NL9402158A - Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien. - Google Patents

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN, ZOALS KOEIEN

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkmachine voor het automatisch melken van een dier en een melkbox met een melkrobot voor het aan- en afkoppelen van melkbekers aan, respectievelijk van de spenen van een dier, waarbij de melkrobot een robotarm omvat die in rust buiten de melkbox is opgesteld.

Een dergelijke inrichting is bekend.

Bij een dergelijke inrichting is het gebruikelijk dat een bedieningspersoon of toezichthouder periodiek de inrichting controleert en/of bepaalde versleten onderdelen vervangt. Bij het controleren van de bovengenoemde inrichting, of bij het vervangen van onderdelen daarvan, dient de bedieningspersoon te allen tijde op zijn hoede te zijn voor bewegende onderdelen van de inrichting, daar deze inrichting volautomatisch werkzaam is en bijvoorbeeld de robotarm op ieder moment kan worden geactiveerd als een dier de melkbox betreedt en dient te worden gemolken. Het zal duidelijk zijn dat, als de aandacht van de persoon die de melkrobot nadert, verslapt of dat, wanneer deze persoon door andere dingen wordt afgeleid, of deze vergeet de melkrobot buiten bedrijf te stellen alvorens er werkzaamheden aan te verrichten, er gevaarlijke situaties kunnen ontstaan.

De uitvinding beoogt een inrichting van bovengenoemde soort, waarbij bovengenoemd nadeel zich niet voordoet, of waarbij dit nadeel, althans in sterke mate, wordt beperkt.

Overeenkomstig de uitvinding wordt dit bereikt doordat de inrichting is voorzien van protectiemiddelen die een persoon belemmeren de robotarm te dicht te naderen en/of beschermen en/of erop attenderen als deze de robotarm te dicht nadert. Op deze wijze wordt bereikt dat een bedieningspersoon, of ieder ander persoon op een veilige manier de inrichting kan benaderen of eraan werken.

Volgens een kenmerk van de uitvinding wordt de melkrobot door de protectiemiddelen buiten bedrijf gesteld als de persoon de robotarm te dicht nadert en er daardoor gevaar dreigt voor de betreffende persoon. Op deze wijze kan bijvoorbeeld worden voorkomen dat de persoon bekneld raakt tussen bijvoorbeeld scharnierbare armdelen van de robotarm. Ook wordt in het bijzonder voorkomen dat, wanneer de robotarm vanuit de melkstand tot buiten de melkbox in de ruststand wordt verzwenkt, de persoon in aanraking zou kunnen komen met de relatief zware robotarm.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is het voorts mogelijk dat de protectiemiddelen de persoon door een audio of visueel signaal erop attenderen dat de robotarm te dicht wordt benaderd. Het audio of visueel signaal kan daarbij separaat of in combinatie met eerder genoemde protectiemiddelen in de inrichting worden toegepast. Volgens een ander kenmerk van de uitvinding zijn de protectiemiddelen aan het hekwerk van de melkbox aangebracht. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding zijn de protectiemiddelen op een hoogte tussen de 30 en 170 cm, bij voorkeur 150 cm, vanaf de vloer aangebracht. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding zijn de protectiemiddelen verzwenkbaar, een en ander zodanig dat na en/of tijdens het verzwenken van de protectiemiddelen de melkrobot buiten bedrijf wordt gesteld. Na het verzwenken van de protectiemiddelen kan de persoon ongehinderd inspectie of werkzaamheden aan de melkrobot verrichten, zonder daarbij het risico te lopen dat de melkrobot in bedrijf treedt.

Een eenvoudige manier om de melkrobot buiten bedrijf te stellen, wordt, volgens de uitvinding, verkregen doordat de protectiemiddelen een onderbrekingscontact, zoals bijvoorbeeld een microschakelaar, omvatten, die tijdens het verzwenken van de protectiemiddelen een stroomkring onderbreekt of sluit, waardoor de voeding en/of pneumatiek van de melkrobot buiten werking wordt gesteld. In een eenvoudig uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig de uitvinding, omvatten de protectiemiddelen een beugel. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is althans een deel van de beugel afgedekt met gaas of een ander soort afdekmateriaal, zoals bijvoorbeeld een net of een spaanplaat. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is de beugel vanuit een in een nagenoeg horizontaal vlak gelegen stand over een hoek van ten minste 90*, bij voorkeur 110*, omhoog verzwenkbaar. Met een verzwenking van de beugel over een dergelijke hoek, is het mogelijk deze onder invloed van een gunstige ligging van het zwaartepunt van de beugel, zonder verdere maatregelen, zoals bijvoorbeeld een vergrendeling, in de omhoog verzwenkte stand te houden wanneer de persoon de robotarm inspecteert of onderhoudswerkzaamheden eraan uitvoert.

In een ander uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig de uitvinding omvatten de protectiemiddelen een licht-onderbrekingssensor die een lichtbundel vóór de robotarm langs uitzendt en die een signaal aan een tot de inrichting behorende computer afgeeft als de lichtbundel door bijvoorbeeld een persoon wordt onderbroken, met behulp van welk signaal de melkrobot buiten bedrijf wordt gesteld en/of de persoon door een audio of visueel signaal erop wordt geattendeerd dat de robotarm te dicht wordt benaderd.

In weer een ander uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig de uitvinding omvatten de protectiemiddelen een contactstrip die in of op de vloer rondom de robotarm is aangebracht, door welke contactstrip een signaal aan een tot de inrichting behorende computer wordt afgegeven als de persoon de contactstrip betreedt, met behulp van welk signaal de melkrobot buiten bedrijf wordt gesteld en/of de persoon door een audio of visueel signaal erop wordt geattendeerd dat de robotarm te dicht wordt benaderd.

In weer een andere uitvoeringsvorm overeenkomstig de uitvinding omvatten de protectiemiddelen een infraroodsen-sor die althans het gebied waar de robotarm in rust is opgesteld, bestrijkt en een signaal afgeeft als de persoon dit gebied betreedt, met behulp van welk signaal de melkrobot buiten bedrijf wordt gesteld en/of de persoon door een audio of visueel signaal erop wordt geattendeerd dat de robotarm te dicht wordt benaderd.

Om te voorkomen dat de inrichting telkens door vals alarm buiten bedrijf wordt gesteld of een audio of visueel signaal afgeeft, bijvoorbeeld in het geval er ongedierte, zoals muizen en/of huisdieren, zoals katten, de robotarm te dicht naderen, omvat de computer van de inrichting volgens de uitvinding een (instelbare) drempelwaarde voor het door de lichtonderbrekingssensor afgegeven signaal of het door de contactstrip afgegeven signaal of het door de infraroodsensor afgegeven signaal, waarbij na overschrijding van deze drempelwaarde de melkrobot door de computer automatisch buiten werking wordt gesteld en/of de persoon door een audio of visueel signaal erop wordt geattendeerd dar de robotarm te dicht wordt benaderd.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding heeft de contactstrip een breedte van ongeveer 40 cm en omvat de contactstrip piëzoelementen.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een zijaanzicht van een inrichting voor het automatisch melken van dieren, waarin de protec-tiemiddelen overeenkomstig een eerste uitvoeringsvoorbeeld van de uitvinding zijn aangebracht;

Figuur 2 toont een bovenaanzicht van de in figuur 1 afgebeelde inrichting;

Figuur 3 toont een bovenaanzicht van een deel van de in figuur 1 afgebeelde inrichting, waarin de protectiemid-delen overeenkomstig een tweede uitvoeringsvoorbeeld van de uitvinding zijn aangebracht;

Figuur 4 toont een bovenaanzicht van een deel van de in figuur 1 afgebeelde inrichting, waarin de protectiemid-delen overeenkomstig een derde uitveoringsvoorbeeld van de uitvinding zijn aangebracht.

De inrichting zoals deze in de Figuren 1 - 4 is weergegeven, omvat een melkplaats 1 die is omgeven door een hekwerk 2 dat het dier een beperkte bewegingsvrijheid geeft. De melkplaats kan door het dier worden betreden vanaf de zijkant aan de achterzijde, terwijl het dier de melkplaats weer kan verlaten vanuit deze zijkant aan de voorzijde. Doordat de voorzijde van de melkplaats is voorzien van een voeder instal lat ie, zal de koe voldoende ver naar voren gaan en in een positie komen, waarin deze gemakkelijk kan worden gemolken. Aan de andere langszijde van de melkplaats dan waar zich de in- en uitgang hiervan bevinden, is een, een deel van het hekwerk 2 vormend, vast opgesteld freem 3 aangebracht, welk freem 3 een eerste freemdeel 4 en een tweede freemdeel 5 omvat. Het eerste freemdeel 4 loopt parallel aan en is in hoofdzaak gelegen boven het tweede freemdeel 5. Het eerste freemdeel 4 is daarbij vast aangebracht aan de buitenzijde van twee verticale, deel van het hekwerk 2 uitmakende staanders 6 en 7, terwijl het tweede freemdeel 5 vast tussen deze beide staanders 6 en 7 is aangebracht. Aan het eerste freemdeel 4 is een melkrobot 8 voor het automatisch melken van dieren beweegbaar bevestigd, terwijl deze melkrobot afsteunt tegen het tweede freemdeel 5, dat overigens op een zodanige hoogte is aangebracht dat hier onderlangs armen van de melkrobot 8 onder de op de melkplaats aanwezige koe beweegbaar zijn. De melkrobot 8 omvat een draagfreem 9 voor de verdere delen van de melkrobot. Door het bovenste freemdeel 4 uit te voeren als een rail, kan het draagfreem 9 en daarmede de gehele melkrobot 8 gemakkelijk langs dit freemdeel worden bewogen. Het draagfreem 9 omvat een in hoofdzaak parallel aan het eerste freemdeel 4 lopende balk 10, een loodrecht hierop verticaal naar beneden gerichte en vast hieraan bevestigde balk 11 en een tweetal schoren 12. Nabij de uiteinden van de balk 10 zijn paren steunelementen 13 aanwezig. Aan elk paar steunelementen 13 is, met behulp van vast hiermee verbonden steunplaten 14, een tweetal, een rolelementpaar 15 vormende rollen 16 onder een hoek van ongeveer 45* aangebracht, een en ander zodanig dat het draagfreem 9 gemakkelijk beweegbaar langs het bovenste freemdeel 4 hieronder is gehangen. Op de balk 10 van het draagfreem 9 is aan weerszijden een tweetal dragers 17 aangebracht. Aan deze dragers ie beweegbaar rond een zwenkas 18 een motor 19 bevestigd. Door deze motor 19 wordt een rol 20 met bij voorkeur een rubber oppervlak aangedreven, welke rol door middel van een veerorgaan 21 tegen het bovenste freemdeel 4 wordt gedrukt. Doordat het veerorgaan 21 werkzaam is tussen de motor 19 en het draagfreem 9, wordt de door de motor 19 aan te drijven rol 20 tegen het bovenste freemdeel 4 gedrukt gehouden, zodat, wanneer de motor wordt aangedreven, deze langs het bovenste freemdeel 4 wordt bewogen en daarmede tevens het gehele draag£reem 9 wordt verplaatst. Aan het, ten opzichte van de melkplaats gezien, achterste steunelement 13 is een, bijvoorbeeld een laser omvattende, sensor 22 aangebracht. Met behulp van deze sensor 22 wordt het mogelijk de melkrobot vanuit een rustpositie in de lengterichting van de melkplaats naar een startpositie, waarin de armen van de melkrobot onder het op de melkplaats aanwezige dier worden bewogen, te sturen en de bewegingen van het dier in de lengterichting van de melkplaats te volgen. Hiertoe werkt de sensor 22 samen met een tegen de achterzijde van het dier beweegbaar steunelement 23. Dit steunelement 23 is met behulp van een stangenstelsel, dat in de onderhavige uitvoering wordt gevormd door een vierhoekconstructie en in het bijzonder een parallellogramconstructie 24, scharnierbaar ten opzichte van de vloer van de melkplaats hierop aangebracht. Met behulp van een tweetal stangen 25 is het steunelement 23 voorzien van een zijwaarts buiten de freem-delen 4 en 5 aangebrachte plaat 26, welke zodanig is opgesteld dat deze een door de sensor 22 uitgezonden signaal kan reflecteren. Nadat door de sensor 22 het gereflecteerde signaal is opgevangen, wordt door deze een regelsignaal afgegeven, dat een maat is voor de werkelijke, dat wil zeggen de gemeten, afstand tussen de plaat 2 6 en de sensor 22, met behulp van welk regelsignaal de motor 19 kan worden bestuurd, waarbij de melkrobot 8 in de lengterichting van de melkplaats op zodanige wijze wordt gestuurd dat de afstand tussen de plaat 26 en de sensor 22 op een ingestelde waarde wordt gebracht, respectievelijk gehouden. Wanneer de melkrobot 8 in de rustpositie verkeert, dan is deze in een zo ver mogelijk naar achteren ten opzichte van de freemdelen 4 en 5 geschoven positie gebracht, waarbij de melkrobot 8 door middel van een contactelement 27 tegen de plaat 26 drukt en daarmede het steunelement 23 in een zo ver mogelijk naar achteren gedrukte positie houdt. Met andere woorden, het steunelement 23 wordt door de melkrobot 8 vergrendeld wanneer deze laatste in de rustpositie verkeert. Wanneer de melkrobot vanuit deze rustpositie in de lengterichting van de melkplaats naar de startpositie, waarin de armen van de melkrobot onder het op de melkplaats aanwezige dier worden bewogen, wordt gestuurd, dan wordt het steunelement 23 ontgrendeld en wordt dit door middel van een tussen de parallellogramconstructie 24 en het hekwerk 2 aangebrachte veer onder veerdruk tegen de achterzijde van de dan op de melkplaats aanwezige koe gedrukt. Beweegt de koe voorwaarts of achterwaarts, dan zal het steunelement 23 onder druk van de veer 28 steeds tegen de achterzijde van het dier gedrukt blijven, waardoor de positie van de plaat 26 bepalend is voor de positie van het dier op de melkplaats in de lengterichting en waardoor door middel van de sensor 22, onder constanthouding van de afstand in de lengterichting tussen de plaat 26 en de sensor 22, de melkrobot de bewegingen van de koe in de lengterichting van de melkplaats kan volgen. In de onderhavige uitvoering strekt de balk 11 van het draagfreem 9 zich in verticale richting naar beneden uit tot iets onder het tweede freemdeel 5. Aan de onderzijde van deze balk 11 bevindt zich een horizontaal, zich naar achteren uitstrekkende strip 29, waarop een vrij draaibaar rolelement 30 is aangebracht. Het onderste freemdeel 5 is gevormd door een rail en wel in het bijzonder door een als U-vormige balk uitgevoerde rail, waarbij het vrij draaibare rolelement 30 zodanig is aangebracht, dat dit beweegbaar is tussen de beide opstaande randen van de U-vormige balk. Op deze wijze steunt de melkrobot 8 af tegen het onderste freemdeel 5 en kan hierbij, wanneer de melkrobot 8 door middel van de motor over het eerste freemdeel 4 wordt bewogen, gemakkelijk langs het tweede freemdeel 5 bewegen. Behalve het draagfreem 9 omvat de melkrobot een robotarm 31 die in in hoofdzaak verticale richting ten opzichte van het draagfreem 9 beweegbaar is met behulp van een bedieningscilinder 32. De robotarm 31 is beweegbaar verbonden met het draagfreem 9 door een vierhoekconstructie 33. In het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld heeft de bovenste arm 34 van deze vierhoekconstructie 33 een vaste lengte, terwijl de onderste arm 35 van deze vierhoekconstructie een verstelbare lengte heeft. Hiermede kan de oriëntatie van de robotarm 31 in beperkte mate worden bijgesteld. De robotarm 31 omvat een in hoofdzaak verticale robotarm 36, alsmede in een in hoofdzaak horizontaal vlak beweegbare robotarmen 37. De robotarm 36 is door de vierhoekconstructie 33 met de balk 11 van het draagfreem 9 verbonden. De bedieningscilinder 32 is werkzaam tussen het draagfreem 9 en de robotarm 36. Doordat de oriëntatie van de robotarm 36 met behulp van de onderste arm 35 van de vierhoekconstructie 33 enigszins verstelbaar is, ligt de positie van het aangrijppunt van de bedieningscilinder 32 aan de robotarm 36 ruimtelijk niet geheel vast. Om deze reden is het huis van de bedieningscilinder 32 althans in beperkte mate zwenkbaar aangebracht op een aan de balk 10 van het draagfreem 9 bevestigde draagplaat 38. Op deze draagplaat 38 zijn steunen 39 aangebracht, waartussen het huis van de bedieningscilinder 32 rond een zwenkas 40 kan bewegen. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld is de bedieningscilinder uitgevoerd als een servo-pneumatische positio-neringscilinder. Dit betekent dat aan het onderuiteinde van de zuigerstang 41 door middel van een vast hiermee verbonden plaat 42 een positieterugmeldstang 43 aanwezig is, met behulp waarvan in het gedeelte van de bedieningscilinder door een potentiometer een signaal wordt afgeleid, dat de positie van de zuigerstang ten opzichte van het huis van de cilinder aangeeft, terwijl, met behulp van dit door deze potentiometer afgegeven signaal, de positie van de zuigerstang 41 ten opzichte van het huis van de cilinder kan worden nagestuurd op een tevoren ingestelde positie. De bedieningscilinder 32 is voorts voorzien van een overbelastingsbeveiliging, waardoor, zodra het op de melkplaats aanwezige dier druk uitoefent op de robotarm 31 door bijvoorbeeld met de poot hiertegenaan te schoppen, de robotarm 31 naar zijn laagste stand kan worden bewogen. In figuur 2 is de melkrobot 8 in de rustpositie afgebeeld, waarbij deze zover mogelijk naar achteren is bewogen ten opzichte van de freemdelen 4 en 5 en waarbij de robotarm 31 zo laag mogelijk bij de grond is gebracht. Wanneer de koe op de melkplaats aanwezig is en het melkproces dient te worden gestart, wordt de melkrobot 8 vanuit de rustpositie in de startpositie gebracht, dat wil zeggen, in de positie waarin de armen van de melkrobot 8 onder de koe kunnen worden bewogen.

In de onderhavige uitvoeringsvorm omvat de melk-robot hiertoe armen 44, 45 en 46. De armen 44 en 45 zijn onder een vaste hoek van 90“ ten opzichte van elkaar aangebracht. De armen 44 en 45 worden dan ook tezamen bewogen en wel door een bedieningscilinder 47 welke is aangebracht tussen een aan de robotarm 36 aangebrachte steunplaat 48 en een tussen de beide armen 44 en 45 aangebracht verbindingsdeel 49. De beide armen 44 en 45 zijn draaibaar rond een in hoofdzaak verticale zwenkas 50 tussen de steunplaat 48 en een steunplaat 50, welke laatste eveneens vast is bevestigd aan de robotarm 36 en wel aan het ondereinde daarvan. De arm 46 is ten opzichte van de arm 45 draaibaar rond een in hoofdzaak verticale zwenkas 51 en wordt ten opzichte van deze as 51 gedraaid met behulp van een bedieningscilinder 52, die is aangebracht tussen de arm 46 en het nabij het verbindingsdeel 49 gelegen uiteinde van de arm 45. Nabij het uiteinde van de arm 46 bevinden zich de op de spenen van de koe aansluitbare melkbekers 53 en 54. Tussen de beide melkbekers 54 is een op de arm 46 beweegbare slede aangebracht, waarop zich een sensor 55 bevindt, welke door een sectorsgewijze scanbeweging de positie van de spenen nauwkeurig kan bepalen, waardoor computermatig de bedieningscilinders 32, 47 en 52 zodanig kunnen worden bestuurd dat de melkbekers op de juiste wijze op de spenen kunnen worden aangesloten. Wanneer de robotarmen 44 - 46 onder de koe zijn gebracht, dan bevinden deze armen zich in een relatief lage positie, waarin door de sensor 55 nog geen spenen zullen worden waargenomen. Met behulp van de bedieningscilinder 32 worden de robotarmen 44 - 46 nu stapsgewijze omhooggevoerd, totdat de sensor 55 één of meer spenen van het dier waarneemt. Mochten bij deze opwaartse beweging de robotarmen 44 - 46 zover omhoog zijn gekomen dat de bovenkant van de sensor 55 tegen het onderlijf van de koe aandrukt, dan wordt door middel van een aan de bovenzijde van de sensor 55 aanwezige schakelaar 56 bewerkstelligd dat de robotarmen weer omlaag worden gebracht, waarna de positiebepaling van de spenen met behulp van de sensor 55 onder een geleidelijk weer omhoog brengen van de robotarmen kan worden herhaald.

De inrichting zoals deze in het voorgaande is beschreven, is verder voorzien van een spoelwerktuig 57 voor de melkbekers 53 en 54. Dit spoelwerktuig 57 is vast bevestigd aan de naar beneden gerichte balk 11. Het spoelwerktuig 57 omvat een viertal naar beneden gerichte sproeikoppen 58. De sproeikoppen 58 zijn aangesloten op een spoelvloeistof-toevoerleidingen 59. Het tweede kanaal 60 van elk van de sproeikoppen is aangesloten op een pijpstuk 64, terwijl de pijpstukken 64 van de afzonderlijke sproeikoppen uitmonden in een verdeelelement 65 dat is aangesloten op een spoelvloei-stoftoevoerleiding 66. De spoelvloeistoftoevoerleidingen 63 kunnen via een pomp zijn aangesloten op een spoelvloei-stofreservoir (deze pomp en dit vloeistofreservoir zijn niet afgebeeld in de figuren).

Wanneer de melkrobot niet ten behoeve van het melken in bedrijf is, welke situatie is afgebeeld in figuur 1, dan bevinden de melkbekers 53 en 54 zich recht onder de sproeikoppen 58, zodat enkel en alleen door een opwaartse beweging van de robotarm met de melkbekers deze laatste worden aangesloten op de desbetreffende sproeikoppen 58. In figuur 2 is de situatie afgebeeld, waarbij de robotarmen nog niet zover zijn verplaatst dat de melkbekers recht onder de sproeikoppen van het spoelwerktuig zijn aangebracht. Wanneer tussen het melken van verschillende dieren door, of na het melken van de dieren de melkbekers en de daarop aangesloten melkleidingen dienen te worden gereinigd, dan wordt de robotarm met de melkbekers onder de sproeikoppen gebracht en omhoog bewogen, totdat de sproeikoppen ingrijpen in de opening aan de bovenzijde van de melkbekers. In deze stand zullen de eerste uitstroomopeningen zich vrijwel direct onder de bovenrand van een melkbeker bevinden en verdere uitstroomopeningen zich vrijwel direct boven de bovenrand van een melkbeker. Door vervolgens een spoelvloeistof via de leidingen 59 toe te voeren, wordt deze spoelvloeistof enerzijds over de bovenzijde van de melkbekers geleid, terwijl anderzijds spoelvloeistof in de melkbekers wordt gebracht. Tijdens het spoelen zal met behulp van een driewegkraan, die tijdens het melken de op de melkbekers aangesloten melkleidingen verbindt met een centrale melktank, de verbinding van de melkbekers met de melktank worden onderbroken en een verbinding tot stand worden gebracht met bijvoorbeeld het spoelvloeistofreservoir. Op deze wijze kan vloeistof worden rondgepompt via de toevoerleidingen 59 en de sproeikoppen, terwijl vervolgens de spoelvloeistof door de melkbekers en de daarop aangesloten melkleidingen wordt toegevoerd aan het reservoir.

Overeenkomstig de uitvinding, omvat de robotarm 45 een nabehandelingsinrichting 60 voor in dit geval het, eventueel dierafhankelijk, desinfecteren van de uier en/of de spenen na het melken van het dier. De nabehandelingsinrichting 60 omvat een drukvat, waarin de reinigings-/desinfec-tievloeistof is opgeslagen. Het zal duidelijk zijn dat naast een drukvat voor een reinigings-/desinfectievloeistof er ook een drukvat voor een geneesmiddelen bevattende vloeistof in de inrichting kan worden toegepast, dat op dezelfde wijze werkzaam en uitgevoerd is als voornoemd drukvat.

De inrichting zoals deze in het voorgaande is beschreven, is verder voorzien van protectiemiddelen 61 die een persoon belemmeren de robotarm 31 te dicht te naderen en/of beschermen en/of erop attenderen als deze de robotarm 31 te dicht nadert.

In een eerste uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig figuur 1 en 2 omvatten de protectiemiddelen 61 een U-vormige beugel 62 die door middel van lippen 63 met staanders 6 en 7 van het hekwerk 2 zijn verbonden. De U-vormige beugel 62 is scharnierbaar gelagerd om assen 64 die vast zijn verbonden met de lippen 63. De poten van de U-vormige beugel 62 zijn ongeveer in het midden door een buis 65 met elkaar verbonden. Tussen de buis 65 en de basis van de U-beugel 62 is een gaashor 66 aangebracht. De gaashor 66 is in een ongeveer horizontaal vlak gelegen en bevindt zich op een hoogte van ongeveer 1.50 m boven de vloer. Tijdens normaal bedrijf van de melkrobot 8 rust de U-beugel 62 op aanslagen 67 die vast verbonden zijn met de lippen 63. De U-vormige beugel 62 kan, bijvoorbeeld als een persoon de melkrobot 8 wil controleren, omhoog worden verzwenkt om de assen 64 over een hoek van ongeveer 110“ met de horizontaal. Door de gunstige ligging van het zwaartepunt van de U-vormige beugel 62 blijft de u-vormige beugel 62 zonder verdere vergrendelingsmiddelen in de omhoog verzwenkte stand staan.

Op een lip 63 is verder een onderbrekingscontact 68 aangebracht, die in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld is uitgevoerd als een microschakelaar. Zodra de U-vormige beugel 62 om de assen 64 wordt verzwenkt, wordt de microschakelaar 68 geactiveerd, een en ander zodanig dat het electrisch en pneumatisch circuit van de melkrobot 8 automatisch buiten bedrijf wordt gesteld. Door de gaashor 66 wordt verder bereikt dat de robotarm 31 ook van bovenaf slecht is te benaderen. In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding bedraagt de afstand tussen het hekwerk 2 en de basis van de U-vormige beugel 62 ongeveer 100 cm.

In figuur 3 is een tweede uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting zoals hiervoor beschreven weergegeven, waarbij de protectiemiddelen 61 een lichtonderbrekingssensor 69 omvatten. De lichtonderbrekingssensor 69 omvat een zender 70 die een lichtbundel naar een op afstand gelegen ontvanger 71 zendt. De zender 70 is aangebracht op het uiteinde van een horizontaal en dwars op de staander 7 van het hekwerk 2 aangebrachte balk 72, terwijl de ontvanger 71 eveneens is aangebracht aan het uiteinde van een horizontale en dwars op de staander 6 van het hekwerk 2 aangebrachte balk 73. De balken 72 en 73 hebben een lengte van ongeveer 100 cm en zijn op een hoogte van ongeveer 100 cm boven de vloer aangebracht. Op het moment dat de lichtbundel die door de zender 70 wordt uitgezonden, wordt onderbroken, bijvoorbeeld door een persoon die naar de robotarm 31 toeloopt, wordt door de protectiemiddelen 61 een signaal aan een, overigens niet weergegeven, computer afgegeven, met behulp van welk signaal de melkrobot 8 automatisch buiten bedrijf wordt gesteld. Nadat de melkrobot 8 buiten bedrijf is gesteld, kan deze met een, overigens niet weergegeven, toets opnieuw in bedrijf worden gebracht. Dit laatste kan overigens ook na een instelbaar tijdsinterval automatisch door de computer worden gedaan.

Eventueel is het mogelijk dat de toezichthouder er bijvoorbeeld via een semafoon op wordt gewezen dat de melkrobot buiten bedrijf is gesteld.

In figuur 4 is een derde uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting overeenkomstig de uitvinding getekend, waarbij de protectiemiddelen 61 een contactstrip 74 omvatten, die in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld op de vloer rondom de robotarm 31 is aangebracht en een breedte heeft van ongeveer 50 cm. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld omvat de contactstrip 74 een aantal piëzoelementen 75 die een signaal aan een, overigens niet weergegeven, computer afgeven als een persoon met de piëzoelementen in aanraking komt. Met het door de piëzoelementen 75 afgegeven signaal, wordt de melkrobot 8 automatisch buiten bedrijf gesteld. Ook hier kan de persoon door middel van een, overigens niet weergegeven, bedieningsknop de melkrobot 8 weer in bedrijf stellen of kan dit na een bepaalde tijd door de computer automatisch worden gedaan.

Om zowel bij het tweede als bij het derde uitvoeringsvoorbeeld en bij de hiervoor beschreven infrarood sensor te voorkomen dat ook bijvoorbeeld huisdieren of ongedierte onnodig de melkrobot 8 buiten bedrijf stellen, omvat de computer een instelbare drempelwaarde, waarbij de door de voornoemde sensoren afgegeven signalen deze drempelwaarde moeten overschrijden alvorens de computer de melkrobot 8 buiten bedrijf stelt.

Voorts behoort tot de uitvindingsgedachte in bovengenoemde inrichtingen in de nabijheid van de melkplaats 1 een luidspreker en/of een zwaailicht aan te brengen, die geactiveerd wordt (worden) door het door de protectiemiddelen 61 afgegeven signaal, zodat een persoon erop wordt geattendeerd dat deze de robotarm 31 te dicht nadert.

Claims (17)

1. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkmachine voor het automatisch melken van een dier en een melkbox met een melkrobot voor het aan- en af koppelen van melkbekers aan, respectievelijk van de spenen van een dier, waarbij de melkrobot een robotarm omvat die in rust buiten de melkbox is opgeeteld, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van protectiemiddelen die een persoon belemmeren de robotarm te dicht te naderen en/of beschermen en/of erop attenderen als deze de robotarm te dicht nadert.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de protectiemiddelen de melkrobot buiten bedrijf stellen als de persoon de robotarm te dicht nadert.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de protectiemiddelen de persoon door audio of visueel signaal erop attenderen dat de robotarm te dicht wordt benaderd.

4. Inrichting volgens een der conclusies 1-3, met het kenmerk, dat de protectiemiddelen aan het hekwerk van de melkbox zijn aangebracht.

5. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de protectiemiddelen op een hoogte tussen 30 cm - 170 cm, bij voorkeur 150 cm, vanaf de vloer zijn aangebracht.

6. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de protectiemiddelen verzwenkbaar zijn, een en ander zodanig dat na en/of tijdens het verzwenken van de protectiemiddelen de melkrobot buiten bedrijf wordt gesteld.

7. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de protectiemiddelen een onderbrekingscontact, zoals bijvoorbeeld een microschakelaar, omvatten die tijdens het verzwenken van de protectiemiddelen een stroomkring onderbreekt of sluit, waardoor de melkrobot buiten bedrijf wordt gesteld.

8. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de protectiemiddelen een beugel omvatten.

9. Inrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat althans een deel van de beugel is afgedekt met gaas of een ander soort afdekmateriaal, zoals bijvoorbeeld een net of een spaanplaat.

10. Inrichting volgens conclusie 8 of 9, met het kenmerk, dat de beugel vanuit een in een nagenoeg horizontaal vlak gelegen stand over een hoek van ten minste 90*, bij voorkeur 110°, omhoog verzwenkbaar is.

11. Inrichting volgens een der conclusies 1-5, met het kenmerk, dat de protectiemiddelen een licht-onderbrekingssensor omvatten, die een lichtbundel vóór de robotarm langs uitzendt en die een signaal aan een tot de inrichting behorende computer afgeeft als de lichtbundel door bijvoorbeeld een persoon wordt onderbroken, met behulp van welk signaal de melkrobot buiten bedrijf wordt gesteld en/of de persoon door een audio of visueel signaal erop wordt geattendeerd dat de robotarm te dicht wordt benaderd.

12. Inrichting volgens een der conclusies 1 - 3, met het kenmerk, dat de protectiemiddelen een contactstrip omvatten, die in of op de vloer rondom de robotarm is aangebracht, door welke contactstrip een signaal aan een tot de inrichting behorende computer wordt afgegeven als de persoon de contactstrip betreedt, via welk signaal de melkrobot buiten bedrijf wordt gesteld en/of de persoon door een audio of visueel signaal erop wordt geattendeerd dat de robotarm te dicht wordt benaderd.

13. Inrichting volgens een der conclusies 1 - 3, met het kenmerk, dat de protectiemiddelen een infraroodsensor omvatten, die althans het gebied waar de robot in rust is opgesteld, bestrijkt en een signaal afgeeft als de persoon dit gebied betreedt, met behulp van welk signaal de melkrobot buiten bedrijf wordt gesteld en/of de persoon door een audio en/of visueel signaal erop wordt geattendeerd dat de robotarm te dicht wordt benaderd.

14. Inrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat de grootte van het gebied instelbaar is.

15. Inrichting volgens een der conclusies 11 - 14, met het kenmerk, dat de computer een (instelbare) drempelwaarde omvat en dat na overschrijding van de drempelwaarde door het door de lichtonderbrekingssensor of door de contactstrip of door de infraroodsensor afgegeven signaal de melkrobot door de computer automatisch buiten werking wordt gesteld en/of de persoon door een audio of visueel signaal erop wordt geattendeerd dat de robotarm te dicht wordt benaderd.

16. Inrichting volgens conclusie 12 of 15, met het kenmerk, dat de contactstrip een breedte heeft van ongeveer 40 cm.

17. Inrichting volgens conclusie 12, 15 of 16, met het kenmerk, dat de contactstrip piëzoelementen omvat.