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Die vorliegende Erfindung betrifft
eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
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Eine Vorrichtung dieser Art ist aus
der EP-A-0323444 bekannt.
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Bei dieser Vorrichtung sind die Zitzenbecher und
die Reinigungsvorrichtung an einem Gelenkbolzen gehalten, der an
dem Roboterarm angebracht ist. Zum Melken des Tieres oder zum Reinigen
der Zitzen können
sich die Zitzenbecher und die Reinigungsvorrichtung um 180° um den Gelenkbolzen
drehen. Der Einsatz eines Roboterarmes, an dem die Reinigungsvorrichtung
und die Zitzenbecher dauerhaft befestigt sind, hat den Nachteil,
daß die
an dem Roboterarm befestigte Reinigungsvorrichtung beim Melken des
Tieres ein platzraubendes Hindernis darstellt.
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Die Erfindung hat zur Aufgabe, eine
Vorrichtung der im Oberbegriff genannten Art zu schaffen, bei der
die beschriebenen Nachteile vermieden oder zumindest wesentlich
verringert werden.
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Zu diesem Zweck ist die Vorrichtung
nach dem Oberbegriff gemäß der Erfindung
durch die Merkmale des kennzeichnenden Teiles des Anspruches 1 gekennzeichnet.
Mittels eines erfindungsgemäßen Roboterarmes
ist es möglich,
sowohl die Reinigungsvorrichtung als auch die Zitzenbecher unter das
zu melkende Tier zu bewegen, wobei die Reinigungsvorrichtung nach
dem Reinigen der Zitzen von dem Roboterarm zu lösen ist und für ihn demnach kein
Hindernis darstellt, wenn die Zitzenbecher an die Zitzen des zu
melkenden Tieres angeschlossen werden.
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Gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal kann
der Träger
hierzu Vorsprünge,
vorzugsweise zitzenförmige
Vorsprünge
aufweisen, die durch Erzeugen eines Vakuums in den Zitzenbechern
in diese hineingezogen werden, so daß der Träger durch Saugkraft in fester
Lage relativ zu dem Zitzenbecher-Geschirr anzubringen ist.
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Gemäß einem weiteren Merkmal der
Erfindung weist die Reinigungsvorrichtung Reinigungswerkzeuge auf,
und zum Dekontaminieren der Reinigungswerkzeuge ist eine weitere
Reinigungsvorrichtung vorgesehen. Dadurch können die Reinigungswerkzeuge
dekontaminiert werden, bevor die Zitzen eines weiteren Tieres mit
den Reinigungswerkzeugen gereinigt werden, wodurch die Gefahr einer
gegenseitigen Infizierung auf ein Minimum reduziert wird.
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Gemäß einem Merkmal der Erfindung
können
das/die Reinigungswerkzeuge und/oder die Reinigungsvorrichtung von
dem zum Anschließen
der Zitzenbecher dienenden Roboterarm oder von einem separaten Roboterarm
zu einer Reinigungsanlage befördert
werden.
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Gemäß einem Merkmal der Erfindung
hat die Reinigungsanlage einen Behälter, der eine Reinigungs-
oder Spülflüssigkeit
enthalten kann. In dem ersten Behälter ist ein zweiter Behälter angeordnet, der
gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung perforiert ist. Gemäß einem weiteren
Merkmal ist der zweite Behälter
relativ zu dem äußeren Behälter drehbar.
In dem Behälter
ist/sind eine oder mehrere Bürsten
angeordnet, mit denen die Reinigungswerkzeuge gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung abgebürstet werden. Bei einer vorteilhaften
Ausführungsform
der Erfindung ist in dem Behälter
ein Sensor zur Überwachung
der Qualität
der Reinigungs- oder Spülflüssigkeit
angeordnet. Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung führt
der Sensor Lichtstärkenmessungen
durch.
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Gemäß einem weiteren Merkmal der
Erfindung bestehen die Reinigungswerkzeuge ganz oder teilweise aus
feuchtigkeitsabsorbierendem Material oder haben eine Oberfläche, die
aus einem solchen Material besteht, das ein Fasergefüge aufweist
oder aus einem gewebten Produkt oder einem schwammartigen Material
oder einem Material mit ganz oder teilweise geschlossener Zellstruktur
besteht, wie z. B. Gummi oder kunststoffartigem Material, wobei
die Reinigungswerkzeuge eine wischende Bewegung ausführen.
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Gemäß einem weiteren Merkmal der
Erfindung weisen die Reinigungswerkzeuge einen Abschnitt mit einem
Hohlraum auf. Gemäß der Erfindung
kann die Vorrichtung das Merkmal aufweisen, daß eine Flüssigkeit wie z. B. eine Reinigungs-
oder Desinfektionsflüssigkeit
in den Hohlraum einzuleiten ist, mittels der die Oberfläche der
Reinigungswerkzeuge anzufeuchten ist.
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Gemäß einem Merkmal der Erfindung
können
die Reinigungswerkzeuge aus einem elastischen Material wie z. B.
Gummi oder Kunststoff hergestellt sein, die ihre für den Betrieb
erforderliche Gestalt bei einem bestimmten pneumatischen oder hydraulischen
Druck annehmen.
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Gemäß der Erfindung kann die Vorrichtung das
Merkmal aufweisen, daß die
Reinigungswerkzeuge oder die Reinigungsvorrichtung mittels eines Schnellverschlusses,
beispielsweise eines Bajonettverschlusses, anzuschließen oder
zu lösen
sind.
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Bei einer speziellen erfindungsgemäßen Ausführungsform
ist die Reinigungsvorrichtung mit einer Schutzvorrichtung versehen,
die gemäß einem weiteren
Merkmal der Erfindung eine Kontaktleiste aufweist, die sich ganz
oder teilweise an den Reinigungswerkzeugen entlang erstreckt. Gemäß einem weiteren
Merkmal der Erfindung läßt die Kontaktleiste
ein Signal passieren, wenn sie Berührung mit dem milchgebenden
Tier hat, worauf sich der Roboterarm von der Stelle der Berührung wegbewegt.
Gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung weist die Schutzvorrichtung am oberen
Ende der aufwärts
gerichteten Welle einen Sensor oder ein Kontaktelement auf. Das
Kontaktelement ist ein Schalter oder Abstandssensor, der gemäß einem
weiteren Merkmal der Erfindung bewirkt, daß die Drehbewegung des Reinigungswerkzeuges
beendet wird, und/oder bewirkt, daß sich der Roboterarm von dem
Berührungspunkt
wegbewegt.
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Zur Erläuterung der Erfindung sind
im folgenden einige Ausführungsformen
der erfindungsgemäßen Vorrichtung
unter Bezugnahme auf die beigefügten
Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:
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1 eine
Draufsicht der Vorrichtung zum Reinigen der Zitzen des Euters eines
milchgebenden Tieres;
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2 eine
Seitenansicht der in 1 gezeigten
Vorrichtung;
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3 eine
Draufsicht einer ersten Ausführungsform
der Reinigungsvorrichtung, die in der in 1 gezeigten Vorrichtung verwendet wird;
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4 eine
teilweise geschnittene Seitenansicht nach der Linie IV-IV in 3;
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5 eine
Seitenansicht in Richtung des Pfeiles V in 3;
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6 eine
Seitenansicht einer zweiten Ausführungsform
einer Reinigungsvorrichtung;
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7 eine
Draufsicht der Bewegungswege, die von den Reinigungswerkzeugen der
in 6 gezeigten Reinigungsvorrichtung
beschrieben werden;
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8 eine
Seitenansicht einer dritten Ausführungsform
einer Reinigungsvorrichtung.
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Die in 1 gezeigte
Vorrichtung hat einen Roboterarm 1, dessen Ruhelage mit
durchgehenden Linien und dessen Arbeitslage mit strichlierten Linien bezeichnet
ist. In 1 ist nur der
seitliche Teil eines Reinigungs-/Melkstandes gezeigt, an den sich
nach rechts und links herkömmliche
Rahmenteile, Eingangs- und Ausgangs türen, durch die ein Tier, wie
z. B. eine Kuh, den Stand betreten und verlassen kann, eine Fütterungsvorrichtung,
usw. anschließen,
die jedoch in keinem unmittelbaren Zusammenhang mit der Erfindung
stehen.
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Wenn ein Tier den Melk-/Reinigungsstand
2 betreten hat, kann durch Schwenken eines Roboterarmes 1 eine
Melk-/Reinigungsvorrichtung an die Zitzen des Euters des milchgebenden
Tieres angeschlossen werden. Wie im folgenden noch erläutert werden
wird, können
mittels des in den 1 und 2 gezeigten Roboterarmes 1 sowohl
die Reinigungsvorrichtung als auch die Zitzenbecher unter das zu melkende
Tier bewegt werden. Selbstverständlich können zum
Reinigen der Zitzen und Anschließen der Zitzenbecher auch separate
Roboterarme verwendet werden.
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Ein Roboterarm 1 zum Anschließen der
Zitzenbecher ist in der europäischen
Patentanmeldung 0300582 ausführlich
beschrieben. Der Roboterarm 1 ist mit einem Rahmenbalken 3 mittels
einer Schiebehülse 4 höhenverstellbar
verbunden, die an dem Rahmenbalken 3 verschiebbar ist.
Das Verschieben der Schiebehülse 4 nach
oben erfolgt durch einen Zylinder 5, dessen eines Ende
mit dem Rahmenbalken 3 und dessen anderes Ende mit der
Schiebehülse 4 verbunden
ist. Außerdem
kann der Roboterarm 1 um einen im wesentlichen vertikalen
Gelenkstift 6 mittels eines Zylinders 7 geschwenkt
werden, dessen eines Ende (drehbar) mit einem an dem Rahmenbalken 3 angeschweißten Träger 8 und
dessen anderes Ende (ebenfalls drehbar) mit einem ersten Teil 9 des
Roboterarmes 1 verbunden ist. Daraus wird deutlich, daß der Roboterarm 1 durch
Betätigen
des Zylinders 7 aus der Ruhelage in die Arbeitslage und
zurück
geschwenkt werden kann.
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Ein zweiter Teil 10 des
Roboterarmes ist um einen Gelenkstift 11 schwenkbar, der
an dem ersten Teil 9 des Roboterarmes 1 angebracht
ist. Der zweite Teil 10 des Roboterarmes 1 kann
um den Gelenkstift 11 mittels eines Zylinders 12 geschwenkt
werden, dessen eines Ende mit einem Träger 13 des ersten Teiles 9 des
Roboterarmes 1 und dessen anderes Ende mit einem Träger 14 des
zweiten Teiles 10 des Roboterarmes 1 verbunden
ist. Der zweite Teil 10 des Roboterarmes 1 kann
mittels des Zylinders 12 in einem gewünschten Winkel A um den Gelenkstift 11 geschwenkt
werden.
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Der erste Teil 9 des Roboterarmes 1 hat
ein Teilstück 15 sowie
ein Teilstück 16,
die relativ zueinander gedreht werden können, wie es durch die Pfeile
in 1 bezeichnet ist.
Die beiden Teilstücke 15, 16 können relativ
zueinander mittels eines Zylinders 17 gedreht werden, dessen
eines Ende mit einem an dem Teilstück 15 angebrachten
Träger 18 und
dessen anderes Ende mit einem an dem Teilstück 16 angebrachten
Träger 19 verbunden
ist. Mittels des Zylinders 17 kann außerdem der zweite Teil 10 des
Roboterarmes 1 derart bewegt werden, daß er einen Winkel mit einer
horizontalen Ebene bildet.
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Der erste Teil 9 des Roboterarmes 1 ist
ebenfalls mit einem Gelenkstift 20 versehen, der das Teilstück 15 mit
einem Teilstück 21 verbindet
und zum Schutz des Roboterarmes 1 dient. Sollte der unwahrscheinliche
Fall eintreten, daß das
Tier auf den zweiten Teil des Roboterarmes 1 tritt, so
würden
die beiden Teilstücke 15 und 21 gegen
die Kraft von Federn relativ zueinander um den Gelenkstift verschwenkt werden,
wodurch die Gefahr einer ernsthaften Beschädigung des Roboterarmes 1 verringert
würde.
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An dem zweiten Teil 10 des
Roboterarmes 1 (siehe 1)
ist ein Gleitstück 22 angebracht,
das durch Aktivieren eines Steuerzylinders (nicht dargestellt) entlang
einer Schiene 23 zu verschieben ist. An dem Gleitstück 22 sind
Zitzenbecher 24 sowie Anschlußvorrichtungen (nicht dargestellt)
zum Anschließen
der Zitzenbecher 24 an die Zitzen angeordnet.
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An dem Gleitstück 22 ist ferner ein
Sensor 25 zum Erfassen der Zitzen des Tieres vorgesehen.
Das von dem Sensor 25 erzeugte Signal wird von einem Computer
verarbeitet, der ein Signal zur Aktivierung der Steuerzylinder des
Roboterarmes 1 liefert. Dadurch kann das Ende des Roboterarmes
kontinuierlich den jeweiligen Zitzen folgen, wenn das Tier (bis zu
einem gewissen Grad) seine Position ändert.
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Zusätzlich zu dem ersten Roboterarm 1 ist ein
zweiter Roboterarm 26 vorgesehen. Der zweite Roboterarm 26 hat
eine Welle 27, die mit ihrem einen Ende in einem Lager
an dem Rahmen 28 gelagert und mit einem Zahnrad 29 versehen
ist, das in ein zweites Zahnrad 30 eingreift, das auf der
Welle eines Elektromotors 31 angeordnet ist, der nahe dem
Lager des zweiten Roboterarmes 26 an dem Rahmen 28 angebracht
ist. An dem freien Ende des zweiten Roboterarmes 26 ist
ein abnehmbarer Träger 32 angeordnet,
der in einem Winkel B abgekröpft
und mit einer Reinigungsvorrichtung 33 versehen ist.
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Die Unterseite des Trägers 32 weist
einen zitzenförmigen
Vorsprung 34 auf, mittels dessen der Träger 32 an dem ersten
Roboterarm 1 anzubringen ist. Zu diesem Zweck muß der erste
Roboterarm 1 mit den Zitzenbechern 24 in eine
Position unter den zitzenförmigen
Vorsprüngen 34 des
Trägers 32 bewegt
werden. Durch Erzeugen eines Vakuums in den Zitzenbechern 24 werden
die zitzenförmigen
Vorsprünge 34 in
die Zitzenbecher 24 hineingezogen und durch Saugkraft an
ihnen angebracht, so daß der Träger 32,
dessen eines Ende mittels Federstahlstreifen 35 in Haltern 36 gehalten
ist, von dem zweiten Roboterarm 26 gelöst werden kann. Ein an dem Träger 32 angebrachter
Elektromotor 37, der über
ein flexibles elektrisches Kabel 38 mit Strom versorgt wird,
treibt die Reinigungsvorrichtung 33 an.
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Alternativ kann die Stromversorgung
des Elektromotors 37 über
Kontaktleisten erfolgen, die an der Unterseite des Trägers 32 angeordnet
sind und nach Anbringung des Trägers 32 durch
Saugkraft mit Kontaktleisten des ersten Roboterarmes 1 bzw.
des zweiten Roboterarmes 26 in Kontakt treten.
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Bevor die Zitzenbecher 24 an
das zu melkende Tier angeschlossen werden, sollten die Zitzen des Tieres
gereinigt werden. Mittels eines Identifizierungssystems zur Identifizierung
eines bestimmten Tieres sowie des Sensors 25, der an dem
ersten Roboterarm 1 angeordnet ist und die Positionen der
Zitzen ermitteln kann, wird der erste Roboterarm computergesteuert
in eine geeignete Position gebracht. Da dies Stand der Technik und
nicht Gegenstand der Erfindung ist, wird es im folgenden nicht näher erläutert.
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3 zeigt
eine Draufsicht der Reinigungsvorrichtung 33 mit einem
Gehäuse 39,
in dem Reinigungswerkzeuge 40 mit Wellen 41 angeordnet
sind, und an dem der Elektromotor 37 angebracht ist. Der Elektromotor 37 treibt
eine Welle 42 an, die innerhalb des Gehäuses 39 mit einem
Zahnrad 43 versehen ist. Die Wellen 41 sind in
Lagern 44 abgestützt,
die an dem Gehäuse
angebracht sind. Innerhalb des Gehäuses 39 sind an den
Enden der Reinigungswerkzeuge 40 Zahnräder 45 angeordnet.
Die Zahnräder 45 der
Reinigungswerkzeuge 40 sind mit dem Zahnrad 43 des
Elektromotors 37 über
einen Zahnriemen 46 verbunden. Aus 5 wird deutlich, daß der Zahnriemen 46 über die
beiden äußeren Zahnräder 43, 45 und
unter dem mittleren Zahnrad 45 läuft. Aufgrund der Anordnung
des Zahnriemens 44 auf den Zahnrädern 43, 45 drehen
sich die Reinigungswerkzeuge 40 in einer Richtung, die
in 5 durch die Pfeile 47 bezeichnet
ist. Infolge dieser Drehrichtung wird eine Zitze, die von oben her
in den Spalt zwischen den Reinigungswerkzeugen 40 gelangt,
nach unten zwischen die Reinigungswerkzeuge gezogen, so daß die Zitzen
durch die Reinigungswerkzeuge 40 positioniert werden. Die
Rotationsgeschwindigkeit der Reinigungswerkzeuge 40 kann
verändert
werden und beträgt
etwa 70 bis 120 U/min.
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Aus 4 wird
deutlich, daß die
Wellen 41 der Reinigungswerkzeuge 40 an ihren
anderen Enden in Lagern 48 gelagert sind, die an unter
den Reinigungswerkzeugen 40 angeordneten Bügeln 49 angebracht
sind. Die Bügel 49 verhindern
ein zu starkes Durchbiegen der Wellen 41 der Reinigungswerkzeuge 40.
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Eine Kontaktleiste 50, die
die Reinigungsvorrichtung 33 umgibt und wie die übrigen steuerbaren Elemente
der Vorrichtung an den Computer angeschlossen ist, sorgt dafür, daß die Reinigungsvorrichtung 33 beim
Kontakt mit dem Tier nicht beschädigt wird.
Zu diesem Zweck wird der Roboterarm 1 durch den Computer
in von der Kontaktstelle abgewandter Richtung bewegt.
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An jeder der Wellen 41 ist
ein flexibles Reinigungswerkzeug 49 angeordnet, das eine
geschlossene Zellstruktur und an der Außenseite ein Profil 51 aufweist.
Das Profil 51 ist rippenförmig ausgebildet und so bemessen,
daß die
beiden parallel zueinander und nebeneinander angeordneten Reinigungswerkzeuge 40 einen
durch ihre Profile 51 gebildeten Spalt 52 begrenzen,
in den eine Zitze hineingezogen werden kann. Der Mantel der Reinigungswerkzeuge 40 besteht
aus einer feuchtigkeitsabsorbierenden Gewebeschicht 53.
Die Schicht 53 ist durch eine auswechselbare Hülse gebildet,
die über
das Reinigungswerkzeug 40 gezogen wird, wie durch die Schraffierung
in 3 dargestellt. Wenn
die Hülse abgenutzt
und/oder nicht mehr zu säubern
ist, sollte sie ausgewechselt werden.
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Weiterhin ist es möglich, die
gesamten Reinigungswerkzeuge 40 auszuwechseln, wenn sie
verschmutzt oder abgenutzt sind. Dies wird z. B. dadurch ermöglicht,
daß die
Welle 41 mittels eines Schnellverschlusses, beispielsweise
eines Bajonettverschlusses, in dem Gehäuse 39 anzuschließen ist.
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6 zeigt
eine unterschiedliche Ausführungsform
der Reinigungsvorrichtung. Diese Reinigungsvorrichtung 54 ist
in derselben Weise wie die oben beschriebene Reinigungsvorrichtung 33 an dem
Träger 32 angebracht
und mittels der zitzenförmigen
Vorsprünge 34 des
Trägers 32 an
den Zitzenbechern 24 durch Saugkraft angebracht. An dem
Träger 32 ist
außerdem
ein Gehäuse 55 angeordnet, an dessen
Unterseite ein Elektromotor 56 angebracht ist. Der Elektromotor 56 treibt
eine Welle 57 an, die in dem Gehäuse 55 in Lagern gelagert
ist. Die Welle 57 ist mit einem Zahnrad 58 versehen,
mittels dessen ein Zahnriemen 59 angetrieben wird. Die
Reinigungsvorrichtung 54 hat eine Welle 60, die
innerhalb des Gehäuses 55 in
Lagern abgestützt
und an ihrem unteren Ende mit einem Zahnrad 61 versehen
ist, über
welches der Zahnriemen 59 läuft, der von dem Zahnrad 58 des
Elektromotors 56 angetrieben wird. Das andere Ende der
Welle 60 ist mit einer kegelförmigen Hülse 62 versehen, an
der Gewebestreifen (Reinigungswerkzeuge) 63 angebracht
sind. Von der Mittellinie der Welle 60 aus gemessen beträgt die Länge der
Gewebestreifen 63 etwa 240 mm. Die Rotationsgeschwindigkeit
der Welle 60 beträgt
etwa 450 U/min. Bei dieser Rotationsgeschwindigkeit nehmen die Reinigungswerkzeuge 63 unter
der Wirkung der Zentrifugalkraft eine Position ein, in der sie in
radialer Richtung nach außen
und schräg
nach oben gerichtet sind. Nahe dem oberen Ende der kegelförmigen Hülse 62 ist
ein Schalter 62 angeordnet, der die Rotation der Welle 60 abschaltet,
wenn er durch Berührung
mit dem Tier betätigt
wird. Auf diese Weise wird verhindert, daß dem Tier durch die rotierende
Kegelhülse 62 Verletzungen
zugefügt
werden.
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Durch den Roboterarm 1 werden
die rotierenden Gewebestreifen 63, die bis zu einem gewissen
Grad angefeuchtet sind, in eine solche Position bewegt, daß sie auf
die Zitzen auftreffen und diese aufgrund ihrer Flexibilität umschließen. Alternativ können auch
zwei derartige Reinigungsvorrichtungen 54 nebeneinander
angeordnet sein. In 7 sind
die beiden Rotationsbahnen 65 der Reinigungswerkzeuge 63 strichpunktiert
dargestellt.
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Die Reinigungsvorrichtungen 54 sind
derart angeordnet, daß die
Drehachsen der Wellen 60 in Bezug auf den Träger 32 geneigt
sind. Die beiden Rotationsbahnen 65 der rotierenden Reinigungswerkzeuge 63 sind
daher parallel zueinander angeordnet, so daß die vorderen und hinteren
Zitzen gleichzeitig gereinigt werden können.
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In 8 ist
eine weitere Reinigungsvorrichtung 66 gezeigt, die durch
einen Schwamm 67 gebildet ist, der an dem Träger 32 angeordnet
und durch einen Elektromotor 68 zu bewegen ist. Durch Andrücken des
Schwammes an die Zitzen werden diese abgewischt. Beim Wischen wird
der Schwamm 67 in einer parallel zu dem Träger 32 verlaufenden
Ebene bewegt. Die dabei von dem Schwamm 67 beschriebene
Bahn kann kreisrund, elliptisch oder von anderer Form sein.
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Nach dem Reinigen der Zitzen kann
die Reinigungsvorrichtung 33, 54, 66 mittels
des Roboterarmes 1 aus dem Raum unterhalb des Tieres entfernt werden.
Der Träger 32 mit
den Federstahlstreifen 35 wird dann wieder in die Halter 36 eingesetzt.
Danach wird das Vakuum in den Zitzenbechern 24 abgeschaltet
und der erste Roboterarm 1 von dem Träger 32 abgekoppelt.
Vor dem Reinigen eines weiteren Tieres kann die Reinigungsvorrichtung 33, 54, 66 gewaschen
werden. Zu diesem Zweck wird der Elektromotor 37, 56, 68 des
zweiten Roboterarmes 26 aktiviert, so daß die Achse 27 um
einen bestimmten Winkel verlagert und die Reinigungsvorrichtung 33, 54, 66 in
eine Waschvorrichtung 69 befördert wird. Wie aus 2 deutlich wird, hat die
Waschvorrichtung 69 einen ersten Behälter 70, in dem ein
drehbarer zweiter Behälter 71 angeordnet
ist, der Lochungen aufweist. Der erste Behälter 76 kann mittels
einer Pumpe 73, die über eine
Leitung mit ihm verbunden ist, mit einer Reinigungs- oder Spülflüssigkeit
gefüllt
werden. Der perforierte Behälter 72 sorgt
dafür,
daß die Reinigungsoder
Spülflüssigkeit
ausreichend bewegt wird. Um zu verhindern, daß beim Reinigen der Zitzen
Flüssigkeit
von den Reinigungswerkzeugen 40, 63, 67 tropft,
werden die Reinigungswerkzeuge 40, 63, 67 aus
der Flüssigkeit
herausgenommen und eine Zeitlang bei hoher Geschwindigkeit gedreht,
so daß überschüssige Flüssigkeit
in den ersten Behälter 70 abtropft.
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Nach einer bestimmten Zeit kann der
Elektromotor 31 erneut aktiviert werden, um den zweiten Roboterarm 26 in
seine Ausgangsposition zurückzubewegen.
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In der Waschvorrichtung 69 ist
ein Sensor 74 zur Überwachung
der Flüssigkeitsqualität angeordnet,
der die Qualität
der verbleibenden Reinigungs- oder Spülflüssigkeit prüft und beispielsweise durch einen
Lichtstärke-Sensor
gebildet ist. Wird festgestellt, daß die Flüssigkeitsqualität unzulänglich ist, kann
durch Betätigen
der Pumpe 73 die verschmutzte Flüssigkeit abgepumpt und frische
Reinigungs- oder Spülflüssigkeit
in den Behälter 70 eingeleitet werden.
Um bessere Reinigungsergebnisse zu erzielen, kann die Reinigungs-
oder Spülflüssigkeit
mittels einer Heizspirale oder eines (kleinen) Heizgerätes vorgewärmt werden.