JP2013247938A - 畜舎の無人洗浄消毒システムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】洗浄ロボット6による洗浄動作後に撮像カメラ11による洗浄エリアの撮像を行い、制御部18は撮像画像と基準画像を対比して洗浄が完了したか否かを判定し、洗浄が完了するまで洗浄動作、洗浄エリアの撮像及び洗浄完了判定を繰り返し、洗浄が完了すると無人走行洗浄装置1を次の洗浄エリアへ移動する。
【選択図】図3
Description
また、畜舎の面積が広い場合には、作業者が畜舎の洗浄スペースを目視で確認しながら移動して行う清掃作業は重労働であり作業負担が大きい。
あるいは、入れ子式支持体の一端がハウジングに取り付けられ、入れ子支持体の他端は排泄物スライドが取り付けられた無人車両も提案されている。この入れ子式支持体にはシリンダが連結され、このシリンダによって排泄物スライドを床面に押し付ける力を設定し、入れ子式支持体を伸縮することで排泄物スライドが床面をスライドする際に排泄物をこすり落とせるようになっている。また排泄物スライドの近傍には、床を消毒する消毒液の噴射装置や床面の汚れを探知するカメラが設けられている。(特許文献2参照)。
すなわち、バッテリー駆動で走行する車両本体に洗浄ロボットを搭載した無人走行洗浄装置と、前記無人走行洗浄装置を遠隔操作して畜舎内の洗浄エリアへ移動させて洗浄作業または消毒作業を指令する操作手段とを備えた畜舎の無人洗浄消毒システムであって、前記車両本体に回転可能に軸支された支柱と、前記支柱に対して伸縮および回転可能な多関節アームを備え、アーム先端に洗浄液または消毒液を噴射可能なノズルを備えた洗浄ロボットと、前記洗浄ロボットに設けられ、前記畜舎内の洗浄エリアを撮像する撮像手段と、前記車両本体に送液された洗浄液または消毒液を前記アーム先端のノズルへ配管供給する洗浄液供給手段と、前記撮像手段で撮像した前記洗浄エリアの撮像画像と予め記憶した前記洗浄エリアの基準画像を対比して洗浄範囲を特定し、前記洗浄ロボットを作動させて前記洗浄範囲に前記洗浄液または前記消毒液を高圧で噴出して洗浄動作または消毒動作を行わせる制御手段と、を具備し、前記操作手段から入力される洗浄作業指令または消毒作業指令に基づいて前記無人走行洗浄装置を遠隔操作により前記畜舎内の洗浄エリアへ移動させ、前記洗浄ロボットにより前記洗浄範囲を特定して洗浄動作または消毒動作を行わせた後に前記撮像手段による前記洗浄エリアの撮像を行い、前記制御手段は前記撮像画像と前記基準画像を対比して洗浄または消毒が完了したか否かを判定し、洗浄または消毒が完了するまで洗浄動作または消毒動作、洗浄エリアの撮像と洗浄完了判定、または洗浄エリアの撮像と消毒完了判定を繰り返し、洗浄または消毒が完了すると前記無人走行洗浄装置を次の洗浄エリアへ移動する動作を繰り返すことを特徴とする。
無人洗浄消毒システムは、無人走行洗浄装置1と、これに遠隔操作で指令を送信する操作端末2を備える。操作端末2は、例えばパーソナルコンピュータや携帯端末のいずれであってもよい。操作端末2と無人走行洗浄装置1との通信は無線送受信(例えばワイヤレスWAN・公衆無線LAN・WiMAX(登録商標)、専用回線等)によって行う。
操作パネル17には、作業者が車両本体3の走行や洗浄ロボット6の操作をマニュアル入力で行える各種機能キーが設けられている。また、操作端末2と無線送受信する送受信部19やGPS(Global Positioning System)信号を利用して自走する場合にはGPS信号受信部21が設けられる(図2参照)。
車両本体3内には、車両本体3の走行や洗浄ロボット6の洗浄動作を制御する制御部18(制御手段)が設けられている。制御部18には、システム各部に制御指令を出力したり、入力情報に基づいて演算処理を行ったり、制御プログラムに基づいて各部の動作を制御するCPU18a(中央演算処理装置)が設けられている。他にも、走行プログラムや洗浄動作に関するプログラムなどの制御データを格納するROM、洗浄エリアの基準画像データ等のティーチングデータを一次的に記憶したり、CPUのワークエリアとして用いられたりするRAMなどの記憶部18bが設けられている。制御部18には、さらに入力画像と基準画像を対比して洗浄範囲を特定する画像処理部18cなどが設けられている。尚、基準画像データは畜舎によってあるいは洗浄エリアによって逐一更新できるようになっている。
また、無人走行する車両本体3が走行停止する位置は、例えば、接触スイッチ(リミットスイッチ)20からの検出信号が入力する。また、接触スイッチ20の代わりに非接触スイッチからの検出信号、撮像カメラ11により撮像された畜舎内のマーカー映像、またはGPS信号受信部21から入力された位置信号のいずれかであってもよい。これにより、無人で走行する車両本体3であっても、洗浄エリアの位置に確実に停車させて洗浄ロボット6による洗浄動作に移行することができる。
また、洗浄液を特定した洗浄範囲に向けて噴出するには、撮像カメラ11により取り込んだ画像から座標を決めてアーム9の上下動やブーム8の伸縮や支柱7の回転動作を組み合わせてノズルの向きを合わせて噴射する。洗浄動作を停止する場合には、電磁弁26を閉弁して洗浄液の噴出を遮断する(ステップS7)。
Claims (7)
- バッテリー駆動で走行する車両本体に洗浄ロボットを搭載した無人走行洗浄装置と、前記無人走行洗浄装置を遠隔操作して畜舎内の洗浄エリアへ移動させて洗浄作業または消毒作業を指令する操作手段とを備えた畜舎の無人洗浄消毒システムであって、
前記車両本体に回転可能に軸支された支柱と、
前記支柱に対して伸縮および回転可能な多関節アームを備え、アーム先端に洗浄液または消毒液を噴射可能なノズルを備えた洗浄ロボットと、
前記洗浄ロボットに設けられ、前記畜舎内の洗浄エリアを撮像する撮像手段と、
前記車両本体に送液された洗浄液または消毒液を前記アーム先端のノズルへ配管供給する洗浄液供給手段と、
前記撮像手段で撮像した前記洗浄エリアの撮像画像と予め記憶した前記洗浄エリアの基準画像を対比して洗浄範囲を特定し、前記洗浄ロボットを作動させて前記洗浄範囲に前記洗浄液または前記消毒液を高圧で噴出して洗浄動作または消毒動作を行わせる制御手段と、を具備し、
前記操作手段から入力される洗浄作業指令または消毒作業指令に基づいて前記無人走行洗浄装置を遠隔操作により前記畜舎内の洗浄エリアへ移動させ、前記洗浄ロボットにより前記洗浄範囲を特定して洗浄動作または消毒動作を行わせた後に前記撮像手段による前記洗浄エリアの撮像を行い、前記制御手段は前記撮像画像と前記基準画像を対比して洗浄または消毒が完了したか否かを判定し、洗浄または消毒が完了するまで洗浄動作または消毒動作、洗浄エリアの撮像と洗浄完了判定、または洗浄エリアの撮像と消毒完了判定を繰り返し、洗浄または消毒が完了すると前記無人走行洗浄装置を次の洗浄エリアへ移動する動作を繰り返すことを特徴とする畜舎の無人洗浄消毒システム。 - 前記アーム先端には、前記洗浄液または前記消毒液が異なる形状に噴出されるノズルが設けられ、噴出される前記洗浄液または前記消毒液の形状が切り替え可能である請求項1記載の畜舎の無人洗浄消毒システム。
- 前記アーム先端には、前記洗浄液または前記消毒液をシャワー状または泡状に噴出する第1ノズルと、前記洗浄液または前記消毒液をビーム状に噴出する第2ノズルとが切り替え可能に設けられている請求項1または請求項2記載の畜舎の無人洗浄消毒システム。
- 前記第1ノズルから前記洗浄液または前記消毒液を排泄物に対してシャワー状に噴出してから、前記第2ノズルから前記洗浄液または前記消毒液をビーム状に噴出して除去する請求項3記載の無人洗浄消毒システム。
- 前記第1ノズルから前記消毒液を泡状に噴出して消毒する請求項3または請求項4記載の無人洗浄消毒システム。
- 前記無人走行洗浄装置が走行停止する位置は、前記制御手段に入力される接触スイッチからの検出信号、非接触スイッチからの検出信号、前記撮像手段により撮像された前記畜舎内のマーカー映像、またはGPS信号受信部から入力された位置信号のいずれかにより特定する請求項1乃至請求項5のいずれか1項記載の畜舎の無人洗浄消毒システム。
- バッテリー駆動で走行する車両本体に洗浄ロボットを搭載した無人走行洗浄装置を操作端末より遠隔操作して畜舎内の洗浄エリアへ移動させて洗浄作業または消毒作業を行わせる畜舎の無人洗浄消毒方法であって、
前記操作端末より畜舎の洗浄エリアを指定して洗浄作業または消毒作業を指令すると共に前記無人走行洗浄装置の走行ルートを前記操作端末より指令するステップと、
前記操作端末から指令を受けた前記無人走行洗浄装置が前記走行ルートに沿って移動し、対応する洗浄エリアを検出して移動停止するステップと、
前記車両本体に搭載された洗浄ロボットを待機位置から操作して洗浄エリアの画像を撮像手段により撮像した撮像画像を前記操作端末に送信すると共に制御手段において前記撮像画像と予め記憶部に記憶した基準画像を画像処理により比較して排泄物汚れに伴う洗浄範囲を特定するステップと、
前記洗浄ロボットを前記洗浄範囲に対して移動操作しながら高圧で洗浄液または消毒液を噴出して洗浄動作または消毒動作を行わせるステップと、
洗浄動作後または消毒動作後の前記洗浄エリアの画像を前記撮像手段により再度撮像して前記操作端末に送信すると共に前記制御手段において洗浄後の前記撮像画像と予め記憶部に記憶した基準画像を画像処理により比較して洗浄動作または消毒動作が完了したか否かを判定するステップと、
洗浄動作または消毒動作が完了している場合には、前記洗浄ロボットを待機位置に戻して前記無人走行洗浄装置を次の洗浄エリアに移動させ、洗浄動作または消毒動作が完了していない場合には、再度前記洗浄ロボットによる洗浄動作から前記撮像手段による撮像動作または消毒操作から前記撮像手段による撮像動作を経て前記制御手段による判定動作までを繰り返して行うことを特徴とする畜舎の無人洗浄消毒方法。
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