DE60008671T2

DE60008671T2 - Unbemanntes fahrzeug zur verwendung in einem stall, wie z.b. einem kuhstall

Info

Publication number: DE60008671T2
Application number: DE2000608671
Authority: DE
Inventors: Karel Van Den Berg
Original assignee: Lely Enterprises AG
Current assignee: Lely Enterprises AG
Priority date: 1999-05-25
Filing date: 2000-05-10
Publication date: 2005-01-13
Anticipated expiration: 2020-05-11
Also published as: AU763619B2; DK1100315T3; ATE260551T1; US20020133899A1; JP2003500024A; CA2337426A1; DE60008671D1; EP1100315B1; NL1012139C2; AU4627100A; WO2000070935A1; EP1100315A1

Description

Die Erfindung betrifft ein unbemanntes Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Ein derartiges Fahrzeug ist aus der US 2,966,256 bekannt. Das bekannte Fahrzeug ist an seiner Vorderseite mit einem Mistschieber versehen, mittels dessen der schmutzige Boden eines Stalles gereinigt wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein alternatives unbemanntes Fahrzeug zu schaffen.
Gemäß der Erfindung wird dies durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 erreicht.
Gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt die Mistverlagerungsvorrichtung einen Mistschieber, der vorzugsweise aus Gummi oder Kunststoff hergestellt ist. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal besteht auch die Möglichkeit, die Mistverlagerungsvorrichtung mit motorisch antreibbaren Mistverlagerungsgliedern zu versehen. Die motorisch antreibbaren Mistverlagerungsglieder haben den Vorteil, daß sie beim Reinigen nicht wie ein Mistschieber mit erheblichem Kraftaufwand gegen den Stallboden gedrückt werden müssen. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal sind die Mistverlagerungsglieder durch Bürsten gebildet. Die Mistverlagerungsvorrichtung kann auch eine Druckluftvorrichtung und/oder eine Sprühvorrichtung umfassen, mit deren Hilfe der Boden mit Druckluft und/oder Flüssigkeit gereinigt wird.
Um eine noch bessere Reinigung des Stallbodens zu erzielen, umfaßt die Mistverlagerungsvorrichtung gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal Druckeinstellvorrichtungen, mit deren Hilfe die Kraft eingestellt wird, mit der die Mistverlagerungsvorrichtung auf dem Stallboden wirksam ist. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt die Druckeinstellvorrichtung einen Steuerzylinder. Die Druckeinstellvorrichtung kann auch zum Positionieren der Mistverlagerungsvorrichtung verwendet werden.
Um festzustellen, an welcher Stelle im Stall gereinigt werden muß, umfaßt das unbemannte Fahrzeug gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal eine Ermittlungsvorrichtung, die in der Lage ist, den auf dem Stallboden befindlichen Schmutz zu ermitteln. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt die Ermittlungsvorrichtung eine Kamera, wie z. B. eine Infrarot-Kamera. Es besteht ferner die Möglichkeit, daß die Ermittlungsvorrichtung einen Feuchtigkeitsmesser umfaßt, mittels dessen die elektrische Leitfähigkeit auf einem Bodenteil in dem Stall ermittelt wird. Mittels einer dielektrischen Messung kann festgestellt werden, ob der Stallboden mit Mist verschmutzt ist.
Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt das unbemannte Fahrzeug eine zweite Mistverlagerungsvorrichtung, die unter dem Fahrzeug angeordnet ist. Gemäß der Erfindung bildet die zweite Mistverlagerungsvorrichtung eine Stütze für das Fahrzeug.
Um den Betrieb noch hygienischer zu gestalten, umfaßt das unbemannte Fahrzeug eine Reinigungs- und/oder Desinfektionsvorrichtung. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt die Reinigungs- und/oder Desinfektionsvorrichtung eine Sprühvorrichtung. Mit Hilfe der Sprühvorrichtung kann eine Reinigungs- und/oder eine Desinfektionsflüssigkeit auf den bereits gereinigten Stallboden gesprüht werden. Gemäß der Erfindung ist die Reinigungs- und/oder Desinfektionsvorrichtung vorteilhaft an oder nahe der Mistverlagerungsvorrichtung angeordnet. Um zu verhindern, daß die Tiere das unbemannte Fahrzeug beschädigen, umfaßt das unbemannte Fahrzeug gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal eine Signalvorrichtung, die dazu ausgelegt ist, Tiere auf Abstand zu dem unbemannten Fahrzeug zu halten. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal kann die Signalvorrichtung optische und/oder akustische Signale aussenden. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal umfaßt die Signalvorrichtung eine Elektroschockvorrichtung.
Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zur Verlagerung von Mist auf einem Stallboden mit Hilfe eines unbemannten Fahrzeugs, wobei das unbemannte Fahrzeug und/oder der Stall mit einer Ermittlungsvorrichtung versehen sind/ist, um zu ermitteln, ob ein Tier eine Box aufgesucht hat, nachdem die betreffende Box mittels der Mistverlagerungsvorrichtung gereinigt worden ist, wobei die Ermittlungsvorrichtung ein Steuersignal an das unbemannte Fahrzeug gibt, wenn das Tier die Box verlassen hat, wobei das unbemannte Fahrzeug aufgrund des Steuersignals die betreffende Box mit Hilfe der Mistverlagerungsvorrichtung reinigt.
Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
1 eine Seitenansicht eines ersten unbemannten Fahrzeugs gemäß der Erfindung und
2 eine Seitenansicht eines zweiten unbemannten Fahrzeugs gemäß der Erfindung.
1 zeigt eine Seitenansicht eines ersten unbemannten Fahrzeugs 1 gemäß der Erfindung, wobei das Fahrzeug mit einer Mistverlagerungsvorrichtung 2 versehen ist. Das unbemannte Fahrzeug 1 umfaßt ein Gehäuse 3 mit einem Chassis 4, das mit Rädern 5 versehen ist, die den ersten Abstützpunkt für das Chassis 4 bilden, sowie eine zweite Mistverlagerungsvorrichtung 6, die einen zweiten Abstützpunkt für das Chassis 4 bildet. Die zweite Mistverlagerungsvorrichtung 6 umfaßt einen Mistschieber 7. Das unbemannte Fahrzeug 1 ist ferner mit einem Schutzbügel 9 versehen, der um eine Achse 8 drehbar ist. Jedes der Räder 5 wird einzeln von einem Motor 10 angetrieben. Durch Antreiben der Räder 5 mit unterschiedlicher Geschwindigkeit kann das unbemannte Fahrzeug gelenkt werden. Die erste Mistverlagerungsvorrichtung 2 umfaßt einen Teleskopträger 11, dessen eines Ende gelenkig an dem Gehäuse 3 des unbemannten Fahrzeuges 1 angeordnet ist. Am anderen Ende des Teleskopträgers 11 ist ebenfalls ein Mistschieber 7 angeordnet. Das Gehäuse 3 enthält ferner eine Druckeinstellvorrichtung 12, die am einen Ende mit dem Gehäuse 3 und am anderen Ende mit dem Teleskopträger 11 verbunden ist. Die Druckeinstellvorrichtung 12 umfaßt einen Zylinder 13. Mit Hilfe des Zylinders 13 kann die Kraft eingestellt werden, mit der der Mistschieber 7 gegen den Stallboden gedrückt wird. Um den Druck des Mistschiebers 7 auf den Stallboden und/oder den Boxenboden zu erhöhen, ist über dem Mistschieber 7 in einem Teil 15 des Gehäuses 3 ein Gewicht 14 angeordnet. Nahe dem Mistschieber 7 ist ferner eine Desinfektionsuvorrichtung 16 angeordnet, mit deren Hilfe der saubergeschabte Boden desinfiziert wird. Die Desinfektionsvorrichtung 16 umfaßt eine Sprühvorrichtung 17.
Das unbemannte Fahrzeug 1 ist ferner mit einer Ermittlungsvorrichtung 18 versehen, mittels der verschmutzte Teile des Stallbodens ermittelt werden können, und mit deren Hilfe das unbemannte Fahrzeug 1 durch den Stall gelenkt werden kann. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfaßt die Ermittlungsvorrichtung 18 eine Kamera. Das unbemannte Fahrzeug 1 ist ferner mit einer Signalvorrichtung 19 versehen, die ein optisches und ein akustisches Signal aussendet.
Das unbemannte Fahrzeug 1 umfaßt auch eine Elektroschockvorrichtung, die an einem Bügel 20 angebracht ist.
2 zeigt eines zweite Ausführungsform eines unbemannten Fahrzeugs 1 gemäß der Erfindung, bei dem Teile, die denen des ersten unbemannten Fahrzeuges 1 entsprechen, mit denselben Bezugszeichen bezeichnet sind. Bei der zweiten Ausführungsform der Erfindung weist die erste Mistverlagerungsvorrichtung 2 eine Schwenkarmvorrichtung 21 auf. Die Schwenkarmvorrichtung 21 umfaßt einen mit dem Gehäuse 3 gelenkig verbundenen ersten Teil 22 und einen mit diesem verbundenen zweiten Teil 23, der an seinem Ende mit einem Mistschieber 7 versehen ist. Die Schwenkarmvorrichtung 21 wird mittels ei nes Steuerzylinders 24 betätigt, dessen eines Ende mit dem Gelenkbolzen des ersten Teiles 22 und dessen anderes Ende mit dem zweiten Teil 23 verbunden ist. Außerdem bildet der zweite Teil 23 in seiner hochgeklappten Stellung einen Teil des Gehäuses 3.

Claims

Unbemanntes Fahrzeug (1), das zur Verwendung in einem Stall, wie z. B. einem Kuhstall, geeignet ist, wobei das unbemannte Fahrzeug (1) ein Gehäuse (3) und eine Mistverlagerungsvorrichtung (2) umfaßt, dadurch gekennzeichnet, daß die Mistverlagerungsvorrichtung (2) einen Teleskopträger (11) und/oder eine Schwenkarmvorrichtung (21) umfaßt, um die Mistverlagerungsvorrichtung (2) von einer Position, in der sie Teil des Gehäuses des unbemannten Fahrzeuges (1) ist, in eine Position zu bewegen, in der sie einen Abstand zum Fahrzeug hat.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mistverlagerungsvorrichtung (2) einen Mistschieber (7) umfaßt, der vorzugsweise aus Gummi oder Kunststoff hergestellt ist.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Mistverlagerungsvorrichtung motorisch antreibbare Mistverlagerungsglieder und/oder eine Sprühvorrichtung und/oder eine Druckluftvorrichtung umfaßt.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Mistverlagerungsglieder durch Bürsten gebildet sind.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Mistverlagerungsvorrichtung (2) Druckeinstellvorrichtungen (12) umfaßt, um die Kraft einzustellen, mit der die Mistverlagerungsvorrichtung (2) auf einem Boden wirksam ist.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckeinstellvorrichtung (12) einen Steuerzylinder (13) umfaßt.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das unbemannte Fahrzeug (1) eine Ermittlungsvorrichtung (18) umfaßt, um zu ermitteln, ob und/oder wo sich Mist und/oder anderer Schmutz auf dem Stallboden befindet.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlungsvorrichtung (18) eine Kamera, wie z. B. eine Infrarot-Kamera, umfaßt.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlungsvorrichtung einen Feuchtigkeitsmesser umfaßt, um die elektrische Leitfähigkeit auf einem Bodenteil in dem Stall zu ermitteln.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das unbemannte Fahrzeug (1) eine zweite Mistverlagerungsvorrichtung (6) umfaßt, die unter dem Fahrzeug angeordnet ist.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Mistverlagerungsvorrichtung (6) eine Stütze für das Fahrzeug bildet.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das unbemannte Fahrzeug (1) eine Reinigungs- und/oder Desinfektionsvorrichtung (16) umfaßt.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungs- und/oder Desinfektionsvorrichtung (16) eine Sprühvorrichtung (17) umfaßt.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Reinigungs- und/oder Desinfektionsvorrichtung (16) an der Mistverlagerungsvorrichtung (2) angeordnet ist.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das unbemannte Fahrzeug (1) eine Signalvorrichtung (19) umfaßt, die dazu ausgelegt ist, die Tiere auf Abstand zu dem unbemannten Fahrzeug zu halten.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalvorrichtung (19) optische und/oder akustische Signale aussendet.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalvorrichtung (19) eine Elektroschockvorrichtung umfaßt.
Verfahren zur Verlagerung von Mist auf einem Stallboden mit Hilfe eines unbemannten Fahrzeugs, das mit einer Mistverlagerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17 versehen ist, wobei das unbemannte Fahrzeug und/oder der Stall mit einer Ermittlungsvorrichtung versehen sind/ist, um zu ermitteln, ob ein Tier eine Box aufgesucht hat, nachdem die betreffende Box mittels der Mistverlagerungsvorrichtung gereinigt worden ist, wobei die Ermittlungsvorrichtung ein Steuersignal an das unbemannte Fahrzeug gibt, wenn das Tier die Box verlassen hat, wobei das unbemannte Fahrzeug aufgrund des Steuersignals die betreffende Box mit Hilfe der Mistverlagerungsvorrichtung reinigt.