NL1012141C2

NL1012141C2 - Onbemand voertuig dat geschikt is om te worden ingezet in een stal, zoals een koeienstal.

Info

Publication number: NL1012141C2
Application number: NL1012141A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg
Original assignee: Lely Res Holding
Priority date: 1999-05-25
Filing date: 1999-05-25
Publication date: 2000-11-28
Also published as: EP1100316A1; EP1100316B1; ATE271773T1; JP2003500025A; DE60012454D1; CA2337252A1; WO2000070936A1; AU4627200A; US20030005531A1; DK1100316T3; DE60012454T2

Description

ONBEMAND VOERTUIG DAT GESCHIKT IS OM TE WORDEN INGEZET IN EEN STAL, ZOALS EEN KOEIENSTAL

De uitvinding heeft betrekking op een onbemand voertuig dat geschikt is om te worden ingezet in een stal, 5 zoals een koeienstal.

Een dergelijk voertuig is bekend.

Het bekende voertuig is aan de voorzijde voorzien van een mestschuif met behulp waarvan de roostervloer van een stal wordt schoongeveegd.

10 Het bekende voertuig heeft als nadeel dat moeilijk bereikbare delen van de stal, zoals bijvoorbeeld ligboxen, niet door het voertuig kunnen worden schoongemaakt.

Het is een doel van de uitvinding het onbemande voertuig geschikt te maken om ook moeilijk bereikbare plaat-15 sen in de stal te reinigen.

Overeenkomstig de uitvinding wordt dit bereikt doordat het voertuig is voorzien van een op afstand van het voertuig brengbare mestverplaatsingsinrichting. Doordat de mestverplaatsingsinrichting op afstand is aangebracht en/of 20 op afstand brengbaar is ten opzichte van het onbemande voertuig is het mogelijk om moeilijk bereikbare plaatsen in de stal, zoals bijvoorbeeld ligboxen, te reinigen zonder dat het voertuig naar deze plaatsen hoeft te rijden. Verder heeft de oprolbare drager als voordeel dat deze relatief weinig 25 ruimte in beslag neemt waardoor het onbemande voertuig nog met andere apparatuur kan worden uitgerust.

Overeenkomstig een eerste uitvoeringsvoorbeeld volgens de uitvinding wordt de oprolbare drager gevormd door ten minste één kabelrups. Een dergelijke kabelrups wordt 30 gebruikt voor het opbergen van kabels en wordt bijvoorbeeld toegepast in een industriële robotarmconstructie, zoals een lasrobot. Een dergelijke kabelrups heeft de eigenschap dat de kabels tijdens het bewegen van de robotarmconstructie niet knikken maar met een mooie boog afbuigen. Een dergelijke 35 kabelrups heeft tevens de eigenschap dat hij slechts in één richting kan worden opgewonden omdat de schakels van de kabelrups in de andere richting zijn geblokkeerd. Deze laatste eigenschap maakt het mogelijk de kabelrups als stijve 1012141 2 drager te gebruiken voor de raestverplaatsingsinrichting. Volgens een tweede uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig de uitvinding omvat de oprolbare drager twee op elkaar gelegen kabelrupsen. Door twee kabelrupsen op elkaar te leggen wordt 5 de gehele drager stijf in alle richtingen, terwijl het toch mogelijk is beide rupsen op of af te winden.

Overeenkomstig een derde uitvoeringsvoorbeeld van de uitvinding wordt de oprolbare drager gevormd door een verende strip materiaal. In een voorkeursuitvoering is het 10 materiaal verenstaal. Teneinde de oprolbare drager of dragers te kunnen op- of afwinden zijn deze aangebracht op een haspel. Voor het op- en af rollen van de oprolbare drager wordt de haspel motorisch aangedreven. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat de mestverplaatsingsinrich-15 ting een telescopische drager en/of een scharnierbare armcon-structie. Volgens een kenmerk van de uitvinding omvat de mestverplaatsingsinrichting een mestschuif die bij voorkeur uit rubber of kunststof is vervaardigd. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding is het eveneens mogelijk de 20 mestverplaatsingsinrichting te voorzien van motorisch aandrijf bare mestverplaatsingselementen. De motorische aandrijf-bare mestverplaatsingselementen hebben het voordeel dat deze tijdens het reinigen niet, zoals bij een mestschuif, met aanzienlijke druk op de stalvloer hoeven te worden gedrukt. 25 Volgens een nader kenmerk van de uitvinding zijn de mestverplaatsingselementen borstels. Het is ook mogelijk dat de mestverplaatsingsinrichting een perslucht- en/of een sproei-installatie omvat waarmee de vloer met perslucht en/of vloeistof wordt gereinigd 30 Teneinde een nog betere reiniging van de stalvloer te bewerkstelligen omvat de mestinrichting volgens een kenmerk van de uitvinding drukinstelmiddelen met behulp waarvan de kracht wordt ingesteld waarmee de mestverplaatsingsinrichting werkzaam is op de stalvloer. Volgens een 35 nader kenmerk van de uitvinding omvatten de drukinstelmiddelen een bedieningscilinder. De drukinstelmiddelen worden tevens gebruikt om de mestverplaatsingsinrichting te positioneren.

1012141 3

Volgens weer een ander facet van de uitvinding maakt de mestverplaatsingsinrichting deel uit van een wand van het onbemande voertuig. Om te kunnen vaststellen waar in de stal gereinigd dient te worden omvat het onbemande voer-5 tuig volgens een kenmerk van de uitvinding detectiemiddelen die de vervuiling op de stalvloer kunnen waarnemen. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvatten de detectiemiddelen een camera, zoals bijvoorbeeld een infraroodcamera. Het is voorts ook mogelijk dat de detectiemiddelen een vochtig-10 heidsmeter omvatten met behulp waarvan de elektrische geleidbaarheid op een vloerdeel in de stal wordt bepaald. Door middel van een diëlektrische meting is het mogelijk vast te stellen of de stalvloer is vervuild met mest.

Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding 15 omvat het onbemande voertuig een tweede mestverplaatsingsinrichting die onder het voertuig is aangebracht. De tweede mestverplaatsingsinrichting vormt volgens de uitvinding een ondersteuning voor het voertuig.

Teneinde nog hygiënischer te werk te gaan omvat het 20 onbemande voertuig reinigings- en/of desinfecteermiddelen. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvatten de reinigings- en/of desinfecteermiddelen een sproeiinstallatie. Met behulp van de sproeiinstallatie is het mogelijk een reinigings- en/of een desinfecteervloeistof over de reeds 25 schoongemaakte stalvloer te sproeien. Een gunstige plaats voor de reinigings- en/of desinfecteermiddelen is volgens de uitvinding op of nabij de mestverplaatsingsinrichting. Teneinde te voorkomen dat de dieren het onbemande voertuig beschadigen omvat het onbemande voertuig volgens een kenmerk 30 van de uitvinding attenderingsmiddelen die geschikt zijn om dieren op afstand van het onbemande voertuig te houden. De attenderingsmiddelen kunnen volgens een nader kenmerk van de uitvinding optische en/of akoestische signalen afgeven. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding omvatten de 35 attenderingsmiddelen een elektrisch schokapparaat.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren, waarin: 1012141 4

Figuur 1 een zijaanzicht toont van het onbemande voertuig overeenkomstig de uitvinding dat is voorzien van een mestverplaatsingsinrichting;

Figuur 2 een bovenaanzicht toont van de mestver-5 plaatsingsinrichting overeenkomstig figuur 1.

Figuur 1 toont een zijaanzicht van het onbemande voertuig 1 dat is voorzien van een mestverplaatsingsinrichting 2. Het onbemande voertuig 1 omvat een huis 3 met een onderstel 4 dat is voorzien van wielen 5. De wielen 5 kunnen 10 afzonderlijk worden aangedreven door niet weergegeven motoren.

In het huis 3 is verder een haspel 6 aangebracht waaromheen een oprolbare drager 7 is opgerold. De oprolbare drager 7 wordt in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld 15 gevormd door een kabelrups. De kabelrups 7 is met het ene uiteinde verbonden met de haspel 6 en met het andere uiteinde verbonden met de mestverplaatsingsinrichting 2. De kabelrups 7 omvat, zoals in figuur 1 en 2 is weergegeven, schakels 8 die ten opzichte van elkaar in één richting kunnen scharnie-20 ren.

De mestverplaatsingsinrichting 2 is verder voorzien van drukinstelmiddelen 9 met behulp waarvan de kabelrups kan worden opgetild. De drukinstelmiddelen 9 worden in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld gevormd door een bedienings-25 cilinder 10. De drukinstelmiddelen 9 worden tevens gebruikt voor het positioneren van de mestverplaatsingsinrichting 2. Het positioneren van de mestverplaatsingsinrichting 2 geschiedt door de kabelrups 7 met de bedieningscilinder 10 op te tillen en de kabelrups 7 met de haspel 6 af te winden tot 30 de plaats van bestemming waarna vervolgens met de bedieningscilinder 10 naar de vloer van de stal wordt verplaatst.

Doordat op de mestverplaatsingsinrichting 2 een gewicht 11 is aangebracht wordt voldoende druk op de tot de mestverplaatsingsinrichting 2 behorende mestschuit 12 verkre-35 gen om de mest over de vloer te verplaatsen. Het verplaatsen van de mest over de vloer geschiedt door de kabelrups 7 met de haspel 6 op te winden.

1012141 5

Op het huis 3 van het onbemande voertuig 1 zijn verder detectiemiddelen 13 aangebracht met behulp waarvan vervuilingen, zoals mest, op de stalvloer kunnen worden opgespoord. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld omvatten 5 de detectiemiddelen 13 een camera. Het is tevens mogelijk met de detectiemiddelen 13 het onbemande voertuig 1 door de stal te leiden.

l'ö'i ;ÏU t

Claims

1. Onbemand voertuig (1) dat geschikt is om te worden ingezet in een stal, zoals een koeienstal, met het kenmerk, dat het onbemande voertuig (1) is voorzien van een op afstand 5 van het voertuig brengbare mestverplaatsingsinrichting (2), die een oprolbare drager (7) omvat die met één uiteinde met een mestverplaatsingselement (2) is verbonden en met het andere uiteinde met het onbemande voertuig (1).

3. Onbemand voertuig volgens conclusie 2, met het 10 kenmerk, dat de oprolbare drager (7) wordt gevormd door ten minste één kabelrups.

4. Onbemand voertuig volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de oprolbare drager (7) twee kabelrupsen omvat die op elkaar zijn gelegen.

5. Onbemand voertuig volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de oprolbare drager (7) wordt gevormd door een verende strip materiaal.

6. Onbemand voertuig volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat het materiaal verenstaal is.

7. Onbemand voertuig volgens een der conclusies 2-6, met het kenmerk, dat de oprolbare drager (7) op een haspel (6) is aangebracht.

8. Onbemand voertuig volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat de haspel (6) motorisch aandrijfbaar is voor het 25 op- of afrollen van de drager.

9. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de mestverplaatsingsinrichting (2) een mestschuif (12) omvat die bij voorkeur uit rubber of kunststof is vervaardigd.

10. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de mestverplaatsingsinrichting (2) motorisch aandrijfbare mestverplaatsingselementen en/of een sproeiinstallatie en/of een persluchtinstallatie omvat.

11. Onbemand voertuig volgens conclusie 10, met het kenmerk, dat de mestverplaatsingselementen borstels zijn.

12. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande 1012141 k * conclusies, met het kenmerk, dat de mestverplaatsingsinrich-ting (2) drukinstelmiddelen (9) omvat voor het instellen van de kracht waarmee de mestverplaatsingsinrichting (2) werkzaam is op een vloer.

13. Onbemand voertuig volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat de drukinstelmiddelen (9) een bedieningscilinder (10) omvatten.

14. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de mestverplaatsingsinrich- 10 ting (2) deel uitmaakt van een wand (3) van het onbemande voertuig (1).

15. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het onbemande voertuig (1) detectiemiddelen (13) omvat voor het vaststellen of en/of 15 waar zich mest en/of andere vervuilingen op de stalvloer bevinden.

16. Onbemand voertuig volgens 15, met het kenmerk, dat de detectiemiddelen (13) een camera, zoals bijvoorbeeld een infraroodcamera, omvatten.

17. Onbemand voertuig volgens conclusie 15 of 16, met het kenmerk, dat de detectiemiddelen een vochtigheidsmeter omvatten voor het bepalen van de elektrische geleidbaarheid op een vloerdeel in de stal.

18. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande 25 conclusies, met het kenmerk, dat het onbemande voertuig (1) een tweede mestverplaatsingsinrichting omvat die onder het voertuig is aangebracht.

19. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de tweede mestverplaatsings- 30 inrichting een ondersteuning vormt voor het voertuig.

20. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het onbemande voertuig (1) reinigings- en/of desinfecteermiddelen omvat.

21. Onbemand voertuig volgens conclusie 20, met het 35 kenmerk, dat de reinigings- en/of desinfecteermiddelen een sproei-installatie omvatten.

22. Onbemand voertuig volgens conclusie 20 of 21, met het kenmerk, dat de reinigings- en/of desinfecteermiddelen op 1012141 % * de mestverplaatsingsinrichting (2) zijn aangebracht.

23. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het onbemande voertuig (1) attenderingsmiddelen omvat die geschikt zijn om de dieren op 5 afstand van het onbemande voertuig te houden.

24. Onbemand voertuig volgens conclusie 23, met het kenmerk, dat de attenderingsmiddelen optische en/of akoestische signalen afgeven.

25. Onbemand voertuig volgens conclusie 23 of 24, met 10 het kenmerk, dat de attenderingsmiddelen een elektrisch schokapparaat omvatten.

26. Werkwijze voor het verplaatsen van mest over een stalvloer met een onbemand voertuig met een mestverplaatsingsinrichting volgens een der conclusies 1-25, waarbij het 15 onbemande voertuig en/of de stal is voorzien van detectiemid-delen voor het vaststellen of er een dier in een ligbox is geweest nadat de betreffende ligbox is schoongemaakt met de mestverplaatsingsinrichting, waarbij de detectiemiddelen een stuursignaal afgeven aan het onbemande voertuig als het 20 betreffende dier de ligbox heeft verlaten op grond van welk stuursignaal het onbemande voertuig de betreffende ligbox reinigt met de mestverplaatsingsmiddelen. 1012141