DE60012454T2

DE60012454T2 - Unbemanntes Fahrzeug zur Verwendung in einem Stall, wie z.B. einem Kuhstall

Info

Publication number: DE60012454T2
Application number: DE60012454T
Authority: DE
Inventors: Karel Van Den Berg
Original assignee: Lely Enterprises AG
Current assignee: Lely Enterprises AG
Priority date: 1999-05-25
Filing date: 2000-05-10
Publication date: 2005-08-18
Anticipated expiration: 2020-05-11
Also published as: US20030005531A1; EP1100316B1; EP1100316A1; ATE271773T1; DK1100316T3; JP2003500025A; DE60012454D1; WO2000070936A1; NL1012141C2; AU4627200A; CA2337252A1

Description

Die Erfindung betrifft ein unbemanntes Fahrzeug, das zur Verwendung in einem Stall, wie z. B. einem Kuhstall, geeignet ist, nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Ein derartiges Fahrzeug ist aus der DE-A-44 25 924 bekannt. Diese Druckschrift beschreibt ein autonomes Fahrzeug mit einem Manipulatorarm. Der Arm wird als Träger für eine Reinigungsvorrichtung, wie z. B. eine Bürste, verwendet. Der Arm ist mittels einer vertikalen Achse drehbar an dem Fahrzeug angebracht und umfaßt ferner mehrere Teilstücke. Die Teilstücke sind an ihren Enden drehbar angeordnet, und ihr Winkel kann mit Hilfe von Motoren oder Seilen unabhängig voneinander eingestellt werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein alternatives Fahrzeug zu schaffen.
Gemäß der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß die Mistverlagerungsvorrichtung einen aufwickelbaren Träger umfaßt, dessen eines Ende mit dem Mistverlagerungsglied und dessen anderes Ende mit dem unbemannten Fahrzeug verbunden ist. Der aufwickelbare Träger hat den Vorteil, daß er relativ wenig Platz in Anspruch nimmt, so daß das unbemannte Fahrzeug mit einigen weiteren Vorrichtungen ausgestattet werden kann.
Gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung umfaßt der aufwickelbare Träger mindestens eine Kettenraupe. Eine solche Kettenraupe dient zur Aufnahme von Ketten und wird z. B. in einer Industrieroboter-Armkonstruktion, wie z. B. einem Schweißroboter, verwendet. Eine der Eigenschaften einer solchen Kettenraupe besteht darin, daß die Ketten während der Bewegung der Roboterarm-Konstruktion nicht knicken, sondern eine gleichmäßige Krümmung bilden. Eine weitere Eigenschaft einer solchen Kettenraupe besteht darin, daß sie nur in eine Richtung aufgewickelt werden kann, weil die Glieder der Kettenraupe in der anderen Richtung blockieren. Dank letzterer Eigenschaft kann die Kettenraupe als starrer Träger für die Mistverlagerungsvorrichtung verwendet werden. Gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung umfaßt der aufwickelbare Träger zwei Kettenraupen, die übereinander angeordnet sind. Durch Anordnen von zwei Kettenraupen übereinander wird der gesamte Träger in allen Richtungen starr, wobei es dennoch möglich bleibt, die beiden Kettenraupen auf- oder abzuwickeln.
Gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung ist der aufwickelbare Träger durch ein elastisches Flachmaterial gebildet. Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist das Material durch Federstahl gebildet. Damit der/die aufwickelbare(n) Träger auf- oder abgewickelt werden können, sind sie auf einer Trommel angeordnet. Die Trommel wird zum Aufwickeln und Abwickeln des aufwickelbaren Trägers motorisch angetrieben. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt die Mistverlagerungsvorrichtung einen Teleskopträger und/oder eine Schwenkarmvorrichtung. Gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt die Mistverlagerungs vorrichtung einen Mistschieber, der vorzugsweise aus Gummi oder Kunststoff hergestellt ist. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal kann die Mistverlagerungsvorrichtung auch mit motorisch antreibbaren Mistverlagerungsgliedern versehen sein. Die motorisch antreibbaren Mistverlagerungsglieder haben den Vorteil, daß sie während der Reinigung nicht wie ein Mistschieber mit erheblichem Kraftaufwand gegen den Stallboden gedrückt werden müssen. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal sind die Mistverlagerungsglieder durch Bürsten gebildet. Die Mistverlagerungsvorrichtung kann auch eine Drucklufteinheit und/oder eine Sprüheinheit umfassen, mit deren Hilfe der Boden mit Druckluft und/oder Flüssigkeit gereinigt wird.
Um eine noch bessere Reinigung des Stallbodens zu erzielen, umfaßt die Mistverlagerungsvorrichtung gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal eine Druckeinstellvorrichtung, um die Kraft einzustellen, mit der die Mistverlagerungsvorrichtung auf dem Stallboden wirksam ist. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt die Druckeinstellvorrichtung einen Steuerzylinder. Die Druckeinstellvorrichtung wird auch zum Positionieren der Mistverlagerungsvorrichtung verwendet.
Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung bildet die Mistverlagerungsvorrichtung den Teil einer Wand des unbemannten Fahrzeugs. Um festzustellen, wo im Stall gereinigt werden muß, umfaßt das unbemannte Fahrzeug gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal eine Ermittlungsvorrichtung, die den auf dem Stallboden befindlichen Schmutz ermitteln kann. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt die Ermittlungsvorrichtung eine Kamera, wie z. B. eine Infrarot-Kamera. Außerdem kann die Ermittlungsvorrichtung einen Feuchtigkeitsmesser umfassen, mittels dessen die elektrische Leitfähigkeit auf einem Teil des Bodens im Stall ermittelt wird. Durch eine dielektrische Messung kann festgestellt werden, ob der Stallboden mit Mist verunreinigt ist.
Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt das unbemannte Fahrzeug eine zweite Mistverlagerungsvorrichtung, die unter dem Fahrzeug angeordnet ist. Gemäß der Erfindung bildet die zweite Mistverlagerungsvorrichtung eine Stütze für das Fahrzeug.
Zur weiteren Verbesserung der Hygiene umfaßt das unbemannte Fahrzeug eine Reinigungs- und/oder Desinfektionsvorrichtung. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt die Reinigungs- und/oder-Desinfektionsvorrichtung eine Sprüheinheit. Mit Hilfe der Sprüheinheit kann eine Reinigungs- und/oder eine Desinfektionsflüssigkeit auf den bereits gereinigten Stallboden gesprüht werden. Gemäß der Erfindung ist die Reinigungs- und/oder Desinfektionsvorrichtung vorteilhaft auf oder nahe der Mistverlagerungsvorrichtung angeordnet. Um zu verhindern, daß die Tiere das unbemannte Fahrzeug beschädigen, umfaßt das unbemannte Fahrzeug gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal eine Signalvorrichtung, die geeignet ist, die Tiere auf Abstand zu dem unbemannten Fahrzeug zu halten. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal ist die Signalvorrichtung geeignet, optische und/oder akustische Signale auszusenden. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt die Signalvorrichtung eine Elektroschockvorrichtung.
Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
1 eine Seitenansicht des unbemannten Fahrzeugs gemäß der Erfindung, wobei das Fahrzeug mit einer Mistverlagerungsvorrichtung versehen ist, und
2 eine Draufsicht auf die in 1 gezeigte Mistverlagerungsvorrichtung.
1 zeigt eine Seitenansicht eines ersten unbemannten Fahrzeuges 1, das mit einer Mistverlagerungsvorrichtung 2 versehen ist. Das unbemannte Fahrzeug 1 umfaßt ein Gehäuse 3 mit einem Rahmen 4, der mit Rädern 5 versehen ist. Die Räder 5 können durch nicht gezeigte Motoren separat angetrieben werden.
In dem Gehäuse 3 ist ferner eine Trommel 6 angeordnet, auf die ein auf wickelbarer Träger 7 aufgewickelt ist. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der aufwickelbare Träger 7 durch eine Kettenraupe gebildet. Ein Ende der Kettenraupe 7 ist an der Trommel 6 befestigt, und ihr anderes Ende ist mit der Mistverlagerungsvorrichtung 2 verbunden. Wie in den 1 und 2 gezeigt, umfaßt die Kettenraupe 7 Glieder 8, die relativ zueinander in einer Richtung schwenkbar sind.
Die Mistverlagerungsvorrichtung 2 ist ferner mit einer Druckeinstellvorrichtung 9 versehen, mit deren Hilfe die Kettenraupe angehoben werden kann. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die Druckeinstellvorrichtung 9 durch einen Steuerzylinder 10 gebildet. Die Druckeinstellvorrichtung 9 wird auch zum Positionieren der Mistverlagerungsvorrichtung 2 verwendet. Das Positionieren der Mistverlagerungsvorrichtung 2 erfolgt durch Anheben der Kettenraupe 7 mit Hilfe des Steuerzylinders 10 und durch Abwickeln der Kettenraupe 7 mit Hilfe der Trommel 6, bis sie den gewünschten Bestimmungsort erreicht hat, worauf die Kettenraupe 7 mit Hilfe des Steuerzylinders 10 zum Stallboden bewegt wird.
Da an der Mistverlagerungsvorrichtung 2 ein Gewicht 11 angebracht ist, wird genügend Druck auf den zur Mistverlagerungsvorrichtung 2 gehörenden Mistschieber 12 ausgeübt, um den Mist auf dem Boden zu verlagern. Das Verlagern des Mistes auf dem Boden erfolgt durch Aufwickeln der Kettenraupe 7 mit Hilfe der Trommel 6.
An dem Gehäuse 3 des unbemannten Fahrzeugs 1 ist ferner eine Ermittlungsvorrichtung 13 angeordnet, mittels der Schmutz, wie z. B. Mist, auf dem Stallboden ermittelt werden kann. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfaßt die Ermittlungsvorrichtung 13 eine Kamera. Es ist auch möglich, das unbemannte Fahrzeug 1 mit Hilfe der Ermittlungsvorrichtung 13 durch den Stall zu leiten.

Claims

Unbemanntes Fahrzeug (1), das zur Verwendung in einem Stall, wie z. B. einem Kuhstall, geeignet ist, wobei das unbemannte Fahrzeug (1) mit einer Mistverlagerungsvorrichtung (2) versehen ist, die geeignet ist, an einen Ort mit Abstand vom Fahrzeug bewegt zu werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Mistverlagerungsvorrichtung (2) einen aufwickelbaren Träger (7) umfaßt, dessen eines Ende mit dem Mistverlagerungsglied (2) und dessen anderes Ende mit dem unbemannten Fahrzeug (1) verbunden ist.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der aufwickelbare Träger (7) mindestens eine Kettenraupe umfaßt.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der aufwickelbare Träger (7) zwei Kettenraupen umfaßt, die übereinander angeordnet sind.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der aufwickelbare Träger (7) durch ein elastisches Flachmaterial gebildet ist.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Material durch Federstahl gebildet ist.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der aufwickelbare Träger (7) auf einer Trommel (6) angeordnet ist.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Trommel (6) zum Aufwickeln und Abwickeln des Trägers (7) motorisch antreibbar ist.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Mistverlagerungsvorrichtung (2) einen Mistschieber (12) umfaßt, der vorzugsweise aus Gummi oder Kunststoff hergestellt ist.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Mistverlagerungsvorrichtung (2) motorisch antreibbare Mistverlagerungsglieder und/oder eine Sprüheinheit und/oder eine Drucklufteinheit umfaßt.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Mistverlagerungsglieder durch Bürsten gebildet sind.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Mistverlagerungsvorrichtung (2) eine Druckeinstellvorrichtung (9) umfaßt, um die Kraft einzustellen, mit der die Mistverlagerungsvorrichtung (2) auf einem Boden wirksam ist.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckeinstellvorrichtung (9) einen Steuerzylinder (10) umfaßt.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Mistverlagerungsvorrichtung (2) den Teil einer Wand des unbemannten Fahrzeugs (1) bildet.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das unbemannte Fahrzeug (1) eine Ermittlungsvorrichtung (13) umfaßt, um zu ermitteln, ob und/oder wo sich Mist und/oder sonstiger Schmutz auf dem Stallboden befinden/befindet.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlungsvorrichtung (13) eine Kamera, wie z. B. eine Infrarot-Kamera, umfaßt.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlungsvorrichtung einen Feuchtigkeitsmesser zum Ermitteln der elektrischen Leitfähigkeit auf einem Teil des Bodens im Stall umfaßt.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das unbemannte Fahrzeug (1) eine zweite Mistverlagerungsvorrichtung umfaßt, die unter dem Fahrzeug angeordnet ist.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Mistverlagerungsvorrichtung eine Stütze für das Fahrzeug bildet.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das unbemannte Fahrzeug (1) eine Reinigungs- und/oder Desinfektionsvorrichtung umfaßt.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungs- und/oder Desinfektionsvorrichtung eine Sprüheinheit umfaßt.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungs- und/oder Desinfektionsvorrichtung auf der Mistverlagerungsvorrichtung (2) angeordnet ist.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das unbemannte Fahrzeug (1) eine Signalvorrichtung umfaßt, die geeignet ist, die Tiere auf Abstand zu dem unbemannten Fahrzeug zu halten.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalvorrichtung optische und/oder akustische Signale aussendet.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalvorrichtung eine Elektroschockvorrichtung umfaßt.