NL9201127A - Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien. - Google Patents

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN, ZOALS KOEIEN

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkinstallatie.

Een dergelijke inrichting is algemeen bekend.

Aan bovengenoemde inrichting voor het automatisch melken van dieren, ook wel melkrobot genoemd, worden zeer hoge eisen gesteld. Het is bijvoorbeeld wenselijk dat een dergelijke melkrobot bijvoorkeur 24 uur continu en zonder uitvallen zonder toezicht van de mens werkzaam kan zijn. Dit kan echter wel eens tot problemen leiden daar sommige dieren tijdens het melken voor onverwachte problemen kunnen zorgen. Het is bijvoorbeeld niet ondenkbaar dat een dier tijdens het aansluiten van de melkbekers op de spenen een trappende beweging in de richting van de melkrobot maakt. Hierbij kunnen de poten van het dier de melkrobot beschadigen, waardoor deze niet meer naar behoren functioneert. De beschadiging kan daarbij zo ernstig zijn dat bepaalde delen van de robot gerepareerd of vervangen dienen te worden. Voordat de melkrobot weer operationeel is, kan er dan een behoorlijke tijd zijn verstreken. Gedurende deze tijd kan geen melk-winning meer plaatsvinden, waardoor opbrengstverlies kan ontstaan. Duurt de storing lang, dan kan tevens het welzijn van de dieren in gevaar komen.

De uitvinding beoogt een inrichting als hierboven beschreven waarbij bovengenoemde nadelen zich niet voordoen of althans in sterke mate beperkt blijven.

Hiertoe is de inrichting volgens de uitvinding voorzien van omschakelmiddelen waarmee de automatisch werkende melkinstallatie om te schakelen is, zodat deze met de hand bedienbaar is. Een voordeel hierbij is dat, indien de storing niet snel kan worden opgeheven, de gebruiker de mogelijkheid heeft de automatisch werkende machine om te schakelen tot een met de hand bedienbare melkmachine. Hierdoor kan de melkwin-ning door blijven gaan totdat de storing is verholpen.

In een bijzondere uitvoeringsvorm overeenkomstig de uitvinding omvat de inrichting een met de hand bedienbare, alsmede een automatisch werkende melkinstallatie. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkinstallatie, met het kenmerk, dat de inrichting een met de hand bedienbare, alsmede een automatisch werkende melkinstallatie omvat. Het voordeel hiervan is dat, indien de automatisch werkende melkinstallatie defect is, laatstgenoemde alleen uitgeschakeld hoeft te worden, waarna er direct met de met de hand bedienbare melkinstallatie verder kan worden gemolken. Het omschakelen van automatisch melken naar handmatig melken kan aldus snel worden gerealiseerd.

Om het met de hand aankoppelen van de melkbekers te vergemakkelijken, omvat de inrichting volgens de uitvinding een werkkelder die naast de melkbox van de melkinstallatie is aangebracht. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkinstallatie, met het kenmerk, dat de inrichting een werkkelder omvat, die naast de melkbox is aangebracht.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat de inrichting ten minste één noodinstallatie die als energiebron dienst doet wanneer de inrichting geen gebruik kan maken van de elektriciteit van het stroomnet. Wanneer de stroom uitvalt, komt de melkwinning niet in gevaar, daar er met de hand of geheel automatisch overgeschakeld kan worden op de noodinstallatie.

Volgens een kenmerk van de uitvinding omvat de noodinstallatie ten minste één accu voor de elektriciteitsvoorziening. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkinstallatie, met het kenmerk, dat de inrichting ten minste één accu voor de elektriciteitsvoorziening omvat.

Volgens een ander facet van de uitvinding omvat de inrichting middelen voor het buiten werking brengen van een aantal niet voor het melkproces vitale delen en/of taken van de inrichting, zoals bijvoorbeeld de melkproduktie-controle of de speenontsmettingsinstallatie. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkinstal-latie, met het kenmerk, dat de inrichting middelen omvat voor het buiten werking brengen van een aantal niet voor het melkproces vitale delen en/of taken van de inrichting, zoals bijvoorbeeld de melkproduktie-controle of de speenontsmettingsinstallatie. In het geval dat bijvoorbeeld een defect in •de melkproduktie-controle optreedt, wordt er bijvoorbeeld via een foutmeldingssysteem een signaal aan de computer afgegeven, waarna de computer het melkproces onderbreekt en de melkrobot buiten werking stelt. Indien de storing niet snel kan worden hersteld, komt op dat moment de melkwinning in gevaar. Om dit te voorkomen heeft de gebruiker de mogelijkheid om de melkcontrole buiten werking te stellen, waardoor de melkwinning met de melkrobot zonder melkproduktie-controle doorgang kan vinden. In een alternatieve uitvoeringsvorm wordt het buiten werking brengen van de niet vitale delen en/of taken van de inrichting automatisch door de computer gedaan. Hierdoor is tussenkomst van de mens niet meer noodzakelijk.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat de inrichting een draagorgaan waarop melkbekers zijn aangebracht. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding is het draagorgaan aan een rechtgeleiding aangebracht, waardoor de melkbekers tot nabij de voorzijde van de melkbox zijn te verplaatsen. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkinstallatie, die een draagorgaan met melkbekers omvat, alsmede een melkbox, met het kenmerk, dat het draagorgaan met de melkbekers aan een rechtgeleiding zijn aangebracht, waardoor de melkbekers tot nabij de voorzijde van de melkbox zijn te verplaatsen. Voor het geval dat er zich een 'storing in bijvoorbeeld het draagorgaan met de melkbekers voordoet, kan het draagorgaan met de melkbekers langs de rechtgeleiding tot nabij de voorzijde van de melkbox worden verplaatst, waardoor er meer ruimte voor het handmatig melken ontstaat.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat de inrichting een tweede stel melkbekers met slangen. Het tweede stel melkbekers met slangen is, volgens een ander kenmerk van de uitvinding, via een aantal kleppen of kranen koppelbaar aan een vacuumpomp van de melkinstallatie. Indien de automatische melkinstallatie stuk is, kan deze langs de langsgeleiding worden weggeschoven en kan het tweede stel melkbekers op de melkinstallatie worden aangesloten, waarna de gebruiker de melkwinning handmatig kan voortzetten tot de melkautornaat gerepareerd is.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een eerste uitvoeringsvorm van de inrichting overeenkomstig de uitvinding, waarbij de melkbekers van de melkrobot onder een op de melkplaats aanwezig dier zijn gebracht;

Figuur 2 toont een bovenaanzicht van een tweede uitvoeringsvorm van de inrichting overeenkomstig de uitvinding, waarbij een tweede melkstel onder een op de melkplaats aanwezig dier is aangebracht;

Figuur 3 toont een zijaanzicht van de in Figuur 2 afgebeelde inrichting;

Figuur 4 geeft op vergrote schaal een uitwisselbaar deel van de inrichting volgens de Figuren 1-3 weer;

Figuur 5 geeft op vergrote schaal een ander uitwisselbaar deel van de inrichting volgens Figuren 1-3 weer;

Figuur 6 toont een zijaanzicht volgens de pijl VI in Figuur 5.

In het bovenaanzicht van de inrichting volgens Figuur 1 is een koe 1 weergegeven, die zich op een melkplaats 2 bevindt, welke melkplaats 2 is omgeven door een hekwerk 3, dat de koe 1 een beperkte bewegingsvrijheid geeft. De melkplaats 2 kan door de koe 1 betreden worden vanaf de zijkant aan de achterzijde, terwijl de koe 1 de melkplaats 2 weer kan verlaten vanuit deze zijkant aan de voorzijde. Doordat de voorzijde van de melkplaats 2 is voorzien van een voeder-installatie 4, zal de koe 1 voldoende ver naar voren gaan en in een positie komen, waarin de koe 1 gemakkelijk kan worden gemolken. Aan de andere langszijde van de melkplaats 2 dan waar zich de ingang 5 en uitgang 6 bevinden, is een een deel van het hekwerk 3 vormend vast opgesteld treem 7 aangebracht (Figuur 3), welk treem 7 een eerste freemdeel 8 en een tweede freemdeel 9 omvat. Het eerste freemdeel 8 loopt parallel aan en is in hoofdzaak gelegen boven het tweede treem deel 9. Het eerste freemdeel 8 is daarbij vast aangebracht aan de buitenzijde van twee verticale, deel van het hekwerk 3 uitmakende staanders 10 en 11,· terwijl het tweede freemdeel 9 vast tussen deze beide staanders 10 en 11 is aangebracht. Aan het eerste freemdeel 8 is een melkrobot 12 voor het automatisch melken van dieren beweegbaar bevestigd, terwijl deze melkrobot 12 afsteunt tegen het tweede freemdeel 9, dat overigens op een zodanige hoogte is aangebracht dat hier onderlangs armen van de robot 12 onder de op de melkplaats 2 aanwezige koe 1 beweegbaar zijn. De melkrobot 12 omvat een draagfreem 13 voor de verdere delen van de melkrobot 12. Door het eerste freemdeel 8 uit te voeren als een rail, kan het draagfreem 13, en daarmede de gehele melkrobot 12, gemakkelijk langs dit freemdeel worden bewogen. Het draagfreem 13 omvat een in hoofdzaak parallel aan het eerste freemdeel 8 lopende balk 14, een loodrecht hierop verticaal naar beneden gerichte en vast hieraan bevestigde balk 15 en een tweetal schoren 16. Nabij de uiteinden van de balk 14 zijn paren steunelementen 17 aanwezig (Figuur 3). Aan elk paar steunelementen 17 is met behulp van vast hiermee verbonden steunplaten 18 een tweetal, een rolelementenpaar vormende, rollen 19 onder een hoek van ongeveer 45° graden aangebracht, een en ander zodanig dat het draagfreem 13 gemakkelijk beweegbaar langs het eerste freemdeel 9 hieronder is gehangen. Op de balk 14 van het draagfreem 13 is aan weerszijden een tweetal dragers 20 aangebracht. Aan deze dragers 20 is beweegbaar rond een zwenkas 21 een motor 22 bevestigd. Door deze motor 22 wordt een rol 23 met bij voorkeur een rubber oppervlak aangedreven, welke rol 23 door middel van een veerorgaan 24 tegen het eerste freemdeel 8 wordt gedrukt. Doordat het veerorgaan 24 werkzaam is tussen de motor 22 en het draagfreem 13, wordt de door de motor 22 aan te drijven rol 23 tegen het eerste freemdeel 6 gedrukt gehouden, zodat, wanneer de motor 22 wordt aangedreven, deze overlangs het eerste freemdeel 8 wordt bewogen en daarmede tevens het gehele draagfreem 13.

In de onderhavige uitvoeringen strekt de balk 15 van het draagfreem 13 zich in verticale richting naar beneden uit tot iets onder het tweede freemdeel 9. Aan de onderzijde van deze balk 15 is een vrij draaibaar rolelement 26 aangebracht. Het tweede freemdeel 9 is gevormd door een rail en -wel in het bijzonder .door een als U-vormige balk uitgevoerde rail, waarbij het vrij draaibare rolelement 26 zodanig is-aangebracht, dat dit beweegbaar is tussen de beide opstaande randen van de U-vormige balk. Op deze wijze steunt de melk-robot 12 af tegen het tweede freemdeel 9 en kan hierbij, wanneer de melkrobot 12 door middel van de motor 22 over het eerste freemdeel 9 wordt bewogen, gemakkelijk langs het tweede freemdeel 9 bewegen. Behalve het draagfreem 13 omvat de melkrobot 12 een robotarmconstructie 31 (Figuur 2) die in een in hoofdzaak verticale richting ten opzichte van het draagfreem 13 beweegbaar is met behulp van een bedienings-cilinder 28. De robotarmconstructie 31 is beweegbaar verbonden met het draagfreem 13 door een vierhoekscharnier-constructie 29. De vierhoekscharnierconstructie 29 omvat twee parallel en op afstand van elkaar gelegen armen 30 met gelijke lengte. De robotarmconstructie 31 omvat een in hoofdzaak verticale robotarm 32, alsmede in een in hoofdzaak horizontaal vlak beweegbare robotarmen 34, 35, 36. De verticale robotarm 32 is door de vierhoekscharnierconstructie 29 met de balk 15 van het draagfreem 13 verbonden. De bedieningscilin-der 28 is werkzaam tussen het draagfreem 13 en de verticale robotarm 32. In de onderhavige uitvoeringsvoorbeelden is de bedieningscilinder uitgevoerd als een servo-pneumatische positioneringscilinder.

Zoals weergegeven in Figuur 2 omvat de melkrobot 12 robotarmen 34, 35, en 36. De armen 34 en 35 zijn onder een vaste hoek van 90® ten opzichte van elkaar aangebracht. De armen 34 en 35 worden dan ook tezamen bewogen en wel door een bedieningscilinder 37 welke is aangebracht tussen een aan de verticale robotarm 32 aangebrachte steunplaat 38 en een tus- sen de beide robotarmen 34 en 35 aangebracht verbindingsdeel 39. De beide robotarmen 34 en 35 zijn draaibaar rond een in hoofdzaak verticale zwenkas 40 tussen de steunplaat 38 en een steunplaat 41, welke laatste eveneens vast is bevestigd aan de verticale robotarm 32 en wel aan het ondereinde daarvan.

De robotarm 36 is ten opzichte van de robotarm 35 draaibaar rond een in hoofdzaak verticale zwenkas 42 en wordt ten opzichte van deze as 42 gedraaid met behulp van een bedieningscilinder 43 die is aangebracht tussen de robotarm 36 en het nabij het verbindingsdeel 39 gelegen uiteinde van de robotarm 35. De verticale zwenkas 42 is, zoals in Figuren 5 en 6 is weergegeven, uitgevoerd als een wegneembare pen met een handgreep en een vergendelstift. De bedieningscilinder 43 is eveneens met een van een handgreep voorziene wegneembare pen 44 verbonden met de robotarm 36. Door het wegnemen van de pen 42 en de pen 44 kan de robotarm 36 snel en eenvoudig worden losgekoppeld van de robotarm 35. Dit is in het bijzonder van voordeel als de arm 36 dient te worden vervangen, omdat deze bijvoorbeeld defect is en niet snel kan worden gerepareerd. Nabij het van de robotarm 36 bevinden zich de op de spenen van de koe 1 aansluitbare melkbekers 45. Op de arm 36 is verder een sensor 46 aangebracht, die door een sectors-gewijze scanbeweging de positie van de spenen van de koe 1 nauwkeurig kan bepalen, waardoor computermatig de bedienings-cilinders 28, 37 en 43 zodanig kunnen worden bestuurd dat de melkbekers 45 op de juiste wijze op de spenen kunnen worden aangesloten. In de ruststand worden de melkbekers 45, zoals in Figuur 6 is weergegeven, door, overigens niet weergegeven, cilinders tegen het draagorgaan 47 van de robotarm 36 gehouden. In een, overigens niet weergegeven, alternatieve uitvoeringsvorm kunnen de melkbekers 45 door middel van elektromagneten tegen het draagorgaan 47 worden gehouden. Op de melkbekers 45 zijn melkleidingen 48 en luchtleidingen 49 aangesloten. De melkleidingen 48 en de lucht leidingen 49 omvatten, zoals in Figuur 5 is weergegeven, sensoren 50 voor de bewaking van de melk- en luchtstroom. In de melkleidingen 48 zijn verder nog, overigens niet weergegeven, mastitis-sensoren aangebracht, met behulp waarvan de melkproduktie- controle kan worden uitgevoerd. Aan de onderzijde van het draagorgaan 47 is een sensor 51 aangebracht, die een signaal afgeeft als het draagorgaan 47 in contact komt met de vloer van de melkplaats 2. Om te voorkomen dat het draagorgaan 47 wordt bevuild of beschadigd als het met de vloer in contact komt, wordt onmiddellijk na het afgeven van het signaal door de sensor 51 de bedieningscilinder 28 bekrachtigd, opdat de arm 36 onmiddellijk omhoog wordt getrokken.

Aan de onderzijde van de balk 15 van het draag-freem 13 is een reinigingsinrichting 52 voor het reinigen van de melkbekers 45 aangebracht. In Figuur 4 is deze reinigingsinrichting 52 op vergrote schaal weergegeven. De reinigingsinrichting 52 omvat vier sproeidoppen 53 die aan de onderzijde zijn voorzien van perforaties 54. De sproeidoppen 53 zijn in een eerste dekselvormig huis 55 op afstand van elkaar aangebracht. Het eerste huis 55 is door middel van vier snelsluitingen 56 op een tweede doosvormig huis 57 geklemd. De snelsluiting 56 omvat een handel 58 die door middel van een horizontale scharnieras 59 met het tweede huis 57 is verbonden. Aan de handel 58 is een uit verend materiaal vervaardigde strip 60 aangebracht, die om een horizontale as 61 ten opzichte van de handel 58 kan verdraaien. De onderzijde van de strip 60 is in de vorm van een haak omgebogen, een en ander zodanig dat het omgebogen stuk strip kan samenwerken met een rand 62 op het eerste huis 55. Op het tweede huis 57 zijn vier aanslagen 63 aangebracht, waartegen de bovenzijde van de handel 58 rust als het eerste huis 55 en het tweede huis 57 met behulp van de snelsluitingen 56 tegen elkaar aan worden geklemd. Op het tweede huis 57 is verder nog een leiding 64 aangesloten, waarlangs de spoel- en/of reinigingsvloeistof voor de melkbekers kan worden toegevoerd. Het reinigen van de melkbekers 45 geschiedt door ze op de sproeidoppen 53 aan te sluiten en vervolgens door de perforaties 54 spoelvloeistof te persen. Mocht er in de reinigingsinrichting 52 een verstopping of een defect optreden, dan kan de reinigingsinrichting 52 door middel van de snelsluitingen 56 snel worden gedemonteerd, waarna de verschillende delen van de reinigingsinrichting 52 gemakkelijk zijn te bereiken en/of te vervangen.

In het uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig de Figuren 2 en 3 omvat de inrichting, naast een eerste stel melkbekers 45 voor het automatisch melken van dieren, nog een tweede stel melkbekers 65. Het tweede melkstel 65 is in de ruststand, zoals in Figuur 3 met onderbroken lijnen is weergegeven, opgehangen aan een haak 66 die aan de staander 11 is aangebracht. Het tweede melkstel 65 omvat een melkleiding 67 en een lucht leiding 6.8 die op een kleppenblok 69 zijn aangesloten. Op het kleppenblok 69 zijn verder ook de melkleiding 48 en de lucht leiding 49 van het eerste melkstel 45 aangesloten. Voorts zijn op het kleppenblok 69 twee luchtleidingen 70 aangesloten, die met hun andere uiteinden zijn aangesloten op een luchtpomp 71. De luchtpomp 71 wordt aangedreven door een motor 72 en zorgt daarbij voor het benodigde vacuum voor het melken. Het kleppenblok 69 is verder voorzien van omschakel-middelen, met behulp waarvan er een keuze kan worden gemaakt tussen het activeren van het eerste stel melkbekers 45 of het tweede stel melkbekers 65. De omschakelmiddelen omvatten, zoals in Figuur 3 is weergegeven, een paneel 73 met daarop een aantal schakelaars 74. Met de schakelaars 74 kan de inrichting van automatisch melken naar handbediend melken worden omgeschakeld. Door het overhalen van de schakelaars 74 wordt de lucht- en melkstroom in de melkleidingen 48 en de lucht leidingen 49 van het eerste stel melkbekers 45 onderbroken, terwijl de lucht leidingen 70 op de luchtleiding 68 van het tweede stel melkbekers 65 worden aangesloten. De melkleiding 67 van het tweede stel melkbekers 65 wordt tijdens het omschakelen met een, overigens niet weergegeven, afvoer-melkleiding gekoppeld. Nadat de omschakelprocedure is voltooid, kan de gebruiker handmatig het tweede stel melkbekers 65 op de koe 1 aansluiten (Figuur 3), waarna het melken kan beginnen. Door voor het handmatig melken de robotarmcon-structie 31 'over de rechtgeleiding 8 in de richting van de voederinstallatie 4 te verplaatsen, wordt tijdens het handmatig aansluiten van het tweede stel melkbekers 65 nauwelijks hinder van de robotarmconstructie 31 ondervonden. Het tweede stel melkbekers 65 is in het bijzonder dan bruikbaar als de melkrobot 12 defect of in onderhoud is. De melkwinning kan dan immers met het tweede stel melkbekers 65 worden voortgezet.

In een alternatief, overigens niet weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, is het tweede stel melkbekers 65 op een ondersteuningsarm aangebracht. De ondersteuningsarm kan daarbij bijvoorbeeld zijn uitgevoerd als een uit delen opgebouwde arm, waarvan de delen ten opzichte van elkaar scharnierbaar •zijn.

De inrichting volgens de uitvinding omvat verder een noodinstallatie 75 die als energiebron dienst doet, wanneer de inrichting geen gebruik kan maken van de elektriciteit van het stroomnet. In de uitvoeringsvoorbeelden is de noodinstallatie 75 uitgevoerd als een accu 76. De accu 76 is aangesloten op een acculaadstation 77, waarmee de accu 76 wordt opgeladen en in conditie wordt gehouden. Het acculaadstation 77 is door middel van een elektrische leiding 78 met het stroomnet verbonden. Het zal duidelijk zijn dat de noodinstallatie 75 niet is beperkt tot een accu, maar bijvoorbeeld ook kan zijn uitgevoerd als een aggregaat. De noodinstallatie 75 omvat verder een drukknop 79, die nabij de staander 11 is aangebracht en met behulp waarvan de noodinstallatie 75 in werking kan worden gesteld.

Aan de staander 11 is met behulp van een eerste steun 80 een eerste computer 81 aangebracht. De eerste computer 81 omvat een beeldscherm 82 en een toetsenbord 83. Onder de eerste computer 81 is door middel van een tweede steun 84 een tweede computer 85 aan de staander 11 aangebracht. De tweede computer 85 omvat eveneens een beeldscherm 82 en een toetsenbord 83. De tweede computer 85 wordt gebruikt voor het verwerken van dier- en managementgegevens, zoals koeherken-ning, mastitisdetectie, melkproduktie-controle, etc. De tweede computer 85 verwerkt bijvoorbeeld gegevens van de koeherkenningshalsband 86, van een overigens niet weergegeven mastitisdetector en van een melkproduktiecontrole-sensor. Verder zijn op de tweede computer 85 signaleringsmiddelen aangesloten, met behulp waarvan wordt nagegaan of een bepaald uitwisselbaar deel defect is. Een voorbeeld hiervan zijn de sensoren 50, waarmee wordt gecontroleerd of de luchtleidingen 49 en de melkleidingen 48 niet lek zijn. Zo kunnen bijvoorbeeld ook in de bedieningscilinders 28, 37, 43 en de laser 46 sensoren zijn aangebracht, waarmee kan worden nagegaan of desbetreffend deel naar behoren functioneert. Functioneert een bepaald deel van de inrichting niet of niet naar behoren, dan geeft desbetreffende sensor een signaal af naar het geheugen van de tweede computer 85, waarna op het beeldscherm 82 een foutmelding verschijnt voor desbetreffend onderdeel. Bij de foutmelding wordt een nummer vermeld, dat correspondeert met een nummer dat is aangebracht op het desbetreffende uitwisselbare deel. Door het defecte uitwisselbare deel te repareren of te vervangen, wordt de foutmelding opgeheven en kan de melkwinning worden hervat. De foutmelding kan daarbij via een, overigens niet weergegeven, modem ook worden doorgegeven naar een service-afdeling. Deze service-afdeling kan via het modem met de tweede computer 85 communiceren en zo verdere gegevens opvragen, en met de plaatselijke bedienings-persoon overleggen of en hoe de storing zo spoedig mogelijk opgeheven kan worden. De tweede computer 85 is verder voorzien van, overigens niet weergegeven, omschakelmiddelen, met behulp waarvan minder vitale onderdelen en/of taken van de melkrobot 12 hetzij handmatig, hetzij automatisch kunnen worden uitgeschakeld. Wordt er bijvoorbeeld een defect aan de mastitisdetector geconstateerd, dan schakelt de tweede computer 85 automatisch de mastitisdetectie uit, waardoor de melkwinning zonder het controleren van de melk op mastitis gewoon kan doorgaan. De gebruiker wordt uiteraard via het beeldscherm 82 erop geattendeerd dat de mastitisdetector defect is. Bij het uitvallen van de stroom van het elektriciteitsnet schakelt de tweede computer 85 met behulp van de omschakelmiddelen de noodinstallatie 75 automatisch in.

De eerste computer 81 van de inrichting is uitgevoerd als een proces-computer. Met de proces-computer 81 worden o.a. de bedieningscilinders 28, 37 en 43 van de robot-armconstructie 31 gestuurd en de cilinders waarmee de eerste melkbekers 45 op het draagorgaan 47 worden vastgehouden. Verder bestuurt de proces-computer 81 o.a. het kleppenblok 69, de luchtpomp 71, de reinigingsinrichting 52 en de motor 22. Ook verwerkt de proces-computer 81 de gegevens van de laser 46.

Met het toetsenbord 83 van de eerste computer 81 kan een aantal processen buiten werking worden gesteld. Dit is bijzonder gunstig in het geval dat bijvoorbeeld één van de cilinders van de robotarmconstructie 31 defect is en een vervangende cilinder niet snel voorhanden is. De gebruiker •kan dan de melkrobot· 12 met behulp van het toetsenbord 83 omschakelen tot een met de hand bedienbare melkinstallatie. De gebruiker schakelt dan bijvoorbeeld de laser 46 uit, alsmede de bedieningscilinders 37, 43 en de motor 22. Met het toetsenbord 83 van de eerste computer 81 kan de gebruiker dan vervolgens de bedieningscilinder 28 zo verstellen dat de eerste melkbekers 45 zich onder het niveau van de spenen van de koe 1 bevinden. Vervolgens kan de gebruiker, zoals in Figuur 1 is weergegeven, de robotarmconstructie 31 vanuit de met onderbroken lijnen weergegeven positie om de zwenkas 40 verzwenken tot onder de koe 1 (de met de ononderbroken lijnen weergegeven stand). Door tijdelijk de cilinders uit te schakelen waarmee de eerste melkbekers 45 tegen het draagorgaan 47 worden getrokken, wordt het mogelijk de eerste melkbekers 45 met de hand op de spenen van de koe 1 aan te sluiten, waarna het melken kan worden gestart. Het automatisch afkoppelen van de eerste melkbekers 45 kan, net als voorheen bij het automatisch melken, automatisch plaatsvinden door het bekrachtigen van de cilinders van de eerste melkbekers 45.

Zowel de eerste computer 81 als de tweede computer 85 is voorzien van, overigens niet weergegeven, printed circuits. De printed circuits zijn door middel van een snel loskoppelbare verbinding op een moederbord aangebracht. De printed circuits zijn voorzien van signaleringsmiddelen die een signaal aan het geheugen van desbetreffende computer 81, 85 afgeven wanneer er een defect is in het desbetreffend printed circuit. Op het beeldscherm van de computer 81, 85 verschijnt dan een foutmelding van het desbetreffende printed circuit, waarna de gebruiker deze kan repareren of vervangen.

Claims (21)

1. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkinstallatie, met het kenmerk, dat de inrichting ten minste één automatisch werkende melkinstallatie omvat, die is voorzien van omschakelmiddelen waarmee de automatisch werkende melkinstallatie is om te schakelen, zodat deze met de hand bedienbaar is.

2. Inrichting, volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de inrichting een met de hand bedienbare, alsmede een automatisch werkende melkinstallatie omvat.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de inrichting een werkkelder omvat, die naast de melkbox van de melkinstallatie is aangebracht.

4. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting ten minste één noodinstal-latie omvar, die als energiebron dienst doet wanneer de inrichting geen gebruik kan maken van de elektriciteit van het stroomnet.

5. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkinstallatie, met het kenmerk, dat de inrichting ten minste één noodinstallatie omvat die als energiebron dienst doet wanneer de inrichting geen gebruik kan maken van de elektriciteit van het stroomnet.

6. Inrichting volgens conclusie 4 of 5, met het kenmerk, dat de noodinstallatie ten minste één accu omvat.

7. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting middelen omvat voor het buiten werking brengen van een aantal niet voor het melk-proces vitale delen en/of taken van de inrichting, zoals bijvoorbeeld de melkproduktie-controle of de speen-ontsmet-tingsinstallatie.

8. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting ten minste één accu voor de elektriciteitsvoorziening van de melkinstallatie omvat.

9. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een draagorgaan omvat, waarop melkbekers zijn aangebracht.

10. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het draagorgaan aan een rechtgeleiding is aangebracht, waardoor de melkbekers tot nabij de voorzijde van de melkbox verplaatsbaar zijn.

11. Inrichting volgens conclusie 9 of 10, met het kenmerk, dat de melkbekers in ruststand door een cilinder tegen het draagorgaan worden vastgehouden.

12. Inrichting volgens conclusie 9 of 10, met het kenmerk, dat de melkbekers met elektromagneten tegen het draagorgaan worden aangehouden.

13. Inrichting volgens conclusie 11 of 12, met het kenmerk, dat met de omschakelmiddelen de kracht kan worden opgeheven, waarmee de melkbekers tegen het draagorgaan worden gehouden.

14. Inrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat met de omschakelmiddelen per melkbeker de kracht waarmee deze tegen het draagorgaan wordt getrokken, uitschakelbaar is, opdat de melkbeker met de hand van het draagorgaan kan worden afgenomen.

15. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een tweede stel melkbekers met slangen omvat.

16. Inrichting volgens conclusie 15, met het kenmerk, dat de inrichting een aantal kleppen of kranen omvat, waarmee het tweede stel melkbekers aan een vacuumpomp van de melk-installatie koppelbaar is.

17. Inrichting volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat met de kleppen of kranen de op het draagorgaan aangebrachte melkbekers zijn af te sluiten van de vacuumpomp.

18. Inrichting volgens een der conclusies 15 - 17, met het kenmerk, dat het tweede stel melkbekers op een onder-steuningsarm is aangebracht.

19. Inrichting volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat de ondersteuningsarm uit een aantal ten opzichte van elkaar scharnierende delen bestaat.

20. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de omschakelmiddelen een paneel met schakelaars omvat, met behulp waarvan delen van de inrichting kunnen worden uitgeschakeld.

21. Inrichting volgens een of meer der voorgaande conclusies en/of zoals weergegeven in de bijgaande beschrijving en/of tekeningen