JP2003500025A - 牛舎等の畜舎で使用される無人車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、牛舎等の畜舎で使用される無人車両（１）に関する。該無人車両（１）に、該車両から離れて配置された及び／または該車両から離れた場所に移動することが出来る排泄物除去装置（２）を設ける。該排泄物除去装置（２）は排泄物スライド（１２）を含む。該排泄物除去装置（２）にはさらに、該排泄物除去装置（２）が畜舎の床上で作動する力を設定するための圧力設定手段（９）が設けられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 本発明は、牛舎等の畜舎で使用される無人車両に関する。

【０００２】 このような車両は既知である。 既知の車両は前部に、畜舎の格子の床が清掃される排泄物スライドを備えてい
る。 既知の車両は、例えば小区画等の、畜舎の手の届きにくい部分がこの車両では
清掃出来ないという欠点を有する。

【０００３】 本発明の目的は、該無人車両を、畜舎内の手の届きにくい部分も清掃するのに
適したものにすることである。

【０００４】 本発明によればこれは、車両から離れて配置された及び／または車両から離れ
た場所に移動することが出来る、排泄物除去装置を該車両に設けることにより達
成される。排泄物除去装置が無人車両から離れて配置され、及び／または該車両
から離れた場所に移動することが出来るという事実により、例えば小区画等の、
畜舎内の手の届きにくい部分を、車両をこれらの場所に移動する必要なく清掃す
ることが出来る。

【０００５】 本発明の別の態様によれば、排泄物除去装置は巻回可能な支持体を含み、その
１端は排泄物除去部材に連結され、他端は無人車両に連結されている。巻回可能
な支持体は、比較的スペースを取らないという利点を有し、従って無人車両にい
くつか追加の装置を装備することが可能になる。

【０００６】 本発明の第１実施例によれば、巻回可能な支持体は少なくとも１つのケーブル
キャタピラーを含む。このようなケーブルキャタピラーは、ケーブルを格納する
のに使用されるとともに、例えば溶接ロボット等の工業ロボットアーム構造に採
用される。

【０００７】 このようなケーブルキャタピラーの特徴の１つは、ロボットアーム構造の運動
中、ケーブルがよじれることなく円滑なカーブを描くことである。このようなケ
ーブルキャタピラーの別の特徴は、ケーブルキャタピラーのリンクが他の方向に
はブロックされているので、１方向にのみ巻回可能であることである。この後者
の特性により、ケーブルキャタピラーを排泄物除去装置のための堅固な支持体と
して使用することが可能となった。

【０００８】 本発明の第２実施例によれば、巻回可能な支持体は上下に重なった２つのケー
ブルキャタピラーを含む。２つのケーブルキャタピラーを互いに上下に配置する
ことにより、支持体全体が全方向に対して堅固になる一方、２つのキャタピラー
を巻いたり巻き戻したりすることも依然可能である。

【０００９】 本発明の第３実施例によれば、巻回可能な支持体は弾性帯材により構成される
。本発明の好適実施例では、該材料はバネ鋼で構成される。巻回可能な支持体を
巻いたりまたは巻き戻したりを可能にするために、これらはリールに配置される
。該リールは巻回可能な支持体を巻いたりまたは巻き戻したりするためモータ駆
動される。

【００１０】 本発明の別の態様によれば、排泄物除去装置は入れ子式支持体及び／または枢
動可能なアーム構造を含む。本発明の態様によれば、排泄物除去装置は好適には
ゴムまたは合成樹脂製の排泄物スライドを含む。

【００１１】 さらに別の本発明の態様によれば、排泄物除去装置にモータ駆動式排泄物除去
部材を設けることが出来る。該モータ駆動式排泄物除去部材は、排泄物スライド
のように、清掃中相当な力で畜舎の床に押しつける必要がないという長所を有す
る。

【００１２】 さらに他の本発明の態様によれば、排泄物除去部材はブラシにより構成される
。排泄物除去部材はまた、床を圧縮空気及び／または液体で清掃するための圧縮
空気装置及び／または噴射装置を含むことも可能である。

【００１３】 畜舎の床の一層よい清掃を実現するためには、本発明の態様によれば、排泄物
除去装置は、該排泄物除去装置が畜舎の床上で作動する力を設定するための圧力
設定手段を含む。本発明の別の態様によれば、該圧力設定手段は制御シリンダを
含む。該圧力設定手段は排泄物除去装置を位置決めするためにも使用される。

【００１４】 本発明の別の態様によれば、排泄物除去装置は無人車両の壁の１部を形成する
。畜舎内のどこを清掃すべきかを決定するために、本発明の態様によれば、無人
車両は畜舎の床上に存在する汚物を看取することの出来る検知手段を含む。本発
明のさらに別の態様によれば、該検知手段は例えば赤外線カメラ等のカメラを含
む。該検知手段が、畜舎の床部分の導電性を確定するための湿度計を含むことが
さらに可能である。誘電測定により畜舎の床が排泄物で汚ごれているか否かを確
認することも出来る。

【００１５】 本発明のさらに別の態様によれば、無人車両は該車両の下方に配置された第２
の排泄物除去装置を含む。本発明によれば、第２の排泄物除去装置は車両の支持
体を構成する。

【００１６】 さらに高度な衛生状態で作業するために、無人車両は洗浄及び／または消毒手
段を含む。さらに別の態様によれば、洗浄及び／または消毒手段は噴射装置を含
む。噴射装置によって、既に清掃された畜舎の床に洗浄及び／または消毒液を噴
射することが可能である。本発明によれば、洗浄及び／または消毒手段の好まし
い位置は排泄物除去装置の上または近くである。

【００１７】 動物が無人車両を損傷することがないように、本発明の態様によれば、無人車
両は動物を無人車両から遠ざけるようにする信号手段を含む。さらに他の本発明
の態様によれば、該信号手段は光学及び／または音響信号を発することが出来る
。さらに別の本発明の態様によれば、信号手段は電気ショック装置を含む。

【００１８】 本発明はさらに、当該区画が排泄物除去装置によって清掃された後に動物が該
区画を訪れたか否かを確認するための検知手段を無人車両及び／または畜舎に設
ける一方、この動物が該区画を去った時に該検知手段が無人車両に制御信号を発
し、該制御信号に基づき無人車両が上記排泄物除去装置により当該区画を清掃す
ることを特徴とする、無人車両により畜舎の床上の排泄物を除去する方法にも関
する。

【００１９】 以下に、添付図面を参照して本発明をさらに詳細に説明する。 図１は本発明による第１実施例の無人車両１の側面図であり、該車両には排泄
物除去装置２が設けられている。無人車両１は、車輪５を設けたシャーシ４を備
えるハウジング３を含む。車輪５は図示しないモータにより個別に駆動可能であ
る。

【００２０】 ハウジング３内には巻回可能な支持体７が巻かれたリール６が更に配置されて
いる。本実施例では、巻回可能な支持体７はケーブルキャタピラーで構成されて
いる。ケーブルキャタピラー７の１端はリール６に連結され、他端は排泄物除去
装置２に連結されている。図１及び２に示すように、ケーブルキャタピラー７は
、相互に対し１方向に枢動可能なリンク８を含む。

【００２１】 排泄物除去装置２は、さらに、ケーブルキャタピラーを持ち上げ可能な圧力設
定手段９を備える。本実施例では、圧力設定手段９は制御シリンダ１０により構
成される。圧力設定手段９はまた、排泄物除去装置２を位置決めするためにも使
用される。排泄物除去装置２の位置決めは、制御シリンダ１０によりケーブルキ
ャタピラー７を持ち上げることにより、及びリール６により所定の位置に到達す
るまでケーブルキャタピラー７を巻き戻すことにより達成され、その後ケーブル
キャタピラー７は制御シリンダ１０により畜舎の床に移動される。

【００２２】 重り１１が排泄物除去装置２に載っているという事実により、排泄物を床上で
移動させるに充分な圧力が、排泄物除去装置２に属する排泄物スライド１２にか
かる。排泄物の床上移動は、リール６によりキャタピラー７を巻き戻すことによ
って行われる。

【００２３】 無人車両１のハウジング３に、畜舎の床上の排泄物等の汚物が看取できる検知
手段１３がさらに設けられる。本実施例では検知手段１３はカメラを含む。検知
手段１３により、無人車両１を畜舎内で案内することも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明による排泄物除去装置を設けた無人車両の側面図である。

【図２】 図１に示す排泄物除去装置の平面図である。

Claims (26)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両から離れて配置された及び／または車両から離れた場所
   に移動することが出来る排泄物除去装置（２）を、無人車両（１）に設けたこと
   を特徴とする牛舎等の畜舎で使用される無人車両。
2. 【請求項２】 上記排泄物除去装置（２）が、巻回可能な支持体（７）を含
   み、その１端は排泄物除去部材（２）に連結され、他端は無人車両（１）に連結
   されていることを特徴とする請求項１記載の無人車両。
3. 【請求項３】 上記巻回可能な支持体（７）が、少なくとも１つのケーブル
   キャタピラーを含むことを特徴とする請求項２記載の無人車両。
4. 【請求項４】 上記巻回可能な支持体（７）が、上下に配置された２つのケ
   ーブルキャタピラーを含むことを特徴とする請求項３記載の無人車両。
5. 【請求項５】 上記巻回可能な支持体（７）が、弾性帯状材料で構成された
   ことを特徴とする請求項２記載の無人車両。
6. 【請求項６】 上記材料がバネ鋼で構成されたことを特徴とする請求項５記
   載の無人車両。
7. 【請求項７】 上記巻回可能な支持体（７）が、リール（６）上に配置され
   たことを特徴とする請求項２記載の無人車両。
8. 【請求項８】 上記リール（６）が、上記支持体を巻回及び巻き戻すために
   モータ駆動可能であることを特徴とする請求項７記載の無人車両。
9. 【請求項９】 上記排泄物除去装置（２）が、好適にはゴムまたは合成樹脂
   からなる排泄物スライド（１２）を含むことを特徴とする請求項１から８のいず
   れか記載の無人車両。
10. 【請求項１０】 上記排泄物除去装置（２）が、モータ駆動可能な排泄物除
    去部材、及び／または噴射装置、及び／または圧縮空気装置を含むことを特徴と
    する請求項１から９のいずれか記載の無人車両。
11. 【請求項１１】 上記排泄物除去部材がブラシで構成されたことを特徴とす
    る請求項１０記載の無人車両。
12. 【請求項１２】 上記排泄物除去装置（２）が、該排泄物除去装置（２）が
    床上で作動する力を設定するための圧力設定手段（９）を含むことを特徴とする
    請求項１から１１のいずれか記載の無人車両。
13. 【請求項１３】 上記圧力設定手段（９）が制御シリンダ（１０）を含むこ
    とを特徴とする請求項１２記載の無人車両。
14. 【請求項１４】 上記排泄物除去装置（２）が、無人車両（１）の１壁の部
    分を形成することを特徴とする請求項１から１３のいずれか記載の無人車両。
15. 【請求項１５】 上記無人車両（１）が、排泄物及び／または他の汚物が畜
    舎の床上に存在するか否か、及び／またはどこに存在するかを確定する検知手段
    （１３）を含むことを特徴とする請求項１から１４のいずれか記載の無人車両。
16. 【請求項１６】 上記検知手段（１３）が、例えば赤外線カメラ等のカメラ
    を含むことを特徴とする請求項９記載の無人車両。
17. 【請求項１７】 上記検知手段（１３）が、畜舎の床部分の導電性を確定す
    るための湿度計を含むことを特徴とする請求項１５または１６記載の無人車両。
18. 【請求項１８】 無人車両（１）が、該車両の下方に配置された第２の排泄
    物除去装置を含むことを特徴とする請求項１から１７のいずれか記載の無人車両
    。
19. 【請求項１９】 上記第２の排泄物除去装置が、車両の支持体を構成するこ
    とを特徴とする請求項１から１８のいずれか記載の無人車両。
20. 【請求項２０】 無人車両（１）が、洗浄及び／または消毒手段を含むこと
    を特徴とする請求項１から１９のいずれか記載の無人車両。
21. 【請求項２１】 上記洗浄及び／または消毒手段が噴射装置を含むことを特
    徴とする請求項２０記載の無人車両。
22. 【請求項２２】 上記洗浄及び／または消毒手段が、上記排泄物除去装置（
    ２）上に配置されていることを特徴とする請求項２０または２１記載の無人車両
    。
23. 【請求項２３】 無人車両（１）が、動物を無人車両から遠ざけるようにす
    る信号手段を含むことを特徴とする請求項１から２２のいずれか記載の無人車両
    。
24. 【請求項２４】 上記信号手段が、光学及び／または音響信号を発すること
    を特徴とする請求項２３記載の無人車両。
25. 【請求項２５】 上記信号手段が電気ショック装置を含むことを特徴とする
    請求項２３または２４記載の無人車両。
26. 【請求項２６】 当該区画が排泄物除去装置によって清掃された後に動物が
    該区画を訪れたか否かを確認するための検知手段を無人車両及び／または畜舎に
    設ける一方、この動物が該区画を去った時に該検知手段が無人車両に制御信号を
    発し、該制御信号に基づき無人車両が上記排泄物除去装置により当該区画を清掃
    することを特徴とする、請求項１から２５のいずれか記載の排泄物除去装置を設
    けた無人車両により畜舎の床上の排泄物を除去する方法。