NL1002487C2

NL1002487C2 - Constructie met een stalinrichting voor dieren.

Info

Publication number: NL1002487C2
Application number: NL1002487A
Authority: NL
Inventors: Cornelis Van Der Lely
Original assignee: Maasland Nv
Priority date: 1996-02-29
Filing date: 1996-02-29
Publication date: 1997-09-01
Also published as: WO1997031524A1; DE69702097D1; EP0822743A1; DE69702097T2; DK0822743T3; US5983833A; EP0822743B1; AU712994B2; AU1736897A; NZ329089A; JPH11504526A; ATE193180T1

Description

CONSTRUCTIE MET EEN STALINRICHTING VOOR DIEREN

De uitvinding heeft betrekking op een constructie met een stalinrichting voor dieren, zoals koeien, met door de stal beweegbare reinigingsmiddelen voor de stalvloer.

5 Een dergelijke inrichting is bekend.

De uitvinding heeft tot doel een milieuvriendelijk en hygiënisch stalklimaat te bewerkstelligen.

Overeenkomstig de uitvinding wordt dit bereikt doordat de reinigingsmiddelen mestopneemmiddelen omvatten 10 voor het automatisch reinigen van de stalvloer. Met de mestopneemmiddelen kan de mest zeer snel en grondig van de stalvloer worden verwijderd. Dit vermindert in belangrijke mate de ammoniakemissie.

Volgens een kenmerk van de uitvinding kunnen de 15 meetopneemmiddelen grijpmiddelen en/of een mestzuiginrichting en/of opschepmiddelen omvatten. Volgens een verder kenmerk van de uitvinding kunnen de mestopneemmiddelen computergestuurd op willekeurige plaatsen van de stal selectief werkzaam zijn. Hierdoor kunnen de uitwerpselen in zeer korte 20 tijd, dat wil zeggen in enkele minuten, van de stalvloer worden verwijderd. Volgens een kenmerk van de uitvinding zijn de mestopneemmiddelen in hoogterichting beweegbaar, zodat de mestopneemmiddelen over obstakels, zoals dieren, hekwerken en dergelijke kunnen worden heengetild. Om vast te stellen waar 25 de uitwerpselen op de stalvloer liggen zijn de reinigingsmiddelen volgens een kenmerk van de uitvinding voorzien van een sensor met behulp waarvan kan worden bepaald waar op de stalvloer afval aanwezig is.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een 30 constructie met een stalinrichting voor dieren, zoals koeien, met door de stal beweegbare reinigingsmiddelen voor de stalvloer, met het kenmerk, dat in de stal één of meer sensoren zijn aangebracht met behulp waarvan kan worden bepaald waar zich mest in de stal bevindt.

35 De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het verwijderen van mest uit een stal, met het kenmerk, dat door een bewakingssysteem wordt waargenomen, wanneer en waar in de stal uitwerpselen worden gedeponeerd en 1002487 2 dat, zodra dit is vastgesteld, de uitwerpselen automatisch uit de stal worden verwijderd. Teneinde een effectieve reiniging van de stal te bewerkstelligen, is de mestzuigin-richting volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding 5 heen en weer op de vloer beweegbaar.

Volgens een verder facet van de uitvinding omvat de mestzuiginrichting een robotarmconstructie die aan de bovenzijde verplaatsbaar is langs een, op een zekere hoogte in de stal aangebrachte rail en die aan de onderzijde is voorzien 10 van een mondstuk. De robotarmconstructie kan langs de rail door de hele stal worden verplaatst. Volgens een verder kenmerk van de uitvinding wordt de robotarmconstructie gevormd door een langs de rail verplaatsbare container met een mestpomp en ten minste twee zwenkbare armen, waarvan de 15 onderste is voorzien van het mondstuk. Volgens een kenmerk van de uitvinding omvat de container een compartiment voor de mest en een compartiment voor de reinigings- en/of sproei-en/of desinfecteervloeistof. Om een goede reiniging van de stalvloer te garanderen wordt volgens een kenmerk van de 20 uitvinding de mest door een arm van de robotarmconstructie naar het mestcompartiment afgevoerd en wordt de reinigings-en/of sproei- en/of desinfecteervloeistof door de andere arm van de robotarmconstructie naar een sproeiinrichting in het mondstuk toegevoerd. Volgens weer een ander facet van de 25 uitvinding is het mondstuk verder voorzien van wielen, zodat het gemakkelijk over de stalvloer kan worden bewogen. Verder omvat het mondstuk volgens de uitvinding ten minste een motorisch aandrijfbaar reinigingselement, zoals een borstel. Teneinde de in het mestcompartiment verzamelde mest te kunnen 30 afvoeren omvat de constructie volgens een kenmerk van de uitvinding mestafvoermiddelen met behulp waarvan de mest in een mestopslagtank kan worden afgevoerd, terwijl voorts vloeistoftoevoermiddelen aanwezig zijn met behulp waarvan reinigings- en/of sproei- en/of desinfecteervloeistof naar 35 het vloeistofcompartiment in de container kan worden toegevoerd. Volgens een kenmerk van de uitvinding omvatten de mestafvoermiddelen een op de container van de robotarmconstructie aansluitbare mestafvoerleiding alsmede 1002487 3 een mestpomp. Om de mestafvoerleiding en een vloeistof-toevoerleiding aan de container aan te sluiten omvatten volgens een kenmerk van de uitvinding de mestafvoermiddelen en de vloeisto£toevoermiddelen koppelmiddelen.

5 Om obstakels in de nabijheid van de robotarm- constructie te kunnen ontwijken zijn volgens een kenmerk van de uitvinding de reinigingsmiddelen voorzien van detectiemid-delen.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een 10 constructie met een stalinrichting voor dieren, zoals koeien, met door de stal beweegbare reinigingsmiddelen voor de stalvloer, met het kenmerk, dat de constructie voor het transport van goederen, zoals hooi, groenvoer en/of mest, grijpmiddelen omvat, zoals één of meer kraansystemen die 15 automatisch kunnen uitwijken indien een koe zich op de weg van één van deze kraansystemen bevindt.

Volgens een verder kenmerk van de uitvinding is de constructie voorzien van grijpmiddelen voor het oppakken van voer. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een 20 constructie met een stalinrichting voor dieren, zoals koeien, met het kenmerk, dat de constructie is voorzien van grijpmiddelen voor het oppakken van voer. Ruwvoer kan met de grijpmiddelen automatisch vanuit bijvoorbeeld een silo naar de voerplaatsen worden getransporteerd. Volgens de uitvinding 25 kunnen de grijpmiddelen dan ook op willekeurige plaatsen van de stal selectief werkzaam zijn. De grijpmiddelen zijn dan ook volgens een verder kenmerk van de uitvinding in hoog-terichting beweegbaar. Verder zijn volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding de grijpmiddelen voorzien van een 30 sensor met behulp waarvan kan worden bepaald of er op de stalvloer voer aanwezig is. Verder kan met de sensor volgens de uitvinding worden bepaald wat de hoogte en/of de verdeling van het voer op de stalvloer is. Indien het voer onregelmatig is verdeeld dan kan met de grijper het voer automatisch 35 gelijkmatig over de voerplaatsen worden verdeeld.

Volgens een verder facet van de uitvinding omvatten de grijpmiddelen een robotarmconstructie, die aan de bovenzijde verplaatsbaar is langs een, op een zekere hoogte in de 1002487 4 stal aangebrachte rail en die aan de onderzijde is voorzien van een grijper. De robotarmconstructie wordt gevormd door een langs de rail verplaatsbare drager en ten minste twee zwenkbare armen, waarvan de onderste is voorzien van de 5 grijper. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is de sensor voor het bepalen van de voerverdeling en ook de hoogte van het voer op de drager van de robotarmconstructie aangebracht .

Volgens een kenmerk van de uitvinding omvat de 10 constructie een ruwvoersilo van waaruit voer door de grijpmiddelen naar het voerpad kan worden getransporteerd. Voorts kunnen volgens de uitvinding langs het voerpad sensoren zijn aangebracht met behulp waarvan de hoogte en/of de verdeling van het voer kan worden bepaald.

15 In een voorkeursuitvoering is de stal uitgevoerd als een loopstal met een capaciteit van ongeveer honderd dieren. Om het geheel te automatiseren zijn volgens een kenmerk van de uitvinding de reinigingsmiddelen en/of de grijpmiddelen computergestuurd. Volgens een ander kenmerk van 20 de uitvinding omvat de constructie een melkrobot.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van een uitvoeringsvoorbeeld zoals dit is weergegeven in de bijgaande figuren, waarvan:

Figuur 1 een bovenaanzicht toont van een construc-25 tie met een stalinrichting, waarin reinigingsmiddelen voor de stalvloer zijn aangebracht, alsmede grijpmiddelen voor het oppakken van voer;

Figuur 2 toont een zijaanzicht van een mestzuigin-richting overeenkomstig de lijn II-II in figuur 1; 30 Figuur 3 toont de mestzuiginrichting overeenkomstig de lijn III-III in figuur 1;

Figuur 4 toont vergroot weergegeven een mondstuk van de mestzuiginrichting overeenkomstig de figuren 1-3;

Figuur 5 toont een zijaanzicht van het mondstuk 35 overeenkomstig figuur 4;

Figuur 6 toont een onderaanzicht van het mondstuk overeenkomstig figuur 4;

Figuur 7 toont grijpmiddelen voor het oppakken van 1002487v 5 voer overeenkomstig het zijaanzicht zoals weergegeven volgens de lijn VII-VII in figuur 1.

Figuur 1 toont in bovenaanzicht een stal 1, die aan weerszijden is voorzien van een rij ligboxen 2 en in het 5 midden van twee rijen voerplaatsen 3 met voergoten 4. Onderling worden de ligboxen 2 en de voerplaatsen 3 gescheiden door hekwerken 5.

Naast de stal 1 omvat de constructie verder een mestput 6 en een voersilo 7. Verder is aan één uiteinde van 10 de voerplaatsen 3 een melkrobot 8 opgesteld met behulp waarvan melkbekers 9 automatisch op de spenen van een te melken dier kunnen worden aangesloten. De melkrobot 8 is opgesteld nabij een melkbox 10, welke is voorzien van een toegangsdeur 11 en een uitgangsdeur 12. De melkbox 10 omvat 15 verder een voert rog 13, waarin krachtvoer aan het dier kan worden verstrekt.

In de stal 1 zijn verder reinigingsmiddelen 14 aangebracht voor het reinigen van de stalvloer 5. De reinigingsmiddelen 14 omvatten een robotarmconstructie 16 20 (figuur 2) die onderlangs een rail 17 verplaatsbaar is door de stal 1. Zoals in figuur 2 is weergegeven wordt de rail 17 gevormd door een I-profiel dat van een dak 18 van de stal 1 is bevestigd. De rail 17 strekt zich in de vorm van een rechthoek over de gehele stal 1 uit en is gelegen tussen de 25 voerplaatsen 3 en de ligboxen 2.

Zoals in figuur 2 is weergegeven omvat de robotarmconstructie 16 een container 19 met daarin een mestpomp 20 en één compartiment 21 voor de opslag van mest en één compartiment 22 voor de opslag van een reinigings- en/of 30 sproei- en/of desinfecteervloeistof. Op de bovenzjde van de container 19 is een U-balk 23 aangebracht die aan weerszijden is voorzien van één paar op afstand van elkaar gelegen rolelementen 24. De afstand waarop de rolelementen 24 van elkaar zijn gelegen komt overeen met de dikte van het I-35 profiel van de rail 17. Aldus vormen de rolelementen 24 een geleiding voor de robotarmconstructie 16 langs de rail 17. Eén rolelement 24 kan worden aangedreven door een elektromotor 25, welke bij voorkeur een stappenmotor is en 1002487 1 6 welke in twee richtingen aandrijfbaar is. Met behulp van de elektromotor 25 kan de robotarmconstructie 16 door de stal worden bewogen.

Aan de onderzijde van de container 19 zijn twee 5 zwenkbare armen 26 aangebracht, welke worden gevormd door twee met elkaar verbonden parallellogramarmconstructies. De parallellogramarmconstructies 26 zijn onderling zwenkbaar om assen 27 alsmede ten opzichte van de container 19 om assen 28. Nabij het uiteinde van de onderste parallel-10 logramarmconstructie 26 is een mondstuk 29 aangebracht voor het opzuigen van afval, zoals mest. Het mondstuk 29 is eveneens om assen 30 zwenkbaar ten opzichte van de paral-lellogramarmconstructie 26 (figuur 4). De armen van de parallellogramarmconstructies 26 zijn zo uitgevoerd dat via 15 één zijde van de parallellogramarmconstructie reinigings-en/of sproei- en/of desinfecteervloeistof naar het mondstuk 29 kan worden toegevoerd, terwijl via de andere zijde van de parallellogramarmconstructies door het mondstuk 29 opgezogen mest kan worden afgevoerd naar het compartiment 21.

20 Het mondstuk 29 heeft een nagenoeg rechthoekige vorm en is aan de onderkant 31 voorzien van een rij borstelharen 32. Het mondstuk 29 wordt verder aan één langszijde en aan de beide uiteinden ondersteund door wielen 33. Een en ander zodanig dat de borstelharen 32 juist net niet de 25 stalvloer 15 raken (figuur 5). Nabij de andere langszijde van het mondstuk 29 zijn verder vier naast elkaar gelegen, motorisch aandrijfbare ronde borstels 34 aangebracht. De ronde borstels 34 draaien paarsgewijs in de met pijlen 35 en 36 in figuur 6 aangegeven draairichting. De twee middelste 30 borstels 34, waarvan er een met de wijzers van de klok meedraait en een in tegengestelde richting, deponeren het opgeveegde afval boven een opening 37 van de mestafvoer-leiding 38. De via de toevoerleiding 39 aangevoerde reinigings- en/of sproei- en/of desinfecteervloeistof wordt 35 door een overigens niet weergegeven sproeiinrichting boven de borstels 34 versproeid. De borstelharen van de borstels 34 beroeren tijdens het reinigen juist de stalvoer 15.

Tegen een zijwand van de container 19 zijn verder 1002487 7 detectiemiddelen 40 aangebracht die een sensor 41 omvatten met behulp waarvan obstakels in de nabijheid van de robotarmconstructie 16 kunnen worden waargenomen. De sensor 41 kan bijvoorbeeld zijn uitgevoerd als een camera. Tijdens 5 het reinigen van de stalvloer 15 wordt het mondstuk 29 heen en weer over de stalvloer 15 bewogen (figuur 2 onderbroken lijn). Verder wordt de robotarmconstructie 16 langs de rail 17 steeds een stukje opgeschoven, zodat steeds een strook van de stalvloer 15 kan worden gereinigd. Verder kan met de 10 sensor 41 worden bepaald waar de uitwerpselen op de stalvloer 15 liggen. De robotarmconstructie 16 kan aldus zeer selectief de stalvloer 15 reinigen. Verder is het mogelijk om bijvoorbeeld na een bepaald tijdsinterval of wanneer de dieren in een weide staan, met de robotarmconstructie 16 de gehele 15 stalvloer 15 te reinigen.

Nabij de mestput 6 is in de stal verder een mestaf-voerleiding 42 aangebracht die uitmondt tot in de mestput 6. In de mestafvoerleiding 42 is een mestpomp 43 opgenomen met behulp waarvan mest verzameld in het mestcompartiment 21 kan 20 worden weggepompt in de mestput 6. De mestafvoerleiding 42 is nabij het boveneinde voorzien van een flexibele slang 44 die met behulp van koppelmiddelen 45 in en uit het mestcompartiment 21 kan worden gebracht. De koppelmiddelen 45 omvatten een pneumatisch bedienbare cilinder 46 die een arm 47 kan 25 zwenken welke is verbonden met de mestafvoerleiding 42. Verder is in de nabijheid van de mestafvoerleiding 42 een overigens niet in de figuren weergegeven toevoerleiding met koppelmiddelen aangebracht met behulp waarvan het vloeistof-compartiment 22 kan worden aangevuld met reinigings- en/of 30 sproei- en/of desinfecteervloeistof.

De constructie overeenkomstig de uitvinding is verder voorzien van grijpmiddelen 48 voor het oppakken van ruwvoer. De grijpmiddelen 48 zijn evenals de reinigingsmiddelen 14 op willekeurige plaatsen van de stal 1 inzetbaar. De 35 grijpmiddelen 48 omvatten eveneens een robotarmconstructie 49 die in grote mate overeenkomt met de robotarmconstructie 16 van de reinigingsmiddelen 14. Overeenkomstige onderdelen zijn dan ook met dezelfde verwijzingscijfers weergegeven en zullen 1002487 8 daarom niet nader worden besproken. De rail 17 waarlangs de robotarmconstructie 49 beweegbaar is, is eveneens aan het dak 18 van de stal 1 bevestigd en wel in het midden van de stal 1 en strekt zich uit vanaf de voersilo 7 tot aan de melkbox 10.

5 De onderste parallellogramarmconstructie 26 van de robotarmconstructie 49 is voorzien van een grijper 50 die twee gekromde tanden 51 omvat die om de assen 30 met overigens niet weergegeven cilinder zwenkbaar zijn. De grijper 50 kan beide voergoten voorzien van ruwvoer. De 10 bovenste parallellogramarmconstructie 26 is middels een drager 52 verbonden met de U-balk 23. Op de balk 52 zijn verder detectiemiddelen 53 aangebracht die een sensor 54 omvatten met behulp waarvan de hoogte en of de verdeling van het voer in de voergoot 4 kan worden waargenomen. Verder kan 15 met de sensor 54 worden vastgesteld of er obstakels in de nabijheid van de robotarmconstructie 49 zijn. Op de container 19 en de drager 52 zijn verder computers 55 aangebracht met behulp waarvan de componenten van de mestopneemmiddelen, zoals de elektromotor 25, de cilinders van de zwenkbare armen 20 26, de aandrijving van de borstels 34, de detectiemiddelen 40 en 53, de mestpompen 20 en 43, de cilinder 46 enz., automatisch kunnen worden bestuurd. In een overigens niet weergegeven computer kan de hoogte en ook de verdeling van het voer in de voergoot 4 worden geprogrammeerd, zodat met de 25 grijpmiddelen 48 het ruwvoer automatisch wordt verdeeld. In een overigens niet weergegeven uitvoeringsvoorbeeld kunnen verder ook langs de voergoot vier sensoren zijn aangebracht met behulp waarvan de hoogte en/of de verdeling van het voer kan worden bepaald, zodat aan de hand van deze gegevens de 30 grijpmiddelen 48 kunnen worden nagestuurd.

1002467

Claims

1. Constructie met een stalinrichting voor dieren, zoals koeien, met door de stal (1) beweegbare reinigingsmiddelen (14) voor de stalvloer (15), met het kenmerk, dat de 5 reinigingsmiddelen (14) mestopneemmiddelen omvatten voor automatisch reinigen van de stalvloer.

2. Constructie volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de mestopneemmiddelen grijpmiddelen en/of een mestzuigin-richting en/of opschepmiddelen omvatten.

3. Constructie volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de mestopneemmiddelen computergestuurd op willekeurige plaatsen van de stal selectief werkzaam kunnen zijn.

4. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, 15 met het kenmerk, dat de mestopneemmiddelen in hoogterichting beweegbaar zijn.

5. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van detec-tiemiddelen (40) met behulp waarvan kan worden bepaald of er 20 op de stalvloer (15) afval aanwezig is, zoals mest.

6. Constructie met een stalinrichting voor dieren, zoals koeien, met door de stal (1) beweegbare reinigingsmiddelen (14) voor de stalvloer (15), met het kenmerk, dat in de stal één of meer sensoren in de stal (1) zijn aangebracht met 25 behulp waarvan kan worden bepaald waar zich mest in de stal (1) bevindt.

7. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de mestzuiginrichting heen en weer over de stalvloer (15) beweegbaar is.

8. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de mestzuiginrichting een robotarm-constructie (16) omvat die aan de bovenzijde verplaatsbaar is langs een, op een zekere hoogte in de stal (1) aangebrachte rail (17) en die aan de onderzijde is voorzien van een 35 mondstuk (29).

9. Constructie volgens een der voorgaand conclusies, met het kenmerk, dat de robotarmconstructie (16) wordt 1002487 gevormd door een aan de rail (17) verplaatsbare container (19) met een mestpomp (20) en ten minste twee zwenkbare armen (26), waarvan er één is voorzien van het mondstuk (29) voor het opzuigen van de mest.

10. Constructie volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de inrichting een container (21) voor mest omvat en een contaner voor reinigings- en/of sproei- en/of desinfec-teervloeistof.

11. Constructie volgens conclusie 9 of 10, met het 10 kenmerk, dat de mest door een arm van de robotarmconstructie (16) naar het mestcompartiment (21) wordt afgevoerd en dat de reinigings- en/of sproei- en/of desinfecteervloeistof door de andere arm van de robotarmconstructie naar een sproeiinrich-ting in het mondstuk (29) wordt toegevoerd.

12. Constructie volgens een der conclusies 8-11, met het kenmerk, dat het mondstuk (29) is voorzien van wielen (33).

13. Constructie volgens een der conclusies 8-12, met het kenmerk, dat in het mondstuk (29) ten minste een 20 motorisch aandrijfbaar reinigingselement (39), zoals één of meer borstels zijn aangebracht.

14. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de constructie mestafvoermiddelen omvat met behulp waarvan door de mestzuiginrichting verzamelde mest 25 in een mestopslagtank (6) kan worden afgevoerd alsmede vloeistoftoevoermiddelen met behulp waarvan reinigings- en/of sproei- en/of desinfecteervloeistof naar de container (19) kan worden toegevoerd.

15. Constructie volgens conclusie 14, met het kenmerk, 30 dat de mestafvoermiddelen een op de container (19) van de robotarmconstructie (16) aansluitbare mestafvoerleiding (42) omvatten, alsmede een mestpomp (43).

16. Constructie volgens conclusie 15, met het kenmerk, dat de mestafvoermiddelen en de vloeistoftoevoermiddelen 35 koppelmiddelen (45) omvatten met behulp waarvan de mestaf-voerleiding (42) en een vloeistoftoevoerleiding aan de container (19) kunnen worden aangesloten.

17. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, 1002487 met het kenmerk/ dat de reinigingsmiddelen zijn voorzien van detectiemiddelen (53) voor het detecteren van obstakels in de nabijheid van de robotarmconstructie (16).

18. Constructie met een stalinrichting voor dieren, 5 zoals koeien, met door de stal (1) beweegbare reinigingsmiddelen (14) voor de stalvloer (15), met het kenmerk, dat de constructie voor het transport van goederen, zoals hooi, groenvoer en/of mest, grijpmiddelen omvat, zoals één o£ meer kraansystemen, die automatisch kunnen uitwijken indien een 10 koe zich op de weg van één van deze kraansystemen bevindt.

19. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de constructie is voorzien van grijpmid-delen (48) voor het oppakken van voer.

20. Constructie met een stalinrichting voor dieren, 15 zoals koeien, met het kenmerk, dat de constructie is voorzien van grijpmiddelen (48) voor het oppakken van voer.

21. Constructie volgens conclusie 19 of 20, met het kenmerk, dat de grijpmiddelen (48) op willekeurige plaatsen van de stal (1) selectief werkzaam kunnen zijn.

22. Constructie volgens een der conclusies 19 - 21, met het kenmerk, dat de gri jpmiddelen (48) in hoogterichting beweegbaar zijn.

23. Constructie volgens een der conclusies 19 - 22, met het kenmerk, dat de gri jpmiddelen (48) zijn voorzien van 25 detectiemiddelen (53) met behulp waarvan kan worden bepaald of er op de stalvloer (15) voer aanwezig is.

24. Constructie volgens conclusie 23, met het kenmerk, dat met de detectiemiddelen (53) de hoogte en/of de verdeling van het voer op de stalvloer (15) kan worden bepaald.

25. Constructie volgens een der conclusies 19 - 24, met het kenmerk, dat de gri jpmiddelen (48) een robotarmconstructie (16) omvatten, die aan de bovenzijde verplaatsbaar is langs een, op een zekere hoogte in de stal (1) aangebrachte rail (17) en die aan de onderzijde is voorzien van een 35 grijper (50).

26. Constructie volgens conclusie 25, met het kenmerk, dat de robotarmconstructie (16) wordt gevormd door een langs de rail (17) verplaatsbare drager (52) en ten minste twee 1002487 < zwenkbare armen omvat, waarvan de onderste is voorzien van de grijper (50).

27. Constructie volgens een der conclusies 19 - 26, met het kenmerk, dat de detectiemiddelen (53) voor het bepalen 5 van de voerverdeling en/of de hoogte van het voer op de drager (52) van de robotarmconstructie (16) zijn aangebracht.

28. Constructie volgens een der conclusies 19 - 27, met het kenmerk, dat de constructie een ruwvoersilo (7) omvat van waaruit het voer door de grijpmiddelen (48) naar een 10 voerplaats (4) kan worden getransporteerd.

29. Constructie volgens een der conclusies 19 - 28, met het kenmerk, dat langs de voerplaats (4) detectiemiddelen zijn aangebracht met behulp waarvan de hoogte en/of de verdeling van het voer kan worden bepaald.

30. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de stal (1) is uitgevoerd als loopstal met een capaciteit van ongeveer honderd dieren.

31. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de reinigingsmiddelen (19) en/of de 20 grijpmiddelen (48) computergestuurd zijn.

32. Constructie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de constructie een melkrobot (8) omvat.

33. Werkwijze voor het verwijderen van mest uit een stal, met het kenmerk, dat door een bewakingssysteem wordt 25 waargenomen, wanneer en waar in de stal uitwerpselen worden gedeponeerd en dat, zodra dit is vastgesteld, de uitwerpselen automatisch uit de stal worden verwijderd. 1002487