KR102168795B1 - 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템 - Google Patents

가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102168795B1
KR102168795B1 KR1020180141976A KR20180141976A KR102168795B1 KR 102168795 B1 KR102168795 B1 KR 102168795B1 KR 1020180141976 A KR1020180141976 A KR 1020180141976A KR 20180141976 A KR20180141976 A KR 20180141976A KR 102168795 B1 KR102168795 B1 KR 102168795B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
driving
disinfection robot
unmanned driving
unmanned
unit
Prior art date
Application number
KR1020180141976A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200057889A (ko
Inventor
박기선
오현아
안정립
문병태
안미순
이고은
Original Assignee
메타로보틱스 주식회사
유한회사 이젠365
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 메타로보틱스 주식회사, 유한회사 이젠365 filed Critical 메타로보틱스 주식회사
Priority to KR1020180141976A priority Critical patent/KR102168795B1/ko
Publication of KR20200057889A publication Critical patent/KR20200057889A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102168795B1 publication Critical patent/KR102168795B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
    • A61L2/24—Apparatus using programmed or automatic operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K1/00—Housing animals; Equipment therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
    • A61L2/16—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor using chemical substances
    • A61L2/22—Phase substances, e.g. smokes, aerosols or sprayed or atomised substances
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L9/00—Disinfection, sterilisation or deodorisation of air
    • A61L9/14—Disinfection, sterilisation or deodorisation of air using sprayed or atomised substances including air-liquid contact processes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B1/00—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means
    • B05B1/02—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means designed to produce a jet, spray, or other discharge of particular shape or nature, e.g. in single drops, or having an outlet of particular shape
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B17/00—Apparatus for spraying or atomising liquids or other fluent materials, not covered by the preceding groups
    • B05B17/04—Apparatus for spraying or atomising liquids or other fluent materials, not covered by the preceding groups operating with special methods
    • B05B17/06—Apparatus for spraying or atomising liquids or other fluent materials, not covered by the preceding groups operating with special methods using ultrasonic or other kinds of vibrations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B9/00—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour
    • B05B9/007—At least a part of the apparatus, e.g. a container, being provided with means, e.g. wheels, for allowing its displacement relative to the ground
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B9/00—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour
    • B05B9/03—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material
    • B05B9/04—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material with pressurised or compressible container; with pump
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2202/00—Aspects relating to methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects
    • A61L2202/10—Apparatus features
    • A61L2202/14—Means for controlling sterilisation processes, data processing, presentation and storage means, e.g. sensors, controllers, programs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2202/00—Aspects relating to methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects
    • A61L2202/10—Apparatus features
    • A61L2202/15—Biocide distribution means, e.g. nozzles, pumps, manifolds, fans, baffles, sprayers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2202/00—Aspects relating to methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects
    • A61L2202/10—Apparatus features
    • A61L2202/16—Mobile applications, e.g. portable devices, trailers, devices mounted on vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
    • Y02A40/70—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in livestock or poultry

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • General Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Apparatus For Disinfection Or Sterilisation (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템에 있어서, 전방에 설치된 카메라를 사용하여 주행이 가능하고, 공간분무를 하는 무인주행 소독 로봇; 상기 무인주행 소독 로봇으로부터 카메라의 영상 및 이미지데이터와 분무 데이터, 상태정보를 전송받는 서버 및 상기 서버로부터 전송되는 데이터를 수신하고, 관리자로부터 운영일지정보를 입력받아 상기 서버로 전송하는 관리자 단말을 포함하고, 상기 서버는, 상기 관리자 단말로부터 수신된 제어신호를 상기 무인주행 소독 로봇에 전송하여 상기 제어신호에 따라 상기 무인주행 소독 로봇이 소정의 제어동작을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템을 제공할 수 있다.

Description

가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템{Autonomous mobile disinfection robot system to prevent livestock epidemic disease}
본 발명의 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 라인트레이싱 또는 비전을 사용하여 원격제어 가능하고, 2류계, 안개식, 미세 및 장사형 노즐 시스템과 압축분사시스템을 사용하며 공간소독이 가능하며, 방제액으로 로봇이 부식되는 현상을 막기 위해 부식방지베이스로 제작되며, 20 마이크로 이하의 노즐 및 대용량 초음파 진동 소자를 구성하여 공간소독과 대규모 축사를 방제할 수 있는 무인주행 소독 로봇의 데이터를 관제 및 제어할 수 있는 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템에 관한 것이다.
국가재난 가축 질병(AI) 현황을 살펴보면, 2000년 파주에서 발생한 구제역 파동, 2003년 포천, 당진 등 27개 시·군을 휩쓴 돼지열병(돼지콜레라), 2008년 김제·논산에서 퍼진 조류 인프루엔자 확산 등으로 가축 전염병으로부터 입은 국가 경제 및 농민의 손해가 지속적으로 확대되고 있고, 2000년 이후 주요 가축 전염병으로 살처분된 소·닭·돼지·오리는 최소 1980만 6972마리이며, 소의 경우 브루셀라병(8만4757마리), 구제역(10만5627마리)가 살처분 되었으며, 돼지는 돼지열병(돼지콜레라, 19만9211마리), 구제역(93만5377마리), 닭·오리의 경우 조류인플루엔자(1848만2000마리)로 지속적인 피해규모가 확산되고 있는 현황이다.
따라서, 모든 해충 및 바이러스 방제는 예방이 기본이며, 정기적인 모니터링으로 밀도를 가장 낮게 유지하는 것이 이를 극복할 수 있는 방안이며, 특히, 농가에 비 전문화된 방역에 의존하는게 아닌 IT 기술과 방제기술을 융합한 전문방제로봇을 적용하여 닭의 면역력 증진, 실내 공기질 개선, 해충 박멸, 현장 모니터링 등으로 동물복지 증진과 국가재난질병으로부터 자유로운 플랫폼 전환이 시급한 실정이며, 이와 같은 문제를 해결하기 위한 기술로서, 한국공개특허 제10-2018-0128699호 ‘양계장 소독용 로봇 및 그 운행방법’과, 한국등록특허 제10-1981196호 ‘스마트 방제로봇’ 등이 개시되어 있다.
상기 문제를 해결하고자 고안된 본 발명은 라인트레이싱 또는 비전을 사용하여 원격제어 가능하고, 2류계, 안개식, 장사형 노즐 시스템과 압축분사시스템을 사용하며 공간소독이 가능하며, 방제액으로 로봇이 부식되는 현상을 막기 위해 부식방지베이스로 제작되며, 20 마이크로 이하의 노즐 및 대용량 초음파 진동 소자를 구성하여 공간소독과 대규모 축사를 방제할 수 있는 무인주행 소독 로봇의 데이터를 관제 및 제어할 수 있는 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템을 제공하는 데 있다.
상기 문제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템에 있어서, 전방에 설치된 카메라를 사용하여 주행이 가능하고, 공간분무를 하는 무인주행 소독 로봇; 상기 무인주행 소독 로봇으로부터 카메라의 영상 및 이미지데이터와 분무 데이터, 상태정보를 전송받는 서버 및 상기 서버로부터 전송되는 데이터를 수신하고, 관리자로부터 운영일지정보를 입력받아 상기 서버로 전송하는 관리자 단말을 포함하고, 상기 서버는, 상기 관리자 단말로부터 수신된 제어신호를 상기 무인주행 소독 로봇에 전송하여 상기 제어신호에 따라 상기 무인주행 소독 로봇이 소정의 제어동작을 수행하도록 하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 무인주행 소독 로봇은, 2중 압축분사 노즐시스템 방식이 적용되어 동작되는 방제부 및 개별차륜구동 방식이 적용되어 상기 방제부를 적재하여 주행시키는 주행부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 주행부는, 부식 방지 재질로 제작되는 주행 하우징; 상기 무인주행 소독 로봇에 전력을 공급하는 배터리; 상기 서버로부터 전송되는 제어신호를 수신하는 제어부; 상기 제어부에 의해 제어되는 모듈부; 상기 주행 하우징 전방에 설치되는 카메라 및 상기 주행 하우징 일측에 구비되는 다수개의 충돌감지 센서를 포함하고, 상기 모듈부는, 상기 배터리의 과충전 및 과방전을 방지하는 BMS모듈 및 상기 서버로부터 수신된 제어 신호에 따라 주행부를 구동시키는 구동모듈을 포함할 수 있다.
또한, 상기 구동모듈은, 라인트레이싱 또는 비전을 이용하여 공간 및 경로를 예측하여 상기 주행부를 구동시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 구동모듈은, 주행 가능한 경로에 일정간격 이격되어 형성되는 다수의 AR 태그를 상기 카메라로 인식하여 상기 AR 태그 정보에 따라 상기 주행부를 구동시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 현장 또는 무인주행 소독 로봇 상태 비상 감지 시 상기 서버로 알림정보를 전송하는 알림부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 방제부는, 부식 방지 재질로 제작되는 방제 하우징; 상기 방제 하우징 상측에 형성 되어 분무액을 분무하는 분무 노즐; 내측에 형성되어 분무액을 압축하는 공압 컴프레셔; 상기 분무액을 저장하는 저장탱크 및 상기 저장탱크와 연결되어 분무액을 상기 분무 노즐로 공급하는 공급관을 포함할 수 있다.
또한, 상기 분무 노즐은, 초음파진동 시스템을 적용한 제1 노즐 또는 20 내지 50μm의 제2 노즐인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 분무 노즐은, 벤츄리 효과를 적용한, 연무형 노즐, 미세형 노즐 및 장사형 노즐 중 하나인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 무인주행 소독 로봇은, 상기 방제부를 상기 주행부로부터 전후좌우로 이동되도록 하는 이동부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 이동부는, 일단이 상기 주행부 상측에 결합되며, 타단이 상기 방제부 하단에 결합되는 회전바; 상기 회전바를 회동시키는 동력을 제공하도록 구비되는 회전모터 및 상기 주행부 상측방향으로 돌출 삽입될 수 있도록 상기 주행부에 구비되어 상기 방제부의 하단을 지지하는 받침판을 형성하는 가이드판을 포함하고, 상기 회전바는 다단으로 형성되어 상기 방제부를 상기 주행부로부터 전후좌우로 이동시킬 수 있고, 상기 가이드판은, 상기 회전바의 동작을 감지할 수 있는 센서가 구비되어 동작되거나, 회전바 방향 제어값을 기반으로 기 설정된 값에 따라 동작될 수 있다.
또한, 상기 무인주행 소독 로봇은, 주행부를 지면에 고정시키거나 전복을 방지할 수 있도록 상기 주행부 하단부에 구비되는 고정장치를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 고정장치는, 상기 주행부 하단부로부터 돌출되도록 다단으로 형성되는 지지바; 상기 지지바 끝단에 형성되는 다수 개의 고정다리를 포함하는 다리부 및 상기 고정다리 끝단에 미끄럼을 방지하도록 구비되는 미끄럼방지부재를 포함하며, 상기 고정장치는, 상기 주행부의 동작에 따라 개별적으로 동작될 수 있다.
또한, 상기 무인주행 소독 로봇은 배터리에 추가 전력을 제공하는 보조배터리부를 더 포함하고, 상기 보조배터리부는 상기 주행 하우징 일측에 구비되는 접촉단자; 상기 접촉단자에 의해 전력을 제공받는 보조배터리; 상기 배터리 전류량을 측정하는 전류센서 및 상기 전류센서로부터 수신된 신호에 따라 상기 보조배터리의 동작을 제어하는 배터리 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 보조배터리부는 접촉단자를 보호하는 보호마개를 포함하되, 상기 보호마개는 정전기 방지재질로 제작될 수 있다.
또한, 상기 보호마개는 슬라이드방식으로 상기 접촉단자와 상응하는 위치인 주행 하우징 일측과 결합될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템은 원격제어 가능하다.
또한, 2류계, 안개식, 장사형 노즐 시스템과 압축분사시스템을 사용하며 공간소독이 가능하다.
또한, 대규모 축사를 방제할 수 있다.
또한, 무인주행 소독 로봇의 데이터를 관제할 수 있어 감염병 발생 시 상시 소독이 이루어진 근거자료로 활용할 수 있다.
또한, 로봇의 부식을 방지하여 사용 기간이 연장될 수 있다.
도 1은 본 발명의 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2의 (a) 및 (b)는 본 발명의 무인주행 소독 로봇 구성을 도시한 사시도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 무인주행 소독 로봇 구동모듈의 동작에 대한 추가적인 실시예를 도시한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 방제시스템 구성을 도시한 도면이다.
도 6 내지 도 8은 노즐의 내부 형태를 도시한 도면이다.
도 9의 (a) 내지 (c)는 본 발명의 이동부 구성 및 동작을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 고정장치의 구성을 도시한 도면이다.
이하, 도면을 참조한 본 발명의 설명은 특정한 실시 형태에 대해 한정되지 않으며, 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있다. 또한, 이하에서 설명하는 내용은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
이하의 설명에서 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용되는 용어로서, 그 자체에 의미가 한정되지 아니하며, 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 명세서 전체에 걸쳐 사용되는 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.
본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 이하에서 기재되는 "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로 해석되어야 하며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하에서는, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인주행 소독 로봇(100) 시스템에 대하여 첨부한 도면을 기초로 상세하게 설명하면서 구체적인 실시예를 함께 살펴보도록 한다.
먼저, 본 발명의 실시예에 따른 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇(100)시스템에 관하여 도 1 내지 11을 기초로 이하에서 설명하기로 한다.
먼저, 도 1을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇(100)시스템은 무인주행 소독 로봇(100), 서버(200) 및 관리자 단말(300)을 포함할 수 있다.
무인주행 소독 로봇(100)은 최근 늘어나고 있는 가축전염 바이러스성 질병을 예방하고, 소독 시 소독 원액이 가축 및 사용자(관리자)에게 누출되는 것을 예방할 수 있다.
일 예로, 실내에서 무인주행 소독 로봇(100)을 사용하여 소독하는 도중에 소독 원액이 외부로 누출되는 경우 사용자가 누출된 소독 원액에 건강상의 피해를 입을 수 있다는 문제점이 있다.
따라서, 상기와 같은 문제점을 방지하기 위하여 원격제어 및 자율주행이 가능한 수단의 필요성이 있어 개발된 것이다. 이때, 전방에 설치된 카메라(122)를 사용하여 주행이 가능하고, 공간분무를 할 수 있는 구조일 수 있다.
구체적인 무인주행 소독 로봇(100)의 구성은 이하에서 설명하도록 한다.
다음으로, 서버(200)는 WIFI 또는 통신망(3G/4G)을 통해 관리자 단말(300)로부터 수신되는 제어 신호를 무인주행 소독 로봇(100)으로 전송할 수 있다.
또한, 서버(200)는 무인주행 소독 로봇(100)의 분무 및 자율주행에 대한 데이터를 수신하여 관리자 단말(300)로 전송할 수 있고, 이에 따라 관리자 단말(300)이 무인주행 소독 로봇(100)의 위치 및 상태에 따라 실시간으로 유동적인 제어를 할 수 있다.
또한, 서버(200)는 관리자 단말(300)로부터 주기적으로 운영일지정보를 수신받을 수 있으며, 추후 근거 자료로 활용할 수 있다.
여기서 관리자 단말(300)은 어플리케이션을 포함하고, 상기 어플리케이션에 의해 무인주행 소독 로봇(100)을 모니터링 할 수 있으며 무선 제어가 가능하도록 형성될 수 있다.
이때, 관리자 단말(300)은 WIFI 또는 통신망(3G/4G) 연결이 가능한 모바일 타입(휴대폰, 태블릿PC 등)과 데스크탑 중 하나로 형성될 수 있다.
또한, 본 발명은 현장 또는 무인주행 소독 로봇(100) 상태 비상 감지 시 상기 서버(200)로 알림정보를 전송하는 알림부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
즉, 무인주행 소독 로봇(100)의 상태(전원상태, 주변환경 상태, 경로이탈 등)가 서버(200)로 전송되면, 서버(200)로부터 관리자 단말(300)에 전송되어, 메시지, 음성(경보음), 경보등과 같이 청각 또는 시각적으로 표시될 수 있다.
또한, 축사에 일정간격 이격되어 설치된 경광등 장치와 연동되어 무인주행 소독 로봇(100)의 상태(전원상태, 주변환경 상태, 경로이탈 등)에 따라 무인주행 소독 로봇(100)이 위치한 구역에 설치된 경광등 장치가 동작되어 알림 할수 있다.
다음으로, 도 2를 참조하면, 구체적인 본 발명의 실시예에 따른 무인주행 소독 로봇(100)은 2중 압축분사 노즐시스템 방식이 적용되어 동작되는 방제부(110) 및 개별차륜구동 방식이 적용되어 상기 방제부(110)를 적재하여 주행시키는 주행부(120)를 포함할 수 있다.
방제부(110)는 부식 방지 재질로 제작되는 방제 하우징(111), 방제 하우징(111) 상측에 형성 되어 분무액을 분무하는 분무 노즐(112), 내측에 형성되어 분무액을 압축하는 공압 컴프레셔(113), 상기 분무액을 저장하는 저장탱크(114) 및 상기 저장탱크(114)와 연결되어 분무액을 상기 분무 노즐(112)로 공급하는 공급관(116)을 포함할 수 있다.
방제 하우징(111)은 도면에 도시된 바와 같이 주행부(120)의 상측에 구비되는 것으로 내후성 및 내화학성을 가지는 재질로 제작되며, 동시에 부식방지 재질로 제작될 수 있다. 상기 재질로는 폴리플루오린화비닐리덴(PVDF)이 있으며, 내외측에 코팅되어 형성될 수 있다.
또한, 외부 환경으로부터 보호할 수 있는 구성으로 방제부(110)의 동작에 관여하는 구성들을 내재할 수 있는 박스형태로 구비될 수 있다.
도 5를 참조하면, 분무 노즐(112)은 2중 압축분사 노즐시스템을 적용한 것으로 초음파진동 시스템(112a)을 적용한 제1 노즐(112a`) 또는 20 내지 50μm의 제2 노즐(112b)을 사용하여 분무액을 20㎛이하 크기로 분무하므로 안개식 분사가 가능하며 교체가 가능하여 청결한 사용이 가능한 효과를 가진다.
분무 노즐(112)이 상기와 같이 초 미립자 안개 분무를 하는 경우, 가습 또는 소독의 효과뿐만 아니라 대기 중의 미세먼지가 감소되는 효과를 가질 수 있다.
도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 방제 하우징(111)에 경사면을 형성하여 경사면에 다수 개로 구비될 수 있다.
또한, 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 다른 예로 분무 노즐(112)은 하나의 상측방향으로 길게 설치되는 공급관(116)에 수직하게 결합되어 양단에서 분무하는 구조로 구비될 수 있고, 축사의 면적과 경로에 따라 다수 개로 구비될 수 있다.
또한, 상기 다수 개의 분무 노즐(112) 중 공급관(116) 최상단에 구비되는 분무 노즐(112)의 양단이 상향으로 경사지게 구비되며, 최하단에 구비되는 분무 노즐(112)의 양단은 하향으로 경사지게 구비되어 보다 넓은 범위로 분무액을 분무할 수 있다.
또한, 미도시 처리하였으나, 외측으로 노출된 공급관(116)은 방제 하우징(111)으로부터 경사각이 조절될 수 있어 조절하여 다양한 방향과 범위로 분무할 수 있다.
공압 컴프레셔(113)는 공압 제어부(115)에 의해 제어되며, 분무액을 150 내지 170psi기압으로 압축할 수 있다.
150psi기압 미만으로 분무할 경우에는 정확도가 떨어져 분사가 되어 방제효과가 미비할 수 있고, 170psi기압을 초과하여 분무할 경우에는 기계적 결함이 발생될 확률이 높아져 문제가 발생할 수 있으므로, 160psi기압으로 분무되는 것이 가장 적합할 수 있다.
또한, 도 6 내지 도 8을 참조하면, 분무 노즐(112)은 벤츄리 효과를 적용한 연무형 노즐, 미세형 노즐 및 장사형 노즐 중 하나일 수 있다.
즉, 제1 노즐(112a`) 또는 제2 노즐(112b)에 벤츄리 효과를 적용한 연무형 노즐, 미세형 노즐 및 장사형 노즐 중 하나를 선택적으로 교체하여 적용할 수 있는 것이다.
연무형 노즐은 안개분사가 용이하며, 미세형 노즐은 미세분사가 용이하고, 장사형 노즐은 EM약재 분사에 용이한 구조일 수 있으므로, 분사 방식에 따라 적용할 수 있다.
저장탱크(114)는 분무액이 구비되는 것으로, 물(가습액)이 구비되는 물탱크 및 소독액이 구비되는 소독탱크를 포함할 수 있다.
이때, 저장탱크(114)는 내화학성을 가지는 것이 바람직하므로 폴리아세탈, 폴리카보네이트 및 폴리우레탄 등으로 형성될 수 있다.
도면에는 미도시 처리하였으나, 추가적으로 공압 컴프레셔(113)의 열기를 배출할 수 있는 환기팬이 더 구비될 수 있다. 즉, 공압 컴프레셔(113)의 온도가 상승하여 수명이 줄어드는 것을 방지할 수 있다.
공급관(116)은 저장탱크(114)와 연결되어 형성되며 저장탱크(114)로부터 분무액을 분무 노즐(112)에 전달할 수 있다.
또한, 공급관(116)은 제1 공급관(116), 제2 공급관(116), 연결관, 배수관 및 개폐부를 포함할 수 있다.
제1 공급관(116)은 일단이 물탱크의 일측에 연결되어 물탱크의 내부에 구비된 물을 연결관에 전달할 수 있다.
제2 공급관(116)은 일단이 소독탱크의 일측에 연결되어 소독탱크의 내부에 구비된 소독액을 연결관에 전달할 수 있다.
연결관은 일단이 제1 공급관(116) 및 제2 공급관(116)과 연결되고, 타단이 분무 노즐(112)에 연결되어 저장탱크(114)로부터 배출된 분무액을 분무 노즐(112)에 전달할 수 있다.
배수관은 일단이 연결관의 측면에 연결되어 형성될 수 있으며 원활한 배수를 위하여 타단이 제1 공급관(116), 제2 공급관(116) 및 연결관의 하측에 형성되는 것이 바람직하다.
또한, 배수관은 배수관을 통하여 배수된 용액을 수용하기 위한 배수탱크를 포함할 수 있다.
개폐부는 제1 공급관(116), 제2 공급관(116), 연결관 및 배수관의 내부에 형성될 수 있다.
이때, 개폐부는 개폐량을 조절하여 제1 공급관(116) 및 제2 공급관(116)으로부터 방출되는 분무액의 혼합 비율 및 종류를 조절할 수 있고, 공급관(116)의 내부를 소독할 수 있으며 사용한 소독액을 배출할 수 있다.
또한, 개폐부는 제1 개폐부재, 제2 개폐부재, 제3 개폐부재 및 제4 개폐부재를 포함할 수 있다.
제1 개폐부재는 제1 공급관(116)과 물탱크의 연결부위에 형성되어 물의 방출량을 조절할 수 있다.
제2 개폐부재는 제2 공급관(116)과 소독탱크의 연결부위에 형성되어 소독액의 방출량을 조절할 수 있다.
제3 개폐부재는 연결관과 분무 노즐(112)의 연결부위에 형성될 수 있다.
제4 개폐부재는 배수관과 연결관의 연결부위에 형성되어 연결관 내부에 구비된 분무액을 분무 노즐(112)을 거치지 않고 배수탱크로 배수할 수 있다.
또한, 개폐부의 구성으로 공급관(116)의 내부를 소독할 수 있어, 직접 분해하여 청소 또는 교체를 하지 않아도 깨끗하게 유지된 상태로 분무액을 분무할 수 있다.
더욱 구체적으로 설명하자면, 제2 개폐부재를 개방하고 제1 개폐부재를 폐쇄하면 소독탱크의 소독액이 방출되어 상기 소독액에 의해 공급관(116)의 내부를 소독할 수 있다.
상기와 같이 공급관(116) 내부를 소독하는 경우, 제3 개폐부재 및 제4 개패부재를 폐쇄하여 외부로 소독약이 방출되는 것을 방지하는 것이 바람직하며, 소독이 완료 된 경우 제2 개폐부재를 폐쇄하고, 제4 계패부재를 개방하여 사용한 소독액을 배수탱크로 배수한다.
따라서, 공급관(116)의 내부 소독이 용이하며 분무액의 혼합 비율 또는 종류가 바뀌는 경우에도 공급관(116)을 소독할 수 있다.
또한, 무인 소독 로봇(100)은 일측에 디스플레이(130)를 더 포함할 수 있다.
이는 방제 하우징(111)의 외측에 형성되며 배터리(미도시)의 잔량을 나타낼 수 있다.
이때, 디스플레이(130)는 배터리(미도시) 잔량 이외에 저장탱크(114)에 채워진 물 또는 소독액의 잔량, 무인주행 소독 로봇(100)의 주행 속도, 방제 하우징(111)의 내부 온도 등을 나타낼 수 있다.
따라서, 관리자 단말(300) 이외에도 사용자가 작업장에서 디스플레이(130)를 통해 무인주행 소독 로봇(100)의 분무액 잔량 및 방제 하우징(111)의 내부 온도 등을 확인할 수 있다.
이에 따라, 무인주행 소독 로봇(100)의 작동 도중 분무액이 모자라 긴급 정지하는 것을 방지할 수 있고, 방제 하우징(111)의 내부 온도가 상승하여 무인주행 소독 로봇(100)이 손상되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 무인주행 소독 로봇(100)은 원격 제어 결함 발생 시, 사용자 손으로 수동조작이 가능하도록 하는 손잡이(140)를 더 구비할 수 있다.
다음으로, 도 1, 도 2, 도 3 및 도 4를 참조하면 주행부(120)는 부식 방지 재질로 제작되는 주행 하우징(121), 상기 무인주행 소독 로봇(100)에 전력을 공급하는 배터리(미도시), 상기 서버(200)로부터 전송되는 제어신호를 수신하는 제어부(미도시), 상기 제어부(미도시)에 의해 제어되는 모듈부(미도시), 상기 주행 하우징(121) 전방에 설치되는 카메라(122) 및 상기 주행 하우징(121) 일측에 구비되는 다수개의 충돌감지 센서(123)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 주행 하우징(121)은 도면에 도시된 바와 같이 방제부(110)를 적재할 수 있도록 구비되는 것으로 내후성 및 내화학성을 가지는 재질로 제작되며, 동시에 부식방지 재질로 제작될 수 있다. 상기 재질로는 폴리플루오린화비닐리덴(PVDF)이 있으며, 내외측에 코팅되어 형성될 수 있다.
배터리(미도시)는 주행 하우질의 내부에 구비되어 무인주행 소독 로봇(100)에 전력을 공급할 수 있다.
제어부(미도시)는 서버(200)로부터 전송되는 제어 신호를 수신하며 상기 제어 신호에 따라 무인주행 소독 로봇(100)을 제어할 수 있다.
자세하게는, 제어부(미도시)는 분무 노즐(112)을 제어하여 분무 방향을 제어할 수 있으며 개폐부를 제어하여 무인주행 소독 로봇(100)의 분무량을 조절할 수 있고, 일정 시간마다 분무액이 분사되도록 분사 간격을 제어할 수 있다.
즉, 방제부(110)의 공압 제어부(115)와 무선으로 통신되어 제어할 수 있는 것이다.
모듈부(미도시)는 제어부(미도시)에 의해 제어되어 배터리(미도시) 및 주행부(120)를 제어할 수 있고, BMS모듈, 구동모듈을 포함할 수 있다.
BMS모듈은 배터리(미도시)를 제어하여 배터리(미도시)의 과충전 및 과방전을 방지할 수 있다.
구동모듈은 주행부(120)의 이동바퀴(120a)를 구동시켜 무인주행 소독 로봇(100)을 자율주행 시킬 수 있다.
즉, 구동모듈은 관리자 단말(300)로부터 수신된 제어신호에 따라 상기 이동바퀴(120a)를 제어할 수 있으나, 보조적으로 도 3에 도시된 바와 같이 라인트레이싱(미도시) 또는 비전을 이용하여 공간 및 경로를 예측하여 상기 주행부(120)의 이동바퀴(120a)를 구동시키거나, 주행 가능한 경로에 일정간격 이격되어 형성되는 다수의 AR 태그를 주행부(120)에 설치된 카메라(122)로 인식하여 상기 AR 태그 정보에 따라 상기 주행부(120)를 구동시킬 수 있다.
상기 AR 태그 정보로는 좌회전 주행, 우회전 주행, 배터리(미도시) 충전, 스냅샷 촬영 등이 있을 수 있다.
즉, 축사가 넓은 곳은 무인주행 소독 로봇(100)이 다수 대가 구비될 텐데 이를, 일일이 관리자 단말(300)로 원격 제어가 힘들 수 있기 때문에 보조적으로 원격제어가 됨과 동시에 상기 두 가지 방식 중 하나 또는 두 가지 방식을 다 적용하여 제어시킴으로써 인력과 시간 낭비를 방지할 수 있다.
카메라(122)는 상기 주행 하우징(121) 전방에 설치되어 축사 현장을 기록하여 서버(200)에 전송(스냅샷, 영상스트리밍)하는 용도로 쓰이거나, 라인트레이싱 또는 비전을 이용한 공간 및 경로 예측과 AR 태그 인식에 사용되는 구성이다.
충돌감지 센서(123)는 주행 하우징(121) 일측에 다수 개로 구비되어 축사 현장 상황을 감지할 수 있다.
무인주행 소독 로봇(100)이 이동 시, 사방에 방해물이 있을 경우 이를 감지하여 피하여 주행할 수 있도록 하는 구성으로 구동모듈과 연동될 수 있다.
상기의 이동바퀴(120a)는 제한된 공간에서 회전운동이 원활하도록 하는 개별차륜구동 시스템이 적용될 수 있다.
다음으로, 도 9를 참조하면, 본 발명의 무인주행 소독 로봇(100)은 상기 방제부(110)를 상기 주행부(120)로부터 전후좌우로 이동되도록 하는 이동부(400)를 더 포함할 수 있으며, 이동부(400)는 회전바(410), 회전모터(420) 및 가이드판(430)을 포함할 수 있다.
구체적으로 회전바(410)는 일단이 상기 주행부(120) 상측 중심에 결합되며, 타단이 상기 방제부(110) 하단 일측에 치우쳐 결합될 수 있다.
즉, 도면에 도시된 바와 같이 회전바(410)는 공간활용도를 높이기 위해 방제부(110)와 주행부(120) 사이에서 굴곡진 형태로 구비될 수 있다.
이때, 회전바(410)는 상기 방제부(110)의 방향을 변경할 뿐만 아니라, 분무 시 용이하도록 전후좌우측으로 주행부(120)로부터 돌출시킬 수 있도록 다단으로 형성될 수 있다.
회전모터(420)는 회전바(410)를 회동시키는 동력을 제공하도록 주행부(120)에 결합되어 구비될 수 있다.
가이드판(430)은 주행부(120) 상측방향으로 돌출 삽입될 수 있도록 주행부(120)에 구비되어 회전바(410) 돌출 동작 시 상기 방제부(110)의 하단을 지지하는 받침판(431)을 형성할 수 있다.
즉, 가이드판(430)의 전체구조는 'ㄱ'자 형태일 수 있다.
자세하게는, 도 9의 (a)와 같이 방제부(110)가 주행부(120)와 동일한 위치에 있을 시에는 후방측에 위치한 가이드판(430)이 상측으로 돌출되어 방제부(110) 후방을 지지하면서 방제부(110) 하단 일측에 치우쳐 지지하는 회전바(410)와 함께 무게 균형을 이룰 수 있고, (b)와 같이 방제부(110)가 전방측으로 회전바(410)에 의해 도출될 경우에는 좌우측에 위치한 가이드판(430)이 상측으로 돌출되어 방제부(110) 양단을 지지하면서 회전바(410)와 함께 무게 균형을 이루어 지지할 수 있다.
이때는 후방에서 지지하던 가이드판(430)이 주행부(120)로 삽입될 수 있다.
도 9(c)와 같이 회전바(410)에 의해 좌측으로 회전되면 방제부(110)의 양단을 지지할 수 있도록 전후방의 가이드판(430)이 돌출되는데, 이때, 도면과 같이 방제부(110)와 주행부(120)가 직사각형상일 때는 가이드판(430) 받침판(431)은 좌우측의 가이드판(430) 받침판(431)보다 넓게 형성될 수 있다. 그러나, 직사각형이 아닌 정사각형일 경우에는 받침판(431)은 넓이는 동일할 수 있기 때문에 이에 한정하지 않는다.
상기 동작들은 회전바(410)의 동작을 감지할 수 있는 센서가 구비되어 자동적으로 동작되거나, 회전바(410) 방향 및 돌출동작 제어값을 기반으로 기 설정된 값에 따라 동작될 수 있다.
따라서, 이동부(400)에 의해 방제부(110)는 회전, 돌출이 가능하여 방제부(110) 전체가 움직이기 때문에 공급관(116)의 길이 변화가 필요 없어 분무액의 양과 분무 세기가 회전바(410)가 동작되지 않을 때와 비교하여 변하지 않고 분무될 수 있는 장점이 있어 단순히 노즐이 이동되는 방식보다는 방제효과가 좋다.
또한, 상기 주행부(120) 상측과 회전바(410)는 베어링 결합되어 회전모터(420)에 의해 회전됨에 따라 마모되는 것을 방지할 수 있다.
다음으로 도 10을 참조하면, 본 발명의 무인주행 소독 로봇(100)은 주행부(120)를 지면에 고정시키거나 전복을 방지할 수 있도록 상기 주행부(120) 하단부에 구비되는 고정장치(500)를 더 포함할 수 있다.
고정장치(500)는 지지바(510), 다리부(520) 및 미끄럼방지부재(530)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 지지바(510)는 주행부(120) 하단부로부터 돌출되도록 다단으로 형성될 수 있다.
지지바(510)는 상기 이동바퀴(120a)의 동작에 따라 조절될 수 있다.
다리부(520)는 상기 지지바(510) 끝단에 형성되는 다수 개의 고정다리(521)를 포함할 수 있으며, 보다 넓은 면적에 위치할 수 있도록 도면과 같이 지지바(510)로부터 굴곡지게 형성될 수 있다.
미끄럼방지부재(530)는 상기 고정다리(521) 끝단에 미끄럼을 방지하도록 구비되는 구성으로 고무, 실리콘 재질로 구비될 수 있으며, 하측에 돌기를 형성하여 고정력을 높일 수 있다.
즉, 본 발명의 고정장치(500)의 동작에 대해 예를 들어 설명하면, 무인주행 소독 로봇(100)이 좌회전 시에 우측에 구비되는 이동바퀴(120a)에 힘이 쏠리게 되는데 이를 보조할 수 있도록 지지바(510)가 신장되고, 다리부(520)에 의해 지면에 고정됨에 따라 우측을 지지할 수 있어 전복을 방지할 수 있다.
또한, 축사 지면이 고르지 못할 경우나 경사가 있는 지면에 정지하여 방제부(110)를 이용하여 분무하는 경우에는 이동바퀴(120a)가 들릴 만큼 지지바(510)가 신장되어 그 자리에 고정될 수 있도록 할 수 있다.
따라서, 좌회전, 우회전 급정거 시 전복방지에 이용될 경우에는 이동바퀴(120a)와 같은 높이로 형성되어 지지하는 역할을 하고, 무인주행 소독 로봇(100)을 지면에 고정시키는 것에 이용될 경우에는 이동바퀴(120a) 보다 길게 신장되어 이동바퀴(120a)가 들리도록 하여 지면에 고정시키는 역할을 할 수 있다.
즉, 다수 개 구비되는 고정장치(500)는 주행부(120) 이동바퀴(120a)의 동작에 따라 개별적으로 동작될 수 있다.
상기 이동부(400)와 고정장치(500)의 구성은 도 2의 (a)에 도시된 무인주행 소독 로봇에 구비되도록 고시하였으나, 도 2의 (b)에 도시된 무인주행 소독 로봇에 구비될 수도 있다.
또한, 미도시 처리하였으나, 본 발명의 무인주행 소독 로봇은 보조배터리부를 더 포함하고, 상기 보조배터리부는 상기 주행 하우징 일측에 구비되는 접촉단자, 상기 접촉단자에 의해 전력을 제공받는 보조배터리, 상기 배터리 전류량을 측정하는 전류센서 및 상기 전류센서로부터 수신된 신호에 따라 상기 보조배터리의 동작을 제어하는 배터리 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 보조배터리부는 접촉단자를 보호하는 보호마개를 포함하되, 상기 보호마개는 정전기 방지재질로 제작될 수 있다.
또한, 보호마개는 슬라이드방식으로 상기 접촉단자와 상응하는 위치인 주행 하우징 일측과 결합될 수 있다.
상기에서 설명한 본 발명의 실시예에 따른 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇(100)시스템은 원격제어 가능하다.
또한, 2류계, 안개식, 장사형 노즐 시스템과 압축분사시스템을 사용하며 공간소독이 가능하다.
또한, 대규모 축사를 방제할 수 있다.
또한, 무인주행 소독 로봇(100)의 데이터를 관제할 수 있어 감염병 발생 시 상시 소독이 이루어진 근거자료로 활용할 수 있다.
또한, 로봇의 부식을 방지하여 사용 기간이 연장될 수 있다.
또한, 낮은 기어비와 BLDC모터의 사용에 따라 저속 고출력을 나타내는 효과를 갖는다.
이상에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다른 구체적인 형태로 실시할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것이다.
100 : 무인주행 소독 로봇
110 : 방제부
111 : 방제 하우징
112 : 분무 노즐
112a : 초음파진동 시스템
112a`: 제1 노즐
112b : 제2 노즐
113 : 공압 컴프레셔
114 : 저장탱크
115 : 공압 제어부
116 : 공급관
120 : 주행부
120a : 이동바퀴
121 : 주행 하우징
122 : 카메라
123 : 충돌감지 센서
130 : 디스플레이
140 : 손잡이
200 : 서버
300 : 관리자 단말
400 : 이동부
410 : 회전바
420 : 회전모터
430 : 가이드판
431 : 받침판
500 : 고정장치
510 : 지지바
520 : 다리부
521 : 고정다리
530 : 미끄럼방지부재

Claims (9)

  1. 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템에 있어서,
    전방에 설치된 카메라를 사용하여 주행이 가능하고, 공간분무를 하는 무인주행 소독 로봇;
    상기 무인주행 소독 로봇으로부터 카메라의 영상 및 이미지데이터와 분무 데이터, 상태정보를 전송받는 서버 및
    상기 서버로부터 전송되는 데이터를 수신하고, 관리자로부터 운영일지정보를 입력받아 상기 서버로 전송하는 관리자 단말을 포함하고,
    상기 서버는, 상기 관리자 단말로부터 수신된 제어신호를 상기 무인주행 소독 로봇에 전송하여 상기 제어신호에 따라 상기 무인주행 소독 로봇이 소정의 제어동작을 수행하도록 하고,
    상기 무인주행 소독 로봇은,
    2중 압축분사 노즐시스템 방식이 적용되어 동작되는 방제부 및
    개별차륜구동 방식이 적용되어 상기 방제부를 적재하여 주행시키는 주행부를 포함하고,
    상기 방제부는,
    부식 방지 재질로 제작되되, 내외측이 폴리플루오린화비닐리덴(PVDF)로 코팅된 방제 하우징;
    상기 방제 하우징 상측에 형성 되어 분무액을 분무하는 분무 노즐;
    내측에 형성되어 분무액을 150 내지 170psi기압으로 압축하는 공압 컴프레셔;
    상기 분무액을 저장하는 저장탱크 및
    상기 저장탱크와 연결되어 분무액을 상기 분무 노즐로 공급하는 공급관을 포함하고,
    상기 무인주행 소독 로봇은,
    이동부를 더 포함하고,
    상기 이동부는,
    일단이 상기 주행부 상측 중심에 결합되며, 타단이 상기 방제부의 하단 일측에 치우쳐 결합되는 회전바;
    상기 회전바에 동력을 제공하는 회전모터 및
    ‘ㄱ’의 형상으로 이루어지며, 주행부의 상측 방향으로 돌출될 수 있도록 주행부에 구비되며, 방제부의 하단을 지지하는 받침판이 형성된 가이드판을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인주행 소독 로봇 시스템
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행부는,
    부식 방지 재질로 제작되는 주행 하우징;
    상기 무인주행 소독 로봇에 전력을 공급하는 배터리;
    상기 서버로부터 전송되는 제어신호를 수신하는 제어부;
    상기 제어부에 의해 제어되는 모듈부;
    상기 주행 하우징 전방에 설치되는 카메라 및
    상기 주행 하우징 일측에 구비되는 다수개의 충돌감지 센서를 포함하고,
    상기 모듈부는,
    상기 배터리의 과충전 및 과방전을 방지하는 BMS모듈 및
    상기 서버로부터 수신된 제어 신호에 따라 주행부를 구동시키는 구동모듈을 포함하는 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 구동모듈은,
    라인트레이싱 또는 비전을 이용하여 공간 및 경로를 예측하여 상기 주행부를 구동시키는 것을 특징으로 하는 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 구동모듈은,
    주행 가능한 경로에 일정간격 이격되어 형성되는 다수의 AR 태그를 상기 카메라로 인식하여 상기 AR 태그 정보에 따라 상기 주행부를 구동시키는 것을 특징으로 하는 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    현장 또는 무인주행 소독 로봇 상태 비상 감지 시 상기 서버로 알림정보를 전송하는 알림부를 더 포함하는 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템.
  7. 삭제
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 분무 노즐은,
    초음파진동 시스템을 적용한 제1 노즐 또는 20 내지 50μm의 제2 노즐인 것을 특징으로 하는 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 분무 노즐은,
    벤츄리 효과를 적용한, 연무형 노즐, 미세형 노즐 및 장사형 노즐 중 하나인 것을 특징으로 하는 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템.

KR1020180141976A 2018-11-16 2018-11-16 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템 KR102168795B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180141976A KR102168795B1 (ko) 2018-11-16 2018-11-16 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180141976A KR102168795B1 (ko) 2018-11-16 2018-11-16 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200057889A KR20200057889A (ko) 2020-05-27
KR102168795B1 true KR102168795B1 (ko) 2020-10-22

Family

ID=70910918

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180141976A KR102168795B1 (ko) 2018-11-16 2018-11-16 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102168795B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220125959A (ko) 2021-03-08 2022-09-15 (주)바이오덱 감염성 병원균 우려 로봇의 자가 소독 처리 장치
KR20220134972A (ko) * 2021-03-29 2022-10-06 주식회사 큐브인스트루먼트 무인 멸균기
KR20220134973A (ko) * 2021-03-29 2022-10-06 주식회사 큐브인스트루먼트 무인 멸균 방법

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102344333B1 (ko) * 2019-10-31 2021-12-29 주식회사 라온테크 실험동물 사육실 살균소독 시스템
CN113427490A (zh) * 2021-06-11 2021-09-24 大连海事大学 一种消毒作业可视化的远程智能防疫消毒机器人
CN113419541B (zh) * 2021-07-15 2024-05-14 合肥工业大学 一种用于疫情防控的agv机器人及其控制系统
KR102428301B1 (ko) * 2022-01-24 2022-08-03 주식회사 코봇 방역 로봇

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2942914B2 (ja) * 1994-03-08 1999-08-30 株式会社丸山製作所 自動走行式散布車の制御方法及び自動走行式散布車
JP2013247938A (ja) 2012-06-04 2013-12-12 Nakajima Seisakusho:Kk 畜舎の無人洗浄消毒システムおよび方法
KR101772631B1 (ko) * 2015-12-11 2017-09-13 주식회사 마로로봇 테크 물류로봇용 위치보정 구동장치

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101312462B1 (ko) * 2010-10-22 2013-09-27 주식회사 미도테크 무인 방제기
KR101736201B1 (ko) * 2015-03-17 2017-05-17 세방전지(주) 저온 배터리를 가열할 수 있는 전기자동차용 에너지저장장치 및 제어방법
KR102521493B1 (ko) * 2015-10-27 2023-04-14 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어방법
KR20180011933A (ko) * 2016-07-26 2018-02-05 유태수 무인 자동화 분무장치
KR101987133B1 (ko) * 2017-01-31 2019-06-10 (주) 한호기술 무인 자율주행 방제로봇

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2942914B2 (ja) * 1994-03-08 1999-08-30 株式会社丸山製作所 自動走行式散布車の制御方法及び自動走行式散布車
JP2013247938A (ja) 2012-06-04 2013-12-12 Nakajima Seisakusho:Kk 畜舎の無人洗浄消毒システムおよび方法
KR101772631B1 (ko) * 2015-12-11 2017-09-13 주식회사 마로로봇 테크 물류로봇용 위치보정 구동장치

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220125959A (ko) 2021-03-08 2022-09-15 (주)바이오덱 감염성 병원균 우려 로봇의 자가 소독 처리 장치
KR20220134972A (ko) * 2021-03-29 2022-10-06 주식회사 큐브인스트루먼트 무인 멸균기
KR20220134973A (ko) * 2021-03-29 2022-10-06 주식회사 큐브인스트루먼트 무인 멸균 방법
KR102561187B1 (ko) * 2021-03-29 2023-07-31 주식회사 큐브인스트루먼트 무인 멸균기
KR102561193B1 (ko) * 2021-03-29 2023-07-31 주식회사 큐브인스트루먼트 무인 멸균 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200057889A (ko) 2020-05-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102168795B1 (ko) 가축전염병 예방을 위한 무인주행 소독 로봇시스템
KR101987133B1 (ko) 무인 자율주행 방제로봇
KR102102784B1 (ko) 자율주행 소독 로봇 시스템
US10577103B2 (en) Systems and methods for dispensing an insecticide via unmanned vehicles to defend a crop-containing area against pests
AU2013285097A1 (en) Camera housings, camera modules, and monitoring systems
KR102334385B1 (ko) 무인자율주행 및 고정식 겸용 우사방제로봇
US10932450B2 (en) Full livestock system
CN113198040A (zh) 畜禽舍消毒机器人控制方法、电子设备和存储介质
KR20210146342A (ko) 클린룸을 소독하는 방법 및 장치
CN207383212U (zh) 一种养猪场用全方位喷雾清洗消毒机
JP7147153B2 (ja) 除菌方法及び除菌装置
KR101389972B1 (ko) 살포장치
CN216358708U (zh) 一种全方位自主消杀机器人结构装置
CN111588884A (zh) 对象消毒系统、方法、存储介质及电子装置
KR101625403B1 (ko) 시설하우스용 병해충 예측진단기능 및 분무기능이 구비된 무인제어시스템
KR101579300B1 (ko) 무인 자동화 방역장치
KR100863107B1 (ko) 자동 분사 장치의 인터렉티브 시스템 및 이의 운용방법
CN209201926U (zh) 一种远程监控智能灭蝇装置
CN218607430U (zh) 畜禽养殖巡检防疫系统
CN107624732B (zh) 一种智能清洁方法以及物联网系统
CN109362681A (zh) 一种远程监控智能灭蝇系统和方法
KR20220149901A (ko) 객체를 모니터링 하는 방법 및 이를 위한 시스템
JP7148156B2 (ja) 環境殺菌装置
CN214388338U (zh) 一种智能消杀机器人
CN112931287A (zh) 一种畜禽养殖巡检机器人

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right