측위 정보를 측정한 자차 측위 센서의 측위 정확도를 획득하는 단계와, 획득한 인프라 센서의 측위 정확도와 자차 측위 센서의 측위 정확도를 비교하는 단계와, 비교 결과에 따라 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 측위 정확도는, 센서 측정값과 주행 예측값에 따라 실시간으로 변하는 값일 수 있다.
이때, 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하는 단계에서, 인프라 센서의 측위 정확도가 자차 측위 센서의 측위 정확도보다 더 높으면 자차 측위 정보의 보정이 필요하다고 판단할 수 있다.
하지만, 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하는 단계에서, 인프라 센서의 측위 정확도가 자차 측위 센서의 측위 정확도보다 더 낮거나 또는 동일하면 자차 측위 정보의 보정이 필요없다고 판단할 수 있다.
이처럼, 인프라 센서의 측위 정확도를 획득하는 단계는, 수신되는 인프라 인지 정보 내에 인프라 센서의 측위 정확도가 포함되는지를 확인하는 단계와, 인프라 인지 정보 내에 인프라 센서의 측위 정확도가 포함되면 인프라 인지 정보로부터 인프라 센서의 측위 정확도를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
경우에 따라, 본 발명은, 인프라 인지 정보 내에 인프라 센서의 측위 정확도가 포함되는지를 확인하는 단계에서, 인프라 센서의 측위 정확도가 포함되지 않으면 인프라 센서의 측위 정밀도를 획득하는 단계와, 자차 측위 정보를 측정한 자차 측위 센서의 측위 정확도를 획득하는 단계와, 획득한 인프라 센서의 측위 정밀도와 자차 측위 센서의 측위 정확도를 비교하는 단계와, 비교 결과에 따라 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 측위 정밀도는, 센서의 해상도(resolution) 사양에 의해 결정된 고정값일 수 있다.
이때, 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하는 단계는, 인프라 센서의 측위 정밀도가 자차 측위 센서의 측위 정확도보다 더 높으면 자차 측위 정보의 보정이 필요하다고 판단할 수 있다.
하지만, 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하는 단계는, 인프라 센서의 측위 정밀도가 자차 측위 센서의 측위 정확도보다 더 낮거나 또는 동일하면 자차 측위 정보의 보정이 필요없다고 판단할 수 있다.
이처럼, 인프라 센서의 측위 정밀도를 획득하는 단계는, 수신되는 인프라 인지 정보 내에 인프라 센서의 측위 정밀도가 포함되는지를 확인하는 단계와, 인프라 인지 정보 내에 인프라 센서의 측위 정밀도가 포함되면 인프라 인지 정보로부터 인프라 센서의 측위 정밀도를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
다른 경우로서, 본 발명은, 인프라 인지 정보 내에 인프라 센서의 측위 정밀도가 포함되는지를 확인하는 단계에서, 인프라 센서의 측위 정밀도가 포함되지 않으면 기본 설정값(default value)에 따라 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단할 수도 있다.
이어, 본 발명은, 판단 결과에 따라 자차 측위 정보를 인프라 인지 정보에서 분류된 자차 정보로 보정할 수 있다(S40).
여기서, 본 발명은, 판단 결과에 따라 자차 측위 정보를 인프라 인지 정보에서 분류된 자차 정보로 보정하는 단계에서, 자차 측위 정보의 보정이 필요하다고 판단하면 자차 측위 정보에 상응하는 자차 위치를 인프라 인지 정보에서 분류된 자차 정보에 상응하는 자차 위치로 보정을 수행할 수 있다(S40).
하지만, 본 발명은, 자차 측위 정보의 보정이 필요없다고 판단하면 자차 측위 정보에 상응하는 자차 위치를 그대로 유지할 수 있다(S50).
여기서, 본 발명은, 보정을 수행할 때, 칼만필터 기반으로 추정된 차량 위치에 대한 공분산값을 산출하고, 산출된 공분산값을 토대로 자차 위치를 보정할 수 있다.
이어, 본 발명은, 종료 요청이 수신되는지를 확인하고 종료 요청이 수신되면 모든 과정을 종료할 수 있다(S60).
추가적으로, 본 발명은, 차량용 측위 장치의 측위 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는, 본 발명의 실시예에 따른 측위 방법에서 제공된 과정을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 자차 측위를 센싱하는 센싱 장치와, 센싱 장치로부터 수신된 자차 측위 정보를 외부로부터 수신된 인프라 인지 정보의 자차 정보로 보정하는 측위 장치를 포함하고, 측위 장치는, 인프라 인지 정보 및 자차 측위 정보를 수신하고, 수신된 인프라 인지 정보로부터 자차 정보를 분류하며, 수신된 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 자차 측위 정보를 인프라 인지 정보에서 분류된 자차 정보로 보정할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 수신되는 인프라 인지 정보로부터 자차 정보를 분류하고 인프라 인지 정보의 정확도에 따라 자차 측위 정보를 인프라 인지 정보의 자차 정보로 보정함으로써, 자차의 고정밀 측위가 가능하다.
즉, 본 발명은, 인프라 카메라/레이더에서 인식된 차량의 정보에서 자차의 정보를 분류한 후에, 이 정보를 활용해 자차의 위치를 정밀하게 추정하는 V2X 인프라 연동 측위 기술에 관한 것으로, 인프라의 측위 정보를 차량에서 활용하여 차량의 측위 정확도를 높일 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
10: 차량
20: 인프라 센서
30: 통신 기지국
40: 인프라 인지 정보
100: 통신부
200: 분류부
300: 판단부
400: 보정부

Claims (26)

  1. 인프라 인지 정보 및 자차 측위 정보를 수신하는 통신부;
    상기 수신된 인프라 인지 정보로부터 자차 정보를 분류하는 분류부;
    상기 수신된 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하는 판단부; 그리고,
    상기 판단부의 판단 결과에 따라 상기 자차 측위 정보를 상기 인프라 인지 정보에서 분류된 자차 정보로 보정하는 보정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 인프라 인지 정보는,
    인프라 센서로부터 측정된 자차 및 타차의 측위 정보이고,
    상기 자차 측위 정보는,
    자차 측위 센서로부터 측정된 자차 측위 정보인 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 인프라 센서는,
    노변에 위치한 레이더 및 카메라를 포함하고,
    상기 자차 측위 센서는,
    자차에 위치한 레이더 및 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치.
  4. 제1 항에 있어서, 상기 인프라 인지 정보는,
    인프라 GPS 위치 정보와, 차량의 상대 좌표 정보 및 속도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치.
  5. 제1 항에 있어서, 상기 자차 측위 정보는,
    GPS 정보, 정밀 지도 정보, 차선 정보, 그리고 주변 구조물 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치.
  6. 제1 항에 있어서, 상기 통신부는,
    인프라 센서에서 측정된 상기 인프라 인지 정보를 외부의 통신 서버로부터 수신하고,
    자차 측위 센서에서 측정된 상기 자차 측위 정보를 상기 자차 측위 센서로부터 수신하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치.
  7. 제1 항에 있어서, 상기 분류부는,
    상기 수신된 인프라 인지 정보로부터 인프라 인지 차량의 위치를 추정하고, 상기 수신된 자차 측위 정보로부터 자차 위치를 추정하며, 상기 추정된 자차 위치로부터 특정 거리 이내에 상기 인프라 인지 차량이 존재하는지를 확인하고, 상기 특정 거리 이내에 상기 인프라 인지 차량이 존재하면 상기 특정 거리 이내에 존재하는 인프라 인지 차량을 자차 정보로 분류하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치.
  8. 제1 항에 있어서, 상기 분류부는,
    상기 수신된 인프라 인지 정보로부터 각 인프라 인지 차량의 주행 히스토리 정보를 저장하고, 상기 저장된 각 인프라 인지 차량의 주행 히스토리 정보와 상기 자차의 주행 히스토리 정보를 비교하며, 상기 비교 결과 주행 패턴이 가장 유사한 인프라 인지 차량을 자차 정보로 분류하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치.
  9. 제1 항에 있어서, 상기 판단부는,
    상기 인프라 인지 정보를 측정한 인프라 센서의 측위 정확도(covariance)를 획득하고, 상기 자차 측위 정보를 측정한 자차 측위 센서의 측위 정확도를 획득하며, 상기 획득한 인프라 센서의 측위 정확도와 자차 측위 센서의 측위 정확도를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치.
  10. 제9 항에 있어서, 상기 판단부는,
    상기 인프라 센서의 측위 정확도를 획득할 때, 상기 통신부로부터 수신되는 인프라 인지 정보 내에 상기 인프라 센서의 측위 정확도가 포함되는지를 확인하고, 상기 인프라 인지 정보 내에 상기 인프라 센서의 측위 정확도가 포함되면 상기 인프라 인지 정보로부터 상기 인프라 센서의 측위 정확도를 획득하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치.
  11. 제10 항에 있어서, 상기 판단부는,
    상기 인프라 인지 정보 내에 상기 인프라 센서의 측위 정확도가 포함되는지를 확인할 때, 상기 인프라 센서의 측위 정확도가 포함되지 않으면 상기 인프라 센서의 측위 정밀도를 획득하고, 상기 자차 측위 정보를 측정한 자차 측위 센서의 측위 정확도를 획득하며, 상기 획득한 인프라 센서의 측위 정밀도와 자차 측위 센서의 측위 정확도를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치.
  12. 제1 항에 있어서, 상기 보정부는,
    상기 판단부가 상기 자차 측위 정보의 보정이 필요하다고 판단하면 상기 자차 측위 정보에 상응하는 자차 위치를 상기 인프라 인지 정보에서 분류된 자차 정보에 상응하는 자차 위치로 보정을 수행하고,
    상기 판단부가 상기 자차 측위 정보의 보정이 필요없다고 판단하면 상기 자차 측위 정보에 상응하는 자차 위치를 그대로 유지하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치.
  13. 인프라 인지 정보 및 자차 측위 정보를 수신하는 단계;
    상기 수신된 인프라 인지 정보로부터 자차 정보를 분류하는 단계;
    상기 수신된 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하는 단계; 그리고,
    상기 판단 결과에 따라 상기 자차 측위 정보를 상기 인프라 인지 정보에서 분류된 자차 정보로 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치의 측위 방법.
  14. 제13 항에 있어서, 인프라 인지 정보 및 자차 측위 정보를 수신하는 단계에서,
    상기 인프라 인지 정보는, 인프라 센서로부터 측정된 자차 및 타차의 측위 정보이고,
    상기 자차 측위 정보는, 자차 측위 센서로부터 측정된 자차 측위 정보인 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치의 측위 방법.
  15. 제14 항에 있어서, 상기 인프라 인지 정보는,
    인프라 GPS 위치 정보와, 차량의 상대 좌표 정보 및 속도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치의 측위 방법.
  16. 제14 항에 있어서, 상기 자차 측위 정보는,
    GPS 정보, 정밀 지도 정보, 차선 정보, 그리고 주변 구조물 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치의 측위 방법.
  17. 제13 항에 있어서, 상기 인프라 인지 정보 및 자차 측위 정보를 수신하는 단계는,
    인프라 센서에서 측정된 상기 인프라 인지 정보를 외부의 통신 서버로부터 수신하고,
    자차 측위 센서에서 측정된 상기 자차 측위 정보를 상기 자차 측위 센서로부터 수신하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치의 측위 방법.
  18. 제13 항에 있어서, 상기 수신된 인프라 인지 정보로부터 자차 정보를 분류하는 단계는,
    상기 수신된 인프라 인지 정보로부터 인프라 인지 차량의 위치를 추정하는 단계;
    상기 수신된 자차 측위 정보로부터 자차 위치를 추정하는 단계;
    상기 추정된 자차 위치로부터 특정 거리 이내에 상기 인프라 인지 차량이 존재하는지를 확인하는 단계; 그리고,
    상기 특정 거리 이내에 상기 인프라 인지 차량이 존재하면 상기 특정 거리 이내에 존재하는 인프라 인지 차량을 자차 정보로 분류하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치의 측위 방법.
  19. 제13 항에 있어서, 상기 수신된 인프라 인지 정보로부터 자차 정보를 분류하는 단계는,
    상기 수신된 인프라 인지 정보로부터 각 인프라 인지 차량의 주행 히스토리 정보를 저장하는 단계;
    상기 저장된 각 인프라 인지 차량의 주행 히스토리 정보와 상기 자차의 주행 히스토리 정보를 비교하는 단계;
    상기 비교 결과 주행 패턴이 가장 유사한 인프라 인지 차량을 자차 정보로 분류하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치의 측위 방법.
  20. 제13 항에 있어서, 상기 수신된 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하는 단계는,
    상기 인프라 인지 정보를 측정한 인프라 센서의 측위 정확도(covariance)를 획득하는 단계;
    상기 자차 측위 정보를 측정한 자차 측위 센서의 측위 정확도를 획득하는 단계;
    상기 획득한 인프라 센서의 측위 정확도와 자차 측위 센서의 측위 정확도를 비교하는 단계; 그리고,
    상기 비교 결과에 따라 상기 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치의 측위 방법.
  21. 제20 항에 있어서, 상기 인프라 센서의 측위 정확도를 획득하는 단계는,
    상기 수신되는 인프라 인지 정보 내에 상기 인프라 센서의 측위 정확도가 포함되는지를 확인하는 단계;
    상기 인프라 인지 정보 내에 상기 인프라 센서의 측위 정확도가 포함되면 상기 인프라 인지 정보로부터 상기 인프라 센서의 측위 정확도를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치의 측위 방법.
  22. 제21 항에 있어서, 상기 인프라 인지 정보 내에 상기 인프라 센서의 측위 정확도가 포함되는지를 확인하는 단계에서,
    상기 인프라 센서의 측위 정확도가 포함되지 않으면 상기 인프라 센서의 측위 정밀도를 획득하는 단계;
    상기 자차 측위 정보를 측정한 자차 측위 센서의 측위 정확도를 획득하는 단계;
    상기 획득한 인프라 센서의 측위 정밀도와 자차 측위 센서의 측위 정확도를 비교하는 단계;
    상기 비교 결과에 따라 상기 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치의 측위 방법.
  23. 제22 항에 있어서, 상기 인프라 센서의 측위 정밀도를 획득하는 단계는,
    상기 수신되는 인프라 인지 정보 내에 상기 인프라 센서의 측위 정밀도가 포함되는지를 확인하는 단계; 그리고,
    상기 인프라 인지 정보 내에 상기 인프라 센서의 측위 정밀도가 포함되면 상기 인프라 인지 정보로부터 상기 인프라 센서의 측위 정밀도를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치의 측위 방법.
  24. 제13 항에 있어서, 상기 판단 결과에 따라 상기 자차 측위 정보를 상기 인프라 인지 정보에서 분류된 자차 정보로 보정하는 단계는,
    상기 자차 측위 정보의 보정이 필요하다고 판단하면 상기 자차 측위 정보에 상응하는 자차 위치를 상기 인프라 인지 정보에서 분류된 자차 정보에 상응하는 자차 위치로 보정을 수행하고,
    상기 자차 측위 정보의 보정이 필요없다고 판단하면 상기 자차 측위 정보에 상응하는 자차 위치를 그대로 유지하는 것을 특징으로 하는 차량용 측위 장치의 측위 방법.
  25. 제13 항 내지 제24 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  26. 자차 측위를 센싱하는 센싱 장치; 그리고,
    상기 센싱 장치로부터 수신된 자차 측위 정보를 외부로부터 수신된 인프라 인지 정보의 자차 정보로 보정하는 측위 장치를 포함하고,
    상기 측위 장치는,
    상기 인프라 인지 정보 및 자차 측위 정보를 수신하고, 상기 수신된 인프라 인지 정보로부터 자차 정보를 분류하며, 상기 수신된 자차 측위 정보의 보정 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 상기 자차 측위 정보를 상기 인프라 인지 정보에서 분류된 자차 정보로 보정하는 것을 특징으로 하는 차량.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR102462090B1 (ko) * 2021-12-14 2022-11-03 주식회사 지오앤 차량용 측위 장치

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